CN102455423A - 一种消除超声定位中声反射干扰的方法 - Google Patents
一种消除超声定位中声反射干扰的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102455423A CN102455423A CN2011101445969A CN201110144596A CN102455423A CN 102455423 A CN102455423 A CN 102455423A CN 2011101445969 A CN2011101445969 A CN 2011101445969A CN 201110144596 A CN201110144596 A CN 201110144596A CN 102455423 A CN102455423 A CN 102455423A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- ultrasonic
- difference coefficient
- time delay
- acoustic reflection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 15
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 18
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 17
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 240000007817 Olea europaea Species 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明提供了一种消除超声定位中声反射干扰的方法。所述方法具有如下特征:首先以参考信号和超声接收信号的最大值点作为基准点分别进行前向低速并进行粗相关运算以确定声反射干扰的存在性;其次对超声接收信号运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号的初步时延;最后基于初步时延做局部范围内的细相关运算获得精确时延。本发明的优点在于:1.引用粗相关技术,对声反射干扰的存在性进行判断,在准确判断的前提下,还能降低算法的运算量。2.采用优化动态阈值算法有效地消除超声定位中的声反射干扰。3.基于优化动态阈值算法变换后的信号波形,进行细相关运算,运算量小,时延提取精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种消除声反射干扰的方法,具体涉及一种在超声定位中消除声反射干扰以获得适于定位的超声信号的方法。
背景技术
超声定位技术是一种采用非接触检测方式的定位技术,它广泛应用于电子白板、机器人导航、虚拟现实等领域。在实际应用中,超声波会因多径传输而产生声反射干扰,它的存在会使接收到的超声信号波形发生畸变,严重影响到系统定位性能,甚至会导致系统定位功能失效。目前,降低超声定位中声反射干扰最简单的方法是增大发射超声信号的时间间隔,使前一周期发射的超声信号经过更长的路径(传播时间更长)后才能到达接收传感器,其本质是以牺牲系统实时性为代价衰减声反射干扰的幅度。
2008年郭纲在其题为“基于双指数模型的超声定位算法及其应用研究”的博士论文中提出了在有声反射条件下的基于双指数模型和倒谱方法的时延估计算法,该算法能达到抑制声反射干扰的目的,但运算量大,时延估计精度较差。2008年Alan Henry Jones在题为“Interactivity in a large flat panel display:”的美国专利US, 20080309641A1中针对超声波在温度不均匀情况下反射引起的声干扰问题,提出了基于多接收器分区定位的抗干扰方案,它在定位区域较大且环境温度变化不均匀时解决声反射干扰是有效的,但存在成本高及灵活性差等缺点。2009年Philip.A.Weaver. Xiang Zhu在题为“Interference removal in pointing device locating systems”的美国专利US, 752505B1中针对未知干扰,提出了自适应干扰消除的方案,虽然应用最小均方算法能很好地抑制此类干扰,但不能解决声反射干扰且算法收敛速度慢,难以在嵌入式超声定位系统中应用。
发明内容
本发明提供一种消除超声定位中声反射干扰的方法,以解决声反射干扰对超声定位功能影响的问题。
本发明采取的技术方案是包括下列步骤:
(1) 以参考信号和超声接收信号的最大峰值点作为基准点分别进行长度为N1和N2的前向低速采样,200≤N1,N2≤1000,形成信号数据data1和data2;
(2) 对信号数据data1和data2做粗相关运算提取包络峰值个数,当包络峰值个数大于1时,认为有声反射干扰存在,反之,认为无声反射干扰存在;
(3) 对超声接收信号运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号的初步时延。
本发明还包括如下步骤:
(4) 在分离出的超声“差商后的直达信号”上选取以初步时延作为基准点的前后向总长度为N3的信号数据,120≤N3≤200,以及对参考信号进行一阶差商运算获得“伪直达信号”并以其最大峰值点作为基准点向前选取长度为N4的信号数据,80≤N4≤100,进而对所述长度为N3和N4的信号数据进行细相关运算获得精确时延。
本发明所述步骤(1)中提到的参考信号是在无声反射干扰下的实测超声信号,但也不局限于此,还可以是混合指数模型信号、双指数模型信号或者高斯模型信号,所述的超声接收信号包括超声直达信号和声反射干扰信号。
本发明所述步骤(2)中提到的粗相关运算是指对经过低速采样后获得的信号数据进行互相关运算。
本发明所述步骤(3)中实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离方法是:对超声接收信号进行一阶差商运算。
