CN102317987A - 车辆运动估计设备、车辆运动估计方法以及车辆运动估计程序 - Google Patents

Abstract

根据本发明，甚至在没有车辆行驶在道路上的情况下也可以获取与车辆的运动关联的信息。连同时间信息一起获取与在车辆行驶的道路上所述车辆的运动关联的运动信息。从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备获取作为关于在所述时间信息指定的基准时间所述道路的交通信息的基准交通信息。指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性。此外，基于在估计时间的估计源交通信息和所述相关性获取指示在估计运动的估计时间所述道路上的车辆的估计的运动的估计的运动信息，在所述估计时间未获取运动信息的情况下，所述估计源交通信息从所述交通信息提供设备被提供作为所述估计源的交通信息。

Description

车辆运动估计设备、车辆运动估计方法以及车辆运动估计程序

技术领域

本发明涉及一种车辆运动估计设备、一种车辆运动估计方法以及一种车辆运动估计程序。

背景技术

传统上，已知用于发送时间序列位置数据和来自车辆的时间数据的技术，其中，时间序列位置数据反映车辆出现在其中的交通车道中的交通拥堵的程度(例如专利引文1)。在该技术中，基于时间序列数据指定在每一交通车道中的交通拥堵的程度。

引文列表

专利文献

专利引文1：日本专利申请公开No.2004-272839

发明内容

技术问题

传统技术采用从车辆发送车辆位置数据的配置。因此，对于车辆行驶的交通车道可以获取交通拥堵的程度，换句话说，如果车辆不在交通车道中行驶，则无法指定交通拥堵的程度。此外，能够发送位置数据的车辆目前不十分流行。因此，总是获取要指定其交通拥堵的程度的交通车道中的位置数据是不现实的，并且实际上不可能通过传统技术基于从车辆发送的信息而指定在期望的交通车道中在任何时间的交通拥堵的程度。

鉴于前述问题，本发明的目的在于提供用于获取甚至没有车辆在道路上行驶的情况下的与车辆的运动关联的信息的技术。

问题的解决方法

为了实现该目的，在本发明中，从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备获取运动信息并且获取基准交通信息。预先指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性，从而基于作为估计源的交通信息的估计源交通信息以及所述相关性获取估计的运动信息。总之，本发明被配置为：基于所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性，根据所述基准交通信息不同的所述估计源交通信息估计在估计时间所述车辆的运动。

在本发明中，由于从恒定地提供所述交通信息的交通信息提供设备获取所述基准交通信息，因此无论在道路上是否出现行驶的车辆，可以在任何时间获取所述基准交通信息。因此，当获取关于至少一个车辆的运动信息时，可以指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性。另一方面，从恒定地提供所述交通信息的交通信息提供设备还获取所述估计源交通信息。因此，无论在所述道路上是否出现行驶的车辆，在任何时间都可以获取所述估计源交通信息。结果，甚至在没有在道路上行驶的车辆出现的情况下也可以获取与所述车辆的运动关联的估计的运动信息。

在本发明中，只要运动信息获取单元连同时间信息一起获取与在所述车辆行驶的道路上所述车辆的运动关联的运动信息，就可以通过任何方式配置该单元。所述运动信息可以是直接地或间接地指示所述车辆的运动的信息。前者可以是关于所述车辆的速度和位置的信息，后者可以是关于所述车辆的运动的结果的信息(例如在预定区段中所需的时间)和影响所述车辆的运动的条件(例如在预定区段中交通拥堵的程度)。此外，只要所述时间信息指示与所述运动信息关联的时间，该信息就可以是任何信息，并且，例如，可以是指示所述车辆进行所述运动的时间、或创建或发送所述运动信息的时间、或此外所述运动信息获取单元获取所述运动信息的时间的信息。

只要基准交通信息获取单元从恒定地提供所述交通信息的交通信息提供设备获取关于在所述时间信息指定的基准时间前述道路的交通信息，就可以通过任何方式配置该单元，以使用所述交通信息作为所述基准交通信息。换句话说，只要该单元获取指示影响所述运动信息指示的车辆的运动的交通条件的交通信息，就可以通过任何方式配置该单元，以使用所述交通信息作为所述基准交通信息。注意，所述交通信息指示所述道路的交通条件，并且被恒定地提供。结果，即使所述运动信息指示与任何时间关联的运动，在任何时间都可以获取指示影响运动的交通条件的交通信息。

只要所述交通信息指示影响在道路上行驶的车辆的交通条件的信息，该信息就可以是任何信息，并且可以是指示影响所述车辆的运动的条件的信息，或可以是指示受影响的所述车辆的运动的信息。在前一种情况下，例如，所述交通信息中将包括所述预定区段中交通拥堵的程度，在后一种情况下，例如，其中将包括所述车辆的速度和位置、以及所述预定区段中所需的时间。

只要所述时间信息指定所述基准时间，该时间就可以是任何时间。具体地说，当交通条件影响在给定的时间车辆的运动时，所述给定的时间可以被设置在所述基准时间。因此，与和所述运动信息关联的时间信息指示的时间相同的时间可以被设置在所述基准时间。此外，每当所述基准交通信息指示的交通条件影响所述车辆的运动时，在所述时间信息指示的时间之前和之后的时间可以被设置在所述基准时间。

只要相关性指定单元指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性，就可以通过任何方式配置该单元。所述基准交通信息指示的交通条件影响所述车辆的运动。所述运动信息指示受影响的车辆的运动。换句话说，所述运动信息可以被看作取决于所述基准交通信息。因此，定义所述相关性，从而从所述基准交通信息可以得到所述运动信息。在该配置中，考虑在交通条件与所述交通条件中所述车辆的运动之间建立所述相关性，并且由此可以获取与任何交通信息关联的运动信息。

只要估计运动信息获取单元基于所述估计源交通信息和所述相关性获取与所述估计时间关联的估计的运动信息，就可以通过任何方式配置该单元。具体地说，被指定从而可以从交通信息得到运动信息的相关性应用于估计源交通信息，由此相关性指定的运动信息被看作在期望的估计时间的估计的运动信息。

只要估计时间与时间信息指示的时间不同，该时间就可以是任何时间。由于已经获取与时间信息指示的时间关联的运动信息，因此与时间信息指示的时间不同的期望时间可以被定义为估计时间。例如，在估计车辆的目前运动的情况下，可以采用其中当前时间被设置在估计时间的配置。或者，假设一些估计源交通信息，预先获取与估计源交通信息关联的估计的运动信息，然后所述一些估计源交通信息指示的交通条件产生的任何时间可以被设置在估计时间。估计源交通信息可以指示影响在所述估计时间所述车辆的运动的任何交通条件，并且可以是在与所述估计时间相同的时间的交通信息，或可以是在可以影响在所述估计时间所述车辆的运动的时间段中的交通信息。

