CN102454414B - 井下巷道透水线控救援舱 - Google Patents

Abstract

本发明与矿山行业有关，具体涉及到矿井透救援方面。本发明公开一种井下巷道透水线控救援舱，包括救援舱、蓄水装置、螺旋推进器、操控系统、控制缆线收放装置；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱设置密封舱盖，并同该蓄水装置、螺旋推进器连接构成一体；该设置位置监测器的操控系统通过控制缆线收放装置连接线控末端的终端操控系统，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器监测救援舱与积水巷道的距离信号参数，相应输出控制救援舱的移动及安全浮降指令参数分别给螺旋推进器和蓄水装置；控制缆线收放装置随救援舱的移动收放控制缆线。本发明具有以下优点：不受巷道积水水位限制，救援迅速、效果好、效率高；可无人自动操控。

Description

井下巷道透水线控救援舱

在先申请名称：被动式井下透水线控救援舱在先申请号：201010513872.X

在先申请名称：井下透水被动式线控救援舱在先申请号：201010513879.1

在先申请名称：主动式井下透水线控救援舱在先申请号：201010513878.7

技术领域

本发明与矿山行业有关，具体涉及到矿井透救援方面。

背景技术

目前，随着全球能源需求的日益紧张，矿山企业得到了快速发展。然而，伴随井下采掘能力和采掘量的不断增加，以及地下地质结构复杂、不确定因素多引起的突发性井下透水事故时有发生，造成大量人员伤亡和巨大的财产损失。每当出现井下透水事故相关部门都会组织大量救援人员和器材装备进行施救，但往往都要经过若干天的井下抽水，致使巷道水位下降后，救援人员才能通过积水巷道搜索救援。鉴于透水周边环境的不确定性，导致抽水往往需要很长时间，在此期间救援人员除了移动抽水设备外只能在井上等待。传统的抽水救援模式往往错过宝贵的最佳救援时机。上述缺陷使得井下透水事故的救援效果受到很大影响。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种简单实用的井下透水线控救援舱，以克服上述缺陷及不足。

一种井下巷道透水线控救援舱，其特征在于包括救援舱、蓄水装置、螺旋推进器、操控系统、控制缆线收放装置；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱设置密封舱盖，并同该蓄水装置、螺旋推进连接构成一体；该设置位置监测器的操控系统通过控制缆线收放装置连接线控末端的供电装置，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器监测救援舱与积水巷道的距离信号参数，相应输出控制救援舱的移动及安全浮降指令参数分别给螺旋推进器和蓄水装置；控制缆线收放装置随救援舱的移动收放控制缆线。

一种井下巷道透水线控救援舱，其特征在于包括救援舱、蓄水装置、螺旋推进器、操控系统、控制缆线收放装置，以及供电装置；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱设置密封舱盖，并同该蓄水装置、螺旋推进器连接构成一体；该操控系统设置位置监测器，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器监测救援舱与积水巷道的距离信号参数，经连接的控制缆线传输到终端操控系统，并接收其相应输出控制救援舱的移动及安全浮降参数分别给螺旋推进器和蓄水装置；控制缆线收放装置随救援舱的移动收放控制缆线。 该供电装置与各系统、装置的控制电路连接，向线控救援舱各装置、系统提供驱动电源，并维持线控救援舱的正常运行。

一种井下巷道透水线控救援舱，其特征在于包括救援舱、蓄水装置、螺旋推进器、操控系统，以及控制缆线收放装置；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱设置密封舱盖，并同该蓄水装置、螺旋推进器连接构成一体；该操控系统设置位置监测器，通过控制缆线连接终端操控系统的供电装置，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器监测救援舱与巷道的距离信号参数，经连接的控制缆线传输到终端操控系统，且接收其相应输出控制救援舱的移动及安全浮降参数分别给螺旋推进器和蓄水装置；控制缆线收放装置随救援舱的移动收放控制缆线。

所述线控救援舱具有小于巷道横向截面的横向截面尺寸，在井下巷道积水中通过螺旋推进器水平移动其水平相对位置。通过变动蓄水装置的蓄水器中水量，相应变动该线控救援舱在积水中的高、低位置。

