CN102301253B - 用于运行无刷电动机的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及运行无刷电动机的方法，该电动机的绕组由变换器在六个开关的帮助下驱动，识别单元被设置，以便识别缺陷的开关，一单元被设置，用于变换器输出上的电压测量，微控制器被设置，用于控制开关。特别在安全相关应用中，重要的是非常迅速地判断缺陷开关的特性，例如，以便继续以应急操作模式运行电动机，或是立即将之关闭。因此，本发明提供：通过使用不同的电压(PWM1，PWM2)驱动不与缺陷开关(11，12，14，15)相关联的绕组(V，W)，同时，在与缺陷开关(13，16)相关联的绕组(U)上进行电压测量，缺陷(F1，F2，F3)被追踪，开关(13，16)中的缺陷(F1，F2，F3)的性质被确定。

Description

用于运行无刷电动机的方法
技术领域
本发明涉及用于运行无刷电动机的方法，该电动机的绕组在六个开关的帮助下由变换器（inverter）驱动，识别单元被设置，以便识别具有缺陷的开关，一单元被设置，用于变换器输出上的电压测量，微控制器被设置，用于控制开关。
背景技术
一般而言，用于驱动无刷电动机的变换器具有六个开关，在缺陷之后，各个开关可大致具有两种不同的特性：关断，也就是说，阻塞在断开开关位置；或开通，也就是说，阻塞在闭合开关位置。开通缺陷开关在现有技术中也被称为短路。于是，特别地，在安全相关（safety-relevant）应用中，重要的是非常迅速地确定存在何种类型的缺陷，以便继续以应急操作模式（emergency mode）运行电动机，或立即将其关闭。
电流传感器常常使用，通过电流传感器，个体电动机相中的电流或整体电流能被测量。尽管电流传感器使得可以分辨开通缺陷开关和关断缺陷开关，因此可以确定缺陷的类型，然而，用于电流传感器的成本必须被考虑在内。或者，当开关缺陷发生时，电动机能可总是被关闭。于是，应急操作模式不再可行。
DE112004002642T5公开了对于电气三相系统的真实性检查。为了可靠地识别缺陷，对相电流进行测量。为了避免相电流之间的混淆，还观察电流向量。因此，需要比较昂贵的电流传感器来进行上面提到的方法。
发明内容
因此，本发明基于确保在不使用电流传感器的情况下缺陷类型被迅速且以低成本确定的目的。
本发明提供了一种用于运行无刷电动机（1）的方法，所述无刷电动机（1）的绕组（U、V、W）由变换器（2）在六个开关（11，12，13，14，15，16）的帮助下驱动，识别单元（A）被设置，以便识别缺陷的开关（11，12，13，14，15，16），单元（B）被设置，以便用于变换器（2）的输出（17，18，19）上的电压测量，微控制器（C）被设置，用于控制所述开关（11，12，13，14，15，16）；所述方法的特征在于，通过使用不同的电压（PWM1，PWM2）驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W），其中驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W）中的一个绕组的电压与驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W）中的另一个绕组的电压不同，同时，在与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）上进行电压测量，受到缺陷（F1，F2，F3）影响的绕组（U，V，W）被追踪，开关（13，16）中的缺陷（F1，F2，F3）的性质被确定。在这种情况下，通过使用不同的电压来驱动不与缺陷开关相关联的绕组，同时，在与缺陷开关相关联的绕组上进行电压测量，被缺陷影响的绕组被追踪，开关中缺陷的性质被确定。缺陷的类型为阻塞在断开或闭合开关位置的开关。
因此，在根据本发明的方法的一种优选发展中，与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）被连接到用于电压测量的单元（B）。在根据本发明的方法中，设想到下面的步骤：
-通过识别单元，识别缺陷开关；
-断开所有开关；
-以不同的电压驱动不与缺陷开关相关联的绕组；以及
-测量和评估被施加到与缺陷开关相关联的绕组的电压。