本发明其中所述步骤(3)提取“差商后的直达信号”初步时延采用方法是运用动态双阈值算法。
本发明所述步骤(4)中提到细相关算法是在获得的初步时延基础上所做的局部范围内的互相关运算。
通过上述4个步骤,达到消除声反射干扰的目的。
本发明具有如下优点:
1.引用粗相关技术,对声反射干扰的存在性进行判断,在准确判断的前提下,还能降低算法的运算量。
2.采用优化动态阈值算法有效地消除超声定位中的声反射干扰。
3.基于优化动态阈值算法变换后的信号波形,进行细相关运算,运算量小,时延提取精度高。
附图说明
图1是示出根据本发明的消除超声定位中声反射干扰方法的总体流程图;
图2A是示出根据本发明的参考信号的波形图;
图2B是示出根据本发明的超声接收信号波形图;
图3是示出根据本发明的利用粗相关算法确定声反射干扰存在性的流程图;
图4是示出根据本发明的运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号初步时延的流程图;
图5是示出根据本发明的利用细相关算法提取精确时延的流程图;
图6A~6E是示出根据本发明的仿真实验结果图。
具体实施方式
包括下列步骤:
(1) 以参考信号和超声接收信号的最大峰值点作为基准点分别进行长度为N1和N2的前向低速采样,200≤N1,N2≤1000,采样速率为AD采样速率的1/16~1/2倍,形成信号数据data1和data2;
图1是示出根据本发明的消除超声定位中声反射干扰方法的总体流程图。具体包括如下步骤:
[101]—以参考信号和超声接收信号的最大峰值点作为基准点分别进行长度为N1和N2的前向低速采样,200≤N1,N2≤1000,采样速率为AD采样速率的1/16~1/2倍,形成信号数据data1和data2;
[102]—对信号数据data1和data2做粗相关运算提取包络峰值个数以确定声反射干扰的存在性;
[103]—对超声接收信号运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号的初步时延;
[104]—在分离出的超声“差商后的直达信号”上选取以初步时延作为基准点的前后向总长度为N3的信号数据,120≤N3≤200,以及对参考信号进行一阶差商运算获得“伪直达信号”并以其最大峰值点作为基准点向前选取长度为N4的信号数据,80≤N4≤100,进而对所述长度为N3和N4的信号数据进行细相关运算获得精确时延。
图2A是示出根据本发明的参考信号的波形图,它是在无声反射干扰下的实测超声信号,如图所示,[201]代表参考信号最大峰值点,可以看出其峰值包络呈现明显的橄榄形状。
需要进一步说明的是,本发明中提及的参考信号还可以是混合指数模型信号、双指数模型信号或者高斯模型信号,由于是本发明领域人员熟知的模型信号,因此不再赘述。
图2B是示出根据本发明的超声接收信号波形图,其是由超声直达信号和声反射干扰信号叠加在一起的合成信号,如图所示,[202]代表超声接收信号最大峰值点,由于声反射干扰信号的存在,超声直达信号波形已发生畸变,峰值包络已失去明显的橄榄形特征。
(2) 对信号数据data1和data2做粗相关运算提取包络峰值个数,当包络峰值个数大于1时,认为有声反射干扰存在,反之,认为无声反射干扰存在;
图3是示出根据本发明的利用低速采样获取信号数据并基于粗相关算法确定声反射干扰存在性的流程图。其实现过程包括:
[301]—获取信号数据data1和data2;
以参考信号的最大峰值点[201]和超声接收信号的最大峰值点[202]作为基准点分别进行长度为N1和N2的前向低速采样,200≤N1,N2≤1000,分别获取参考信号低速采样数据data1和超声接收信号低速采样数据data2,假设系统采样周期为,进行低速采样的周期为(1),则采样数据data1和data2的长度分别为和。
[302]—对信号数据data1和data2做互相关运算;
[303]—提取互相关函数的包络,搜索包络峰值个数;
在本实施例中,利用希尔伯特变换提取互相关函数的包络并对其进行一阶差分运算以进行符号变化判定,从而提取超声接收信号的峰值个数,便于利用其进行声反射干扰存在性的判定。
[304]—确定声反射干扰的存在性。
在本实施例中,当包络峰值个数大于1时,认为有声反射干扰存在,反之,认为无声反射干扰存在。
(3) 对超声接收信号运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号的初步时延。
图4是示出根据本发明的运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号初步时延的流程图。其具体实现过程包括:
[401]—对超声接收信号进行一阶差商运算;
在本实施例中,根据超声信号前沿上升时间短、线性度好的特点,对超声接收信号进行一阶差商运算,实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离。
[402]—在超声“差商后的直达信号”中搜索最大峰值[406];
[403]—在超声“差商后的直达信号”中,分别搜索大于0.2倍[406]和0.4倍[406]的第一个峰值;
[404]—分别记录大于0.2倍最大峰值[406]和0.4倍最大峰值[406]的第一个峰值的地址P_ad[407]和Q_ad[408]及幅值P[409]和Q[410];
本发明还包括如下步骤:
(4) 在分离出的超声“差商后的直达信号”上选取以初步时延作为基准点的前后向总长度为N3的信号数据,120≤N3≤200,以及对参考信号进行一阶差商运算获得“伪直达信号”并以其最大峰值点作为基准点向前选取长度为N4的信号数据,80≤N4≤100,进而对所述长度为N3和N4的信号数据进行细相关运算获得精确时延。
图5是示出根据本发明的利用细相关算法提取精确时延的流程图。其具体实现过程包括:
[501]—在“差商后的直达信号”上选取长度为N3的信号数据;
在本实施例中,需要在分离出的超声“差商后的直达信号”上选取以初步时延作为基准点的前后向总长度为N3的信号数据,120≤N3≤200,以便进行细相关算法运算。
[502]—获取“伪直达信号”并在其上选取长度为N4的信号数据;