所述的操控系统设置位置监测器。操控系统通过位置监测器监测线控救援舱与周围巷道的距离参数，判断该线控救援舱在井下巷道积水中所处的状态，相应输出控制线控救援舱的移动及安全浮降指令参数，分别输给螺旋推进器和蓄水装置。从而使救援舱在巷道积水中处于安全的潜浮状态：该操控系统通过位置监测器监测线控救援舱与巷道两侧的距离形成水平控制参数，控制线控救援舱位于巷道中间避免与侧壁相碰；监测线控救援舱与巷道上、下的距离形成垂直控制参数，控制线控救援舱在巷道中的高、低位置避免与巷道顶部相碰。当位置监测器监测线控救援舱与巷道顶部的距离符合上升要求时，控制系统向蓄水装置输出排水上浮参数，控制线控救援舱适当上浮。当位置监测器监测到线控救援舱移动前方有障碍后，输出相应移动控制参数给螺旋推进器，控制线控救援舱停止、转弯或倒车。

所述的操控系统设置水位监测器。通过水位监测器监测救援舱口与巷道积水水面的相对位置，直至水位监测器探测到救援舱的舱口高于巷道中积水的水面，并且有足够的高度差后，该线控救援舱操控系统给出开舱指令，从而避免密封舱盖打开后，巷道积水进入救援舱内。

所述的操控系统设置救援探测器，并接收该救援探测器探测到的信号参数。该救援探测器可以是红外线探测器、声音探测器、灯光探测器。在此基础上，还可以将上述探测器组合配置。通过接受生还者发出的红外线，或是灯光或是声音探测生还者的存在。该操控系统与救援探测器的驱动端连接，并以井下巷道作为移动参照物，将救援探测器探测到生还者的存在信号参数进行处理，通过控制缆线传输到终端控制系统，并接收后者相应输出让控制线控救援舱相应 移动的信号参数。

所述的操控系统还设置救援照明装置，用于线控救援舱运行及搜索照明。

所述的救援舱还包括舱体平衡装置。通过该舱体平衡装置，减缓人员进、出救援舱和救援舱升降过程中，救援舱产生的剧烈摆动、以及减小救援舱受巷道透水水流的影响。

还包括充气气囊装置。该充气气囊装置用于补充增加救援舱的储备浮力，从而使线控救援舱具有足够的浮力。通常该充气气囊装置的充气气囊处于收卷待充气状态，只有在需要提供浮力的特定环境状态下，才充气展开。在使用后该充气气囊再次被收卷。

所述的控制缆线是多芯复合缆线；该多芯复合缆线中的一路空芯管路是输气管路。救援终端操控系统既可以通过该输气管路给线控救援舱的充气气囊进行充气；也可以通过该输气管路向线控救援舱输送氧气，满足救援需要。

所述控制缆线收放装置收放的控制缆线是多芯缆线，包括供电回路、信号双向传输回路。终端控制系统在向线控救援舱输送电能外，还可以与线控救援舱之间进行信号参数的双向传输。此外，终端控制系统还可以通过特制的控制缆线输送氧气，以及利用控制缆线对线控救援舱进行被动牵引回收。

所述线控救援舱的操控系统分别向螺旋推进器和蓄水装置输出控制救援舱的移动及安全浮降参数，控制线控救援舱移动。终端操控系统和线控救援舱的操控系统都可以根据位置监测器、水位监测器、救援探测器、救援照明装置监测线控救援舱与周围积水巷道的相关参数，对线控救援舱进行移动操作控制。此外，终端操控系统和线控救援舱的操控系统之间还可以建立通信联系。

所述线控救援舱的操控系统包括自动操控系统。通过自动操控系统，救援舱根据位置监测器的监测数据生成的操作控制指令，自动进行积水巷道搜索援救，并根据记录的救援舱移动轨迹自动返回。

所述线控救援舱的操控系统还包括人工操控系统。采用手动操控系统，便于施救人员或被救人员在救援舱内操控救援舱返回。

鉴于井下巷道空间、积水的相对深度均有限，以及线控救援舱的简便灵活，尺寸小、重量轻、人工运输的特殊要求，采用结构简单实用的救援舱和蓄水容器，以及蓄、排水系统。所述的蓄水装置既可以采用刚性蓄水装置，也可以采用柔性蓄水装置。

所述的蓄水装置的蓄水器是柔性蓄水器。由于井下巷道积水的相对深度有限，设置柔性蓄水器可以简化蓄水装置，减轻装置重量，产生多种蓄排水模式，以满足透水巷道的救援要求。通过简单的卷动挤压或平板挤压模式进行柔性蓄 水器的蓄水或排水，实现对救援舱下降或上浮的简单控制。