在这种情况下设想到，不与缺陷开关相关联的绕组具有施加于其上的脉宽调制电压，其具有1/3=33%的占空比，而类似地不与缺陷开关相关联的另一绕组具有施加于其上的脉宽调制电压，其具有2/3=66%的占空比。
如果与缺陷开关相关联的绕组上的脉宽调制电压的测量结果指示33%和66%之间的占空比，开关被识别为具有处于断开开关位置的缺陷。
另外，如果与缺陷开关相关联的绕组上的脉宽调制电压的测量结果指示100%的占空比，开关被识别为具有有着到正电源电压的连接的处于闭合开关位置的缺陷。
在另外的缺陷类型的情况下，如果与缺陷开关相关联的绕组上的脉宽调制电压的测量结果指示0%的占空比，开关被识别为具有有着到负电源电压的连接的处于闭合开关位置的缺陷。
在根据本发明的方法的一个特别有利的发展中，两个另外的绕组被驱动，于是，重复所介绍的方法步骤，一直到缺陷已经被追踪，或多个故障被识别出，在所述多个故障中，多个开关具有缺陷。因此，在不同的绕组被驱动的情况下，重复方法步骤，一直到缺陷已经被追踪或多个故障被识别出。
根据本发明的方法的进一步的有利发展提供，在缺陷开关被阻塞在开通状态的情况下，缺陷开关通过故意的热过载来断开。或者，如果缺陷开关被阻塞在闭合开关位置，熔丝被烧断。于是，电动机能以应急操作模式运行。原则上，电动机能以应急操作模式运行，如果缺陷开关处于关断状态的话。
附图说明
下面将结合附图参照一个示例性实施例更为详细地阐释本发明，在附图中：
图1示出了根据本发明的方法可在其上实现的变换器和无刷电动机的绕组的原理性轮廓图；
图2示出了来自图1的绕组以及缺陷开关被关断的第一缺陷类型F1的原理图；
图3示出了与图2对应的图示，其具有在有着到正电源电压的连接的情况下缺陷性开通的第二缺陷类型F2；
图4示出了另一图示，其与来自图2的图示对应，具有在有着到负电源电压的连接的情况下缺陷性开通的第三缺陷类型F3；以及
图5示出了根据本发明的方法的流程图。
具体实施方式
图1原理性地示出了无刷电动机1，其绕组U、V、W由变换器2驱动。为此目的，变换器2具有六个开关11、12、13、14、15、16，图1中的上开关11、12、13与正电源电压相关联，图1中的下开关14、15、16与负电源电压相关联。举例而言，开关11、14因此将合适的电源电压供给绕组V。如也可从图1明了的那样，与正电源电压相关联的开关11、12、13和与负电源电压相关联的开关14、15、16之间存在分接点17、18、19，在该分接点17、18、19上，绕组U、V、W两端之间的电压被分接并被供到用于电压测量的单元B。来自用于电压测量的单元B的测量结果被供到微控制器C，微控制器C一方面控制开关11、12、13、14、15、16，另一方面评估由电压测量单元B产生的信息。另外，提供识别单元A，用于识别缺陷的开关11、12、13、14、15、16。识别单元A所产生的信息被类似地供到微控制器C，以便用于评估。
在一个实施例中，实际上，开关11、12、13、14、15、16由半导体开关构成，精确地说，是晶体管或MOSFET。实际上，识别单元A采用桥式驱动器的形式，其将电压施加到采用晶体管的形式的开关11、12、13、14、15、16，检查晶体管的开关位置是否变化。用于分接点17、18、19的电压测量的单元B实际上采用分压器的形式，确定脉宽调制电压的占空比。在这种情况下，占空比对应于脉冲宽度和周期持续时间的商。
基本上，各个开关11、12、13、14、15、16可具有两种不同类型的缺陷，也就是说，在缺陷后，其大体上处于下面介绍的两种状态中的一种：缺陷性关断，也就是说阻塞在断开开关位置；或者缺陷性开通，也就是说阻塞在闭合开关位置。在现有技术中，开通缺陷开关11、12、13、14、15、16也被称为短路。
特别地，在安全相关应用中，重要的是非常迅速地追踪缺陷，并确定存在何种类型的缺陷，以便继续以应急操作模式运行电动机1，或立即将之关闭。在开关11、12、13、14、15、16处于“缺陷性开通”状态的情况下，开关11、12、13、14、15、16可通过故意的热过载断开，以便允许电动机1的应急操作。或者，熔丝可被烧断，如果缺陷开关11、12、13、14、15、16被阻塞在开通状态的话。应急操作仅仅在开关11、12、13、14、15、16处于“非开通”缺陷状态或通过阻塞在开通状态的开关的短路消除的条件下可行。
