CN102452386A - 汽车用abs系统及其故障诊断和处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车用ABS系统，包括主控制单元、电磁阀驱动单元、电机驱动单元、电磁阀电源、电磁阀单元、报警单元、与报警单元和主控制单元相连的辅助控制单元，辅助控制单元的第一输出端还与电机驱动单元、主控制单元的第一输入端相连，辅助控制单元的第二输出端与电磁阀电源、主控制单元的第二输入端相连，主控制单元的第一输出端与电机驱动单元、辅助控制单元的第一输入端相连，主控制单元的第二输出端与电磁阀电源、辅助控制单元的第二输入端相连，主控制单元的第三输出端与电磁阀驱动单元一端、辅助控制单元的第三输入端相连，电磁阀驱动单元另一端通过电磁阀单元与电磁阀电源相连。本发明可实时监测并判断控制单元输出端口是否发生故障。

Description

汽车用ABS系统及其故障诊断和处理方法

技术领域

本发明具体涉及一种汽车用ABS系统及其故障诊断和处理方法。

背景技术

ABS(ANTI-locked Braking System)即防抱死刹车系统，是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统，目前它基本上已成为汽车标准配置。在ABS整个系统中，故障检测在整个系统中占有举足轻重的地位，一旦ABS出现故障，需能及时恢复常规制动。现有ABS系统中故障检测多是侧重除控制单元输出端口故障以外的各模块电路，而对控制单元输出端口不能进行主动监测，必须通过外部执行电路进行反馈，而在ABS功能未启动时，不允许其执行电路工作，因此控制单元自身的控制输出端口出现故障则ABS自身无法有效检测。而当实际应用中，如果控制单元控制输出端口出现故障，而ABS自身不能检测，则可能导致电磁阀单元的电磁阀控制异常，严重时甚至导致汽车失去常规制动功能，严重影响行车安全。

发明内容

本发明为解决现有汽车用ABS系统未针对控制单元的输出端口进行故障诊断的技术问题，提供了一种针对ABS系统中控制单元的输出端口进行故障诊断的汽车用ABS系统及其故障诊断和处理方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种汽车用ABS系统，包括主控制单元、辅助控制单元、电磁阀驱动单元、电机驱动单元、电磁阀电源、电磁阀单元以及报警单元，所述辅助控制单元分别与报警单元、主控制单元相连，其特征在于，所述辅助控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第一输入端和主控制单元的第一输入端相连，所述辅助控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第一输入端、主控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第二输入端、辅助控制单元的第一输入端相连，所述主控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第二输入端、辅助控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第三输出端分别与电磁阀驱动单元的一端、辅助控制单元的第三输入端相连，所述电磁阀驱动单元的另一端通过电磁阀单元与电磁阀电源的输出端相连。

本发明还提供了一种汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，汽车用ABS系统包括主控制单元、辅助控制单元、电磁阀驱动单元、电机驱动单元、电磁阀电源、电磁阀单元以及报警单元，所述辅助控制单元分别与报警单元、主控制单元相连，其特征在于，所述辅助控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第一输入端和主控制单元的第一输入端相连，所述辅助控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第一输入端、主控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第二输入端、辅助控制单元的第一输入端相连，所述主控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第二输入端、辅助控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第三输出端分别与电磁阀驱动单元的一端、辅助控制单元的第三输入端相连，所述电磁阀驱动单元的另一端通过电磁阀单元与电磁阀电源的输出端相连，其中，故障诊断及处理方法包括以下步骤：

步骤一：辅助控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，进入诊断模式，并给主控制单元发送故障诊断请求命令；

步骤二：主控制单元接收辅助控制单元的故障诊断请求命令，并检测辅助控制单元的第一输出端、第二输出端是否为低电平，当为低电平时，判断辅助控制单元的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断辅助控制单元的输出端口发生故障，主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障；

步骤三：主控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为高电平，进入诊断模式，并给辅助控制单元发送故障诊断请求命令；

步骤四：辅助控制单元接收主控制单元的故障诊断请求命令，并检测主控制单元的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断主控制单元的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元的输出端口发生故障，辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障；

步骤五：辅助控制单元将检测得到的主控制单元输出端口正常以及辅助控制单元输出端口正常的结果发送给主控制单元；

步骤六：主控制单元和辅助控制单元分别退出诊断模式，并由辅助控制单元判断主控制单元退出诊断模式是否成功，由主控制单元判断辅助控制单元退出诊断模式是否成功，当主控制单元和辅助控制单元退出诊断模式均成功，则结束流程，当主控制单元退出诊断模式失败，则辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障；当辅助控制单元退出诊断模式失败，则主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障。