所述的柔性蓄水装置的蓄水器是卷袋式蓄水器。

所述的柔性蓄水装置的蓄水器是压袋式蓄水器。

所述的蓄水装置的蓄水器是刚性蓄水装置。

线控救援舱蓄水装置的蓄水器进水口设置杂质过滤器。由于到井下积水中的杂质较多，在蓄水器的进水口设置过滤器，可以避免杂质进入蓄水器，为蓄水装置的蓄、排水系统提供良好的工况环境。

所述的救援舱设置带锁扣串接接口。通过连接另一救援舱控制缆线的末端进行多个救援舱的密封串接；最后一个救援舱的控制缆线末端密封连接终端操控系统的带锁扣串接接口，并且由终端操控系统通过多芯控制缆线与每个线控救援舱操控系统进行多通道连接，传输控制参数并记录每个线控救援舱的监测参数、运行参数和探测信息参数。既可以由终端操控系统通过多芯控制缆线中的电源线路向线控救援舱操控系统输送电能；又可以通过多芯控制缆线中数据传输线路进行信号参数的双向传输；还可以将控制缆线设置成具有气体输送专用管路，以及具有牵引强度的专用缆线。

线控救援舱在向前运动的同时陆续释放控制缆线。相邻两线控救援舱之间的最大移动距离为控制缆线的长度。

还包括缆线悬浮体；该缆线悬浮体与控制缆线接触配合构成一体。该悬浮体在积水中产生浮力以减轻线控救援舱的牵引负载。

所述的线控救援舱还可以有轮动底盘装置配套；采用轮动底盘传动装置，便于线控救援舱在没有积水或积水较少的巷道地面上移动。井上提供轮动底盘装置的驱动电力。借助于轮动底盘装置，可以减轻人工运输线控救援舱下井过程中的劳动强度。

所述的线控救援舱可以是方舱、圆舱或椭圆舱形状的短舱结构。采用方舱、圆舱或椭圆舱形状的短舱结构，既有利于舱体在井下巷道积水中的平衡，也便于线控救援舱在狭小的空间内转向。

上述线控救援舱在井下巷道积水中通过螺旋推进器移动其水平相对位置；通过变动蓄水装置的蓄水器中水量，相应变动其高、低位置。当积水未淹没全部巷道时，线控救援舱的救援舱部分位于积水水面上方，通过螺旋推进器在积水中移动；当线控救援舱在低洼巷道段遇到井下积水淹没整个巷道，并且没过巷道顶端时，通过向蓄水装置的蓄水器注水的方式使线控救援舱沉降在积水中，并低于巷道项端，且不与巷道地面接触。通过螺旋推进器在积水中潜行通过该低洼巷道段。

考虑到线控救援舱的主要营救对象是位于巷道积水水面的上方的生还者，所以线控救援舱以救援舱浮于积水水面为优选工作状态。一旦积水水面与巷道顶有一定距离空间，救援舱尽可能上浮并使密封舱盖处于可安全开启状态。救援舱在其的额定救援人数或者救援载荷下，具备足够的储备浮力和相应的蓄水器蓄水量，以保证其下潜深度及在积水中潜行的安全。

本发明与现有井下透水事故救援中所用的冲锋舟相比具有以下优点：不受巷道积水水位限制，救援迅速、效果好、效率高；可进行远距离救援搜索；可以向井下被困人员及时输送给养；减小施救人员的施救风险。

附图说明：

附图1是本发明采用配置袋式蓄水装置、并处于开口蓄水状态的被动式线控救援舱结构示意图。

附图1中，线控救援舱包括：救援舱2、卷袋式蓄水装置3及杂质过滤器3a、控制缆线收放装置13、电动螺旋推进器8和轮动底盘传动装置9组成的移动系统、位置监测器4、救援探测器5、救援照明装置6、舱体平衡装置7，以及自动操控系统11和人工操控系统12组成的操控系统。

