CN102458986A - 用于直升机旋翼的恒速接头 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于万向直升机旋翼的恒速接头，其中旋翼毂(2)通过两个相对的弹性体层状球形轴承(4)连接到驱动轴(柱轴)(1)，其允许所述旋翼毂在两个轴线上倾斜，并且其上支撑和下支撑位于该毂的水平腔的相对端上，在其里面安装有一系列互相相同的改进的弹性体牵引设备(5)，且其包括球形轴承，弹性地在它们的轴线上滑动的两个弹性体圆柱形层状轴承外部地和内部地稳固到所述球形轴承上，这样的轴承具有不同的尺寸，但是同时还在于这样的特征：它们具有相同的纵向刚度。这些设备的外部轴承置于合适的环形隙缝中，所述隙缝设置在稳固到该柱轴上的凸缘(3)上，其中在联结器里面的所述轴承通过羽状螺栓(6)稳固到空心旋翼毂(2)上。还由于上述牵引设备的球形联结器，旋翼毂相对于柱轴倾斜，其中心——得益于连接到其上的两个弹性体圆柱形轴承都具有相同的刚度——设置在二等分柱轴凸缘和旋翼毂之间的角度的平面上，从而制成恒速接头。这类恒速接头用于双叶片直升机旋翼，还通常用于三叶片和多叶片直升机旋翼。而且，其在要求恒速的接头的场合下在一般的装置中用于在向互相倾斜的两个柱轴之间传递运动。

Description

用于直升机旋翼的恒速接头

技术领域

本专利申请涉及“万向”恒速旋翼和相关的牵引设备，其用作双叶片直升机和三叶片直升机、更一般地多叶片直升机的主旋翼。

背景技术

如同已知的，直升机的平移运动的方向通过倾斜圆盘的旋转平面而控制，其通过叶片相对于稳固到直升机的结构上的驱动轴(柱轴)的圆形运动而限定出。

在具有三个或更多个叶片的直升机中，通常采用具有铰接装置的所谓的关节型旋翼，其通常同心于旋转轴线并且是水平的，从而允许摇摆运动，和采用用于牵引的垂直铰接装置——后者合适地装备有摩擦设备或者粘滞设备(viscous device)，所述摩擦设备或者粘滞设备作用于圆盘的平面上以对比科里奥利力加速度，当旋翼圆盘倾斜并存在摇摆运动时，这样的加速度作用于叶片上，从而最小化振动。

在这类旋翼中，得益于摇摆铰接的偏心率和叶片的离心力，圆盘平面的倾斜施加有利的控制运动于柱轴(mast)上，而不管旋翼自身施加的提升作用。

关于关节型旋翼的变形是所谓的“无铰接”旋翼，其中所述铰接代替以可变形的弹性设备，所述弹性设备用作事实上的铰接。在这类旋翼中，和在关节型旋翼中，圆盘平面的倾斜通过由斜盘产生的叶片绕着羽状铰接(featheringhinge)的周期的振荡运动而得到控制。

而且存在双叶片旋翼，其旋翼毂通过圆柱形铰接而铰接到柱轴的顶上，该圆柱形铰接与叶片的轴线以及柱轴的轴线成直角，引起摇摆运动并允许旋翼圆盘(rotor disk)倾斜。

在该最后类型的旋翼中，其也称为悬浮旋翼，连接旋翼毂到柱轴的圆柱形铰接需要高于叶片附接到所述柱轴上的位置，并且特别地，在通过叶片的重心限定出的平面上，其为了提升而向上倾斜，从而排除两个每转(per rev)的振动，所述振动通过作为圆盘倾斜的结果的旋翼的重心相对于旋转轴线的周期切换而引起。所述叶片——其事实上受到作为旋转的结果的离心力和保持直升机在空中的提升的作用——采用向上的平衡点，从而使得圆盘表现为圆锥形，确保旋翼的质心的升高。叶片的锥度角度的变化——其起因于大量的动力学条件和直升机重力的可变性——仍然例如用于防止该振动源在所有类型的直升机飞行和重力条件下被排除。