图2示出了开关13中的缺陷F1：开关13被缺陷性地关断，也就是说，开关13被阻塞在断开开关位置。缺陷性开关13与电动机1的绕组U相关联。也就是说，现在，使用下面的过程来追踪缺陷F1并确定缺陷的类型，也就是说，缺陷性开通或是缺陷性关断；首先，识别单元A识别缺陷性开关11、12、13、14、15、16。然而，识别单元A不能识别开关11、12、13、14、15、16中的哪个有缺陷，因此重复地执行下面的方法，如将在下面参照图5更为详细地阐释的那样。
于是，首先，到开关11、12、13、14、15、16的驱动停止。所有开关11、12、13、14、15、16被断开，因此变为“关断”状态。为此目的，微控制器C评估来自识别单元A的信息，并产生“关断”状态需要的驱动信号。微控制器C驱动用于不与缺陷开关13相关联的两个绕组V、W的开关11、12、14、15。在这种情况下，绕组V、W各自以具有不同占空比的脉宽调制电压驱动。在图2描述的情况下，绕组V用PWM1=1/3=33%的占空比驱动，而绕组W用PWM2=2/3=66%的占空比驱动。
于是，允许特定的时间过去，以确定识别单元A是否仍识别出缺陷。在缺陷开关11、12、13、14、15、16与被驱动绕组V、W中的一个相关联的情况下，识别单元A可再次识别出缺陷，并可终止驱动。在例如这样的情况下，上面介绍的方法可在两个不同的绕组U、V、W被驱动的情况下重新开始，以希望找到其相关联的开关11、12、13、14、15、16没有缺陷的总共三个绕组U、V、W中的两个。
用于电压测量的单元B于是测量并非正在被驱动的绕组U两端之间的脉宽调制电压的占空比，微控制器C评估这种测量。如果绕组U两端之间确定的值在PWM1=33%和PWM2=66%的范围内，则这识别为缺陷开关13被缺陷性地关断，并与并非正在被驱动的绕组U相关联。
图3原理性地示出了另一种缺陷类型：在缺陷F2的情况下，开关13（或者11或12）在有着到正电源电压的连接的情况下缺陷性开通。与正电源电压相关联的开关13因此在缺陷类型F2的情况下阻塞在闭合开关位置。再一次地，在断开所有开关11、12、13、14、15、16之后，不与缺陷开关13相关联的两个绕组V、W被驱动。绕组V重新被有着PWM1=33%的占空比的脉宽调制电压驱动，而绕组W被有着PWM2=66%的占空比的脉宽调制电压驱动。在图3描述的情况下，单元B测量到绕组U两端之间的有着100%占空比的电压。例如这样的测量结果因此识别出有着到正电源电压的连接的开通缺陷开关13，其与没有受到驱动的绕组U相关联。
第三缺陷类型F3原理性地在图4中示出。这种缺陷类型F3为有着到负电源电压的连接的开通缺陷开关16（或者14或15）。这意味着此开关16在有着到负电源电压的连接的情况下阻塞在闭合开关位置。再次地，不同的电压被施加到不与缺陷开关16相关联的两个绕组V、W，精确地说，具有PWM1=33%的占空比的脉宽调制电压被施加到绕组V，具有PWM2=66%的占空比的脉宽调制电压被施加到绕组W。对于绕组U，图1中的分接点19上的电压测量指示PWMmeas=0%的测量结果。换句话说，PWMmeas=0%的测量结果识别出这涉及有着到负电源电压的连接的开通缺陷开关16，其与并非正在受到驱动的绕组U相关联。
如同已经提到的，重复该方法，因为在一开始，不知道缺陷性开关11、12、13、14、15、16与哪个绕组U、V、W相关联，因此，也驱动不与缺陷性开关11、12、13、14、15、16相关联的两个绕组U、V、W不是直接可能的。因此，在一开始，驱动三个绕组U、V、W中的两个，如果识别单元再次识别出缺陷，方法终止，三个绕组U、V、W中的两个另外的绕组在重新开始该方法时被驱动。这种重复将参照图5中的流程图更为详细地阐释。在一开始，故障计数器Z被设置为零。当识别单元A已经识别出缺陷时，故障计数器Z的值增加“1”的量。图5所示的流程图假设识别单元A已经识别出开关11、12、13、14、15、16中的一个的缺陷。在方法步骤21中，故障计数器被增加1的值：Z=Z+1。