在本实施例中,需要对参考信号进行一阶差商运算获得“伪直达信号”并以其最大峰值点作为基准点向前选取长度为N4的信号数据,80≤N4≤100,以便进行细相关算法运算。
[503]—对获得的N3点和N4点信号数据做互相关运算。
[504]—提取精确时延。
本发明其中所述步骤(1)中提到的参考信号是在无声反射干扰下的实测超声信号,但也不局限于此,还可以是混合指数模型信号、双指数模型信号或者高斯模型信号,所述的超声接收信号包括超声直达信号和声反射干扰信号。
本发明所述步骤(2)中提到的粗相关运算是指对经过低速采样后获得的信号数据进行互相关运算。
本发明所述步骤(3)中实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离方法是:对超声接收信号进行一阶差商运算。
本发明所述步骤(3)提取“差商后的直达信号”初步时延采用的方法是运用动态双阈值算法。
本发明所述步骤(4)中提到细相关算法是在获得的初步时延基础上所做的局部范围内的互相关运算。
通过搜索上述互相关运算获得的最大峰值点即可得到最后的精确时延。
下面从仿真实验的结果说明本发明消除超声定位中声反射干扰方法的效果。首先从声反射干扰的存在性及将其从超声接收信号中分离的效果进行说明:
在本发明的具体实施例中,设定的实验条件为:超声接收与发射传感器置于同一水平高度,水平距离约为20,且它们与水平面之间的垂直距离约10mm,发射传感器发射超声信号经直达路径与水平面反射路径到达接收传感器的超声接收信号波形如图6A所示。
进一步参见图6A所示的超声接收信号的波形图,由于声反射干扰的存在使超声接收信号波形发生畸变,信号包络的橄榄形特征已经基本消失,在经粗相关运算处理后,如图6B所示,可以看到两个明显的信号包络峰值,从而证明了声反射干扰的存在。图6C是运用优化动态阈值算法对超声接收信号进行处理后的效果图,经差商变换后的峰值信噪比。由图可知,其实现了超声“差商后的直达信号”与“声反射干扰信号”的有效分离,达到了消除声反射干扰的目的。
其次从时延提取精度方面进行对比说明:
图6D和图6E分别示出了在上述实验条件下,采用传统互相关算法估计时延与采用本发明提出的优化动态阈值与粗细两步相关相结合的方法估计时延的效果图,由图可知,本发明提供的方法在相同的实验条件下具有更高的估计精度。
Claims (7)
1.一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于包括如下步骤:
(1) 以参考信号和超声接收信号的最大峰值点作为基准点分别进行长度为N1和N2的前向低速采样,200≤N1,N2≤1000,形成信号数据data1和data2;
(2) 对信号数据data1和data2做粗相关运算提取包络峰值个数,当包络峰值个数大于1时,认为有声反射干扰存在,反之,认为无声反射干扰存在;
(3) 对超声接收信号运用优化动态阈值算法实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离并提取超声直达信号的初步时延。
2.根据权利要求1所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于还包括如下步骤:
(4) 在分离出的超声“差商后的直达信号”上选取以初步时延作为基准点的前后向总长度为N3的信号数据,120≤N3≤200,以及对参考信号进行一阶差商运算获得“伪直达信号”并以其最大峰值点作为基准点向前选取长度为N4的信号数据,80≤N4≤100,进而对所述长度为N3和N4的信号数据进行细相关运算获得精确时延。
3.根据权利要求1所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于其中所述步骤(1)中提到的参考信号是在无声反射干扰下的实测超声信号,但也不局限于此,还可以是混合指数模型信号、双指数模型信号或者高斯模型信号,所述的超声接收信号包括超声直达信号和声反射干扰信号。
4.根据权利要求1所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于其中所述步骤(2)中提到的粗相关运算是指对经过低速采样后获得的信号数据进行互相关运算。
5.根据权利要求1所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于其中所述步骤(3)中实现超声“差商后的直达信号”与“差商后的声反射干扰信号”的分离方法是:对超声接收信号进行一阶差商运算。
6.根据权利要求1所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于其中所述步骤(3)提取“差商后的直达信号”初步时延采用的方法是运用动态双阈值算法。
7.根据权利要求2所述的一种消除超声定位中声反射干扰的方法,其特征在于其中所述步骤(4)中提到细相关算法是在获得的初步时延基础上所做的局部范围内的互相关运算。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201110144596 CN102455423B (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种消除超声定位中声反射干扰的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201110144596 CN102455423B (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种消除超声定位中声反射干扰的方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102455423A true CN102455423A (zh) | 2012-05-16 |
CN102455423B CN102455423B (zh) | 2013-04-17 |
Family