此外，基于关于每一单位区段的信息，可以指定相关性，并且可以获取估计的运动。例如，考虑这样的配置：对于特定单位区段定义所述运动信息和所述估计的运动信息，并且对于包括该特定单位区段的多个单位区段定义所述基准交通信息和所述估计源交通信息。获取关于前述特定单位区段的运动信息与关于包括该特定单位区段的所述多个单位区段的基准交通信息之间的相关性，可以从关于所述多个单位区段的交通信息估计所述运动信息。此外，当相关性应用于关于包括前述特定单位区段的所述多个单位区段的估计源交通信息时，可以获取关于所述特定单位区段的估计的运动信息。在所述配置中，由于对于所述多个单位区段定义所述基准交通信息和所述估计源交通信息，因此所述交通信息将在所述多个单位区段中的每一个中单独地改变。结果，所述基准交通信息和所述估计源交通信息可以被定义为用于评估对所述车辆的运动的效果的指标。

只要所述单位区段构成用于定义所述运动信息、所述估计的运动信息、所述基准交通信息和所述估计源交通信息中的每一个的最小区段，该区段就可以是任何区段。换句话说，定义关于预先划分的道路上单位区段中的每一个的所述运动信息、所述估计的运动信息、所述基准交通信息和所述估计源交通信息中的每一个可以是足够的。所述单位区段可以是在所述道路上设置并且用于定义所述信息的任何区段，并且可以是按单位距离划分的区段或预先在所述道路上设置并且按任何距离划分的区段。

此外，考虑这样的配置：其中，所述运动信息、所述估计的运动信息、所述基准交通信息和所述估计源交通信息指示车辆的速度、所述预定区段中所需的时间和所述预定区段中交通拥堵的程度中的任何一个。通过采用其中对于每一单位区段定义车辆的速度、所需的时间和交通拥堵的程度的配置，可以容易地定义车辆的速度、所需的时间和交通拥堵的程度。

此外，所述相关性可以指示所述基准交通信息与所述运动信息之间的任何关系，只要从所述估计源交通信息可以获取所述估计的运动信息，就可以获取各种关系作为所述相关性。例如，本发明可以采用这样的配置：其中，通过把与关于所述多个单位区段中的每一个的基准交通信息关联的每一值乘以系数获得的值相加获取与所述运动信息关联的值。在该配置中，每一系数表示所述相关性。具体地说，考虑所述运动信息和所述基准交通信息转换为数字值，并且关于每一单位区段的基准交通信息给出的值的线性组合提供所述运动信息。因此，在所述线性组合中使用的系数可以容易地定义所述相关性。通过多次回归分析、学习使用神经网络模型以及各种近似方法等可以指定每一系数。

此外，本发明可以采用这样的配置：其中，指定与关于所述多个单位区段的基准交通信息的组合关联的所述运动信息，以建立所述相关性。在对于构成所述多个单位区段的每一区段定义所述交通信息的情况下，用于构成所述多个单位区段的每一区段的交通信息的组合可以根据时间变化。如果所述交通信息在所述多个单位区段中具有相同模式，则将与所述交通信息关联的所述车辆的运动估计为相似的运动。因此，在所述基准交通信息被看作关于所述多个单位区段的交通信息的发生模式的情况下，仅通过将所述基准交通信息与所述运动信息关联可以定义所述相关性。结果，可以十分容易地定义所述相关性。

此外，对于离开所述十字路口的每一驶离方向可以定义所述运动信息。例如，考虑这样的配置：其中，在所述车辆通过所述十字路口的情况下，从所述多个车辆获取包括指示离开所述十字路口的驶离方向的信息的所述运动信息。此外，根据驶离方向分类所述运动信息，对于所述驶离方向的每一分类获取所述相关性，并且此外，基于用于每一分类的所述估计源交通信息和所述相关性，对于在离开所述十字路口的与所述分类关联的驶离方向上驶离的车辆获取所述估计的运动信息。

当比较在通过所述十字路口之后在不同驶离方向上行驶的车辆时，所述车辆将具有不同的运动。此外，在此情况下，在相同驶离方向上行驶的车辆将具有相似的运动。因此，当根据驶离方向分类所述运动信息以获取用于每一分类的相关性时，可以指定基于其从所述估计源交通信息可以精确地获取估计的运动信息的所述相关性。结果，可以更精确地指定用于每一驶离方向的估计的运动信息。

此外，对于所述车辆行驶的道路的每一交通车道可以定义所述运动信息。例如，考虑这样的配置：其中，从所述多个车辆获取包括指示所述车辆行驶的道路的交通车道的信息的所述运动信息。此外，通过交通车道分类所述运动信息，对于所述交通车道的每一分类获取所述相关性。然后，基于用于每一分类的所述估计源交通信息和所述相关性获取与所述分类关联的关于所述交通车道的所述估计的运动信息。

甚至相同的交通信息，所述交通信息指示的所述条件可以影响所述车辆在不同路途上行驶的每一交通车道的所述车辆。例如，在较少交通出现在四车道中的一个车道上的同时繁忙交通出现在另一车道的情况下，所述车辆取决于其中所述车辆行驶的交通车道而具有不同的运动。此外，在此情况下，在相同交通车道上行驶的车辆将具有相似的运动。因此，在通过交通车道分类所述运动信息以获取用于每一分类的相关性的情况下，可以指定基于其从所述估计源交通信息可以精确地获取估计的运动信息的所述相关性。结果，对于每一交通车道可以更精确地指定所述估计的运动信息。注意，所述交通信息可以或可以不包括指示所述车辆行驶的道路的交通车道的信息。

此外，本发明可以采用这样的配置：其中，在所述车辆通过预定特征之前和之后估计所述车辆的运动。例如，从在所述车辆到达所述道路上的十字路口之前的地点到所述十字路口获取所述运动信息，并且从在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到在所述车辆通过所述十字路口之后的地点获取所述基准交通信息，从而获取所述相关性。在该配置中，鉴于在到达所述十字路口之前和之后的交通条件的效果，可以定义所述基准交通信息与所述运动信息之间的相关性。

此外，考虑这样的配置：其中，基于经由前述配置定义的所述相关性和与从在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到在所述车辆通过所述十字路口之后的地点的区段关联的所述估计源交通信息，获取与从在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到所述十字路口的区段关联的所述估计的运动信息。通过该配置，鉴于在到达所述十字路口之前和之后所述交通条件的效果，可以估计所述车辆的运动。结果，可以精确地估计所述车辆的运动。