在方法步骤22中，所有开关11、12、13、14、15、16被断开，由此导致处于断开开关位置。于是在方法步骤23中进行检查，基于故障计数器Z的值，作出区分。在当前的情况下，故障计数器的值为Z=1，绕组V具有有着施加于其上的PWM1=33%的占空比的脉宽调制电压，PWM2=66%被施加到绕组W（方法步骤24）。绕组U两端之间的电压将在后来测量。方法步骤25现在检查识别单元A是否仍识别缺陷开关11、12、13、14、15、16。这是缺陷开关11、12、13、14、15、16与被驱动绕组V、W中的一个相关联的指示。如果识别单元A识别出缺陷，方法终止，故障计数器在方法步骤21中增加1的值。如果识别单元A没有识别出缺陷，缺陷开关13、16与并非正在被驱动的绕组U相关联。在方法步骤26中，绕组U两端之间的电压PWMmeas被测量，在图2-4描述的情况之间进行区分：如果绕组U两端之间存在PWMmeas=0%的电压，则识别出有着到负电源电压的连接的开通缺陷开关16（方法步骤27），其与绕组U相关联。这对应于缺陷F3，其参照图4介绍。相反，如果测量结果为PWMmeas=100%，则方法步骤28识别出有着到正电源电压的连接的开通缺陷性开关13，其与绕组U相关联。这对应于缺陷F2，其参照图3介绍。在两种情况下，缺陷性开关13、16可通过故意对其进行热过载或未示出的熔丝被烧断来断开。电动机于是以应急操作模式运行，如方法步骤30中所提供的。
相反，如果测量结果33%<PWMmeas<66%，也就是说，33%和66%之间的测量结果被判断出，则缺陷为关断缺陷性开关13，16，其与绕组U相关联。这是缺陷F1，其参照图2介绍。如已经提到的，电动机1可以在这种情况下以应急操作模式运行。
如果识别单元A在方法步骤25中识别出缺陷，则其必然与被驱动绕组V、W中的开关11、12、14、15有关。故障计数器Z因此在方法步骤21中增加一的值，所有开关11、12、13、14、15、16在方法步骤22中断开。故障计数器的值的检查以Z=2的值前进到方法步骤31。在此方法步骤31中，具有PWM1=33%的占空比的脉宽调制电压被施加到绕组U，PWM2=66%的占空比被施加到绕组W。绕组V两端之间的电压于是被测量。方法步骤32检查识别单元A是否已经识别出缺陷。如果没有，绕组V两端之间的电压在方法步骤33中被测量，在PWMmeas=0%的测量结果的情况下，识别出缺陷F3，也就是说，有着到负电源电压的连接的开通缺陷开关14，其与绕组V相关联（方法步骤34）。如果方法步骤35中的测量结果为PWMmeas=100%。缺陷F2被识别，也就是说，有着到正电源电压的连接的开通缺陷性开关11，其与绕组V相关联。另外，如果测量结果PWMmeas在33%和66%之间，缺陷F1被识别出，也就是说，关断缺陷开关11、14，其与绕组V相关联（方法步骤36）。在任何情况下，电动机1的应急操作可在步骤37中开始——在首先提到的两种情况下，仅仅在开通缺陷已经被断开之后。
如果在方法步骤32中识别出另一缺陷，方法跳回到方法步骤21，将故障计数器Z增大“1”的值。方法跳回到方法步骤21，因为识别单元A已经识别出与被驱动的绕组U、W相关联的开关12、13、15、16中的缺陷。结果，故障计数器的值现在为Z=3，方法被重复，如同图5所示的一样。唯一的区别在于绕组U和绕组V现在被驱动，因为缺陷开关12、15现在必然为与绕组W相关联的开关12、15，因为绕组W是三个绕组U、V、W中最后的，尚未在其上进行电压测量，而其他的绕组U、V已经被驱动。
如果识别开关A在这种情况下也识别出开关缺陷，则存在多个故障，其中，多个开关11、12、13、14、15、16存在缺陷。方法跳回到方法步骤21，故障计数器增加“1”的值。故障计数器的值因此为Z=4。故障计数器Z的这种值指示，并非仅仅一个开关11、12、13、14、15、16存在缺陷，而是多个开关11、12、13、14、15、16。如果多个故障存在，关闭电动机1。
所介绍的方法的优点在于，在跟踪和识别缺陷F1、F2、F3之后，电动机1的应急操作能在需要时开始，只要开关11、12、13、14、15、16不被缺陷性地开通，或者，电动机1能被关闭，或缺陷性开通的开关11、12、13、14、15、16的解除致动能通过故意对其进行热过载或通过烧断熔丝被发起。这还需要关于缺陷开关11、12、13、14、15、16与正还是负电源侧相关联的信息。在缺陷性开关11、12、13、14、15、16的这种解除致动之后，电动机1的应急操作可类似地启动。
所介绍的方法的特征特别在于，不需要任何电流传感器用于追踪和识别缺陷性开关11、12、13、14、15、16，因此，减小了成本。进一步的优点在于，电动机1的应急操作在故障的情况下是可行的，由此增大了电动机的可用性，这在安全关键的应用中是有利的，例如在电动机械操舵中。缺陷性开关11、12、13、14、15、16可相对迅速地识别，由此允许在安全关键的应用中进行足够快速的反应。

Claims (12)

