CN102490175A

CN102490175A - 机械手移送装置机构

Info

Publication number: CN102490175A
Application number: CN2011103684095A
Authority: CN
Inventors: 张庆飞; 吴昊; 王伟; 陈春
Original assignee: Yangzhou Forging Machine Tool Co Ltd
Current assignee: Yangzhou Forging Machine Tool Co Ltd
Priority date: 2011-11-19
Filing date: 2011-11-19
Publication date: 2012-06-13

Abstract

本发明涉及一种发明机械手移送传动装置，属于独立式移送机械手的技术领域。包括伺服电机和由其驱动的驱动轴，驱动轴上设有同轴设置的齿轮一、齿轮二，齿轮一上啮合有一固定设置的可使齿轮一产生水平移动的上齿条，齿轮啮合有一设置在机械臂横梁上的下齿条，机械臂横梁下端连接送料机构。本发明结构简、单动作可靠，可以使得机械臂横梁的尺寸大大缩小，并且在相同的送料速度下降低了电机转速，使得动作更加平稳可靠。

Description

机械手移送装置机构

技术领域

本发明涉及一种发明机械手移送传动装置，属于独立式移送机械手的技术领域。

背景技术

现在市场上的独立式机械手送料方向的传动方式大体可分为三种。第一种为伺服电机驱动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠将旋转运动转变为丝杠螺母的直线运动从而完成机械手臂的送料动作。该传动方式送料精度很高，但只适用于短行程的送料。丝杠长度应大于送料行程，送料行程越大，丝杠的长度越长，成本高，不易加工。第二种采用同步带传动，伺服电机驱动同步带轮转动，且电机和带轮一般固定在机械手机架中部。同步带两端固定在机械臂横梁的两端，带轮转动使得同步带完成直线运动，从而完成送料动作。该方式结构简单，对加工要求不高，也能实现大行程送料。但是该方式机械臂所占据的水平空间比较增大，且刚性差，同步带易断裂。第三种方式是伺服电机驱动齿轮转动，齿轮使齿条产深水平移动，齿条安装在机械手臂上从而实现送料动作。该方式较丝杠成本低，且大行程所需的长齿条可以分段加工。但它同样会占据较大水平空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种独立式机械手使用的传动装置，该装置结构简、单动作可靠，可以使得机械臂横梁的尺寸大大缩小，并且在相同的送料速度下降低了电机转速，使得动作更加平稳可靠。

本发明的目的是这样实现的：本发明包括伺服电机（1）和由其驱动的驱动轴（2），驱动轴（2）上设有同轴设置的齿轮一（6）、齿轮二（12），齿轮一（6）上啮合有一固定设置的可使齿轮一（6）产生水平移动的上齿条（5），齿轮（2）啮合有一设置在机械臂横梁（10）上的下齿条（11），机械臂横梁（10）下端连接送料机构（13）。

所述的上齿条（5）通过齿条安装块（4）固设在固定机架（3）上；所述固定机架（3）连接有可相对固定机架（3）运动的滑行机架（8），滑行机架（8）下端活动链接所述机械臂横梁（10）。

所述固定机架（3）和滑行机架（8）之间、滑行机架（8）和机械臂横梁（10）之间通过直线导轨副连接。

所述固定机架（3）两侧对称设有滑行机架（8），所述内侧的滑行机架（8）连接到驱动轴（2）上。

本发明通过伺服电机、齿条、齿轮、直线导轨副、滑行机架、机械臂横梁等部分组成一套机械手移送装置。当电机驱动两齿轮同时转动时，会产生两组齿轮齿条之间的传动。机械臂横梁的移送距离为两对齿轮齿条传动距离之和，用公式解释为：机械臂移送的距离=两齿轮的分度圆周长之和 X 电机转数。由于该装置将送料动作分解到两对齿轮齿条上，因此机械臂横梁的长度仅为送料行程的一半左右（取决于两个齿轮的直径比关系），而一般结构中机械臂横梁长度必定大于送料行程。另由于电机转一圈，送料距离为两齿轮的分度圆周长之和，所以在相同的送料速度下，电机的转速可以下降，使得送料更平稳。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A向视图。

其中：1伺服电机， 2传动轴， 3 固定机架， 4 齿条安装块, 5上齿条， 6 齿轮一， 7上直线导轨副， 8 滑行机架， 9 下直线导轨副， 10 机械臂横梁， 11下齿条， 12 齿轮二， 13送料机构。

具体实施方式

本发明包括伺服电机1和由其驱动的驱动轴2，驱动轴2上设有同轴设置的齿轮一6、齿轮二12，齿轮一6上啮合有一固定设置的可使齿轮一6产生水平移动的上齿条5，齿轮2啮合有一设置在机械臂横梁10上的下齿条11，机械臂横梁10下端连接送料机构13。

所述的上齿条5通过齿条安装块4固设在固定机架3上；所述固定机架3连接有可相对固定机架3运动的滑行机架8，滑行机架8下端活动链接所述机械臂横梁10。

为了使传动更为精确、平稳，所述固定机架3和滑行机架8之间、滑行机架8和机械臂横梁10之间通过直线导轨副连接。

为了使本机构运行更为平稳，所述固定机架3两侧对称设有滑行机架8，所述内侧的滑行机架8连接到驱动轴2上。

下面结合附图对本发明的工作过程做出说明，本发明在X轴送料方向上，移送伺服电机1驱动传动轴2转动，传动轴2带动齿轮一6和齿轮二12转动。上齿条5与齿轮一6啮合，齿轮一6将转动传递给上齿条5使之产生水平移动。上齿条5通过齿条安装块4固定在独立式机械手固定机架3上面不可移动，而伺服电机1和传动轴2及齿轮一6和齿轮二12都是固定在滑行机架8上。滑行机架8通过上直线导轨副7安装在固定机架3上面，因此伺服电机1、传动轴2、齿轮一6、齿轮二12和滑行机架8整个部分会产生相对于固定机架3的水平方向移动。齿轮二12和齿轮一6是同步转动的，齿轮二12和下齿条11是啮合的，因此下齿条11会产生水平移动。而下齿条11是固定安装在机械臂横梁10上，且机械臂横梁10与滑行机架8之间是通过下直线导轨副9连接，因此下齿条11和机械臂横梁10会产生相对与滑行机架8的水平移动。因此最终叠加到送料机构13上的送料距离是滑行机架8和机械臂横梁10的位移之和，而机械臂横梁10的长度约为送料行程的一半。

Claims

1.机械手移送装置机构，其特征在于，包括伺服电机（1）和由其驱动的驱动轴（2），驱动轴（2）上设有同轴设置的齿轮一（6）、齿轮二（12），齿轮一（6）上啮合有一固定设置的可使齿轮一（6）产生水平移动的上齿条（5），齿轮（2）啮合有一设置在机械臂横梁（10）上的下齿条（11），机械臂横梁（10）下端连接送料机构（13）。

2.根据权利要求1所述的机械手移送装置机构，其特征在于，所述的上齿条（5）通过齿条安装块（4）固设在固定机架（3）上；所述固定机架（3）连接有可相对固定机架（3）运动的滑行机架（8），滑行机架（8）下端活动链接所述机械臂横梁（10）。

3.根据权利要求2所述的机械手移送装置机构，其特征在于，所述固定机架（3）和滑行机架（8）之间、滑行机架（8）和机械臂横梁（10）之间通过直线导轨副连接。

4.根据权利要求2或3所述的机械手移送装置机构，其特征在于，所述固定机架（3）两侧对称设有滑行机架（8），所述内侧的滑行机架（8）连接到驱动轴（2）上。