对于用于执行所述处理的方法和程序，可以应用本发明公开的用于基于预定义的运动信息与所述基准交通信息之间的相关性从所述估计源交通信息获取所述估计的运动信息的技术。前述车辆运动估计设备、方法和程序在一些情况下被提供作为单个设备并且在其它情况下作为多个设备。此外，所述车辆运动估计设备、方法和程序包括各个方面；它们使用对于构成所述车辆的每一部分的公共组件被提供，或结合所述车辆上未安装的任何单元被提供。此外，可以适当地改变本发明，例如部分地软件和部分地硬件。此外，本发明还实现为控制所述车辆运动估计设备的程序的记录介质。当然，软件的记录介质可以是磁记录介质或磁光介质，并且以完全相同方式可以假设将来待开发的任何记录介质。

附图说明

[图1]图1是示出车辆运动估计设备的框图；

[图2]图2是示出用于获取相关性的处理的流程图；

[图3]图3是示出用于获取估计的运动信息的处理的流程图；以及

[图4]图4是示出在道路上设置的单位区段的示图。

具体实施方式

在此，将按以下顺序描述本发明实施例：

(1)交通信息管理系统的配置

(1-1)导航系统的配置

(1-2)车辆运动估计设备的配置

(1-3)用于指定相关性的处理

(1-4)用于获取估计的运动信息的处理

(2)其它实施例

(1)交通信息管理系统的配置

(1-1)导航系统的配置

图1是示出包括车辆C中装配的导航系统100和在运动信息控制中心放置的车辆运动估计设备10的系统的配置的框图。在道路上行驶的多个车辆C上安装导航系统100。导航系统100包括具有CPU、RAM、ROM等的控制单元200和记录介质300。控制单元200可以执行记录介质300或ROM上存储的程序。在该实施例中，导航程序210作为程序之一是可执行的。

此外，车辆C包括以用于与车辆运动估计系统10通信的电路构成的通信单元220，并且控制单元200可以通过导航程序210的处理与车辆运动估计设备10通信。此外，车辆C包括GPS接收单元410和速度传感器420。GPS接收单元410从GPS卫星接收无线电波，并且经由接口(未示出)输出用于计算车辆的当前位置的信息。速度传感器420输出与车辆C的车轮的旋转速度关联的信号。控制单元200基于GPS接收单元410和速度传感器420的输出信号指定车辆C的当前位置，并且获取车辆C的速度。

控制单元200可以通过导航程序210的处理基于记录介质300上记录的地图信息300a进行路由搜索。此外，控制单元200通过导航程序210的处理生成指示在行驶期间车辆C的运动的运动信息，并且将运动信息发送到车辆运动估计设备10。此外，控制单元200通过导航程序210的处理获取车辆运动估计设备10创建的估计的运动信息，并且在记录介质300上记录估计的运动信息(其被称为估计的运动信息300b)，以使用估计的运动信息用于路由搜索等。

在记录介质300上记录地图信息300a，并且地图信息300a包括指示在车辆行驶的道路上设置的节点的节点数据、指示节点之间的连接的链接数据、指示可能是计划的行驶路由的目的地的设施的设施数据等。因此，控制单元200可以基于地图信息300a指示的节点数据和链接数据指定与链接性对应的道路区段，指示每一道路区段中的地图，并且指定每一道路区段中车辆的位置。注意，节点数据包括指示每一节点是否在十字路口的数据，并且控制单元200可以因此参照该数据指定道路上的十字路口。

在该实施例中，发送到车辆运动估计设备10的运动信息是指示对围绕该十字路口的道路设置的单位区段中行驶的车辆C的速度的信息。时间信息和关于在十字路口的车辆C的驶离方向的信息与运动信息关联。因此，控制单元200获取基于GPS接收单元410和速度传感器420的输出信号指定的车辆C的位置和速度，并且基于时钟电路(未示出)的输出获取当前时间，从而与时间关联地保存车辆C的位置和速度的历史。此外，控制单元200基于地图信息300a确定车辆C是否通过十字路口。确定车辆C通过十字路口，控制单元200按离开在十字路口之前和之后道路上的十字路口的每一单位距离定义单位区段的端点，并且将端点之间的区段看作单位区段。

此外，控制单元200根据每一单位区段中车辆C的速度的历史指定平均速度，并且将平均速度与指示车辆C在每一单位区段中行驶的时间(例如通过对于每一单位区段定义的基准点的通过时间)的时间信息关联，从而生成运动信息。此外，控制单元200将运动信息与指示对应于在十字路口的通过之后车辆C的行驶方向的驶离方向的信息关联。

图4示出道路上设置的单位区段，并且通过箭头示意性地示出运动信息。具体地说，图4示出在十字路口I交叉的道路R₁至R₃。更具体地说，图4示出在车辆C从道路R₁行驶到道路R₂或道路R₃的情况下的示例，其中，在十字路口I之前和之后的单位区段的端点被定义为E1至E10。在图4所示的示例中，分别示出对于在十字路口I之后的道路R₂和R₃定义的两个单位区段U₂₁和U₂₂以及U₃₁和U₃₂，以及对于在十字路口I之前的道路R₁定义的五个单位区段U₁₁至U₁₅。

在图4中，虚线箭头表示向右转而驶离十字路口I的车辆的运动信息。换句话说，虚线箭头示出的运动信息与指示向右转而驶离十字路口I的驶离方向的信息关联。类似地，实线箭头表示向左转而驶离十字路口I的车辆的运动信息。换句话说，实线箭头示出的运动信息与指示向左转而驶离十字路口I的驶离方向的信息关联。

在生成这种运动信息之后，控制单元200将运动信息发送到车辆运动估计设备10。前述配置当然仅仅是示例。例如，本发明可以如此配置：将指示行驶历史的信息发送到其中生成运动信息的车辆运动估计设备10。

估计的运动信息300b提供在单位区段中行驶的车辆的速度的估计值。估计的运动信息300b指示的车辆的速度的估计值与道路上行驶的容易性对应。因此，控制单元200将估计值与对于每一道路区段定义的代价信息关联，从而车辆的速度越高，代价信息的值就变得越大，从而基于代价信息进行路由搜索。

(1-2)车辆运动估计设备的配置

车辆运动估计设备10包括具有CPU、RAM、ROM等的控制单元20和记录介质30。控制单元20可以执行记录介质30或ROM上存储的程序。在该实施例中，控制单元20可以执行作为程序之一的车辆运动估计程序21，通过该程序控制单元20从车辆C接收指示车辆C的运动的运动信息，并且创建指示任何单位区段中车辆的估计的运动的估计的运动信息。