ID=46038831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201110144596 Expired - Fee Related CN102455423B (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种消除超声定位中声反射干扰的方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102455423B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102866801A (zh) * | 2012-08-26 | 2013-01-09 | 吉林大学 | 一种有效滤除电子白板系统中同频信号干扰的方法 |
CN103077728A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-05-01 | 上海师范大学 | 一种病人虚弱语音端点检测方法 |
CN103513240A (zh) * | 2012-06-20 | 2014-01-15 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于支持向量回归的水下混响抑制方法 |
CN103698410A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-04-02 | 江苏大学 | 一种导波信号包络线的绘制方法 |
CN105403849A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-16 | 国网北京市电力公司 | 校验试验仪器的方法、装置及系统 |
CN105954713A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-21 | 北斗时空信息技术(北京)有限公司 | 一种基于tdoa观测量定位算法的时延估计方法 |
CN107817506A (zh) * | 2016-09-13 | 2018-03-20 | 法国国家太空研究中心 | 扩频无线电通信信号的基于倒谱的多径抑制 |
CN113391302A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 成都锦江电子系统工程有限公司 | 一种动态双阈值回波检测的方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003009613A1 (en) * | 2001-07-18 | 2003-01-30 | Trueposition, Inc. | Improved method for estimating tdoa and fdoa in a wireless location system |
CN1474196A (zh) * | 2003-05-15 | 2004-02-11 | 重庆赛洛克无线定位有限公司 | 无线定位中高精度、抗多径的窄带相关测距系统 |
CN1529525A (zh) * | 2003-10-09 | 2004-09-15 | 北京天�科技有限公司 | 一种信道轮廓窗确定帧同步的检测装置及方法 |
WO2010010832A1 (ja) * | 2008-07-25 | 2010-01-28 | 日本電気株式会社 | 位置検出システム、送信装置、受信装置、位置検出方法、位置検出プログラム |
CN102208951A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-05 | 吉林大学 | 一种消除超声定位中声辐射干扰的方法 |
-
2011
- 2011-05-31 CN CN 201110144596 patent/CN102455423B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003009613A1 (en) * | 2001-07-18 | 2003-01-30 | Trueposition, Inc. | Improved method for estimating tdoa and fdoa in a wireless location system |
CN1474196A (zh) * | 2003-05-15 | 2004-02-11 | 重庆赛洛克无线定位有限公司 | 无线定位中高精度、抗多径的窄带相关测距系统 |
CN1529525A (zh) * | 2003-10-09 | 2004-09-15 | 北京天�科技有限公司 | 一种信道轮廓窗确定帧同步的检测装置及方法 |
WO2010010832A1 (ja) * | 2008-07-25 | 2010-01-28 | 日本電気株式会社 | 位置検出システム、送信装置、受信装置、位置検出方法、位置検出プログラム |
CN102208951A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-05 | 吉林大学 | 一种消除超声定位中声辐射干扰的方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
秦运柏: "超声红外定位系统抗干扰技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑 》 * |
赵海鸣 等: "一种高精度超声波测距方法的研究", 《湖南科技大学学报(自然科学版)》 * |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103513240A (zh) * | 2012-06-20 | 2014-01-15 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于支持向量回归的水下混响抑制方法 |
