CN102384728B

CN102384728B - 应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法

Info

Publication number: CN102384728B
Application number: CN201110220515.9A
Authority: CN
Inventors: 蒋新华; 黄景中; 刘峰; 唐显峰
Original assignee: GUILIN BODA AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: GUILIN BODA AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2011-08-03
Filing date: 2011-08-03
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2031-08-03
Also published as: CN102384728A

Abstract

本发明公开了一种计算车辆最大转向角的方法和系统，测量前轮后倾角CASTER和前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。本发明的系统和方法用低成本设计完成在转左前轮左20o及转右前轮右20o时自动测量后倾角、内倾角及转向前展角，并用低成本达到自动测量最大转向角的功能。

Description

应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法

技术领域

本发明涉及车辆四轮定位检测技术领域，尤其涉及一种应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统。

背景技术

目前,一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20o的测量范围，因此无法在转左前轮20o、后转右前轮右20o下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。采用较小的转角自动测量后倾、内倾角，损失了测量精度，增大了测量的误差。并且通过目视转角盘的角度刻度转前轮，由于目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在±0.5o。因此，目视转角盘的角度刻度测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。

目前，进口的高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20o转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此需要增加成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种计算车辆最大转向角的方法，目的在于解决已有方法的测量精度不准确，并不能够自动测量的问题。

一种计算车辆最大转向角的方法，测量前轮后倾角CASTER和前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。

所述测量前轮后倾角CASTER具体为：

左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；将所测的值代入下式：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

所述左转左轮的转角为20o，所述右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1；

所述得到车辆的最大转向角具体为：

测量前轮的主销内倾角；用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；向左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；向右转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3；

根据下式计算：

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮外倾角2 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮外倾角2 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮外倾角3 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮外倾角3 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。

将摄像机安放在前轮，光源安放在后轮，所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机时转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。

所述摄像机上装三个镜片，互成-20o（21），0o（22），+20o（23）角，可以扩大摄像机测量角度超过40o；摄像机正对不动的测量目标（25）时，其成像经过0o镜片（22）投影于小角度的成像接收面（24）。在摄像机左转20o时, -20o镜片（21）将被转到正对到不动的测量目标（25），其成像如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样；在摄像机右转20o时， +20o镜片（23）将被转到正对到不动的测量目标（25），如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样。

通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，判断在所述成像接收面（24）上收到的映像从哪一个镜片投影。

所述判断在所述成像接收面（24）上收到的映像从哪一个镜片投影具体为：

前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20o镜片（21）投影；

前轮左转时左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；前轮右转时右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增则表示此前束是经由+20o镜片（23）投影。

本发明也提供一种应用后倾角的改变测量车辆最大转向角的系统，目的在于解决已有方法的测量精度不准确，并不能够自动测量的问题。

一种测量车辆转向角的系统，包括：摄像机、测量目标、测量计算装置；将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在后轮；所述测量计算装置测量前轮后倾角CASTER与前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）得到车辆的最大转向角。

所述测量计算装置，用于左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；

所述测量计算装置根据下式计算：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

其中，所述左转左轮的转角为20o，所述右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1。

所述测量计算装置测量前轮的主销内倾角；所述系统包含水平倾斜仪量；在转到预定转角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；

向左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；向右转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3；

所述测量计算装置根据下式计算：

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。

所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机时转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。

所述摄像机上装三个镜片，互成-20o（21），0o（22），+20o（23）角，可以扩大摄像机测量角度超过40o；摄像机正对不动的测量目标（25）时，其成像经过0o镜片（22）投影于小角度的成像接收面（24）。在摄像机左转20o时, -20o镜片（21）将被转到斜对到不动的测量目标（25），其成像如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样；在摄像机右转20o时， +20o镜片（23）将被转到正对到不动的测量目标（25），如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样。

通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，测量计算装置判断在所述成像接收面（24）上收到的映像从哪一个镜片投影。前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20o镜片（21）投影；

本发明用低成本设计完成在转左前轮左20o及转右前轮右20o时自动测量后倾角、内倾角及转向前展角，并用低成本达到自动测量最大转向角的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为四轮定位中外倾角的示意图；

图2为四轮定位中水平角的示意图；

图3为四轮定位中前束角的示意图；

图4为四轮定位中转向轴的示意图；

图5为四轮定位中转向前展角的示意图；

图6为四轮定位中最大转向角的示意图；

图7为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机0o镜片对正的示意图；

图8为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机-20o镜片对正的示意图；

图9为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机+20o镜片对正的示意图；

图10A为应用测量前轮20o转角的左转转角测量流程图；

图10B为应用测量前轮20o转角的右转转角测量流程图；

图11A为后倾角与外倾角改变量测量车辆向左最大转向角的流程图；

图11B为后倾角与外倾角改变量测量车辆向右最大转向角的流程图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