被动式线控救援舱通过控制缆线收放装置13获得线控末端的供电装置传输的电能。

线控救援舱的中间部分是救援舱2，其顶端设有密封舱盖1；其后面设有螺旋推进器8；在救援舱的侧面设有舱体平衡装置7，以及卷袋式柔性蓄水装置3。

操控系统11分别连接位置监测器4、水位探测器10、救援探测器5、救援照明装置6。

控制缆线收放装置13位于线控救援舱的底舱内。线控救援舱通过控制缆线末端连接救援终端操控系统。

轮动底盘装置9位于线控救援舱的底舱下部，其与线控救援舱之间采用可分离连接结构。

线控救援舱还设置充气气囊装置14及相关电动、手动充气装置。

具体实施方式

附图1示出本发明最优实施方式。被动式线控救援舱操控系统通过多芯控制缆线中的电源线路获得终端操控系统传输的电能，并通过多芯控制缆线中的数据传输线路与终端操控系统进行信号参数的双向传输。

操控系统通过位置监测器4监测救援舱2在积水巷道中的位置产生控制参数：位置监测器4监测救援舱2与巷道两侧的距离形成水平控制参数；监测救援舱2与巷道上、下的距离形成垂直控制参数；监测救援舱2与前、后方的障 碍距离形成相应移动控制参数.操控系统11通过水位探测器10监测救援舱周围的积水水位与救援舱2舱口的相对安全距离形成开舱控制指令。

该操控系统设置救援探测器5。该救援探测器可以是红外线探测器、声音探测器、灯光探测器。在此基础上，还可以将上述探测器组合配置。

该操控系统还配备救援照明装置6，其中，位于救援舱2顶部的救援照明装置6用于水面搜索照明；位于救援舱2四周的救援照明装置6用于水中移动照明；位于舱内的救援照明装置6用于舱内照明。

井下巷道发生透水事故后，沿巷道放入救援舱并置于积水中，启动操控系统使救援舱处于工作状态：当积水较浅时，救援舱通过电动装置驱动轮动底盘传动装置9在地面前进。位置监器4随时监控救援舱2与巷道的距离并提示救援舱所处的安全位置和推进方向。救援舱行至积水较深处后，救援舱2部分借助于自身具备的储备浮力浮于水面，其电动装置与轮动底盘传动装置9脱开，并与位于救援舱2后面的螺旋推进器8联动构成电动螺旋推进器8，推进救援舱2前进。救援舱的前进方向由设置在其后面的方向舵控制。救援舱设置的舱体平衡装置7则用于减缓舱体在运行、装卸载荷或人员进、出救援舱过程中，救援舱产生的剧烈摆动、以及减小救援舱受巷道透水水流的影响。

在救援舱2运行过程中，位置监测器4监测救援舱与巷道两侧的距离形成水平控制参数避免救援舱2与巷道侧壁相碰；监测救援舱2与巷道上、下的距离形成垂直控制参数；监测救援舱2前、后有无障碍物形成相应移动控制参数。救援探测器5通过红外线、声音、灯光三种探测模式探测并接收处于水面以上生还者的生存迹象信息。考虑井下漆黑的环境中救援舱2的能见度为零，救援照明装置6包括设置水面照明装置和水下照明装置，以及舱内照明装置。

当位置监测器4监测救援舱2与巷道顶端及地面的距离呈上小、下大趋势，说明巷道向下延伸，其顶端逐渐接近救援舱2。救援舱2启动卷袋式柔性蓄水装置3，逐渐释放蓄水袋蓄水。不断进入蓄水袋的积水重量逐渐增加线控救援舱的重量，逐渐抵消其的储备浮力，从而使线控救援舱逐渐下沉。位置监测器4及水位探测器10监测救援舱2的下沉深度参数作为控制卷袋式柔性蓄水装置3释放蓄水袋的依据。当积水淹没过巷道顶端后，仍然可以通过位置监测器4监测救援舱与巷道顶端及地面的距离参数、控制卷袋式柔性蓄水装置3的蓄水袋释放长度，使救援舱2在积水中处于不沉不降的潜浮状态，操控系统通过电动螺旋推进器8及舱身平衡装置7，控制线控救援舱在积水中潜行。当卷袋式柔性蓄水装置3采用双蓄水袋结构式，两蓄水袋的释放或卷压同步进行。通过位置监测器4及救援探测器5、救援照明装置6监测救援舱2的周边环境。