而且，在该类旋翼中，存在源于中心摇摆铰接的半万向节(semi-cardanic)几何结构的另一个振动源，其由于不是恒速接头(constant velocity joint)，在柱轴和直升机的结构上产生两个每转转矩，其强度随着旋翼圆盘朝着柱轴的倾斜而增加。而且，根据中心摇摆铰接的存在，该类旋翼在所述柱轴上施加任何类型的直接控制运动。作为其结果，可能的是，在低g或零g飞行条件下，失去对旋翼的控制，产生灾难性的结果。

事实上，即使在这类旋翼中，圆盘的倾斜通过叶片绕着斜盘产生的摇摆铰接的振动运动而控制。

所有上述类型的旋翼特征在于施加于羽状铰接(其将叶片稳固到旋翼毂上，与其中的离心力形成对照)上的显著的应力，其通过绕着铰接轴线的交替运动而引起，作为斜盘在羽状叶片上的周期作用的结果，其目的在于使旋翼圆盘倾斜。

为了为这样的不便提供补救，已经设计和公开了不同的系统。

在弹性体层状轴承的发展中(美国专利2481750和美国专利2900182)，就在直升机旋翼公开(USAAMRDL-TR-75-39B)后提供的该类弹性体轴承的开始：也就是轴向圆柱形轴承、径向圆柱形轴承、球形轴承和圆锥形轴承。

许多该类轴承是羽状铰接(美国专利3111172和3652185)的重要改进的基础，其具有减小的摩擦，并确保对直升机控制的应力——其为用于羽状铰接中的传统滚动元件轴承的特征，受到叶片在羽状轴线上的振动运动的作用——也在其耐久性和维护方面具有显著的优点。

在安装有中心摇摆铰接的双叶片旋翼领域中，美国专利4115031公开了一种方法，其允许附接到悬挂在摇摆铰接周围的旋翼毂上的恢复弹簧的安装，用于直接控制旋翼相对于柱轴和直升机的动量，并用于找到一种补救，用于在低g或零g飞行中失去控制的不便，并吸收随之发生的通过恢复弹簧经由叶片在旋转平面上的弹性而产生的两个每转振动(per rev vibration)。然而这样的方案不排除通过摇摆旋翼的半万向节几何结构引起的扭转振荡。

为了减小在上述传统旋翼中的周期命令引起的在羽状铰接上的交替振动的强度，还为了在具有三叶片或更多叶片的旋翼中排除牵引铰接的目的，发展了所谓的“万向”旋翼，其中心旋翼毂通过在其柱轴顶部的球形铰接而支撑，或者通过其他设备，它们是运动学地等同的并允许旋翼毂在两个轴线上倾斜。

在这些旋翼中，旋转和转矩从柱轴传递到具有不同系统的毂上，设计用于消除扭转振荡，许多方案已经提出以制造恒速接头。

中心球形铰接通常由已知类型的弹性体层状球形轴承制成(例如专利US3941433)，其拥有合适的刚度，基于此旋翼圆盘在倾斜时在旋翼柱轴上施加有利的控制动量，其类似于拥有偏心摇摆铰接的旋翼的控制动量。

该类旋翼模型在专利US4729753中公开，其中得益于假定用于形成恒速接头的弹性体设备，旋翼毂——其悬挂有在柱轴上互相对着的两个弹性体球形层状轴承——保持旋转。

该类的许多方案根据关于混合旋翼的应用而提出，所述混合旋翼已经用于倾斜旋翼。这些系统的复杂性限制了其可能的使用，还阻止了其在小型商业直升机中的广泛使用。在具有复杂机构的旋翼的相同框架中，其他作者已经公开了用于三叶片旋翼的不同类型的旋转设备(连杆型旋转联结器，US4804352)，用于获得球形旋翼悬浮和几乎恒速运动的传送。

甚至在其他应用领域，恒速类型的接头——由几个组装的弹性体设备组成，其允许具有转矩的旋转动量在两个倾斜的旋转柱轴之间传送——已经提出。这些设备的一个例子通过专利US4208889公开。