四轮定位仪是现代车辆底盘维修检测必需的工具，测量车辆底盘的前轮前束，外倾，后倾，主销内倾，转向前展，最大转向等角度，及后轮前束，外倾，推进线等角度。

如图1所示，外倾角是车轮1向内或向外倾斜与地面垂直线2的角度3，外倾角过常采用车轮向外倾的正外倾角，近代设计有改用车轮向内倾的负外倾角趋势。

如图2所示，水平角是车轮1向前后滚动时转动的角度4。

如图3所示，前束角是左右前轮的后端距离A与前端距离B的差值。前束向内即A>B表示是正前束，向外即A<B表示是负前束。

如图4所示，转向轴是车轮转弯时的转轴，通常此轴是向后向内倾斜。在等量前束改变时转向轴越大其外倾角和水平角改变越大。主销后倾角是前轮转向轴向后倾斜的角度10。主销内倾角是前轮转向轴向内倾斜的角度11。此二角度关系车辆驾驶的舒畅及安全。如果不良可造成车辆行驶偏行，高速行驶方向盘不稳定,转弯时打方向盘费力，转弯后方向盘不能自动回转等问题。

如图5所示，转向前展角是前轮转向一边转20o时另外一边车轮转向的角度C，一般是18o。

如图6所示，最大转向角是前轮转向一边转到底，如果是40o时另外一边车轮转向的角度D一般是36o。

转向前展角与最大转向角是用来诊断车辆转向系统故障的有效方法，一般车厂都明定其标准。由于车辆转向连杆及底盘等结构，依据转向轴后倾角的大小，其前轮转向改变的角度可带动其外倾角改变。同样的关系，依据转向轴内倾角的大小，其前轮转向改变的角度可带动其前轮前后转动的角度（简称水平角）改变。这五个角度有以下几何关系：

前束改变量： DT = （T2 - T1）

外倾角改变： DC = （C2 - C1）

水平角改变： DL = （L2 - L1）

后倾角常数： K = 1 / SIN（DT）

后倾角： CASTER = DC x K

内倾角： SAI = DL x K

由于现代车辆的转向轴是个没有实体的抽象的轴，因此这主销后倾角及内倾角必需用以上几何关系间接测量出。后倾角是外倾角改变量乘后倾角常数，内倾角是水平角改变量乘后倾角常数。后倾角常数是前束改变量的三角函数。在转左前轮左20o后转右前轮右20o时此后倾角常数K约是1.55，转10o时此后倾角常数K约是2.92，各转 5o时此后倾角常数K约是5.76。

目前的一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20o的测量范围，因此无法在转左前轮左20o后转右前轮右20o下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。目前绝大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。用较小的转角自动测量后倾、内倾角，其转换后倾角常数是3 ～ 6，因此损失了测量精度、增大了测量的误差。目视转角盘的角度刻度转前轮20o不但不方便，还需要左右轮来回跑观察并记录左右转角盘的角度刻度。目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在±0.5o。因此目视转角盘的角度刻度转测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。电脑无法自动记录，即使用手输入后也无法保证测量数据的精度及可信度。

高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20o转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此增加约五千元人民币的成本。有些厂商采用有±20o的测量范围大视角的摄像机来达到转向20o转角时自动测量后倾、内倾角、转向前展角。这种设计同样也需要付出很大的成本，采购很贵的摄像芯片。这种大视角的摄像机还是无法自动测量最大转向角。

如图7所示，在前束摄像机上装三个镜片互成-20o21，0o22，+20o23扩大摄像机测量角度超过40o。摄像机正对不动的测量目标25时其成像经过0o镜片22投影于小角度的成像接收面24。

如图8所示，在摄像机左转20o时, -20o镜片21将被转到斜对到不动的测量目标25，其成像如同摄像机正对时一样。

如图9所示,在摄像机右转20o时， +20o镜片23将被转到正对到不动的测量目标25如同摄像机正对时一样。

根据本发明的一个实施例，一种测量车辆转向角的系统，包括：摄像机、测量目标、测量计算装置；将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；测量计算装置，用于左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；

测量计算装置根据下式计算：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

左内倾角SAI_L = （左轮水平角2 - 左轮水平角1）x KL；

右内倾角SAI_R = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

其中，所述左转左轮的转角为20o，右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1。根据实际测量一款车型得出表1：

表1

把以上数据带入下式计算：

CASTER_L=（左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）/ KL = 7.30°；

CASTER_R=（右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR = 10.10°；

SAI_L （左轮水平角2 - 左轮水平角1）x KL = 18.48°；

SAI_R = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）x KR = 22.82°；

测量计算装置测量前轮的主销内倾角；用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；

左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；

向右转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3；

测量计算装置根据下式计算：

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。根据实际测量一款车型得出表2：

表2

已经得出左轮后倾角：7.30°，右轮后倾角：10.10°；

把以上数据带入下式计算：

MAX_SLL = ASIN（SLL）= 19.44；

MAX_SLR = ASIN（SLR）= -15.91；

MAX_SRR = ASIN（SRR）= 19.97；

MAX_SRL = ASIN（SRL）= -16.47；

根据本发明的一个实施例，摄像机为多片光学镜片的摄像机，多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机时转动时，静止不动的摄像目标可经过多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。