当位置监测器4监测救援舱与巷道顶端及地面的距离呈上大、下小趋势， 说明巷道向上延伸，其顶端逐渐远离救援舱2。线控救援舱启动卷袋式柔性蓄水装置3，逐渐收卷蓄水袋，将蓄水袋中的积水由袋口向外排水。蓄水袋中的积水重量逐渐减少，使得线控救援舱的重量相应减轻，储备浮力逐渐恢复，致使救援舱2逐渐上浮直至浮出水面。位置监测器4在水位探测器10探测巷道中积水水位低于救援舱2的舱口并保持足够的距离后，才输出安全打开密封舱盖1的提示指令参数，从而避免巷道积水进入救援舱2内。救援舱2内或者外的人员在得到可以开舱的提示指令后才可以打开密封舱盖1。

线控救援舱通过设置充气气囊装置14以增加浮力，以满足救援需要。线控救援舱的控制缆线采用带输气管路的多芯复合缆线。线控终端端控制系统在通过多芯复合缆线向线控救援舱输送电能，以及传输信号参数外，还可以通过其特殊的输气管路向救援舱2输送用于气囊14充气的空气，直接对特定线控救援舱的充气气囊装置14进行充气。此外，还可以采用线控救援舱的电动或手动充气装置对充气气囊装置14进行充气。

采用配置自动操控系统11、人工操控系统12的双操控系统，可以减轻施救人员的操作压力和心理负担，同时便于施救人员出舱施救。自动操控系统11自动记录救援舱运行过程中的运行轨迹参数，以及相应的位置监测器监测参数和救援探测器5探测参数。

救援舱返航时，既可以掉头返航，也可以在狭小的井下巷道中倒航返回。

作为改进，在蓄水袋口附近设置开口器，以便于蓄水袋进水。

作为进一步改进，蓄水袋进水口设置杂质过滤器3a。由于到井下积水中的杂质较多，在蓄水器的进水口设置过滤器，可以避免杂质进入蓄水器，为蓄水装置的蓄、排水系统提供良好的工况环境。

作为更进一步改进，被动式线控救援舱配备备用电瓶，以对应突发应急状态。

本发明的第二个实施方式是采用主动式无人线控救援舱实施井下透水救援。主动式无人线控救援舱自备供电装置，并通过控制缆线与终端操控系统进行信号参数的双向传输。

救援舱在上述救援舱2、卷袋式蓄水装置3及杂质过滤器3a、电动螺旋推进器8、位置监测器4、救援探测器5、救援照明装置6及舱身平衡装置7的基础上，主动式无人线控救援舱自备供电装置；其自动操控系统11配备自动定位及轨迹记录装置。并通过多芯控制缆线中的数据传输线路与终端操控系统进行信号参数的双向传输。在突发井下透水事故，以及所造成后果不明前提下，为了摸清井下透水破坏所造成后果和生还者的情况，最大限度地避免施救人员的风险，首先向积水巷道内施放内置救援物资的无人线控救援舱进行侦查搜索。 与最优实施方式中的自动操控系统11相同，可以对无人线控救援舱的自动操控系统11预先输入运行操作参数。如：沿巷道直行的距离范围内，当位置监测器4监测到两侧及前方均有障碍物体时掉头；在沿巷道直行过程中，当监测到三岔路口时向左或右转弯；沿运行轨迹倒航返回。由于无人线控救援舱重量较轻，相对灵活，进行覆盖搜索相对容易。

对于配备自动操控系统11的无人线控救援舱，相应的救援探测器5还设置救援语音提示系统。一旦救援探测器5探测到存在生还者的生命迹象便会自动操控救援舱接近生还者，并且启动救援语音提示系统，提示生还者如何登上无人救援舱2、打开密封舱盖1获取救援舱内的救援物资，以及如何与外界联系和操作无人救援舱自动返回。

作为改进，无人线控救援舱设置轮动底盘传动装置9，以便于水陆两用。

本发明的第三个实施方式是采用被动式双通路线控救援舱实施井下透水救援。被动式线控救援舱通过多芯控制缆线末端连接救援终端操控系统。终端操控系统通过多芯控制缆线中的电源线路向被动式线控救援舱操控系统输送电能；通过多芯控制缆线中数据传输线路与被动式线控救援舱进行信号参数的双向传输。

在上述实施方式基础上，采用平板挤压模式柔性蓄水装置取代原有的卷动挤压模式，即以压袋式柔性蓄水装置取代原有卷袋式柔性蓄水装置3。当救援舱2浮于水面时，位于蓄水袋两侧的压板相互闭合将蓄水袋中的水排出。当需要救援舱2下沉时，与蓄水袋两侧联动的压板打开使蓄水袋张开蓄水。救援舱2下沉的深度取决于柔性蓄水袋内水的重量。而蓄水量的多少取决于两压板张开的程度。位于蓄水袋两侧的压板既可以平行移动，也可以以下端铰链接、相互摆动，还何以采用一侧固定另一侧摆动的模式。

