CN102366951A - 内管架式气囊夹持机械手指及夹持方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种能够可靠地索取和回放被加工工件的内管架式气囊夹持机械手指及夹持方法，手指骨架为管状结构，其管壁布满排气孔，空心管一端口为弧形封闭或弧形密封结构、另端一端与气嘴连接，橡胶气囊套在手指骨架上且橡胶气囊口与气嘴外壁密封配合。优点：一是开创了手指骨架与气囊相匹配的膨胀、收缩式机械手指；二是结构简单、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。

Description

内管架式气囊夹持机械手指及夹持方法
技术领域
本发明涉及一种能够可靠地索取和回放被加工工件的内管架式气囊夹持机械手指及夹持方法，属机械手指制造领域。
背景技术
CN2696783Y、名称“气动式柔性限自由度机械手指”， 指关节采用圆柱弹性体的两端由夹紧环分别连接在关节尾座和关节头座软管接头上;与气动软管连接的直角管接头与关节尾座的螺纹孔连接;圆柱弹性体外套有圆柱弹簧骨架,其对圆柱弹性体膨胀限制而形成关节的弯曲动作;指尖节与关节头座螺纹连接,指节一端也与关节尾座螺纹连接;关节尾座内装有铰链支座,与铰链连接的导向板在关节头座上的腰形槽内滑动,限制关节侧弯;指座关节与指关节的不同之处是指座关节是圆锥形,而指关节是圆柱形,即将圆柱弹性体、圆柱弹簧和其中一个夹紧环换成圆锥弹性体、圆锥弹簧和底座夹紧环,但它们的上、下端连接方式完全同指关节;直径较大的底座夹紧环与底座连接,底座与机械手的手掌连接。其不足之处：一是结构设计复杂，制造成本高；二是无法构成与人手大小相当的机械手，并且无用用于小部件工件的拿取、回放。
发明内容
设计目的：避免背景技术中的不足之处，设计一种能够可靠地索取和回放被加工工件的内管架式气囊夹持机械手指及夹持方法。
设计方案：为了实现上述设计目的。1、手指骨架为管状结构且管壁布满排气孔的设计，是本发明的技术特征之一。这样做的目的在于：由于橡胶气囊套在手指骨架上且与手指骨架上的气嘴外壁呈密封配合，工作时，手指骨架插入被加工工件的内孔后，带压气体通过气嘴的进气口进入手指骨架，由于手指骨架上布满排气孔，因此进入手指骨架的带压气体进入橡胶气囊后迫使橡胶气囊膨胀，膨胀的橡胶气囊与被加工工件内孔壁形成膨胀挤压配合，达到手指骨架拿取、回放工件的目的；当拿取、回放工件的工作完成后，橡胶气囊中的带压气体被释放，膨胀的橡胶气囊恢复原状，手指骨架则从被加工工件内孔抽出。2、气嘴与电磁进排气阀连通的设计，是本发明的技术特征之三。这样做的目的在于：由于电磁进排气阀为三通气阀，通过控制器的控制可以完成进气、排气的功能，当需要进气时，排气口关闭，当需要排气时，进气口关闭，因此确保了手指骨架的自如膨胀与收缩。
技术方案1：内管架式气囊夹持机械手指，手指骨架为管状结构，其管壁布满排气孔，空心管一端口为弧形封闭或弧形密封结构、另端一端与气嘴连接，橡胶气囊套在手指骨架上且橡胶气囊口与气嘴外壁密封配合。
技术方案2：内管架式气囊夹持机械手指的夹持方法，手指骨架橡胶气囊套在手指骨架上，当需要机械手指工作时，控制器指令执行机构将手指骨架插入被加工工件的孔内，控制器指令电磁进排气阀中排气阀口关闭、进气口开启，供气管中的带压气体通过手指骨架上的气嘴进入手指骨架且由手指骨架壁上的排气孔迫使套在手指骨架上的橡胶气囊膨胀与被加工工件内壁相触且将被加工工件移动到加工刀具处，加工完成后移动指定工件堆放处，此时控制器指令电磁进排气阀打开、电磁进气阀关闭、电磁排气阀开启，橡胶气囊中的气体从电磁排气阀口排出，橡胶气囊回复未充气状态，手指骨架与被加工工件内壁呈间隙配合，控制器指执行机构抽出手指、进入下一道工序，如此循环，直至被加工工件加工完成。
本发明与背景技术相比，一是开创了手指骨架与气囊相匹配的膨胀、收缩式机械手指；二是结构简单、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。
附图说明
图1是内管架式气囊夹持机械手指的结构示意图。
具体实施方式
实施例1：参照附图1。一种内管架式气囊夹持机械手指，手指骨架4为管状结构，其管壁布满排气孔2，空心管一端口为弧形封闭或弧形密封结构3、另端一端与气嘴5连接，橡胶气囊3套在手指骨架4上且橡胶气囊3口与气嘴5外壁密封配合。所述手指骨架1采用金属或非金属材料制作。所述气嘴5与电磁进排气阀连通。手指骨架1、气嘴2及橡胶气囊3的制作系现有技术，在此不作叙述。
实施例2：在实施例1的基础上，一种内管架式气囊夹持机械手指的夹持方法，手指骨架1橡胶气囊1套在手指骨架4上，当需要机械手指工作时，控制器指令执行机构将手指骨架1插入被加工工件的孔内，控制器指令电磁进排气阀中排气阀口关闭、进气口开启，供气管中的带压气体通过手指骨架4上的气嘴5进入手指骨架且由手指骨架壁上的排气孔迫使套在手指骨架上的橡胶气囊1膨胀与被加工工件内壁相触且将被加工工件移动到加工刀具处，加工完成后移动指定工件堆放处，此时控制器指令电磁进排气阀打开、电磁进气阀关闭、电磁排气阀开启，橡胶气囊1中的气体从电磁排气阀口排出，橡胶气囊1回复未充气状态，手指骨架4与被加工工件内壁呈间隙配合，控制器指执行机构抽出手指、进入下一道工序，如此循环，直至被加工工件加工完成。
需要理解到的是：上述实施例虽然对本发明的设计思路作了比较详细的文字描述，但是这些文字描述，只是对本发明设计思路的简单文字描述，而不是对本发明设计思路的限制，任何不超出本发明设计思路的组合、增加或修改，均落入本发明的保护范围内。