通常，万向恒速旋翼的制造是非常复杂的，并且其组装涉及极端大量组件的组装。

发明内容

本发明的基本目的在于对上述不便提供补救，这些不便在直升机双叶片和多叶片旋翼中遭遇到。这将通过制成改进的“万向”恒速旋翼头和在柱轴上安装的相关装置而实现——包括固定到柱轴上的具有两个相对的球形环形铰接的空心毂，和一系列改进的位于所述毂的里面且在柱轴上的铰接结构中的弹性体牵引设备——这是高度灵活的和可适应的，并且容易组装，因为其由有限数量的组件组成，所述组件可以安全地使用并有效地工作。

本发明的第二目的在于为双叶片直升机制造恒速旋翼头，所述直升机可以装备有“Bell-Hiller”型飞行条(fly-bar)的改进的惯性和空气动力学稳定设备。事实上，该旋翼毂不仅能够相对于柱轴倾斜，而且还将在摇摆轴线和羽状轴线上倾斜，因为其将保持恒速旋转而不管其倾斜的角度，这是得益于安装到专门的柱轴凸缘(flange)里面并连接到旋翼毂上的四个改进的弹性体设备。

本发明的还有的目的在于减小在双叶片旋翼中通过其周期的控制引起的叶片在羽状铰接周围旋转的振动的强度。

本发明的另一个目的在于排除问题——更特别地，连接到旋翼的柱轴上的扭转振荡问题——这由于柱轴的中心羽状铰接而在双叶片旋翼中遭遇到。

本发明的另一个目的在于排除两个每转振动，其通常在双叶片旋翼的柱轴中遇到——当它们倾斜以进行正常的机动操作时，和在巡航飞行中——其通过其圆柱形的形状而引起。

本发明的另一个目的在于实现“万向”旋翼头，其具有安装到柱轴上的三个或更多个具有改进的恒速接头的叶片——其中该旋翼头是接头的引导元件(conducted element)，依次由有限数量的没有“铰接”的组件和减震器组成——其减小了在羽状铰接上的振动并要求有限的维护。

本发明的还有的目的在于制造改进的弹性体设备，其用于制造用于通用目的的恒速接头。

因此，本发明包括用于直升机旋翼的恒速接头，该接头用于耦接驱动轴(柱轴)和旋翼毂，以使其绕着轴线保持恒速旋转，该轴线相对于该柱轴的旋转轴线倾斜，这样的接头包括：

几个弹性体牵引设备，它们互相相同并且每个由球形联结器组装而成，一系列交替的同心圆柱形金属垫片，其以这样的方式结合到弹性的弹性体的均匀的(uniform)层上，以形成第一弹性体层状径向圆柱形轴承，该轴承稳固到该球形联结器的外部圆柱形表面上，和一系列交替的同心的圆柱形金属垫片，其以这样的方式结合到弹性的弹性体的均匀的层上，以构建第二弹性体层状径向圆柱形轴承，所述轴承特征在于这样的事实：其与稳固到该球形联结器的内部圆柱形表面上的第一轴承的轴向运动具有相同的弹簧常数值。

而且，优选地，根据本发明，这样的恒速接头包括：

-拥有环形隙缝的凸缘——其轴线平行于柱轴的轴线且其中永久地置有牵引设备——这样的环形隙缝对称地设置并距该柱轴的凸缘安装于其中的中心键洞(central splined hole)的轴线具有相同的距离；

-两个球形环形和相对的铰接，每个这样的铰接分为两个或更多个元件，从而它们可以被组装；

-柱轴，其具有肩环，该旋翼的轴向应力——其依次通过上述球形铰接传递——传送到该肩环上，其也能够——由于牵引设备安装于其上的凸缘的安装——传递旋翼动力；

-旋翼毂，叶片可以安装在其上，并且其具有中心腔，柱轴凸缘和相关的弹性体牵引设备能够置于该中心腔中，并且其在最上和最下相对的外侧上拥有隙缝，支撑该柱轴的所述球形轴承能够位于所述隙缝中；所述牵引设备的上述球形轴承允许该旋翼毂绕着所述球形支撑轴承相对于该柱轴以一个角度倾斜，和支撑所述球形联结器的所述圆柱形弹性体轴承——由于它们具有相同的弹簧常数——总是进行相反的和相同的线性运动，其中心令所有球形轴承设置在二等分所述旋翼毂的相对于所述柱轴凸缘倾斜的角度的平面上，从而确保在它们之间具有恒速接头。

