CN102514642A - 分裂输电线路机器人可越障碍行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输电线路机器人行走机构，具体涉及一种适用于分裂输电线路的机器人可越障碍行走机构。该结构包括轮子、V带轮、挡板，轮子左右两侧设置V带轮，挡板的前后两端各设置一个轮子，挡板均通过轴与轮子连接；前后两个轮子的V带轮之间通过皮带连接；轮子为滑轮，其两侧边缘处分别为6个均匀分布的轮齿。轮子在前进过程中遇到四分裂间隔棒时不会出现打滑现象，在翻越四分裂间隔棒时，轮齿可将间隔棒大部包入，翻越过后导线又可以快速将轮子承担定位，减少偏移；结构简单，使用方便，可以在四分裂导线上使用，也可以在二分裂导线上使用。

Description

分裂输电线路机器人可越障碍行走机构

技术领域

本发明涉及一种输电线路机器人行走机构，具体涉及一种适用于分裂输电线路的机器人可越障碍行走机构。

背景技术

随着电力系统规模的不断扩大以及电压等级的不断提升，输电线路的巡查、防护材料的覆装等变得越来越困难，几十年来国内外研究和探索过多种可以在架空输电线上进行行走的机械结构，也出现了很多线上行走机器人，但是大部分机器人只可以实现在输电线路无障碍直线段上的移动，针对具有间隔棒等障碍物的分裂导线却是无能为力。而某些可以跨越障碍的机器人，机构复杂，代价昂贵，不利于广泛应用。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种结构简单且可跨越间隔棒的输电线路机器人行走结构。

本发明的技术方案为：

该结构包括轮子、V带轮、挡板，轮子左右两侧设置V带轮，挡板的前后两端各设置一个轮子，挡板均通过轴与轮子连接；前后两个轮子的V带轮之间通过皮带连接；轮子为滑轮，其两侧边缘处分别为6个均匀分布的轮齿。

所述轮齿的齿根到齿顶的距离为欲跨越的高压架空线路四分裂间隔棒在导线轴向长度的1.4-1.6倍；轮子的凹径与导线的直径匹配，凹径距离齿根的距离为导线的1.5倍。

所述挡板的内部设置上张紧结构、下张紧结构。

本发明的有益效果为：轮子在前进过程中遇到四分裂间隔棒时不会出现打滑现象，在翻越四分裂间隔棒时，轮齿可将间隔棒大部包入，翻越过后导线又可以快速将轮子承担定位，减少偏移；结构简单，使用方便，可以在四分裂导线上使用，也可以在二分裂导线上使用。

附图说明

图1是本发明的轴测图。

图2(a)为轮子的前视图。

图2(b)为轮子的侧视图。

图3是本发明的挡板的轴测图。

图4是本发明的装配图。

图5是本发明在分裂导线上行走的示意图。

图中标号：

1-轮子；2-轮齿；3-齿根；4-齿顶；5-间隔棒；6-导线；7-凹径；8-V带轮；9-挡板；10-上张紧结构；11-下张紧结构；12-皮带；13-轴；14-轴承孔；15-滚珠轴承；16-轴套筒；17-平垫；18-弹簧垫片；19-螺母。

具体实施方式

本发明提供了一种分裂输电线路机器人可越障碍行走机构，下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。

如图1、图2、图3所示，该行走机构包括轮子1、V带轮8、挡板9。轮子1左右两侧设置V带轮8，挡板9的前后两端各设置一个轮子1，挡板9均通过轴13与轮子1连接；前后两个轮子1的V带轮8之间通过皮带12连接；轮子1为滑轮，其两侧边缘处分别为6个均匀分布的轮齿2。轮齿2的齿根3到齿顶4的距离为欲跨越的高压架空线路四分裂间隔棒5在导线6轴向长度的1.4-1.6倍，优选为1.5倍；轮子1的凹径7与导线6的直径匹配，凹径7距离齿根3的距离为导线6的1.5倍。挡板9的内部设计上下张紧结构10、下张紧结构11。当轮子1在前进过程中遇到四分裂间隔棒5时不会出现打滑现象，在翻越四分裂间隔棒5时，轮齿2可将间隔棒5大部包入，翻越过后导线6又可以快速将轮子1承担定位，减少偏移。

如图4所示，穿过轮子1的轴13将轮子1固定于线上机器人上，在左右两侧V带轮8上各开出轴承孔14，并加入滚珠轴承15后，依次将轴13、轴套筒16、皮带12、挡板9、平垫17、弹簧垫片18、螺母19组装完毕后，轮子1可靠固定，灵活转动。

图5为本发明新型在分裂导线上行走的示意图。本发明新型可以在四分裂导线上使用，也可以在二分裂导线上使用。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.分裂输电线路机器人可越障碍行走机构，包括轮子(1)、V带轮(8)、挡板(9)，其特征在于，轮子(1)左右两侧设置V带轮(8)，挡板(9)的前后两端各设置一个轮子(1)，挡板(9)均通过轴(13)与轮子(1)连接；前后两个轮子(1)的V带轮(8)之间通过皮带(12)连接；轮子(1)为滑轮，其两侧边缘处分别为6个均匀分布的轮齿(2)。

2.根据权利要求1所述的分裂输电线路机器人可越障碍行走机构，其特征在于，所述轮齿(2)的齿根(3)到齿顶(4)的距离为欲跨越的高压架空线路四分裂间隔棒(5)在导线(6)轴向长度的1.4-1.6倍；轮子(1)的凹径(7)与导线(6)的直径匹配，凹径(7)距离齿根(3)的距离为导线(6)的1.5倍。

3.根据权利要求1所述的分裂输电线路机器人可越障碍行走机构，其特征在于，所述挡板(9)的内部设置上张紧结构(10)、下张紧结构(11)。

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