CN103513240B (zh) * | 2012-06-20 | 2015-09-09 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于支持向量回归的水下混响抑制方法 |
CN102866801A (zh) * | 2012-08-26 | 2013-01-09 | 吉林大学 | 一种有效滤除电子白板系统中同频信号干扰的方法 |
CN102866801B (zh) * | 2012-08-26 | 2015-05-27 | 吉林大学 | 一种有效滤除电子白板系统中同频信号干扰的方法 |
CN103077728A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-05-01 | 上海师范大学 | 一种病人虚弱语音端点检测方法 |
CN103077728B (zh) * | 2012-12-31 | 2015-08-19 | 上海师范大学 | 一种病人虚弱语音端点检测方法 |
CN103698410A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-04-02 | 江苏大学 | 一种导波信号包络线的绘制方法 |
CN103698410B (zh) * | 2013-12-19 | 2016-01-20 | 江苏大学 | 一种导波信号包络线的绘制方法 |
CN105403849A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-16 | 国网北京市电力公司 | 校验试验仪器的方法、装置及系统 |
CN105954713A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-21 | 北斗时空信息技术(北京)有限公司 | 一种基于tdoa观测量定位算法的时延估计方法 |
CN107817506A (zh) * | 2016-09-13 | 2018-03-20 | 法国国家太空研究中心 | 扩频无线电通信信号的基于倒谱的多径抑制 |
CN113391302A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 成都锦江电子系统工程有限公司 | 一种动态双阈值回波检测的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102455423B (zh) | 2013-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102455423B (zh) | 一种消除超声定位中声反射干扰的方法 | |
CN106054134B (zh) | 一种基于tdoa的快速定位方法 | |
CN106643939B (zh) | 用于超声波流量计计算超声波传播时间的方法 | |
CN102833016B (zh) | 一种在多径环境下针对同源信号时差的测定方法 | |
CN104007424B (zh) | 基于时频分析的机动目标检测方法 | |
CN107064941A (zh) | 一种三段式脉冲激励与特征提取的超声测距方法 | |
CN103593093A (zh) | 一种触控显示装置及其实现方法 | |
CN101893698A (zh) | 噪声源测试分析方法及其装置 | |
KR20080070196A (ko) | 음원위치-지연시간차 상관관계 역 추정에 의한 음원 방향검지 시스템 및 방법 | |
CN105204065A (zh) | 一种拾取初至波的方法和装置 | |
CN104456089A (zh) | 一种流体管道多泄漏点定位方法 | |
CN106330342A (zh) | 一种低计算复杂度的水声通信多普勒因子估计方法 | |
CN102353958B (zh) | 超短基线垂直运动目标测量方法 | |
CN103674177B (zh) | 一种信号处理方法和装置 | |
CN101576618A (zh) | 基于小波变换的水声定位测量方法和测量系统 | |
CN106066472B (zh) | 一种二维振速梯度水听器的被动目标相关检测方法 | |
CN102707261A (zh) | 一种麦克风阵列声源定位系统 | |
CN106093941A (zh) | 一种基于fmcw雷达系统的冰层截面成像方法 | |
CN110470253A (zh) | 基于超声波的厚度测量方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN202383152U (zh) | 上游和下游传感器相向同步发射接收超声波测量装置 | |
CN110470742A (zh) | 一种管道弯头缺陷的精确检测方法 | |
CN104764806B (zh) | 一种缺陷量化参数估计方法 | |
CN102707288B (zh) | 超声波回波时间的检测方法 | |
CN102208951B (zh) | 一种消除超声定位中声辐射干扰的方法 | |
CN109031260B (zh) | 一种基于分数傅里叶调制率分析的lfm信号时延测量方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20120516 Assignee: CHANGCHUN JIDA SCOLA Co.,Ltd. Assignor: Jilin University Contract record no.: 2015220000002 Denomination of invention: Method for eliminating sound reflection interference in ultrasonic location Granted publication date: 20130417 License type: Exclusive License Record date: 20150119 |
|
LICC | Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130417 |