特别地，根据本发明，每个球形轴承是已知类型的，其装备有耐磨衬里，所述衬里位于球形滑动表面之间。

另一种形式中，恒速接头可以根据本发明制造，还包括：

-具有凸缘的柱轴，该凸缘具有环形隙缝，所述弹性体牵引设备可以永久置于在所述隙缝中，这样的隙缝距以所述柱轴的轴线相同的距离并平行于该轴线地对称地设置；

-具有旋翼毂的第二柱轴，该毂具有中心腔，在该中心腔中该柱轴凸缘可以与相关的弹性体牵引设备置于其中，且其中心具有用于连接到第一柱轴的球形轴承的支撑；所述牵引设备的球形轴承允许该第二柱轴绕着该中心联结器相对于该第一柱轴和所述圆柱形弹性体轴承而倾斜，其稳固到所述球形轴承，由于它们具有相同的刚度，使得它们进行相反和相同的线性运动，其中心令所有球形联结器设置在二等分所述第二柱轴旋翼毂相对于所述第柱轴凸缘倾斜的角度的平面上，从而确保在它们之间具有恒速接头。

而且，根据本发明，在该柱轴和该旋翼毂之间传递的转矩可以逆转，如同可以逆转旋转运动的方向。

而且，本发明涉及双叶片直升机旋翼毂，其包括上述的恒速接头，其特征在于这样的事实：所述旋翼毂含有两个轭，其上可以安装相同数量的叶片和相关的传送设备，以及几个支撑，所述支撑垂直于所述叶片的纵向轴线，并且其上安装有几个相反的条，在其末端铰接有两个小尺寸的叶片，所述叶片具有对称的索带(cordal)的形状和合适的质量，用于用作辅助的空气动力学设备。

特别地，所述双叶片直升机旋翼头设计为，所述辅助叶片铰接到位于所述轴线(所述叶片的空气动力学压力中心位于其上)前面的轴线上的所述条上，并且在于这样的事实：相关的铰接具有粘滞摩擦设备，从而允许所述辅助叶片与空气流对齐，并基于所述旋翼头旋转的频率施加它们的周期作用。

本发明还涉及包括前面所述的恒速接头的三叶片直升机旋翼头(包括前述的恒速接头)，所述旋翼毂包括用于相同个数的叶片的三个轭和相关的传送设备，并且该旋翼毂拥有中心圆柱形腔，如上所述，在该腔中可以放置三个弹性体牵引设备。

附图说明

现在将通过专门参考作为示例而不是作为限定的用于实现本发明的优选形式以及附图中所示的图来描述本发明，其中：

图1表示本发明的实施形式，涉及横断示出的双叶片直升机旋翼头，其中旋翼毂横断用于显示一个牵引设备；

图2表示双叶片旋翼头和柱轴的端部的所有重要组件的分解图；

图3表示牵引设备在柱轴凸缘中设置的位置；

图4a-4d分别表示完整的横断的牵引设备、外部弹性体牵引设备、球形联结器、内部弹性体轴承；

图5表示相对于柱轴倾斜8⁰的旋翼毂的横截面以及牵引设备的运动；

图6表示辅助空气动力学条；

他7表示本发明的实施形式，包括横断示出的三叶片旋翼，其中旋翼毂横断用于表示一个牵引设备；

图8表示三叶片旋翼头的组件的分解图；

图9横截面地表示用于通用用途的恒速接头的实施形式。

具体实施例

先参见图1、2、3、4和6，其表示用于双叶片直升机旋翼的本发明第一优选实施方式，可以看出凸缘3如何中心地配备有键孔33，该键孔允许用于将凸缘安装至柱轴1，其具有键轮廓11，该键轮廓允许柱轴与键凸缘耦接，从而将转矩传送到凸缘3，其中肩环12设计用于支撑旋翼的轴向力，该轴向力由旋翼毂2传送通过弹性体球形轴承4的两个联结器作用于肩环的下部(在凸缘的对面)，依靠在相关的键套筒上。

