CN102403719A - 非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法 - Google Patents

非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，设计了积分型滑模面，可以优化系统达到阶段的动态性能，同时基于趋近律到达条件，设计相应的滑模负荷频率控制器，使得系统状态在有限时间内到达积分型滑模面，保证系统频率趋于稳定，保证电力系统运行的平稳性和鲁棒性。

Description

非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法
技术领域
本发明涉及一种控制器设计方法，特别涉及一种非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法。
背景技术
负荷频率控制是电力系统设计和运行中重要的课题之一，是最主要的系统频率控制手段。对于电力系统而言，负荷总是不断变化的，还可能随时发生各种故障，有必要设计一个负荷频率控制系统，使得该系统依赖频率对发电机的负荷进行控制。因此针对具有参数不确定的电力系统，如何将频率控制在一个可接受的范围内，始终是一个极具挑战性的研究课题。在过去的几年中，具有较好动态性能的负荷频率控制器设计受到学者们的关注，并且已经在负荷控制领域展开很多相关研究。在各种负荷频率控制器的设计中，比例积分控制被广泛的应用到调速系统的设计中。然而电力系统作为一种工业过程，它包含各种由系统参数和特性变化，负荷波动和建模误差等引起的不确定性，特别考虑到由于阀门位置变化引起的调速器速度限制时，比例积分控制器不能够实现较好的控制效果。为了保证供电质量，有必要基于电力系统负荷和频率的变化，设计鲁棒控制器。
滑模控制作为一种控制器的设计方法，具有鲁棒性的优点，特别是当系统状态到达滑动模态阶段时，对参数摄动和外界干扰具有不敏感性，因此可以用来有效处理电力系统中负荷扰动的变化和由发电机变化率受限产生的非线性问题。在现有的文献中，针对互联电力系统，设计了滑模负荷频率控制器，但是文献并没有考虑不确定参数项的影响。也有文献提出了基于Ackermann公式的分散滑模LFC方法，对于一个由N个区域组成的互联电力系统，考虑不确定性并把关联项作为系统的扰动，但是该系统中的扰动需要满足匹配条件。然而，在现实电力系统中许多非线性不确定项是不满足匹配条件的。
发明内容
本发明是针对一类非匹配不确定性电力系统频率控制器很难达到控制要求的问题，提出了一种非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，设计了积分型滑模面，可以优化系统达到阶段的动态性能，同时基于趋近律到达条件，设计相应的滑模负荷频率控制器，使得系统状态在有限时间内到达切换面，保证系统频率趋于稳定。
本发明的技术方案为：一种非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，包括如下步骤：
1）建立单一电力系统带不确定项的模型，系统闭环状态方程表达式为：                                                
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE001
，其中矩阵,
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE003
和为标称常数矩阵，是集结不确定项；
2）设计积分型滑模面满足方程：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE006
，其中矩阵
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE007
矩阵和矩阵
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE008
是常数矩阵，矩阵
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE009
满足
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE010
 并且选择矩阵使得
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE012
是非奇异矩阵；
3）设计滑模负荷频率控制器：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE014
，其中
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE016
,
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE018
为正常数，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE020
为
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE022
的符号函数；
4）给定稳定性判据条件：如果条件
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE024
成立, 
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE026
为已知的正函数
Figure 970806DEST_PATH_IMAGE026
是一个有界函数，存在,
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE030
和是正定矩阵，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE034
是矩阵的最小特征值，使得对于所有的
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE037
和
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE039
，不确定电力系统在滑模面
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE041
上保持稳定，其中
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE043
是以
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE045
为球心以
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE047
为半径的封闭球面
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE049
的补。
所述步骤1）中的
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE052
，，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE056
， 
式中
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE058
是频率偏差增量(HZ);
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE060
是发电机输出功率的增量变化;
