CN102495410A - 一种特种车辆考场定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种特种车辆考场定位系统及方法，该车辆定位系统包括：移动站，设置于定位车辆上；用于发射和接收两组超声波，两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离；根据所述传输距离计算所述定位车辆的考核参数；固定站，采用两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点；用于接收所述移动站发射的两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息。本发明技术方案应用在车辆考核系统中，一方面能够扩大车辆定位的范围，还能够提高车辆定位的精准度。

Description

一种特种车辆考场定位系统及方法

技术领域

本发明涉及通信领域，更具体的说，涉及一种用于车辆考核系统中的特种车辆考场定位系统及方法。

背景技术

目前，车辆定位技术已经被广泛的应用到社会的各个行业中，尤其在在交通管理方面，车辆定位技术能够将道路上的车辆实时位置、运行轨迹准确地反映在控制中心的电子地图上，犹如给道路交通管理者增添了一双千里眼，实时监视着道路网上的车辆流向、流量、流速、密度、路网负荷程度等各种交通信息。

在目前的车辆考核系统中，也应用到了车辆定位技术，但在实现本发明的过程中，发明人发现：传统的无线方式定位技术存在误差较大的问题；而超声波反射方式定位的精度容易受到不同介质的影响且定位范围小；因此，如何扩大车辆定位技术的定位范围以及如何提高车辆定位技术的精准度，是本发明要解决的一个首要问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种特种车辆考场定位系统及方法，应用在车辆考核系统中，一方面能够扩大车辆定位的范围，还能够提高车辆定位的精准度。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明提出一种特种车辆考场定位系统，包括：

移动站，设置于定位车辆上；

用于发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离；根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；

固定站，采用两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点；

用于接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息。

进一步的，所述移动站包括：

第一超声波收发器，用于分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第一微处理器，用于根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度。

进一步的，所述第一微处理器包括：

时间记录单元，用于针对所述第一超声波收发器发送和接收一组所述超声波的时间差进行记录；

距离获取单元，用于将所述时间记录单元记录的时间差减去所述固定站收发处理延时量，获得发射和接收一组所述超声波的传输时间；根据所述超声波的传输时间根据距离计算公式获得所述超声波的传输距离，所述传输距离为所述定位车辆分别与两个固定站之间的相对距离；

轨迹确定单元，用于根据所述距离获取单元确定的两个所述传输距离，通过距离方程计算获得所述定位车辆的坐标，并根据所述定位车辆的坐标绘制所述运动轨迹；

速度确定单元，用于根据所述轨迹确定单元获得的所述定位车辆的坐标变化及每次定位测试的时间间隔，计算获得所述定位车辆的瞬时速度。

进一步的，所述系统还包括：

LCD显示器，用于显示所述定位车辆的运动轨迹以及瞬时速度。

进一步的，所述系统还包括：

无线发射器，用于通过无线的方式，将所述第一微处理器获得的所述运动轨迹以及瞬时速度发送给考试监控中心。

进一步的，所述固定站包括：

第二超声波收发器，用于接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波中携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第二微处理器，用于在所述第二超声波收发器接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，控制所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答携带所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述第二微处理器还用于记录所述第二超声波收发器接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括收发处理延时量。

进一步的，所述移动站中第一超声波收发器和所述固定站中第二超声波收发器的个数与设置方向，与实际条件、选定的坐标系以及选定的所述固定站的位置有关。

本发明还提供了一种用于特种车辆考场的定位方法，该方法包括：

移动站发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离，根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；所述移动站设置于定位车辆上；

固定站接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息；所述两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点。

具体的，移动站发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离，根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数，包括：

分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度。

具体的，固定站接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息；所述两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点，包括：

接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波中携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

在接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，向所述移动站主动应答携带所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述方法还包括：记录接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括收发处理延时量。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的一种特种车辆考场定位系统及方法，通过将移动站设置于定位车辆上，用于发射和接收两组超声波，该超声波中携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据传输距离计算获得定位车辆的考核参数；通过将两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点；用于接收所述移动站发送的所述超声波；在确定所述字符信息的编码类型与本地相同时，向移动站主动应答超声波。本发明技术方案的实现，不仅解决传统的无线定位技术存在误差较大的问题，还解决了超声波反射定位的精度容易受到不同介质的影响且定位范围小的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例一种特种车辆考场定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一种特种车辆考场定位系统的具体结构示意图；