Claims (4)

1. 一种内管架式气囊夹持机械手指，其特征是：手指骨架为管状结构，其管壁布满排气孔，空心管一端口为弧形封闭或弧形密封结构、另端一端与气嘴连接，橡胶气囊套在手指骨架上且橡胶气囊口与气嘴外壁密封配合。
2.根据权利要求1所述的内管架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述手指骨架采用金属或非金属材料制作。
3.根据权利要求1所述的内管架式气囊夹持机械手指，其特征是：所述气嘴与电磁进排气阀连通。
4.一种内管架式气囊夹持机械手指的夹持方法，其特征是：手指骨架橡胶气囊套在手指骨架上，当需要机械手指工作时，控制器指令执行机构将手指骨架插入被加工工件的孔内，控制器指令电磁进排气阀中排气阀口关闭、进气口开启，供气管中的带压气体通过手指骨架上的气嘴进入手指骨架且由手指骨架壁上的排气孔迫使套在手指骨架上的橡胶气囊膨胀与被加工工件内壁相触且将被加工工件移动到加工刀具处，加工完成后移动指定工件堆放处，此时控制器指令电磁进排气阀打开、电磁进气阀关闭、电磁排气阀开启，橡胶气囊中的气体从电磁排气阀口排出，橡胶气囊回复未充气状态，手指骨架与被加工工件内壁呈间隙配合，控制器指执行机构抽出手指、进入下一道工序，如此循环，直至被加工工件加工完成。
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