从本发明的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法可以看出，通过主控制单元和辅助控制单元分别相互检测对方的输出端口，从而判断主控制单元输出端口、辅助控制单元输出端口是否发生故障，当主控制单元或辅助控制单元任一个的输出端口发生故障时，分别将主控制单元和辅助控制单元的输出端口设置为低电平，即切断电机驱动单元、电磁阀电源以及电磁阀单元，恢复常规制动，并通过报警单元报警。这样，避免了现有ABS系统故障检测中未针对控制单元自身的控制输出端口进行检测，因此当实际应用中如果控制单元控制输出端口出现故障，而ABS自身不能检测，则可能导致电磁阀单元的电磁阀控制异常，严重时甚至导致汽车失去常规制动功能，严重影响行车安全。本发明能够实时监测控制单元(包括主控制单元和辅助控制单元)的输出端口的工作状态，并判断其是否发生故障，当发生故障时及时切断电机驱动单元、电磁阀电源以及电磁阀单元，保证汽车常规制动，并通过报警单元报警。

附图说明

图1为本发明提供的一实施例汽车用ABS系统结构框图；

图2为本发明提供的另一实施例汽车用ABS系统结构框图；

图3为本发明提供的一实施例汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的核心在于，通过主控制单元和辅助控制单元分别相互检测对方的输出端口，从而判断主控制单元输出端口、辅助控制单元输出端口是否发生故障，当主控制单元或辅助控制单元任一个的输出端口发生故障时，分别将主控制单元和辅助控制单元的输出端口设置为低电平，即切断电机驱动单元、电磁阀电源以及电磁阀单元，恢复常规制动，并通过报警单元报警。这样，避免了现有ABS系统故障检测中未涉及检测控制单元自身的控制输出端口，因此当实际应用中如果控制单元控制输出端口出现故障，而ABS自身不能检测，则可能导致电磁阀单元的电磁阀控制异常，严重时甚至导致汽车失去常规制动功能，严重影响行车安全。本发明能够实时监测控制单元(包括主控制单元和辅助控制单元)的输出端口的工作状态，并判断其是否发生故障，当发生故障时及时切断电机驱动单元、电磁阀电源以及电磁阀单元，保证汽车常规制动，并通过报警单元报警。

图1为本发明提供的一实施例汽车用ABS系统结构框图，参阅图1，汽车用ABS系统包括主控制单元2、辅助控制单元1、电磁阀驱动单元3、电机驱动单元5、电磁阀电源6、电磁阀单元7以及报警单元4，所述辅助控制单元1分别与报警单元4、主控制单元2相连，所述辅助控制单元1的第一输出端还分别与电机驱动单元5的第一输入端和主控制单元2的第一输入端相连，所述辅助控制单元1的第二输出端分别与电磁阀电源6的第一输入端、主控制单元2的第二输入端相连，所述主控制单元2的第一输出端还分别与电机驱动单元5的第二输入端、辅助控制单元1的第一输入端相连，所述主控制单元2的第二输出端分别与电磁阀电源6的第二输入端、辅助控制单元1的第二输入端相连，所述主控制单元2的第三输出端分别与电磁阀驱动单元3的一端、辅助控制单元1的第三输入端相连，所述电磁阀驱动单元3的另一端通过电磁阀单元7与电磁阀电源6的输出端相连。

具体实施中，优选方案，所述辅助控制单元1通过CAN通信与主控制单元2相连，因为CAN通信具有较强的抗干扰能力，当然，所述辅助控制单元1还可以采用SPI通信或串口通信等其他通信方式与主控制单元2相连。

具体实施中，所述主控制单元2为主控MCU，所述辅助控制单元1为辅助MCU，当然主控制单元2和辅助控制单元1还可以为微处理器，在此需说明的是，本发明的主控制单元2在ABS系统的主要作用是，用于采集传感器信号并进行运算以及控制，辅助控制单元1在ABS系统的主要作用是，用于监测ABS系统的外围电路工作状态，且主控制单元2的性能优于辅助控制单元1的性能，由于上述技术是本领域的现有技术，因此，在此不做详细说明。