车辆运动估计设备10包括以用于与车辆C通信的电路构成的通信单元22和恒定地提供交通信息的交通信息提供设备50。在该实施例中，交通信息提供设备50创建并且恒定地提供交通信息。交通信息被道路上安装的传感器恒定地指定，并且指示在每一单位区段中行驶的车辆的平均速度，以用于道路上的每一单位区段。控制单元20可以从交通信息提供设备50获取关于目前或在目前之前的任何时间的任何单位区段的交通信息。因此，即使车辆C发送的运动信息指示与在任何时间关联的运动，也可以在任何情况下获取指示影响运动的交通条件的交通信息。注意，当通过前述方式对于构成多个单位区段的每一区段定义交通信息时，交通信息在多个单位区段中的每一个中可以单独地改变，并且因此，可以通过对于多个单位区段定义的交通信息表示各种条件。结果，交通信息可以被定义为用于评估对所述车辆的运动的影响的指标。

在图4中，轮廓箭头表示交通信息的示例。具体地说，在图4中，对于通过道路R₁至R₃上的端点E1至E10分离的每一单位区段定义交通信息。在该实施例中，交通信息指示每一单位区段中车辆的平均速度，并且指示在道路R₁至R₃上的行驶方向上行驶的每一车辆的平均速度。然而，交通信息不反映在十字路口之后的驶离方向。更具体地说，关于道路R₁上每一单位区段的交通信息是基于在道路R₁上行驶之后朝向道路R₂行驶的车辆和朝向道路R₃行驶的车辆而生成的信息。

同时，如上所述从车辆C发送到车辆运动估计设备10的运动信息与指示车辆C离开十字路口的驶离方向的信息关联。因此，可以识别在道路R₁上行驶的车辆接下来将在其上行驶的道路R₂、R₃。总之，运动信息比交通信息更详细地描述道路上车辆的条件，但不被发送到车辆运动估计设备10，除非车辆C通过十字路口。另一方面，交通信息不包括关于离开十字路口的驶离方向的信息，但可以从交通信息提供没备50被恒定地获取。

车辆运动估计程序21包括运动信息获取单元21a、基准交通信息获取单元21b、相关性获取单元21c以及估计的运动信息的获取单元21d。运动信息获取单元21a是用于向控制单元20提供允许连同时间信息一起获取与在车辆C行驶的道路上车辆C的运动关联的运动信息的功能的模块。控制单元20通过运动信息获取单元21a的处理经由通信单元22获取包括从车辆C发送的前述时间信息的运动信息，并且在记录介质30上记录运动信息(运动信息30a)。此外，控制单元20获取记录介质30上记录的运动信息30a，从而使用运动信息30a作为相关性获取单元21c的处理对象。图1中的双点链线指示运动信息的流动。

基准交通信息获取单元21b是用于向控制单元20提供以下功能的模块：该功能允许从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备50提取通过时间信息指定的基准时间的信息并且获取作为关于十字路口之前和之后的道路的交通信息的基准交通信息。在该实施例中，考虑在特定时间在指定的单位区段中行驶的车辆受同时行驶的其它车辆影响。相应地，与和运动信息30a关联的时间信息指示的时间相同的时间被定义为基准时间。因此，作为基准交通信息，控制单元20获取在交通信息提供设备50提供的交通信息当中与运动信息30a关联的时间信息指示的时间的交通信息。

此外，考虑在指定的单位区段中行驶的车辆受在指定的单位区段之前和之后的多个单位区段中行驶的其它车辆的影响。相应地，控制单元20获取与关于指定的单位区段的运动信息30a关联的关于包括指定的单位区段的多个单位区段的基准交通信息。控制单元20获取该基准交通信息以使用基准交通信息作为相关性获取单元21c的处理对象。虚线指示交通信息的流动。

相关性获取单元21c是用于向控制单元20提供允许识别运动信息与基准交通信息之间的相关性的功能的模块。在该实施例中，通过指定根据多次回归分析的系数来指定运动信息与基准交通信息之间的相关性。具体地说，基准交通信息如上所述指示多个单位区段中的每一个中的平均速度，并且运动信息指示的车辆的速度被看作取决于基准交通信息指示的平均速度。因此，通过把通过将平均速度乘以系数获得的值相加可以计算运动信息30a指示的车辆的速度，并且控制单元20通过多次回归分析的技术指定系数。获取关于系数的信息，控制单元20在记录介质30上记录该信息作为相关性信息30b。

由于运动信息30a与指示离开十字路口的驶离方向的信息关联，因此控制单元20将运动信息30a分类为与相同驶离方向关联的信息，并且获取用于每一分类的相关性。例如，在图4所示的示例中，在获取实线箭头表示的运动信息30a和虚线箭头表示的运动信息30a的情况下，控制单元20获取实线箭头表示的运动信息30a的相关性和虚线箭头表示的运动信息30a的相关性。

估计运动信息获取单元21d是用于向控制单元20提供以下功能的模块：该功能允许基于作为用于从交通信息提供设备估计运动信息的提供为交通信息的估计源交通信息和相关性获取指示在与时间信息指示的时间不同的估计的时间在道路上的车辆的估计的运动的估计的运动信息。该实施例采用这样的配置：其中，假设当前时间是估计的时间而估计车辆的运动。在与运动信息30a关联的时间信息指示的时间是在当前时间之前(包括当前时间)的预定时段中的任何时间的情况下，控制单元20不估计车辆的运动。换句话说，在与运动信息30a关联的时间信息指示的时间是在当前时间之前(包括当前时间)的预定时段中的任何时间的情况下，考虑运动信息30a指示在当前时间的车辆的运动。

反之，在与运动信息30a关联的时间信息指示的时间不是在当前时间之前(包括当前时间)的预定时段中的任何时间的情况下，控制单元20估计车辆的运动。具体地说，控制单元20从交通信息提供设备50经由通信单元22获取指示在当前时间的多个单位区段中的平均速度的估计源交通信息。注意，多个单位区段是包括在其中运动将要被估计的单位区段的单位区段。总之，控制单元20获取关于多个单位区段的交通信息作为指示在估计的时间影响车辆的运动的交通条件的估计源交通信息。

此外，控制单元20参照记录介质30上记录的相关性信息30b获取与待估计的对象的驶离方向关联的相关性。在图4所示的示例中，例如，控制单元20获取指定的与在估计在十字路口I向左转的车辆的运动中的实线箭头关联的相关性，并且获取指定的与在估计在十字路口I向右转的车辆的运动中的虚线箭头关联的相关性。