图3为本发明实施例一种用于特种车辆考场的定位方法流程图；

图4为本发明实施例的应用场景图；

图5为本发明实施例的应用场景原理图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

如图1所示，本发明提供了一种特种车辆考场定位系统，适用于特种车辆考核系统中，该系统包括：

移动站11，设置于定位车辆上；

用于发射和接收两组超声波，所述超声波中分贝携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算超声波的传输距离；根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；

固定站12，采用两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点；

用于接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的字符信息。

可见，本发明中移动站和固定站采用返回式的定位方式以及正交编码方式，来调制不同的码型和波形，既可以区分应答的固定站，又延长了测定距离，解决了超声波反射定位的精度容易受到不同介质的影响且定位范围小的问题。

此外，根据所述超声波传输时间内的传输距离计算获得定位车辆考核参数的功能，不仅可以在移动站上实现，还可以在固定站上实现，具体可以根据实际需求来选择。实际在固定站上实现时，由于本发明采用两个固定站来工作，因此需要各个固定站之间进行通信来获取计算考核参数的相关数据。

如图2所示，具体的说，特种车辆考场定位系统还可以包括：

LCD显示器13，用于显示所述定位车辆的运动轨迹以及瞬时速度等考核参数。

无线发射器14，用于通过无线的方式，将所述第一微处理器获得的所述运动轨迹以及瞬时速度等考核参数发送给考试监控中心。

需要说明的是，定位车辆的运动轨迹以及瞬时速度可以被及时的显示在LCD显示器中，也可以不在LCD显示器中显示，直接由无线发射器将考核参数发送给考试监控中心来显示，或者可以选择两者同时显示该定位车辆的运动轨迹及瞬时速度，具体可以根据实际需求来选定。

进一步具体的，所述移动站11可以包括：

第一超声波收发器111，用于分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第一微处理器112，用于根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度等。

进一步具体的，所述第一微处理器112可以包括：

时间记录单元1121，用于针对所述第一超声波收发器发送和接收一组所述超声波的时间差进行记录；

距离获取单元1122，用于将所述时间记录单元记录的时间差减去所述固定站收发处理延时量，获得发射和接收一组所述超声波的传输时间；根据所述超声波的传输时间根据距离计算公式获得所述超声波的传输距离，所述传输距离为所述定位车辆分别与两个固定站之间的相对距离；

轨迹确定单元1123，用于根据所述距离获取单元确定的两个所述传输距离，通过距离方程计算获得所述定位车辆的坐标，并根据所述定位车辆的坐标绘制所述运动轨迹；

速度确定单元1124，用于根据所述轨迹确定单元获得的所述定位车辆的坐标变化及每次定位测试的时间间隔，计算获得所述定位车辆的瞬时速度。

也就是说，第一超声波收发器在每次发送一种编码类型的字符信息之后，要等待接收，每次发送和接收完毕一种编码类型的字符信息之后，就会得到一个时间差及固定站收发处理延时量；第一超声波收发器发送两种编码类型的字符信息时，就会得到两个时间差及两个固定站的收发处理延时量；根据这两个时间差及两个处理延时量可以获得移动台分别到两个固定站的传输距离，从而准确获得该定位车辆的考核参数。

此外，为了可以区分不同的固定站，本发明采用正交编码方式来调制不同的码型或波形，使得高的编码增益可以延长测定距离，从而扩大定位范围，提高定位精度。

进一步具体的，所述固定站12可以包括：

第二超声波收发器121，用于接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第二微处理器122，用于在所述第二超声波收发器接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，控制所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答携带与本地编码类型一致的所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述第二微处理器还用于记录所述第二超声波收发器接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括编码后的收发处理延时量。

由于发送给第一超声波接收器的固定站上的收发处理延时量是差值，因此第一微处理器和第二微处理器之间的时钟无需保持时间同步，这一方案既保证了定位精度，又简化了定时精度要求。