1.一种用于运行无刷电动机（1）的方法，所述无刷电动机（1）的绕组（U、V、W）由变换器（2）在六个开关（11，12，13，14，15，16）的帮助下驱动，识别单元（A）被设置，以便识别缺陷的开关（11，12，13，14，15，16），单元（B）被设置，以便用于变换器（2）的输出（17，18，19）上的电压测量，微控制器（C）被设置，用于控制所述开关（11，12，13，14，15，16）；所述方法的特征在于，通过使用不同的电压（PWM1，PWM2）驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W），其中驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W）中的一个绕组的电压与驱动不与缺陷开关（11，12，14，15）相关联的绕组（V，W）中的另一个绕组的电压不同，同时，在与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）上进行电压测量，受到缺陷（F1，F2，F3）影响的绕组（U，V，W）被追踪，开关（13，16）中的缺陷（F1，F2，F3）的性质被确定。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）被连接到用于电压测量的单元（B）。
3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，缺陷（F1，F2，F3）的性质为被阻塞在断开或闭合开关位置的开关（11，12，13，14，15，16）。
4.根据权利要求1的方法，其特征在于以下步骤：
-由识别单元（A）识别缺陷开关（13，16）；
-断开所有的开关（11，12，13，14，15，16）；
-用不同的电压（PWM1，PWM2）驱动不与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（V，W）；
-测量和评估施加到与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）的电压。
5.根据权利要求4的方法，其特征在于，不与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（V）具有施加于其上的脉宽调制电压（PWM1），该电压具有1/3=33%的占空比，而类似地不与缺陷开关（13，16）相关联的另一绕组（W）具有施加于其上的脉宽调制电压（PWM2），该电压具有2/3=66%的占空比。
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，如果与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）上的脉宽调制电压的测量结果（PWMmeas）指示在33%和66%之间的占空比，开关（13，16）被识别为具有处于断开开关位置的缺陷。
7.根据权利要求5或6的方法，其特征在于，如果与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）上的脉宽调制电压的测量结果（PWMmeas）指示100%的占空比，开关（13，16）被识别为具有有着到正电源电压的连接的处于闭合开关位置的缺陷。
8.根据权利要求5或6的方法，其特征在于，如果与缺陷开关（13，16）相关联的绕组（U）上的脉宽调制电压的测量结果（PWMmeas）指示0%的占空比，开关（13，16）被识别为具有有着到负电源电压的连接的处于闭合开关位置的缺陷。
9.根据权利要求4的方法，其特征在于，在不同的绕组（U、V、W）被驱动的情况下，重复方法步骤，直到缺陷（F1，F2，F3）被追踪或多个故障被识别，在所述多个故障中，多个开关（11，12，13，14，15，16）具有缺陷。
10.根据权利要求1的方法，其特征在于，在缺陷开关（11，12，13，14，15，16）被阻塞在开通状态的情况下，通过故意的热过载，断开缺陷开关（11，12，13，14，15，16）。
11.根据权利要求1的方法，其特征在于，如果缺陷开关（11，12，13，14，15，16）被阻塞在闭合开关位置，熔丝被烧断。
12.根据权利要求1的方法，其特征在于，电动机（1）被关闭，或以应急操作模式运行。
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