轴承4是已知类型的，其来自弹性体层状球形轴承(类型III-Ref.USAAMRDL-TR-75-39B)目录。

图4中的每个牵引设备5——它们相互之间是相同的——是由已知类型的球形联结器和两个弹性体径向轴承组成的相同的紧凑单元的部件，所述径向轴承各自地稳固到球形联结器的内部和外部圆柱形表面上。所述联结器由两个同心元件组成，其内部部件54由于是空心的而具有外部环形球形凸出表面。外部圆柱形设备56具有环形球形凹进表面，该表面覆盖有耐磨材料55，该耐磨材料允许内部接头无摩擦地运动；市场上通常提供的这两个部件是同心的、可移动的、已经耦接在一起的并且没有任何轭。上述接头容许的非对齐的角度将至少等于旋翼相对于柱轴的最大倾斜角度。

在耦接设备54里面可以发现——以已知的硫化过程卡在一起的——薄金属圆柱形垫片53交替以不变厚度的弹性的弹性体的薄层52的同心系列。元件56的外面具有金属垫片59组成的类似的弹性体结构，所述垫片交替以弹性体层58。该类复合结构通常已知为弹性体层状圆柱形径向轴承(类型II-Ref.USAAMRDL-TR-75-39B)。

为了使恒速接头可以适当地工作，必要的是，所有球形轴承的中心在二等分旋翼毂相对于凸缘3所倾斜的角度的平面上。这意味着，在外部铰接的最外的环59进行轴向运动时(所述轴向运动等于和反向于内部铰接的最里面的圆柱体51的轴向运动)，中间的球形联结器的中心必须保持静止。为了实现这个，内部和外部径向轴承必须沿着圆柱形轴线具有相同的弹簧常数。为了获得该特性，这里宣称的方法包括实现两个径向铰接，它们具有相同数量、相同厚度和相同圆柱形表面的弹性体层；完整的设备拥有刚才所述那样的尺寸，因此假定具有图4a中描述的外形，其中较小直径的层比较大直径的层更长，因此具有相同的表面。

在两个外部和内部径向铰接中获得相同弹簧常数的另一种方法是采用具有不同硬度和/或具有不同厚度的弹性体层的弹性体。

弹性体层状轴承通常具有向弹性体层的外表发展的高的负荷能力，使得它们在当前情形下适于在柱轴凸缘3和毂2之间传送牵引，因此适于传送转矩。代替地，图5中，它们能够相对容易地滑动并能够进行线性运动，这允许牵引设备的中间球形轴承对齐在二等分旋翼毂相对于柱轴倾斜的角度的平面上。

弹性体设备连同内部球形轴承永久地容纳在蚀刻到凸缘3上的环形环32里面，并依次在那里稳固至卡环31。凸缘3——其基本上是方形的，因为在本发明的实施方式中拟想具有四个牵引设备——放置在毂21的腔的里面，该毂与锚定到轭23上的叶片的纵向轴线以及对应于牵引设备5的内部圆柱形隙缝51的洞22对齐。

弹性体轴承4联结到柱轴1的肩环12上，并在位于旋翼毂2下部中的设置点25处安装到一起，其中另外两个轴承4在前面的轴承的对面放置在位于毂2最上部的设置点24处。具有螺母8的羽状螺栓(feathering bolts)6是仅有的紧固设备，其使紧固到柱轴上的旋翼毂与相关的牵引设备保持在一起。