摄像机上装三个镜片，互成-20o（21），0o（22），+20o（23）角，可以扩大摄像机测量角度超过40o；摄像机正对不动的测量目标（25）时，其成像经过0o镜片（22）投影于小角度的成像接收面（24）。在摄像机左转20o时, -20o镜片（21）将被转到正对到不动的测量目标（25），其成像如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样；在摄像机右转20o时， +20o镜片（23）将被转到正对到不动的测量目标（25），如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样。

通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，判断在所述成像接收面（24）上收到的映像从哪一个镜片投影。前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20o镜片（21）投影；

摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。

图10A为应用测量前轮20o转角的左转转角测量流程图；如图10A所示，左转左轮，测量出前束见小，记录水平角，继续左转；当摄象机的边缘前束照射不到时，增大水平角，当前束照射不到，并且水平角增大时，确定前束为摄象机的左缝角加上前束值，此时前束为20。记录并计算左后倾角，左内倾角，左转向前束的值。

图10B为应用测量前轮20o转角的右转转角测量流程图；如图10B所示，右转右轮，测量出前束见小，记录水平角，继续右转；当摄象机的边缘前束照射不到时，增大水平角，当前束照射不到，并且水平角增大时，确定右缝前束为摄象机的右缝角加上前束值，此时前束为20。记录并计算右后倾角，右内倾角，右转向前束的值。

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

左内倾角SAI_L = （左轮水平角2 - 左轮水平角1）x KL；

右内倾角SAI_R = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）x KR；

左转左轮的转角为20o，右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1；

图11A为后倾角与外倾角改变量测量车辆向左最大转向角的流程图。如图11A所示，左转左轮，测量出前束见小，记录水平角，继续左转；当摄象机的边缘前束照射不到时，增大水平角，当前束照射不到，并且水平角增大时，确定前束为摄象机的左缝角加上前束值，此时前束为20，如果3秒内取得相同的值，记录并计算最大转向角的值。

图11B为后倾角与外倾角改变量测量车辆向右最大转向角的流程图。如图11B所示，右转右轮，测量出前束见小，记录水平角，继续右转；当摄象机的边缘前束照射不到时，增大水平角，当前束照射不到，并且水平角增大时，确定前束为摄象机的右缝角加上前束值，此时前束为20，如果3秒内取得相同的值，记录并计算最大转向角的值。

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮外倾角2 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L ；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮外倾角2 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R ；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮外倾角3 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮外倾角3 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L ；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）

右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN（SRR）

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）

根据本发明的一个实施例：首先将摄像机安放在前轮，把光源安放在后轮；测量前轮的主销内倾角；用前束摄像机转到前轮直行即左右前束相等；用水平倾斜仪量出其左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；向左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；向右转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3；带入下式计算：

根据本发明的一个实施例：

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮水平角2 - 左轮水平角1）/ SAI_L ；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）/ SAI_R ；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮水平角3 - 右轮水平角1）/ SAI_R ；

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮水平角3 - 左轮水平角1）/ SAI_L；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

1.一种测量车辆最大转向角的方法，其特征在于：

将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在后轮；

测量计算装置测量前轮后倾角CASTER和前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角;

所述测量前轮后倾角CASTER具体为：

左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；将所测的值代入以下公式：

左后倾角常数KL=1/SIN（左轮前束2-左轮前束1）；

右后倾角常数KR=1/SIN（右轮前束2-右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L=（左轮外倾角1-左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R=（右轮外倾角1-右轮外倾角2）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20°；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R=右轮前束1。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述得到车辆的最大转向角具体为：

测量前轮的主销内倾角；用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1；

向左转到最大转向角时再用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2；

根据以下公式计算：

左转左轮最大转向常数SLL=（左轮外倾角2-左轮外倾角1）/CASTER_L；

左转右轮最大转向常数SLR=（右轮外倾角2-右轮外倾角1）/CASTER_R；

右转右轮最大转向常数SRR=（右轮外倾角3-右轮外倾角1）/CASTER_R；

右转左轮最大转向常数SRL=（左轮外倾角3-左轮外倾角1）/CASTER_L；

左转左轮最大转向MAX_SLL=ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR=ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向MAX_SRR=ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL=ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以预定的夹角安装于摄像机上。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：所述摄像机上装三个镜片，互成-20°（21），0°（22），+20°（23）角；摄像机正对不动的测量目标（25）时，其成像经过0°镜片（22）投影于成像接收面（24）;在摄像机左转20°时,-20°镜片（21）将被转到斜对到不动的测量目标（25），其成像如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样；在摄像机右转20°时，+20°镜片（23）将被转到正对到不动的测量目标（25），如同摄像机正对所述不动的测量目标（25）时一样。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：所述判断在所述成像接收面（24）上收到的映像从哪一个镜片投影具体为：

前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20°镜片（21）投影；

前轮左转时左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；前轮右转时右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增则表示此前束是经由+20°镜片（23）投影。