作为上述实施方式的改进，在蓄水袋的进水口设置过滤器，避免井下积水中的杂质进入蓄水袋造成不良后果。

本发明的第四个实施方式是在上述实施方式基础上，采用刚性蓄水装置取代原有的柔性蓄水装置。通过向刚性浮箱内注水或是排水的模式，控制救援舱2的沉浮。通常采用刚性浮筒作为储水器。

本发明的第五个实施方式是在上述实施方式基础上，所述的线控救援舱设置带锁扣串接接口。通过连接另一线控救援舱控制缆线的末端进行多个救援舱2的密封串接；最后一个救援舱2的控制缆线末端密封连接终端操控系统的带锁扣串接接口，并且由终端操控系统通过多芯控制缆线与每个线控救援舱操控系统进行多通道连接，传输控制参数并记录每个线控救援舱的监测参数、运行参数和探测信息参数。既可以由终端操控系统通过多芯控制缆线中的电源线路 向线控救援舱操控系统输送电能；又可以通过多芯控制缆线中数据传输线路进行信号参数的双向传输，以及具有牵引强度的专用缆线。

各线控救援舱在其控制缆线收放装置13的控制缆线收放范围内移动或定位，从而延长井下积水巷道的搜索救援距离。

本发明的第六个实施方式是在上述实施方式基础上采用被动式双通路线控救援舱与主动式无人线控救援舱串接组合模式实施井下透水救援。终端操控系统通过多芯控制缆线串接多个被动式线控救援舱。主动式无人线控救援舱也通过多芯控制缆线连接位于被动式线控救援舱，从而使自己成为救援搜索舱。终端操控系统通过多芯控制缆线中的电源线路向串接的各被动式线控救援舱操控系统输送电能；通过多芯控制缆线中数据传输线路与各被动式线控救援舱，以及主动式无人线控救援舱进行信号参数的双向传输。

在上述实施方式中，线控救援舱的操控系统可以分别向螺旋推进器和蓄水装置输出控制救援舱的移动及安全浮降参数，控制线控救援舱移动。终端操控系统和线控救援舱的操控系统都可以根据位置监测器、水位监测器、救援探测器、救援照明装置监测线控救援舱与周围积水巷道的相关参数，对线控救援舱进行移动操作控制。此外，终端操控系统和线控救援舱的操控系统之间还可以建立通信联系。因此，所述的操控系统包括终端操控系统和线控救援舱的操控系统。

作为上述实施方式的改进，充气气囊装置14设置带舱室的成可分离充气气囊以满足救援需要。

作为上述实施方式的进一步改进，充气气囊装置14采用可独立行驶的橡皮舟。该橡皮舟与线控救援舱通过连接及充气装置连接。需要时脱开连接及充气装置单独载人行驶。

对于处于积水巷道中的遇险载人舱，救援终端控制系统还可以通过其特殊的输气管路向救援舱输送氧气。相关救援舱内的输气阀门既可以由操控人员手动控制，也可以由救援终端控制系统远程控制。

作为上述实施方式的进一步改进，线控救援舱的控制缆线的包装材料采用缆线悬浮体材料，从而使控制缆线在积水中产生浮力以减轻线控救援舱的牵引负载。

作为上述实施方式的改进，上述的救援舱2是圆舱或椭圆舱结构。采用圆圆形或椭圆形救援舱结构，既有利于舱体在井下巷道积水中的平衡，也便于救援舱在狭小的空间内转向。

作为上述实施方式的更进一步改进，所述的蓄水装置的蓄水器可以是多仓蓄水器，并且分仓控制进水量，从而提高救援舱的升降控制能力。

线控救援舱2按井下环境、透水规模，以及救援舱2额定救援能力和任务性质，设计不同的规格，并且为每个规格的救援舱2设计足够的储备浮力和配置相应蓄水量的卷袋式柔性蓄水装置3，以适应不同的井下巷道及透水环境。

Claims (11)

