CN102269199B - 一种双向三速马达控制器 - Google Patents

Abstract

一种双向三速马达控制器，包括上部壳体、下部壳体与马达本体，所述上部壳体包括平衡阀、测压接头、梭阀、释压阀与安全阀，下部壳体包括单向阀、低速切换阀、高速切换阀、液控换向阀与马达进回油口，且本设计的液压油路包括进油油路、回油油路与补油油路。本设计不仅能实现马达的全自动双向三速切换、双向旋转补油、多台液压马达同时工作互不干扰，而且能确保马达动作平稳、不失速、不超载、不抖动，同时，本设计集成化程度较高、故障排除与拆检较易、安装随意性更好、安全程度更高。

Description

一种双向三速马达控制器

技术领域

本发明涉及一种马达控制器，尤其涉及一种双向三速马达控制器，具体适用于满足特种船自动双向三速、高精度速度控制、多台液压马达同时工作互不干扰的功能。

背景技术

目前，马达控制器是定位绞车用液压马达的最主要的部分之一，它通过控制马达旋转以实现船体前后、左右方向的安全、平稳、快捷移动，能够节省大量的人力与时间。但由于马达控制器的液压系统十分复杂，故它的好坏直接影响着马达的稳定性、安全性、灵活性等性能。现今定位绞车用液压马达的控制器主要分为：双向单速、单向双速、单向三速、双向双速等几种主要形式，但这些控制器均不能实现多台马达同时工作时的互不干扰功能。

国内主要使用的为单向三速、双向双速控制器，该两类控制器不仅控制精度较低、部件集成化程度不高，而且由其构成的马达均不能满足特种船双向三速、高精度速度控制、多台同时工作互不干扰等功能要求。

中国专利公开号为CN101699080A，公开日为2010年4月28日的发明专利公开了一种液压马达控制器，该控制器从一个多路手动比例阀延伸出两个工作管路、一个压力管路和一个回油管路，压力管路中串接有二通压力补偿阀，两个工作管路中分别串接一个平衡阀或平衡阀，平衡阀自由流的方向和工作管路背离多路手动比例阀的方向一致，平衡阀的自由流向出口与马达D口连接，平衡阀的自由流向出口与马达G口连接。虽然该发明在负载范围较宽且随机变化较大时，可控制加入工作的三个(或三级)液压马达的数量以提供和负载适应的输出转矩，即有三个级别的负载适应且自动实现，但其不仅不能实现液压马达双向三速切换的功能要求、不能自动对工作中的马达进行补油，而且不能确保多台马达同时工作而互不干扰，此外，该发明采取大量的平衡阀、插装阀、单向阀进行液压油路连接，不仅结构十分复杂、集成化程度较低，而且通流能力较差、故障排除与拆检较难。 发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不能实现液压马达双向三速切换、不能自动对工作中的马达进行补油、集成化程度较低、故障排除与拆检较难的缺陷与问题，提供一种能对液压马达进行自动双向三速切换、能自动对工作中的马达进行双向旋转补油、集成化程度较高、故障排除与拆检较易的双向三速马达控制器。

为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：一种双向三速马达控制器，包括上部壳体、下部壳体与马达本体，所述上部壳体通过螺栓、O型圈与下部壳体相连接，下部壳体的另一端通过连接螺栓、连接O型圈与马达本体相连接；所述上部壳体的顶部设置有相互对称的一号平衡阀和二号平衡阀，左右侧部分别设置有相互对称的一号测压接头与二号测压接头，中部设置有主进油口、主回油口与梭阀，一号测压接头与主进油口之间设置有一号释压阀，二号测压接头与主回油口之间设置有二号释压阀，一号释压阀的下方设置有一号安全阀，二号释压阀的下方设置有二号安全阀，主进油口、主回油口均与主换向阀相连接，且在主换向阀上设置有操作手柄与定差减压阀；