进一步地，图1和2表示在毂2上的两个相对的支撑28，属于辅助稳定条的两个条29固定到所述支撑上。

在图6中示例了由两个相对的径向条29组成的设备，在该径向条的两端上是具有低方位翼比率(low aspect wing ratio)和具有对称的空气动力学形状的两个叶片201，所述叶片对应于轴线O’通过具有制动衬里202的滑动轴承而铰接到条上，该轴线O’位于压力中心O的前面。铰接的偏心值和粘滞摩擦设备的作用值以这样的方式建立，以允许叶片201自身与偶发的空气流对齐，但是也以旋翼旋转的频率进行它们的空气动力学循环作用。而且，叶片201拥有足够的质量，以使它们具有在摩擦铰接的轴线和旋翼毂2周围的惯性动量，还具有在羽状轴线周围的惯性动量。

图7和8是本发明的第二种实现形式，其涉及三叶片旋翼头，其中旋翼毂2’装备有用于锚定叶片的三个轭23’，并具有与所述轭对齐的三个垂直的隆起27’，在隆起的顶部是圆形支撑26’，其通过螺杆9’紧固并含有零件24’，在该零件中安装有分成三个相等部件4’的弹性体层状球形轴承和凸缘41’。

所述隆起27’和支撑26’限定了腔21’，在该腔内可以找到凸缘3’，该凸缘是基本上三角形的形状，因为为此构想有三个牵引设施5’。

在旋翼毂的下部中含有用于下半球形轴承的零件，其包括三个元件4’和凸缘41’。螺栓6’和相关的螺母8’一起通过相关的凸缘41’紧固相关的球形轴承，并将牵引设备5’紧固到旋翼毂2’，从而将三叶片恒速接头组装到驱动轴(柱轴)上。

图9横截面地示出了还有的用于通常使用的恒速接头的实施形式，用于互相连接以倾斜的轴旋转的两个柱轴。该传导柱轴具有空心的旋翼毂2”，其装备有内部轴向支撑22”并通过球形轴承4”以螺栓9”和垫片91”、92”紧固到第二柱轴1”上，后者是空心的并拥有凸缘3”，该凸缘具有一系列的环形隙缝32”——以及环形开口32”——其中永久地设置有弹性体牵引设备5”，所述牵引设备没有在此描述而是在图4中描述。其内部圆柱形元件通过螺栓6”和垫片7”固定在空心旋翼毂2”中。

根据优选实施方式的本发明通过仅作为例子而不作为任何限定地进行了描述。然而需要理解的是，本领域技术人员在不脱离后面的权利要求所限定的保护范围的情形下可以对本发明作出变形和/或修改。

Claims (10)

1.用于直升机旋翼的恒速接头，该接头用于耦接柱轴和毂，以使该毂绕着轴线恒速旋转，该轴线相对于该柱轴的旋转轴线倾斜，该接头的特征在于，其包括：

多个相同的弹性体牵引设备，每个该弹性体牵引设备包括球形联结器，该球形联结器包括以这样的方式结合到弹性的弹性体的均匀的层上的一系列交替的同心圆柱形金属垫片，以构建稳固到该球形轴承的外部圆柱形表面上的第一径向弹性体层状圆柱形轴承，和结合到弹性的弹性体的均匀的层上的一系列交替的同心的圆柱形金属垫片，以构建具有在第一轴承的轴向运动中示出的相同的弹簧比率并稳固到该球形轴承的内部圆柱形表面上的第二径向弹性体层状圆柱形轴承。

2.根据权利要求1所述的恒速接头，其特征在于，其还包括：

-拥有环形隙缝的凸缘，所述牵引设备安装在所述隙缝中，其轴线平行于所述柱轴的轴线，这样的环形隙缝对称地设置并距该柱轴被安装于其中的中心键洞的轴线具有相同的距离；

-两个相对的同心球形环形弹性体层状轴承，每个该层状轴承依次包括两个或更多个容许其组装的元件；

-主轴(柱轴)，其具有肩环，该旋翼的依次通过上述球形轴承传递的轴向应力传送到该肩环上，其也能够——由于安装了凸缘(牵引设备安装于该凸缘上)——传递旋翼动力；

-旋翼毂，叶片可以安装在该旋翼毂上，并且该旋翼毂具有中心腔，柱轴凸缘和相关的弹性体牵引设备可以位于该中心腔中，并且该旋翼毂在最上和最下相对的外侧上具有隙缝，支撑该柱轴的所述球形轴承能够位于所述隙缝中；

