CN102566580A - 一种无人直升机飞行航迹规划方法 - Google Patents

一种无人直升机飞行航迹规划方法 Download PDF

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宋海薇
李瑜强
傅彪
涂天佳
曾国贵
张大高
严峰
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Abstract

本发明属于无人直升机航迹规划领域，涉及一种针对无人直升机的快速航迹规划方法。一种无人直升机飞行航迹规划方法，采用地图绘制控件将地图功能添加到航迹规划应用中，实现在高精度数字地图上通过鼠标点选方式确定航迹点以及鼠标拖拽的方式修改航迹点，并且在规划约束条件中考虑了悬停特性等直升机特有的飞行性能。本方法解决了无人直升机航迹规划实用性问题，无需手动编辑航迹点坐标位置，操作方便，规划速度快，交互性强。

Description

一种无人直升机飞行航迹规划方法
技术领域
本发明属于无人直升机航迹规划领域，涉及一种针对无人直升机的快速航迹规划方法。
背景技术
由于无人直升机不同于无人固定翼飞机的悬停特性及超低空飞行特性，使得无人固定翼机常用的航迹规划方法不适用于无人直升机。目前国内无人直升机进行航迹规划主要采用的是人工计算与手动编辑输入航点的方式，过程繁琐，修改费时，使用便捷性较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题：
本发明提出一种使用方便、实用快捷的无人直升机航迹规划方法。
本发明的技术方案：
一种无人直升机飞行航迹规划方法，该方法包括以下步骤：
(1)采用地图绘制控件将地图功能添加到无人直升机航迹规划系统中；
(2)根据目标需求，通过点击数字地图上相应位置的方式确定航迹点，若需调整其位置，直接拖至其他位置；
(3)为航迹点设置任务需求属性，包括悬停点、过渡点、途经点；
(4)确定注入航迹点，无人直升机航迹规划系统自动进行飞行可行性判断；
(5)判断方式包括根据预设飞行速度，判断其飞行可行性是否满足无人直升机的飞行性能要求，路径是否规避障碍，若不可行，进入步骤(2)，若判断结果可行，规划结束；
(6)将规划结果输入至无人机飞行控制系统。
本发明的有益效果：
本方法解决了无人直升机航迹规划实用性问题，无需手动编辑航迹点坐标位置，操作方便，规划速度快，交互性强。
附图说明
图1为飞行航迹规划流程图。
具体实施方式
下面对本发明做进一步详细说明。一种无人直升机飞行航迹规划方法，采用地图绘制控件将地图功能添加到航迹规划应用中，实现在高精度数字地图上通过鼠标点选方式确定航迹点以及鼠标拖拽的方式修改航迹点，并且在规划约束条件中考虑了悬停特性等直升机特有的飞行性能。该方法包括以下步骤：
(1)采用地图绘制控件将地图功能添加到无人直升机航迹规划系统中；
(2)根据目标需求，通过点击数字地图上相应位置的方式确定航迹点，若需调整其位置，直接拖至其他位置；
(3)为航迹点设置任务需求属性，包括悬停点、过渡点、途经点；
(4)确定注入航迹点，无人直升机航迹规划系统自动进行飞行可行性判断；
(5)判断方式包括根据预设飞行速度，判断其所需转弯半径、加速段距离、减速段距离以及降高距离是否满足无人直升机的飞行性能要求，路径是否规避障碍，若不可行，进入步骤(2)，若判断结果可行，规划结束；
(6)将规划结果输入至无人机飞行控制系统。
本发明的一个实施例如下：采用MapInfo MapX地图绘制控件，针对某试飞科目，规划步骤如下：
(1)鼠标点击数字地图上相应位置，确定本次飞行的航点1，航点2，航点3，航点4；
(2)设置航点1为起始点，航点2为过渡点，航点3为途经点，航点4为悬停点；
(3)确定注入航迹点，计算机进行飞行可行性判断；
(4)计算结果不可行，提示航点2转弯半径过小；
(5)根据提示在地图上拖动航点2及航点3，调整其相对位置；
(6)确定注入航迹点，计算机进行飞行可行性判断；
(7)计算结果可行，规划结束。

Claims (2)

1.一种无人直升机飞行航迹规划方法，其特征是，该方法包括以下步骤：
(1)采用地图绘制控件将地图功能添加到无人直升机航迹规划系统中；
(2)根据目标需求，通过点击数字地图上相应位置的方式确定航迹点，若需调整其位置，直接拖至其他位置；
(3)为航迹点设置任务需求属性，包括悬停点、过渡点、途经点；
(4)确定注入航迹点，无人直升机航迹规划系统自动进行飞行可行性判断；
(5)判断方式包括根据预设飞行速度，判断其飞行可行性是否满足无人直升机的飞行性能要求，路径是否规避障碍，若不可行，进入步骤(2)，若判断结果可行，规划结束；
(6)将规划结果输入至无人机飞行控制系统。
2.如权利要求1所述的一种无人直升机飞行航迹规划方法，其特征是，第(5)步所述的判断其飞行可行性为：根据预设飞行速度，判断其所需转弯半径、加速段距离、减速段距离以及降高距离是否满足无人直升机的飞行性能要求，路径是否规避障碍。
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