图2为本发明提供的另一实施例汽车用ABS系统结构框图，该实施例是上一实施例的进一步优选方案，主要不同点在于，电磁阀单元7由八个电磁阀(如第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀、第七电磁阀和第八电磁阀)组成，所述主控制单元2的第三输出端分别通过八根导线(图中未一一画出)与电磁阀驱动单元3的一端、辅助控制单元1的第三输入端相连，电磁阀驱动单元3的另一端通过八根导线分别与八个电磁阀的一端相连，所述电磁阀开关的另一端与电磁阀电源6的输出端相连，日的是使得主控制单元2可以对八个电磁阀的每一个电磁阀的工作状态实行单独监测和控制，从而可以得知具体哪一个电磁阀是否发生故障。下面参阅图2具体描述该实施例的技术内容。

汽车用ABS系统包括主控制单元2、辅助控制单元1、电磁阀驱动单元3、电机驱动单元5、电磁阀电源6、报警单元4以及八个电磁阀，所述辅助控制单元1与报警单元4相连，所述辅助控制单元1还通过CAN通信与主控制单元2进行通信，所述辅助控制单元1的第一输出端(记为a2)还分别与电机驱动单元5的第一输入端(记为c1)和主控制单元2的第一输入端(记为b2)相连，所述辅助控制单元1的第二输出端(记为a1)分别与电磁阀电源6的第一输入端(记为d1)、主控制单元2的第二输入端(记为b1)相连，所述主控制单元2的第一输出端(记为b4)分别与电机驱动单元5的第二输入端(记为c2)、辅助控制单元1的第一输入端(记为a4)相连，所述主控制单元2的第二输出端(记为b3)分别与电磁阀电源6的第二输入端(记为d2)、辅助控制单元1的第二输入端(记为a3)相连，所述主控制单元2的第三输出端(记为b2)分别通过八根导线与电磁阀驱动单元3的一端、辅助控制单元1的第三输入端(记为a5)相连，所述电磁阀驱动单元3的另一端通过八根导线分别与八个电磁阀的一端对应相连，所述八个电磁阀的另一端与电磁阀电源6的输出端(记为d3)相连，用于主控制单元2对八个电磁阀的每一个电磁阀的工作状态实行单独监测和控制，从而可以得知具体哪一个电磁阀是否发生故障。

在此说明的是，本发明的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法的工作条件是谁判断ABS系统是否接收到刹车信号，当接收到刹车信号时，则不能进行本发明的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，当没有接收到刹车信号时，则可以开始本发明的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法。

本发明提供的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，汽车用ABS系统包括主控制单元2、辅助控制单元1、电磁阀驱动单元3、电机驱动单元5、电磁阀电源6、报警单元4以及八个电磁阀，所述辅助控制单元1与报警单元4相连，所述辅助控制单元1还通过CAN通信与主控制单元2进行通信，所述辅助控制单元1的第一输出端(记为a2)还分别与电机驱动单元5的第一输入端(记为c1)和主控制单元2的第一输入端(记为b2)相连，所述辅助控制单元1的第二输出端(记为a1)分别与电磁阀电源6的第一输入端(记为d1)、主控制单元2的第二输入端(记为b1)相连，所述主控制单元2的第一输出端(记为b4)分别与电机驱动单元5的第二输入端(记为c2)、辅助控制单元1的第一输入端(记为a4)相连，所述主控制单元2的第二输出端(记为b3)分别与电磁阀电源6的第二输入端(记为d2)、辅助控制单元1的第二输入端(记为a3)相连，所述主控制单元2的第三输出端(记为b2)分别通过八根导线与电磁阀驱动单元3的一端、辅助控制单元1的第三输入端(记为a5)相连，所述电磁阀驱动单元3的另一端通过八根导线分别与八个电磁阀的一端对应相连，所述八个电磁阀的另一端与电磁阀电源6的输出端(记为d3)相连，用于主控制单元2对八个电磁阀的每一个电磁阀的工作状态实行单独监测和控制，从而可以得知具体哪一个电磁阀是否发生故障。其中汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法包括以下步骤：

步骤一：辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，进入诊断模式，并给主控制单元2发送故障诊断请求命令；

步骤二：主控制单元2接收辅助控制单元1的故障诊断请求命令，并检测辅助控制单元1的第一输出端、第二输出端是否为低电平，当为低电平时，判断辅助控制单元1的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断辅助控制单元1的输出端口发生故障，主控制单元2处理辅助控制单元1的输出端口故障；

步骤三：主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为高电平，进入诊断模式，并给辅助控制单元1发送故障诊断清求命令；

步骤四：辅助控制单元1接收主控制单元2的故障诊断请求命令，并检测主控制单元2的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断主控制单元2的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元2的输出端口发生故障，辅助控制单元1处理主控制单元2的输出端口故障；