所述牵引设备的上述球形轴承容许该旋翼毂绕着所述球形支撑轴承相对于该柱轴以一个角度倾斜，其中支撑所述球形联结器的所述圆柱形弹性体轴承由于具有相同的弹簧常数而总是进行相反的和相同的线性运动，其中心令所有球形轴承位于二等分所述旋翼毂的相对于所述柱轴凸缘倾斜的角度的平面上，从而确保在它们之间具有恒速接头。

3.根据权利要求1所述的恒速接头，其特征在于，其还包括：

-具有凸缘的驱动轴，该凸缘具有环形隙缝，所述弹性体牵引设备能够安装在所述隙缝中，这样的隙缝以距离所述驱动轴的轴线相同的距离并平行于该轴线地对称地设置；

-具有毂的第二轴，该毂具有中心腔(该第一个轴的凸缘能够位于该中心腔中)，并具有相关的弹性体牵引设备，其中心具有用于连接到该第一个轴的球形轴承的支撑；

所述牵引设备的球形轴承容许该第二轴相对于该第一个轴和所述圆柱形弹性体轴承而绕着该中心联结器倾斜，其支撑所述球形轴承，它们因具有相同的刚度而进行相反和相同的线性运动，其中心令所有球形联结器位于二等分所述第二轴毂相对于所述第一轴凸缘倾斜的角度的平面上，从而确保在其间具有恒速接头。

4.根据在前任一权利要求所述的恒速接头，其特征在于，使所述旋翼毂稳固到所述柱轴上的上述球形枢纽包括以两个或更多个部件径向地分布的弹性体层状球形轴承，所述部件在滑动时是刚性的，并且所述部件将倾向于将其恢复到相对于所述旋翼头的垂直位置的恒定控制的动量传递到该柱轴，该动量随着该旋翼毂相对于该柱轴的倾斜而增加。

5.根据在前任一权利要求所述的恒速接头，其特征在于，上述弹性体牵引设备在该球形联结器的外面和里面都具有径向圆柱形弹性体轴承，所述径向圆柱形弹性体轴承具有相同数量的层、相同的厚度和相同的平均圆柱形表面，从而确保这两个轴承具有相同的弹簧比率。

6.根据在前任一权利要求所述的恒速接头，其特征在于，其具有至少三个弹性体牵引设备，所述弹性体牵引设备倾向于恢复该旋翼毂相对于该柱轴的垂直位置，其通常随着该旋翼的旋转而是恒定的，并且其对应于该旋翼头相对于该柱轴的倾斜角度而增加。

7.根据在前任一权利要求所述的恒速接头，其特征在于，传递在该柱轴和该旋翼毂之间的电机转矩能够被逆转，如同其中的旋转运动的方向能够被逆转一样。

8.双叶片直升机旋翼头，包括根据权利要求1-2的恒速接头，其特征在于，所述旋翼毂含有两个轭，这两个轭上可以安装相同数量的叶片和相关的支撑设备，以及几个支撑，所述支撑垂直于所述叶片的纵向轴线，并且其中安装有几个相反的条，在这些条的末端铰接有两个小尺寸的叶片，所述叶片具有对称的索带形状和合适的质量，以便用作辅助的空气动力学设备。

9.根据权利要求8所述的双叶片直升机旋翼头，其特征在于，所述辅助叶片铰接到位于所述轴线前面的轴线上的所述条上，所述叶片的空气动力学压力中心位于其中，并且其特征还在于，相关的铰接装置具有粘滞摩擦设备，从而允许所述辅助叶片与空气流对齐，并基于所述旋翼头旋转的频率施加它们的周期性作用。

10.三叶片直升机旋翼头，包括根据权利要求1-2-6的恒速接头，其特征在于，所述旋翼毂包括用于相同个数的叶片的三个轭和相关的传送设备，并且该旋翼毂具有中心圆柱形腔，在该腔中能够放置三个弹性体牵引设备。

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