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE062
是调节阀位置的增量变化；
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE064
是积分控制的变化量;
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE066
是负荷干扰，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE068
是调速器时间常数(s)；
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE070
是汽轮机时间常数(s)；
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE072
是电厂模型时间常数(s)；
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE074
是电厂增益；
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE076
是调速器动作引起的速率调节；是积分控制增益。
本发明的有益效果在于：本发明非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，此方法设计的系统的频率偏差能够在有限的时间内趋于滑动模态，保证电力系统运行的平稳性和鲁棒性。
附图说明
图1是本发明单一电力系统的结构框图；
图2是本发明在标称系统中频率偏差响应图；
图3是本发明在标称系统中切换函数响应图；
图4是本发明在标称系统中控制器 
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE083
响应图；
图5是本发明在包含非匹配不确定的电力系统中频率偏差响应图；
图6是本发明在包含非匹配不确定的电力系统中切换函数
Figure 103902DEST_PATH_IMAGE081
响应图；
图7是本发明在包含非匹配不确定的电力系统中控制器 
Figure 499111DEST_PATH_IMAGE083
响应图；
图8是本发明在所设计的滑模控制器的作用下的频率偏差
Figure 117744DEST_PATH_IMAGE079
响应图；
图9是本发明在所设计的滑模控制器的作用下的切换函数响应图；
图10是本发明在所设计的滑模控制器的作用下的控制器 
Figure 207240DEST_PATH_IMAGE083
响应图；
图11是本发明存在GRC的电力系统的结构框图；
图12是本发明存在GRC的标称电力系统中，在所设计的滑模负荷频率控制器的作用下的
Figure 406140DEST_PATH_IMAGE079
响应图；
图13是本发明存在GRC的不确定电力系统中，在所设计的滑模负荷频率控制器的作用下的
Figure 137335DEST_PATH_IMAGE079
响应图。
具体实施方式
下面从模型建立、设计原理、设计方法、有效性验证几个方面对非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法做进一步说明：
(1)考虑非匹配不确定单域电力系统模型：
单域电力系统的状态方程为
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE085
其中，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE088
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE090
，
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE092
式中是频率偏差增量(HZ);
Figure 760395DEST_PATH_IMAGE060
是发电机输出功率的增量变化(P.u. MW);
Figure 310456DEST_PATH_IMAGE062
是调节阀位置的增量变化(P.u. MW);
Figure 833841DEST_PATH_IMAGE064
是积分控制的变化量;
Figure 263686DEST_PATH_IMAGE066
是负荷干扰(P.u. MW)
Figure 567628DEST_PATH_IMAGE068
是调速器时间常数(s);是汽轮机时间常数(s);是电厂模型时间常数(s);是电厂增益;
Figure 363360DEST_PATH_IMAGE076
是调速器动作引起的速率调节(HZ P.u. MW-1);
Figure 442174DEST_PATH_IMAGE078
是积分控制增益。
考虑由参数变化引起的不确定性和负荷波动引起的干扰时，电力系统表示为不确定项的模型：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE094
同时定义集结不确定项
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE096
(2)本发明的基于滑模控制的非匹配不确定单域电力系统的负荷频率控制器的设计原理：
在设计控制器之前，首先给出两个假设，
假设1：存在已知的正函数，使得
Figure 774115DEST_PATH_IMAGE024
，表示欧几里德范数；
假设2：矩阵对
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE100
是可控。
考虑如下不确定电力系统：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE102
设计积分型滑模面满足方程
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE104
本发明的目的即是设计一个滑模负荷频率控制器：
Figure 597190DEST_PATH_IMAGE105
来镇定非匹配不确定的电力系统。滑动模态的稳定性和控制器的设计可由如下定理1和定理2来实现。
定理1: 如果条件
Figure 479696DEST_PATH_IMAGE107
成立, 存在, 使得对于所有的和
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE110
，不确定电力系统在滑模面上保持稳定。
证明：令
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE112
,
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE114
              
那么系统可以表示为：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE116
                           
构造李雅普诺夫函数：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE118
对
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE120
求导得：
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE122
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE124
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE126
                     