1.一种井下巷道透水线控救援舱，包括救援舱(2)、蓄水装置、螺旋推进器(8)、操控系统；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱(2)设置密封舱盖(1)，并同蓄水装置、螺旋推进器(8)连接构成一体，其特征在于还包括位置监测器(4)及控制缆线收放装置(13)；位置监测器(4)监测救援舱(2)与巷道两侧的距离形成水平控制参数，监测救援舱(2)与巷道上、下的距离形成垂直控制参数，监测救援舱(2)与前、后方的障碍距离形成相应移动控制参数.并随时监控救援舱(2)与巷道的距离提示救援舱所处的安全位置和推进方向；该操控系统通过控制缆线收放装置(13)连接线控末端的供电装置，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器(4)监测救援舱(2)与积水巷道的距离信号参数，相应输出控制救援舱(2)的移动及安全浮降指令参数分别给螺旋推进器(8)和蓄水装置；控制缆线收放装置(13)随救援舱(2)的移动收放控制缆线。

2.一种井下巷道透水线控救援舱，包括救援舱(2)、蓄水装置、螺旋推进器(8)，以及供电装置；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱(2)设置密封舱盖(1)，并同蓄水装置、螺旋推进器(8)连接构成一体，其特征在于还包括设置位置监测器(4)及控制缆线收放装置(13)的自动操控系统(11)；位置监测器(4)监测救援舱(2)与巷道两侧的距离形成水平控制参数，监测救援舱(2)与巷道上、下的距离形成垂直控制参数，监测救援舱(2)与前、后方的障碍距离形成相应移动控制参数.并随时监控救援舱(2)与巷道的距离提示救援舱(2)所处的安全位置和推进方向；该自动操控系统(11)以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器(4)监测救援舱(2)与积水巷道的距离信号参数，经连接的控制缆线传输到终端操控系统，并接收其相应输出控制救援舱(2)的移动及安全浮降参数分别给螺旋推进器(8)和蓄水装置；该供电装置与各系统、装置的控制电路连接；控制缆线收放装置(13)随救援舱(2)的移动收放控制缆线。

3.一种井下巷道透水线控救援舱，其特征在于包括救援舱(2)、蓄水装置、螺旋推进器(8)、操控系统；该蓄水装置设置蓄水器及蓄、排水系统；该救援舱(2)设置密封舱盖(1)，并同该蓄水装置、螺旋推进器(8)连接构成一体，其特征在于还包括位置监测器(4)及控制缆线收放装置(13)；位置监测器(4)监测救援舱(2)与巷道两侧的距离形成水平控制参数，监测救援舱(2)与巷道上、下的距离形成垂直控制参数，监测救援舱(2)与前、后方的障碍距离形成相应移动控制参数.并随时监控救援舱(2)与巷道的距离提示救援舱所处的安全位置和推进方向；该操控系统通过控制缆线连接终端操控系统的供电装置，并以井下巷道作为移动参照物，通过位置监测器(4)监测救援舱(2)与积水巷道的距离信号参数，经连接的控制缆线传 输到终端操控系统，且接收其相应输出控制救援舱(2)的移动及安全浮降参数分别给螺旋推进器(8)和蓄水装置；控制缆线收放装置(13)随救援舱(2)的移动收放控制缆线。

4.如权利要求1、2或3所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的操控系统设置水位监测器(10)、救援探测器(5)、救援照明装置(6)，并接收各装置监测或探测到的信号参数。

5.如权利要求4所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的救援舱还包括舱体平衡装置(7)。

6.如权利要求4所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于还包括充气气囊装置(14)。

7.如权利要求1、2或3所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的控制缆线是多芯复合缆线；该多芯复合缆线中的一路空芯管路是输气管路。

8.如权利要求1、2或3所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的蓄水装置是柔性蓄水装置。

9.如权利要求8所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的柔性蓄水装置的蓄水器是袋式蓄水器。

10.如权利要求1、2或3所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的蓄水装置的蓄水器是刚性蓄水装置。

11.如权利要求1、2或3所述的井下巷道透水线控救援舱，其特征在于所述的救援舱(2)设置带锁扣串接接口；通过连接另一救援舱(2)控制缆线的末端进行多个救援舱(2)的密封串接；最后一个救援舱(2)的控制缆线末端密封连接终端操控系统的带锁扣串接接口，并且由终端操控系统通过多芯控制缆线与每个线控救援舱操控系统进行多通道连接，传输控制参数并记录每个线控救援舱的监测参数、运行参数和探测信息参数。