步骤五：辅助控制单元1将检测得到的主控制单元2输出端口正常以及辅助控制单元1输出端口正常的结果发送给主控制单元2；

步骤六：主控制单元2和辅助控制单元1分别退出诊断模式，并由辅助控制单元1判断主控制单元2退出诊断模式是否成功，由主控制单元2判断辅助控制单元1退出诊断模式是否成功，当主控制单元2和辅助控制单元1退出诊断模式均成功，则结束流程，当主控制单元2退出诊断模式失败，则辅助控制单元1处理主控制单元2的输出端口故障；当辅助控制单元1退出诊断模式失败，则主控制单元2处理辅助控制单元1的输出端口故障。

具体实施中，步骤六具体包括以下步骤：

步骤S1：主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，退出诊断模式，并向辅助控制单元1发送退出诊断请求指令；

步骤S2：辅助控制单元1接收主控制单元2的退出诊断请求命令，并检测主控制单元2的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为低电平，当为低电平时，判断主控制单元2退出诊断模式成功，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元2退出诊断模式失败，辅助控制单元1处理主控制单元2的输出端口故障；

步骤S3：辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为高电平，退出诊断模式，并向主控制单元2发送检测退出诊断指令；

步骤S4：主控制单元2接收辅助控制单元1的退出诊断请求命令，并检测辅助控制单元1的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断辅助控制单元1退出诊断模式成功，结束流程，否则，判断辅助控制单元1退出诊断模式大败，主控制单元2处理辅助控制单元1的输出端口故障。

具体实施中，所述主控制单元2处理辅助控制单元1的输出端口故障具体包括：

主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，并给辅助控制单元1发送故障命令；

辅助控制单元1接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，并控制报警单元4报警。

具体实施中，所述辅助控制单元1处理主控制单元2的输出端口故障具体包括：

辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，控制报警单元4报警，并给主控制单元2发送故障命令；

主控制单元2接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平。

图3为本发明提供的一实施例汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法流程图，参阅图3，汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法具体包括以下步骤：

步骤30：辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，进入诊断模式，并通过CAN通信给主控制单元2发送故障诊断请求命令；

步骤31：主控制单元2接收辅助控制单元1的故障诊断请求命令，并检测辅助控制单元1的第一输出端、第二输出端是否为低电平，当为低电平时，判断辅助控制单元1的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断辅助控制单元1的输出端口发生故障，则执行步骤39；

步骤32：主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为高电平，进入诊断模式，并通过CAN通信给辅助控制单元1发送故障诊断请求命令；

步骤33：辅助控制单元1接收主控制单元2的故障诊断请求命令，并检测主控制单元2的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断主控制单元2的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元2的输出端口发生故障，则执行步骤41；

步骤34：辅助控制单元1将检测得到的主控制单元2输出端口正常和辅助控制单元1输出端口正常的结果发送给主控制单元2；

步骤35：主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，退出诊断模式，并向辅助控制单元1发送检测退出诊断指令；

步骤36：辅助控制单元1接收主控制单元2的退出诊断请求命令，并检测主控制单元2的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为低电平，当为低电平时，判断主控制单元2退出诊断模式成功，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元2退出诊断模式失败，则执行步骤41；

步骤37：辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为高电平，退出诊断模式，并向主控制单元2发送检测退出诊断指令；

步骤38：主控制单元2接收辅助控制单元1的退出诊断请求命令，并检测辅助控制单元1的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断辅助控制单元1退出诊断模式成功，结束流程，否则，判断辅助控制单元1退出诊断模式失败，则执行步骤39；

步骤39：主控制单元2设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，并通过CAN通信给辅助控制单元1发送故障命令；

步骤40：辅助控制单元1接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，并控制报警单元4报警，结束流程；

步骤41：辅助控制单元1设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，控制报警单元4报警，并给主控制单元2发送故障命令；

步骤42：主控制单元2接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，系统正常，结束流程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种汽车用ABS系统，包括主控制单元、辅助控制单元、电磁阀驱动单元、电机驱动单元、电磁阀电源、电磁阀单元以及报警单元，所述辅助控制单元分别与报警单元、主控制单元相连，其特征在于，所述辅助控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第一输入端和主控制单元的第一输入端相连，所述辅助控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第一输入端、主控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第二输入端、辅助控制单元的第一输入端相连，所述主控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第二输入端、辅助控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第三输出端分别与电磁阀驱动单元的一端、辅助控制单元的第三输入端相连，所述电磁阀驱动单元的另一端通过电磁阀单元与电磁阀电源的输出端相连。