控制单元20然后基于获取的估计源交通信息和获取的相关性获取估计的运动信息，并且在记录介质30上记录估计的运动信息(估计的运动信息30c)。在通过十字路口I之后在不同驶离方向上行驶的车辆中的每一个被看作具有不同运动。类似地，在此情况下，在相同驶离方向上行驶的车辆被看作具有相似运动。然后，该实施例采用这样的配置：其中，根据驶离方向分类运动信息以获取用于每一分类的相关性。基于相关性从估计源交通信息获取估计的运动信息，并且由此对于每一驶离方向可以精确地指定估计的运动信息。

此外，控制单元20接受对从车辆C发送估计的运动信息30c的请求。接受这种发送请求，控制单元20提取关于请求的单位区段的估计的运动信息30c，并且将估计的运动信息30c发送到车辆C。在记录介质300上记录发送的估计的运动信息30c作为车辆C中的估计的运动信息300b。

在以上配置中，从恒定地提供所述交通信息的交通信息提供设备50获取所述基准交通信息，并且因此无论在道路上是否出现行驶的车辆C，可以在任何情况下获取所述基准交通信息。因此，如果对于至少一个车辆获取运动信息30a，则可以指定运动信息30a与基准交通信息之间的相关性。从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备50还获取估计源交通信息。因此，无论在所述道路上是否出现行驶的车辆，在任何时间可以获取所述估计源交通信息。结果，可以基于估计源交通信息和相关性获取估计的运动信息，并且甚至在道路上没有车辆行驶的情况下获取与车辆的运动关联的估计的运动信息。此外，甚至在特定车辆在道路上行驶之前在道路上没有另外车辆行驶的情况下，车辆可以利用对于离开十字路口的每一驶离方向详细定义的运动信息。

(1-3)用于指定相关性的处理

接下来，将详细描述用于指定相关性的处理，其被进行从而车辆运动估计设备10获取在前述配置中的相关性。图2是示出相关性指定处理的流程图。有规律地(例如按月)进行相关性指定处理以指定相关性。在该处理中，控制单元20经由运动信息获取单元21a确定对于其将要指定相关性的单位区段和驶离方向(步骤S100)。在该实施例中，在预定的十字路口之前和之后的道路上设置多个单位区段，并且在运动信息30a中定义每一单位区段中行驶的车辆的离开十字路口的驶离方向。然后，在该实施例中，对于每一单位区段中的每一驶离方向指定相关性。控制单元20使用单位区段和驶离方向的组合中其中尚未指定相关性的组合作为用于指定相关性的对象。

接下来，控制单元20经由运动信息获取单元21a的处理参照记录介质30确定是否存在对于其将要指定相关性的关于单位区段和驶离方向的运动信息30a(步骤S105)。在步骤S105中，当控制单元20确定在对于其将要指定相关性的单位区段和驶离方向中不存在运动信息30a时，控制单元20重复步骤S100和在步骤S100之后的处理。换句话说，重复相似的处理，使用单位区段和驶离方向的组合中其中尚未指定相关性的组合作为用于指定相关性的对象。

在步骤S105中，在确定存在关于对于其将要指定相关性的单位区段和驶离方向的运动信息30a的情况下，控制单元20经由运动信息获取单元21a的处理提取与关于单位区段和驶离方向的运动信息30a关联的时间信息(步骤S110)。

此外，控制单元20经由基准交通信息获取单元21b的处理获取在提取的时间信息指示的时间的交通信息作为基准交通信息(步骤S115)。具体地说，控制单元20指定包括对于其将要指定相关性的单位区段的多个单位区段，并且从交通信息提供设备50获取作为关于多个单位区段的交通信息并且与以上提取的时间信息指示的时间关联的交通信息，从而使用交通信息作为基准交通信息。在该实施例中，在十字路口之前的道路上，对于其将要指定相关性的单位区段和在单位区段之前和之后的预定范围内的单位区段被用作用于获取基准交通信息的对象。在十字路口之后的道路上，离开十字路口预定范围内的单位区段被用作用于获取基准交通信息的对象。

通过使用在对于其将要指定相关性的单位区段之前和之后的预定范围内的单位区段作为用于获取基准交通信息的对象，可以通过将在其内可以影响对于其将要指定相关性的单位区段中的车辆的运动的范围限制为特定范围指定相关性。在十字路口之前的道路上，在对于其将要指定相关性的单位区段之前和之后的所有预定范围内不存在单位区段的情况下，用作用于获取基准交通信息的单位区段变得比在预定范围内存在单位区段的情况更少。

例如，在图4所示的示例中，考虑这样的配置，其中，对于其将要指定相关性的单位区段以及在十字路口I之前的道路上此前和此后提供的两个单位区段用作用于获取基准交通信息的对象，并且在十字路口I之后离开道路上的十字路口I的两个单位区段用作用于获取基准交通信息的对象。在此情况下，假设单位区段U₁₃作为对于其将要指定相关性的单位区段，单位区段U₁₅、U₁₄、U₁₃、U₁₂和U₁₁用作用于获取关于道路R₁的基准交通信息的对象，单位区段U₂₁、U₂₂、U₃₁和U₃₂用作用于获取关于道路R₂和R₃的基准交通信息的对象。另一方面，假设单位区段U₁₁作为对于其将要指定相关性的单位区段，单位区段U₁₃、U₁₂和U₁₁用作用于获取关于道路R₁的基准交通信息的对象，单位区段U₂₁、U₂₂、U₃₁和U₃₂用作用于获取关于道路R₂和R₃的基准交通信息的对象。

接下来，控制单元20获取关于对于其将要指定相关性的单位区段和驶离方向的运动信息30a与基准交通信息之间的相关性(步骤S120)。例如，在单位区段U_1n用作用于指定相关性的对象的情况下，通过多次回归分析指定以下公式(1)所示的系数。

公式1

V_1nm＝a_1nm·S_1n-2+b_1nm·S_1n-1

+c_1nm·S_1n+d_1nm·S_1n+1+e_1nm·S_1n+2

+x_1nm·S₂₁+y_1nm·S₂₂+s_1nm·S₃₁+t_1nm·S₃₂    …(1)

在此，大写V表示运动信息30a指示的车辆的速度，大写S表示基准交通信息指示的平均速度。小写字母a、b、c、d、e、x、y、s和t表示待指定的对象的系数。具体地说，a、b、d和e分别表示在位于离开用作用于指定相关性的对象的单位区段超前两个区段、超前一个区段、落后一个区段以及落后两个区段的道路R₁上的单位区段中与平均速度相乘的系数；c表示对于其将要指定相关性的单位区段中与平均速度相乘的系数；x和y表示在十字路口之后道路R₂上单位区段中与平均速度相乘的系数；s和t表示在十字路口之后道路R₃上单位区段中与平均速度相乘的系数。