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE127
是李雅普诺夫方程
Figure DEST_PATH_IMAGE129
的解，对于给定的正定对称矩阵Q，可得
Figure DEST_PATH_IMAGE131
              
由于
Figure DEST_PATH_IMAGE133
，从而对于所有的
Figure 259378DEST_PATH_IMAGE037
和
Figure 731948DEST_PATH_IMAGE110
，因此系统是稳定的。其中
Figure 661376DEST_PATH_IMAGE043
是以
Figure 201110372845X100002DEST_PATH_IMAGE134
为球心以
Figure 586607DEST_PATH_IMAGE047
为半径的封闭球面
Figure DEST_PATH_IMAGE135
的补。
定理2：如果滑模负荷频率控制器满足如下方程
Figure DEST_PATH_IMAGE137
则系统满足到达条件。
证明：利用到达条件，可以得到控制律
Figure 873232DEST_PATH_IMAGE139
Figure 747778DEST_PATH_IMAGE141
Figure 32129DEST_PATH_IMAGE143
Figure DEST_PATH_IMAGE145
满足到达条件，所以控制器使系统的运动轨迹保持在滑动模态附近。
(3)本发明的基于滑模控制的非匹配不确定单域电力系统的负荷频率控制器的设计方法：
本发明提出的不确定单域电力系统滑模负荷频率控制器的设计方法，在建立了考虑非匹配不确定的电力模型之后，按照下列步骤进行：
1)建立单一电力系统闭环状态方程表达式
Figure 506973DEST_PATH_IMAGE147
  ， 其中矩阵
Figure 534971DEST_PATH_IMAGE149
,
Figure 716554DEST_PATH_IMAGE151
和 
Figure 719276DEST_PATH_IMAGE153
为标称常数矩阵，
Figure 619099DEST_PATH_IMAGE155
是集结不确定项。
2)设计积分型滑模面
Figure 185210DEST_PATH_IMAGE157
，其中矩阵矩阵和矩阵是常数矩阵，矩阵
Figure 296888DEST_PATH_IMAGE163
满足
Figure 479739DEST_PATH_IMAGE165
 并且选择矩阵
Figure 370335DEST_PATH_IMAGE167
使得
Figure 229706DEST_PATH_IMAGE012
是非奇异矩阵。
3)设计滑模负荷频率控制器
，其中,
Figure 822154DEST_PATH_IMAGE018
为正常数，
Figure DEST_PATH_IMAGE170
为符号函数
4)给定稳定性判据条件：如果条件
Figure 832835DEST_PATH_IMAGE107
成立, 存在
Figure 800791DEST_PATH_IMAGE028
, 使得对于所有的
Figure 959240DEST_PATH_IMAGE037
和
Figure 670844DEST_PATH_IMAGE110
，不确定电力系统在滑模面
Figure 536032DEST_PATH_IMAGE041
上保持稳定。
 (4)算例分析：利用单域电力系统来验证本发明的有效性。
考虑如下单域系统仿真模型：
结构框图如图1所示，其中参数值变化范围和标称参数满足如下定义
Figure DEST_PATH_IMAGE174
,
Figure DEST_PATH_IMAGE176
,
Figure DEST_PATH_IMAGE178
,
Figure DEST_PATH_IMAGE180
,
Figure DEST_PATH_IMAGE182
Figure 363305DEST_PATH_IMAGE183
,
Figure 946733DEST_PATH_IMAGE185
,
Figure 196449DEST_PATH_IMAGE187
,
Figure 244039DEST_PATH_IMAGE189
为了证明提出控制器在非匹配不确定条件下具有鲁棒性，我们将针三种不同情况进行仿真证明。
情况(1): 如果系统矩阵仅包含标称参数，不确定项，我们设计控制器参数满足如下条件：
,
Figure 490978DEST_PATH_IMAGE195
,
Figure 330758DEST_PATH_IMAGE197
,
Figure 811418DEST_PATH_IMAGE199
Figure 166176DEST_PATH_IMAGE201
系统的频率偏差
Figure 23273DEST_PATH_IMAGE058
，切换函数
Figure 717560DEST_PATH_IMAGE081
，控制器 
Figure 196819DEST_PATH_IMAGE083
的仿真结果如下图2-4所示。 
情况(2): 本例中，考虑当
Figure 242135DEST_PATH_IMAGE203
，参数
Figure 637345DEST_PATH_IMAGE205
和
Figure 248455DEST_PATH_IMAGE207
是不满足匹配条件，且
Figure 336496DEST_PATH_IMAGE209
满足匹配条件，通过极点配置选择矩阵
Figure 603530DEST_PATH_IMAGE211
，系统的频率偏差
Figure 615479DEST_PATH_IMAGE079
，切换函数
Figure 18779DEST_PATH_IMAGE081
，控制器 
Figure DEST_PATH_IMAGE212
仿真如图5-10所示。
情况(3): 在上面两种情况的设计和分析中，没有考虑发电机变化率的约束(GRC)。在实际电力系统中，如图11所示发电机变化率存在上限的约束，所以本例中我们将考虑GRC为每分钟0.1p.u.，即，系统的频率偏差
Figure 340038DEST_PATH_IMAGE079
的仿真如图12-13所示。
由图2-13的仿真结果可以看出，针对存在不确定项和GRC约束的单域电力系统，在本文设计的变结构控制器的作用下，系统的频率偏差能够在有限的时间内趋于滑动模态，保证电力系统运行的平稳性和鲁棒性。