2.根据权利要求1所述的汽车用ABS系统，其特征在于，所述辅助控制单元通过CAN通信与主控制单元相连。

3.根据权利要求1所述的汽车用ABS系统，其特征在于，所述电磁阀单元包括八个电磁阀，所述主控制单元的第三输出端分别通过八根导线与电磁阀驱动单元一端、辅助控制单元的第三输入端相连，电磁阀驱动单元另一端通过八根导线分别与八个电磁阀的一端相连，所述电磁阀的另一端与电磁阀电源的输出端相连，用于单独监测及控制八个电磁阀开关的导通或关闭。

4.根据权利要求1所述的汽车用ABS系统，其特征在于，所述主控制单元为主控MCU，所述辅助控制单元为辅助MCU。

5.一种汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，汽车用ABS系统包括主控制单元、辅助控制单元、电磁阀驱动单元、电机驱动单元、电磁阀电源、电磁阀单元以及报警单元，所述辅助控制单元分别与报警单元、主控制单元相连，其特征在于，所述辅助控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第一输入端和主控制单元的第一输入端相连，所述辅助控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第一输入端、主控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第一输出端还分别与电机驱动单元的第二输入端、辅助控制单元的第一输入端相连，所述主控制单元的第二输出端分别与电磁阀电源的第二输入端、辅助控制单元的第二输入端相连，所述主控制单元的第三输出端分别与电磁阀驱动单元的一端、辅助控制单元的第三输入端相连，所述电磁阀驱动单元的另一端通过电磁阀单元与电磁阀电源的输出端相连，其中，故障诊断及处理方法包括以下步骤：

步骤一：辅助控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，进入诊断模式，并给主控制单元发送故障诊断请求命令；

步骤二：主控制单元接收辅助控制单元的故障诊断请求命令，并检测辅助控制单元的第一输出端、第二输出端是否为低电平，当为低电平时，判断辅助控制单元的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断辅助控制单元的输出端口发生故障，主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障；

步骤三：主控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为高电平，进入诊断模式，并给辅助控制单元发送故障诊断请求命令；

步骤四：辅助控制单元接收主控制单元的故障诊断请求命令，并检测主控制单元的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为高电平，当为高电平时，判断主控制单元的输出端口正常，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元的输出端口发生故障，辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障；

步骤五：辅助控制单元将检测得到的主控制单元输出端口正常以及辅助控制单元输出端口正常的结果发送给主控制单元；

步骤六：主控制单元和辅助控制单元分别退出诊断模式，并由辅助控制单元判断主控制单元退出诊断模式是否成功，由主控制单元判断辅助控制单元退出诊断模式是否成功，当主控制单元和辅助控制单元退出诊断模式均成功，则结束流程，当主控制单元退出诊断模式失败，则辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障；当辅助控制单元退出诊断模式失败，则主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障。

6.根据权利要求5所述的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，其特征在于，步骤六具体包括以下步骤：

步骤S1：主控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，退出诊断模式，并向辅助控制单元发送退出诊断请求指令；

步骤S2：辅助控制单元接收主控制单元的检测退出诊断请求命令后，检测主控制单元的第一输出端、第二输出端和第三输出端是否为低电平，当为低电平时，判断主控制单元退出诊断模式成功，则继续执行下一步骤，否则，判断主控制单元退出诊断模式失败，则辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障；

步骤S3：辅助控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端为高电平，退出诊断模式，并向主控制单元发送退出诊断指令；

步骤S4：主控制单元接收辅助控制单元的退出诊断请求命令后，检测辅助控制单元的第一输出端、第二输出端是否为高电平，当为高电平时，判断辅助控制单元退出诊断模式成功，结束流程，否则，判断辅助控制单元退出诊断模式失败，则主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障。

7.根据权利要求5或6所述的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述主控制单元处理辅助控制单元的输出端口故障具体包括：

主控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平，并给辅助控制单元发送故障命令；

辅助控制单元接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，并控制报警单元报警。

8.根据权利要求5或6所述的汽车用ABS系统的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述辅助控制单元处理主控制单元的输出端口故障具体包括：

辅助控制单元设置自身的第一输出端、第二输出端为低电平，控制报警单元报警，并给主控制单元发送故障命令；

主控制单元接收到故障命令后，设置自身的第一输出端、第二输出端和第三输出端为低电平。

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