注意，系数和车辆的速度的下标，前两个数字表示单位区段(n是自然数)，后面的数字表示离开十字路口的驶离方向。平均速度的下标表示单位区段(n是自然数)。具体地说，在公式(1)中，V_1nm是单位区段U_1n中的运动信息30a，并且表示关于离开十字路口I的以m表示的驶离方向(例如，图4所示的示例中的向右或向左)上驶离的车辆的运动信息30a。由于系数a、b、c、d、e、x、y、s和t的下标也是1nm，因此对于每一单位区段中离开十字路口的每一驶离方向指定每一系数。此外，在公式(1)所示的示例中，考虑在单位区段U_1n之前和之后的各两个单位区段(U_1n-2、U_1n-1、U_1n+1、U_1n+2)和在十字路口I之后的两个单位区段(U₂₁、U₂₂和U₃₁、U₃₂)的平均速度S。由于无论离开十字路口I的驶离方向如何定义平均速度S，因此平均速度S仅具有表示单位区段的两个数字下标。在对于其将要获取基准交通信息的单位区段不出现的情况下，公式(1)中不考虑关于单位区段的项。例如，在对于其将要指定相关性的单位区段是如图4所示的单位区段U₁₁的情况下，不考虑包括系数a、b的项。在以上公式(1)中指定系数之后，控制单元20在记录介质30上记录指示系数的信息作为相关性信息30b。

在以上公式(1)中，n是自然数，并且被定义为随着离开作为道路R₁上的基本点的十字路口I的距离增加而更大。因此，如公式(1)的左手边所示，运动信息30a指示的车辆V的速度是从在车辆到达十字路口I之前的地点到十字路口I的道路上的每一单位区段中的车辆的速度。另一方面，如公式(1)的右手边所示，交通信息指示的平均速度S是在从在车辆到达十字路口I之前的地点到在十字路口I之后的地点的道路上的每一单位区段中的平均速度。总之，公式(1)鉴于在十字路口I之前和之后的交通条件的影响定义基准交通信息与运动信息之间的相关性。

在步骤S120中获取与基准交通信息的相关性之后，控制单元20对于预定十字路口中的每一个确定对于在十字路口之前和之后的道路上的所有单位区段中的所有驶离方向是否已经指定相关性(步骤S125)。控制单元20重复步骤S100和在步骤S100之后的处理，直到控制单元20在步骤S125中对于预定十字路口中的每一个确定对于十字路口之前和之后的道路上的所有单位区段中的所有驶离方向已经指定相关性。

(1-4)用于获取估计的运动信息的处理

接下来，将详细描述用于获取估计的运动信息的处理，该处理被进行从而车辆运动估计设备10基于在前述配置中的相关性估计车辆的运动。图3是示出用于获取估计的运动信息的处理的流程图。控制单元20经由估计运动信息获取单元21d的处理有规律地进行(例如，每五分钟一次)用于获取估计的运动信息的处理。在该处理中，控制单元20确定对于其将要估计的运动的单位区段和驶离方向(步骤S200)。在该实施例中，对于预定十字路口，在十字路口之前和之后的道路上设置多个单位区段，并且对于每一单位区段中离开十字路口的每一驶离方向定义相关性。因此，在该实施例中，对于单位区段和驶离方向的每一组合获取估计的运动信息，并且控制单元20使用单位区段和驶离方向的组合中其中尚未指定相关性的组合作为用于估计运动的对象。

接下来，控制单元20确定是否已经获取与当前时间(估计时间)关联的运动信息(步骤S205)。具体地说，控制单元20参照记录介质30确定是否已经获取运动信息30a。运动信息30a是关于单位区段和驶离方向的，它们被用作用于估计运动的对象，并且与运动信息30a关联的时间信息指示在当前时间之前(包括当前时间)的预定时段中的任何时间。

在步骤S205中，在未确定已经获取与当前时间关联的运动信息30a的情况下，控制单元20基于相关性信息30b估计车辆的运动。为此，控制单元20从交通信息提供设备50首先获取在当前时间的交通信息作为估计源交通信息(步骤S210)。注意，对于多个单位区段获取估计源交通信息，并且用作用于估计运动的对象的单位区段与用作用于获取估计源交通信息的对象的多个单位区段之间的关系与用作用于指定相关性的对象的单位区段与用作用于获取基准交通信息的对象的多个单位区段之间的关系相似。例如，在图4所示的示例中，在单位区段U₁₃是用作用于估计运动的对象的单位区段的情况下，单位区段U₁₅、U₁₄、U₁₃、U₁₂和U₁₁用作用于获取关于道路R₁的估计源交通信息的对象，单位区段U₂₁、U₂₂、U₃₁和U₃₂用作用于获取关于道路R₂和R₃的估计源交通信息的对象。在单位区段U₁₁是用作用于估计运动的对象的单位区段的情况下，单位区段U₁₃、U₁₂和U₁₁用作用于获取关于道路R₁的估计源交通信息的对象，单位区段U₂₁、U₂₂、U₃₁和U₃₂用作用于获取关于道路R₂和R₃的估计源交通信息的对象。

在获取估计源交通信息之后，控制单元20基于获取的估计源交通信息和对于用作用于估计运动的对象的单位区段指定的相关性获取估计的运动信息(步骤S215)。具体地说，通过如公式(1)的右手边那样将估计源交通信息指示的平均速度乘以相关性信息30b指示的系数并且将所得值相加获取车辆的速度。如上所述，鉴于在到达十字路口I之前和在通过十字路口I之后交通条件的影响定义相关性。因此，基于从在车辆到达十字路口I的地点到车辆通过十字路口I之后的地点提供的估计源交通信息和相关性获取估计的运动信息，从而鉴于在到达十字路口I之前和之后交通条件的影响可以估计车辆的运动。结果，可以精确地估计所述车辆的运动。在如上所述获取车辆的速度作为估计的运动信息之后，控制单元20在记录介质30上记录指示车辆的速度的信息作为估计的运动信息30c(步骤S220)。

另一方面，在步骤S205中，在确定已经获取与当前时间关联的运动信息30a的情况下，控制单元20在记录介质30上记录获取的运动信息30a指示的车辆的速度作为估计的运动信息30c(步骤S225)。然后，控制单元20对于预定十字路口中的每一个确定对于在十字路口之前和之后的道路上设置的所有单位区段中的所有驶离方向是否执行用于获取估计的运动信息的处理(步骤S230)。此外，控制单元20重复步骤S200和在步骤S200之后的处理，直到控制单元20对于预定十字路口中的每一个确定对于在预定十字路口之前和之后的道路上设置的所有单位区段中的所有驶离方向执行用于获取估计的运动信息的处理。控制单元20响应于对从车辆C发送估计的运动信息30c的请求将估计的运动信息30c发送到车辆C。在记录介质300上记录发送到车辆C的估计的运动信息30c作为车辆C中的估计的运动信息300b。相应地，甚至在没有车辆在道路上行驶的情况下，车辆C可以使用与车辆的运动关联的估计的运动信息300b。