Claims (2)

1.一种非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）建立单一电力系统带不确定项的模型，系统闭环状态方程表达式为：                                                ，其中矩阵
Figure 227769DEST_PATH_IMAGE002
,
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE003
和
Figure 588343DEST_PATH_IMAGE004
为标称常数矩阵，
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE005
是集结不确定项；
2）设计积分型滑模面满足方程：
Figure 913145DEST_PATH_IMAGE006
，其中矩阵
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE007
矩阵和矩阵
Figure 220629DEST_PATH_IMAGE008
是常数矩阵，矩阵满足
Figure 48908DEST_PATH_IMAGE010
 并且选择矩阵
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE011
使得是非奇异矩阵；
3）设计滑模负荷频率控制器：
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 386622DEST_PATH_IMAGE014
,
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE015
为正常数，
Figure 497798DEST_PATH_IMAGE016
为的符号函数；
4）给定稳定性判据条件：如果条件
Figure 508479DEST_PATH_IMAGE018
成立, 
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE019
为已知的正函数是一个有界函数，存在
Figure 510250DEST_PATH_IMAGE020
,
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE021
和是正定矩阵，
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE023
是矩阵
Figure 962408DEST_PATH_IMAGE024
的最小特征值，使得对于所有的
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE025
和，不确定电力系统在滑模面
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE027
上保持稳定，其中
Figure 622377DEST_PATH_IMAGE028
是以
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE029
为球心以
Figure 872093DEST_PATH_IMAGE030
为半径的封闭球面
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE031
的补。
2.根据权利要求1所述非匹配不确定电力系统的滑模负荷频率控制器设计方法，其特征在于，所述步骤1）中的
Figure 795049DEST_PATH_IMAGE032
，，
Figure 42491DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE035
， 
式中
Figure 50898DEST_PATH_IMAGE036
是频率偏差增量(HZ);
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE037
是发电机输出功率的增量变化;
Figure 104305DEST_PATH_IMAGE038
是调节阀位置的增量变化；
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE039
是积分控制的变化量;
Figure 881768DEST_PATH_IMAGE040
是负荷干扰，
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE041
是调速器时间常数(s)；
Figure 362428DEST_PATH_IMAGE042
是汽轮机时间常数(s)；
Figure 201110372845X100001DEST_PATH_IMAGE043
是电厂模型时间常数(s)；是电厂增益；
Figure 449650DEST_PATH_IMAGE045
是调速器动作引起的速率调节；
Figure 81619DEST_PATH_IMAGE046
是积分控制增益。
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