定位车辆和各固定站处所装的超声波收发器的方向有个最优化问题，移动物体上超声波收发器可以通过增加旋转装置来扩大收发范围。选择合理的坐标系和合适的各固定站的位置能有效减少超声波收发器的对数。

如图3所示，基于上述本发明实施例一种特种车辆考场定位系统，本发明还提供了一种用于特种车辆考场的定位方法，该方法包括：

300、移动站发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离，根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；所述移动站设置于定位车辆上；

301、固定站接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息；所述两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点。

具体的，步骤300可以包括：

分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度。

具体的，步骤301可以包括：

接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波中携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

在接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，向所述移动站主动应答携带所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述方法还包括：记录接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括收发处理延时量。

由于发送的固定站上的收发处理延时量是差值，因此移动站和固定站之间的时钟无需保持时间同步，这一方案既保证了定位精度，又简化了定时精度要求。

需要说明的是，本发明实施例是基于上述一种特种车辆考场定位系统的技术方案获得的，包含了与上述系统实施例中相同或相应的技术特征，因此，本发明实施例中涉及的具体方案可以参见上述系统实施例中的相关说明，在此不做赘述。

为了对本发明的技术方案进行理解，下面采用一个具体的实例对本发明的方案进行说明，但需要说明的是，本发明所要保护的方案不限于如下实例。

以图4所示的应用场景为例，假设本实例中在考试场地中设置有两个固定站，分别为固定站A和固定站B，移动站设置在定位车辆上，也就是考试车辆；此外，在本实例中考试车辆的考核参数为该考试车辆的运动轨迹以及瞬时速度，在实际应用中还可以得到其他的相关参数。

如图5中所示，为本实例中在考试车辆考场内选择的一种坐标系，并针对该坐标系合理的选择了两个固定站A和B；其中固定站A和B的坐标，分别为(x1，y1)，(x2，y2)，假设此处x1＝0，y1＝a；x2＝y2＝0；

其中，固定站的位置是根据如下方法确定的：

以两个固定站为圆心，以测得的L1和L2为半径画圆，与考场线路曲线图中有唯一的交点。

由于每对超声波的收发角度大概在65度，考试车辆(移动站)上携带角度均匀分布的6对第一收发器(超声波收发器)；

在考试场地的左边界的两个端点A、B处分别放置第二收发器(超声波收发器)，由于两个固定站放置的特殊位置，固定站A和B均朝考试线路方向均匀放置两对第二收发器，使得固定站A和B能够保证与移动站随时通信；

500、移动站上的第一微处理器采用正交编码方式调制两种不同编码类型的字符A和B；

501、移动站上的第一微处理器控制第一超声波收发器通过超声波发送字符A；

502、固定站A和B上的第二超声波收发器均接收到移动站发送的字符A，固定站A和B上的第二微处理器将该字符A的编码类型与本地的编码类型做比较后，只有固定站A上的本地编码类型与字符A的编码类型一致，因此，固定站A上的第二微处理器控制第二超声波收发器发射与本地编码类型相同的字符A以及在本地收发处理延时量Δt1；

503、移动站上第一超声波收发器接收到字符A及Δt1；

504、第一微处理器根据记录的第一超声波收发器发送字符A到接收到字符A的时间差Δt，减去固定站上收发处理延时量Δt1，根据公式L1＝v(Δt-Δt1)/2计算得到移动站相对固定站A位置的距离L1，其中，v为超声波在该温度下的传播速度；

505、移动站中第一微处理器控制第一超声波收发器停止发射字符A，转而发射字符B；

506、固定站A和B上的第二超声波收发器均接收到移动站发送的字符B，固定站A和B上的第二微处理器将该字符B的编码类型与本地的编码类型做比较后，只有固定站B上的本地编码类型与字符B的编码类型一致，因此，固定站B上的第二微处理器控制第二超声波收发器发射与本地编码类型相同的字符B以及在本地收发处理延时量Δt2；

507、移动站上第一超声波收发器接收到字符B及Δt2；

508、第一微处理器根据记录的第一超声波收发器发送字符B到接收到字符B的时间差Δt，减去固定站收发处理延时量Δt2，根据公式L2＝v(Δt-Δt2)/2计算得到移动站相对固定站B位置的距离L2，其中，v为超声波在该温度下的传播速度；