(2)其它实施例

前述实施例仅仅是用于实现本发明的示例，只要基于预定义的运动信息与基准交通信息之间的相关性从估计源交通信息获取估计的运动信息，就可以采用其它各种实施例。例如，只要运动信息与在道路上行驶的车辆的运动关联，该运动信息就可以是任何信息，并且可以是直接地或间接地指示车辆的运动的信息。前者可以是关于所述车辆的位置的信息，后者可以是关于所述车辆的运动的结果的信息(例如在预定区段中所需的时间)和影响所述车辆的运动的条件(例如在预定区段中交通拥堵的程度)。

此外，只要时间信息指示与运动信息关联的时间，该时间信息就可以是任何信息，并且可以指示创建或发送运动信息的时间、或车辆C或车辆运动估计设备10的控制单元获取运动信息的时间。

只要所述交通信息指示影响在道路上行驶的车辆的交通条件的信息，该信息就可以是任何信息，并且可以是指示影响所述车辆的运动的条件的信息，或可以是指示所述车辆的受影响的运动的信息。在前一种情况下，例如，所述交通信息中将包括所述预定区段中交通拥堵的程度，在后一种情况下，例如，其中将包括所述车辆的位置、以及所述预定区段中所需的时间。

只要通过所述时间信息指定所述基准时间，该时间就可以是任何时间。具体地说，当交通条件影响在给定的时间车辆的运动时，所述给定的时间可以被设置在所述基准时间。因此，每当所述基准交通信息指示的交通条件影响所述车辆的运动时，在所述时间信息指示的时间之前和之后的时间可以被设置在所述基准时间。

此外，估计时间不限于当前时间。在车辆运动估计设备10已经获取与时间信息指示的时间关联的运动信息的状态下，可以定义与时间信息指示的时间不同的期望时间作为估计时间。例如，在其中基于特定估计源交通信息的配置中，预先获取与估计源交通信息关联的估计的运动信息，特定估计源交通信息指示的交通条件发生的任何时间可以被设置在估计时间。注意，只要估计源交通信息指示影响在估计时间的车辆的运动，该信息就可以是任何信息，并且可以是在与估计时间相同时间的交通信息或在可以影响估计时间的时区中的交通信息。

此外，通过指定相关性可以获取估计的运动信息，而无需设置单位区段。例如，本发明可以采用这样的配置：其中，基于在十字路口之前和之后的道路上车辆的运动的连续改变指定相关性，然后基于相关性获取估计的运动信息。

此外，只要单位区段构成用于定义运动信息、估计的运动信息、基准交通信息和估计源交通信息中的每一个的最小区段，该区段就可以是任何区段，并且可以是根据单位距离划分的区段或预先在道路上设置并且根据任何距离划分的区段。在运动信息、估计的运动信息、基准交通信息和估计源交通信息包括在预定区段中行驶的车辆所需的时间或预定区段中的交通拥堵的程度的情况下，通过采用其中对于每一单位区段定义的所需的时间和交通拥堵的程度的配置可以容易地定义所需的时间和交通拥堵的程度。

此外，所述相关性可以指示所述基准交通信息与所述运动信息之间的任何关系，只要从所述估计源交通信息可以获取所述估计的运动信息，就可以获取各种关系作为所述相关性。具体地说，考虑所述运动信息和所述基准交通信息转换为数字值，并且关于每一单位区段的基准交通信息给出的值的线性组合提供所述运动信息。因此，在所述线性组合中使用的系数可以容易地定义所述相关性。除了多次回归分析之外，通过学习使用神经网络模型、各种近似方法等可以指定每一系数。

此外，本发明可以采用这样的配置：其中，指定与关于所述多个单位区段的基准交通信息的组合关联的所述运动信息，以建立所述相关性。在对于构成所述多个单位区段的每一区段定义所述交通信息的情况下，用于构成所述多个单位区段的每一区段的交通信息的组合可以根据时间变化。如果所述交通信息在所述多个单位区段中具有相同模式，则将与所述交通信息关联的所述车辆的运动估计为相似的运动。因此，在所述基准交通信息被看作用于所述多个单位区段的交通信息的发生模式的情况下，仅通过将所述基准交通信息与所述运动信息关联可以定义所述相关性。结果，可以十分容易地定义所述相关性。

例如，假设逐渐地指示在图4所示的十字路口I的单位区段U₁₁至U₁₅、U₂₁、U₂₂、U₃₁和U₃₂中的每一个中的交通拥堵的程度的信息(空闲、拥塞和交通拥堵中的任何一个)用作交通信息。指示在特定时间的每一单位区段中的交通拥堵的程度与在该特定时间的运动信息(车辆的速度等)的组合之间的关联的信息被定义为相关性。那么，参照相关性，获取与作为估计源交通信息获取的当前交通信息给出的交通拥堵的程度的组合关联的运动信息，以用作估计的运动信息。通过该配置，可以十分容易地指定相关性。

此外，对于所述车辆行驶的道路的每一交通车道可以定义所述运动信息。例如，考虑这样的配置：其中，从所述多个车辆获取包括指示所述车辆行驶的道路的交通车道的信息的所述运动信息。此外，交通车道分类所述运动信息，对于所述交通车道的每一分类获取所述相关性。然后，基于用于每一分类的所述估计源交通信息和所述相关性而获取与所述分类关联的关于所述交通车道的所述估计的运动信息。

甚至相同的交通信息，所述交通信息指示的所述条件可以影响用于其中所述车辆在不同路途上行驶的每一交通车道的所述车辆。例如，在较少交通出现在四车道中的一个车道上的同时繁忙交通出现在另一车道的情况下，所述车辆取决于其中所述车辆行驶的交通车道而具有不同的运动。此外，在此情况下，在相同交通车道上行驶的车辆将具有相似的运动。因此，在通过交通车道分类所述运动信息以获取用于每一分类的相关性的情况下，可以基于从所述估计源交通信息能够精确地获取哪个估计的运动信息而指定所述相关性。结果，对于每一交通车道可以更精确地指定所述估计的运动信息。注意，所述交通信息可以或可以不包括指示所述车辆行驶的道路的交通车道的信息。

此外，前述实施例采用其中获取在十字路口之前和之后的车辆的运动的配置，但是，当然，其可以被配置为估计在其它特征之前和之后的车辆的运动。

此外，在前述实施例中，在十字路口之前和之后的道路上设置根据单位距离的单位区段，以定义基准交通信息和运动信息，但对于不同区段可以定义基准交通信息和运动信息。例如，对于每一单位区段可以定义基准交通信息和运动信息中的一个，并且对于地图信息的节点指定的每一道路区段可以定义另一个。

在对于每一单位区段定义运动信息并且对于地图信息的节点指定的每一道路区段定义基准交通信息的情况下，基准交通信息给出的一些或所有值在以上公式(1)中是相同的。例如，在一个道路区段中包括单位区段U_1n-2至U_1n+2的情况下，基准交通信息指示的所有平均速度S_1n-2、S_1n-1、S_1n、S_1n+1和S_1n+2在公式(1)中具有相同值。类似地，在一个道路区段中包括单位区段U₂₁和U₂₂的情况下，基准交通信息指示的所有平均速度S₂₁和S₂₂具有相同值，并且在一个道路区段中包括单位区段U₃₁和U₃₂的情况下，基准交通信息指示的所有平均速度S₃₁和S₃₂具有相同值。当然，可以指定关于多个道路区段的基准交通信息与关于每一单位区段的运动信息之间的相关性。此外，对于每一道路区段可以定义运动信息，并且因此，本发明可以采用各种配置。

Claims (10)

1.一种车辆运动估计设备，包括：

运动信息获取单元，用于连同时间信息一起获取与在车辆行驶的道路上所述车辆的运动关联的运动信息；

基准交通信息获取单元，用于从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备获取作为在所述时间信息指定的基准时间关于所述道路的交通信息的基准交通信息；

相关性指定单元，用于指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性；以及

估计运动信息获取单元，用于基于在估计时间的估计源交通信息和所述相关性获取指示在估计运动的所述估计时间所述道路上的车辆的估计的运动的估计的运动信息，在所述估计时间未获取运动信息的情况下，所述估计源交通信息从所述交通信息提供设备被提供作为所述估计源的交通信息。

2.如权利要求1所述的车辆运动估计设备，其中，

所述运动信息获取单元获取关于单位区段的运动信息，

所述基准交通信息获取单元获取关于包括所述单位区段的多个单位区段的基准交通信息，

所述相关性获取单元获取关于所述单位区段的运动信息与关于所述多个单位区段的基准交通信息之间的相关性，以及

所述估计运动信息获取单元基于关于所述多个单位区段的估计源交通信息和所述相关性获取关于所述单位区段的估计的运动信息。

3.如权利要求2所述的车辆运动估计设备，其中，

所述运动信息和所述估计的运动信息指示所述单位区段中车辆的速度、所述车辆在所述单位区段中行驶所需的时间以及所述单位区段中交通拥堵的程度中的任何一个，以及

所述基准交通信息和所述估计源交通信息指示构成所述多个单位区段的每一区段中车辆的速度、所述车辆在构成所述多个单位区段的每一区段中行驶所需的时间、以及构成所述多个单位区段的每一区段中交通拥堵的程度中的任何一个。

4.如权利要求2或3所述的车辆运动估计设备，其中，在通过把与用于构成所述多个单位区段的每一区段的基准交通信息关联的每一值乘以系数获得的值相加而获取与所述运动信息关联的值的情况下，所述相关性获取单元获取所述系数作为所述相关性。

5.如权利要求2或3所述的车辆运动估计设备，其中，所述相关性获取单元指定与关于所述多个单位区段的基准交通信息的组合关联的运动信息，以使用所述运动信息作为所述相关性。

6.如权利要求1至5中的任何一项所述的车辆运动估计设备，其中，

在所述车辆通过十字路口的情况下，所述运动信息获取单元从多个车辆获取包括指示离开所述十字路口的驶离方向的信息的运动信息，

所述相关性获取单元根据驶离方向分类所述运动信息，以获取用于所述驶离方向的每一分类的相关性，以及

所述估计运动信息获取单元基于所述估计源交通信息和所述分类的相关性获取关于与所述分类关联的驶离方向的估计的运动信息。

7.如权利要求1至6中的任何一项所述的车辆运动估计设备，其中，

所述运动信息获取单元从多个车辆获取包括指示所述车辆行驶的道路的交通车道的信息的运动信息，

所述相关性获取单元根据所述交通车道分类所述运动信息，以获取用于所述交通车道的每一分类的相关性，以及

所述估计运动信息获取单元基于所述估计源交通信息和所述分类的相关性获取关于与所述分类关联的交通车道的估计的运动信息。

8.如权利要求1至7中的任何一项所述的车辆运动估计设备，其中，

所述运动信息获取单元获取关于从在所述道路上所述车辆到达所述十字路口之前的地点到所述十字路口的区段的运动信息，

所述基准交通信息获取单元获取关于从在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到所述车辆通过所述十字路口之后的地点的区段的基准交通信息，

所述相关性获取单元获取所获取的运动信息与所获取的基准交通信息之间的相关性，以及

所述估计运动信息获取单元基于从在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到在所述车辆通过所述十字路口之后的地点的区段中的相关性和所述估计源交通信息获取关于在所述车辆到达所述十字路口之前的地点到所述十字路口的区段的估计的运动信息。

9.一种车辆运动估计方法，包括

运动信息获取步骤：连同时间信息一起获取与在车辆行驶的道路上所述车辆的运动关联的运动信息；

基准交通信息获取步骤：从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备获取作为关于在所述时间信息指定的基准时间所述道路的交通信息的基准交通信息；

相关性指定步骤：指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性；以及

估计运动信息获取步骤：基于在估计时间的估计源交通信息和所述相关性获取指示在估计运动的估计时间所述道路上的车辆的估计的运动的估计的运动信息，在所述估计时间未获取运动信息的情况下，所述估计源交通信息从所述交通信息提供设备被提供作为所述估计源的交通信息。

10.一种用于在计算机上实现的车辆运动估计程序：

运动信息获取功能：连同时间信息一起获取与在车辆行驶的道路上所述车辆的运动关联的运动信息；

基准交通信息获取功能：从恒定地提供交通信息的交通信息提供设备获取作为在所述时间信息指定的基准时间所述道路上的交通信息的基准交通信息；

相关性指定功能：指定所述运动信息与所述基准交通信息之间的相关性；以及

估计运动信息获取功能：基于在估计时间的估计源交通信息和所述相关性获取指示在估计运动的估计时间所述道路上的车辆的估计的运动的估计的运动信息，在所述估计时间未获取运动信息的情况下，所述估计源交通信息从所述交通信息提供设备被提供作为所述估计源的交通信息。

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