509、移动站上第一微处理器根据得到的一组距离L1，L2，并由以下方程组计算得到考试车辆的坐标(x，y)，并将其绘制在LCD显示屏上；

$L1=\sqrt{{(x-x1)}^2+{(y-y1)}^2}$

$L2=\sqrt{{(x-x2)}^2+{(y-y2)}^2}$

其中x≥0，y≥0

510、.由得到的两个坐标点可以计算考试车辆的瞬时速度

并将其显示在LCD显示屏上，此处的Δt为扣除了固定站收发处理延时量后的时间差；

511、移动站上第一微处理器得到的运动轨迹和瞬时速度或者其他考核参数，可以通过无线方式发送至考试监控中心显示。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种特种车辆考场定位系统，其特征在于，包括：

移动站，设置于定位车辆上；

用于发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离；根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；

固定站，采用两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点；

用于接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动站包括：

第一超声波收发器，用于分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第一微处理器，用于根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一微处理器包括：

时间记录单元，用于针对所述第一超声波收发器发送和接收一组所述超声波的时间差进行记录；

距离获取单元，用于将所述时间记录单元记录的时间差减去所述固定站收发处理延时量，获得发射和接收一组所述超声波的传输时间；根据所述超声波的传输时间根据距离计算公式获得所述超声波的传输距离，所述传输距离为所述定位车辆分别与两个固定站之间的相对距离；

轨迹确定单元，用于根据所述距离获取单元确定的两个所述传输距离，通过距离方程计算获得所述定位车辆的坐标，并根据所述定位车辆的坐标绘制所述运动轨迹；

速度确定单元，用于根据所述轨迹确定单元获得的所述定位车辆的坐标变化及每次定位测试的时间间隔，计算获得所述定位车辆的瞬时速度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

LCD显示器，用于显示所述定位车辆的运动轨迹以及瞬时速度。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

无线发射器，用于通过无线的方式，将所述第一微处理器获得的所述运动轨迹以及瞬时速度发送给考试监控中心。

6.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述固定站包括：

第二超声波收发器，用于接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波中携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

第二微处理器，用于在所述第二超声波收发器接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，控制所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答携带所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述第二微处理器还用于记录所述第二超声波收发器接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

所述第二超声波收发器向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括收发处理延时量。

7.根据权利要求6中所述的系统，其特征在于，所述移动站中第一超声波收发器和所述固定站中第二超声波收发器的个数与设置方向，与实际条件、选定的坐标系以及选定的所述固定站的位置有关。

8.一种用于特种车辆考场的定位方法，其特征在于，包括：

移动站发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离，根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数；所述移动站设置于定位车辆上；

固定站接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息；所述两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，移动站发射和接收两组超声波，所述超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的不同编码类型的字符信息；根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间计算所述超声波的传输距离，根据所述传输距离计算获得所述定位车辆的考核参数，包括：

分别向两个固定站发送和接收两组超声波，所述两组超声波中分别携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

根据发射和接收一组所述超声波获得的传输时间，计算所述超声波的传输距离，所述传输时间是将发射和接收一组所述超声波获得的时间差减去所述固定站收发处理延时量后获得的；根据所述传输距离获得所述定位车辆的考核参数，所述考核参数包括运动轨迹以及瞬时速度。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，固定站接收所述移动站发送的所述两组超声波；在确定所述超声波中携带的字符信息的编码类型与本地相同时，向所述移动站主动应答超声波，所述超声波中携带与本地编码类型相同的所述字符信息；所述两个固定站设置于考试场地旁同侧两端固定地点，包括：

接收所述移动站发送的所述两组超声波，所述超声波中携带采用正交编码方式调制获得的两种不同编码类型的字符信息；

在接收到所述超声波时，在确定所述字符信息的编码类型与本地编码类型一致时，向所述移动站主动应答携带所述字符信息的超声波；不一致时，不发送超声波给所述移动站；

所述方法还包括：记录接收所述超声波的起始接收时间以及主动应答所述超声波的起始时间，并将该差值作为收发处理延时量；

向所述移动站主动应答的所述超声波中还包括收发处理延时量。

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