所述下部壳体的底部设置有马达C腔进油口、马达D腔进油口、马达E腔进油口与马达F腔回油口、马达G腔回油口、马达H腔回油口，左右侧部分别设置有相互对称的一号单向阀、一号低速切换阀与二号单向阀、二号低速切换阀，前后侧部分别设置有相互对称的一号液控换向阀与二号液控换向阀，且一号液控换向阀的两侧分别设置有相互对称的一号高速切换阀与二号高速切换阀；

所述双向三速马达控制器的液压油路包括进油油路、回油油路与补油油路；所述进油油路的连接关系为：压力油依次经系统外进油口、主进油口进入定差减压阀的压力进油口，再依次经定差减压阀的压力出油口、主换向阀的压力进油口进入主换向阀，然后依次经主换向阀的压力出油口、工作进油口、一号平衡阀的压力进油口、一号平衡阀的压力出油口、马达D腔进油口进入马达D腔，马达D腔进油口与一号高速切换阀的压力进油口、先导控制油口相通，一号高速切换阀的压力出油口与马达C腔压力进油口以及一号低速切换阀的压力进油口、先导控制油口均相通，一号低速切换阀的压力出油口与马达E腔进油口相通；

所述回油油路的连接关系为：马达G腔回油口与二号高速切换阀的回油进油口、先导控制油口相通，二号高速切换阀的回油出油口与马达F腔回油口以及二号低速切换阀的回油进油口、先导控制油口均相通，二号低速切换阀的回油出油口与马达H腔回油口相通，回油依次经马达G腔回油口、二号平衡阀的回油进油口、二号平衡阀的回油出油口、工作回油口、主换向阀的回油进油口进入主换向阀，再依次经主换向阀的回油出油口、主回油口与系统外回油口相通；

所述补油油路的连接关系为：补油依次经主回油口、二号液控换向阀、二号单向阀、一号单向阀、马达E腔进油口进入马达E腔。

所述主换向阀与上部壳体之间的安装形式为板式安装，一号平衡阀、二号平衡阀、一号安全阀、二号安全阀、一号释压阀、二号释压阀、梭阀与上部壳体之间的安装形式均为插装方式；所述一号液控换向阀、二号液控换向阀与下部壳体之间的安装形式为板式安装。

所述一号平衡阀的先导控制口与回油油路相通，二号平衡阀的先导控制口与进油油路相通，梭阀的一端与进油油路、二号平衡阀的先导控制口均相通，另一端与回油油路、一号平衡阀的先导控制口均相通，且一号平衡阀的压力出油口与一号测压接头相通、二号平衡阀的回油进油口与二号测压接头相通。

所述一号释压阀的压力进油口与一号平衡阀的压力出油口相通，一号释压阀的回油出油口与二号平衡阀的回油进油口相通，一号释压阀的先导控制油口与二号释压阀的先导控制油口相通。

所述一号安全阀的两端分别与进油油路、回油油路相通，二号安全阀的两端分别与回油油路、进油油路相通，一号安全阀、二号安全阀的接向相反。

所述一号液控换向阀的先导控制口与进油油路相通，二号液控换向阀的先导控制口与回油油路相通。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、由于本发明一种双向三速马达控制器在下部壳体的底部设置有马达C腔进油口、马达D腔进油口、马达E腔进油口与马达F腔回油口、马达G腔回油口、马达H腔回油口，其中，马达C腔进油口、马达D腔进油口、马达E腔进油口与进油油路相通，且在马达C腔进油口、马达D腔进油口、马达E腔进油口与进油油路之间设置有一号高速切换阀与一号低速切换阀，进油时，压力油先通过马达D腔进油口进入马达D腔，实现马达的1/3负载高速运转，随着压力油的逐渐增大，压力油将通过一号高速切换阀、一号低速切换阀上的先导控制口以控制一号高速切换阀、一号低速切换阀换向，从而驱使压力油先后进入马达C腔、马达E腔，进而先后实现马达的2/3负载中速运转与马达的全负载低速运转，当压力油从回油路回油时，首先是马达E腔中的压力油压力开始降低，随着压力油的逐渐降低，上述被先导控制口打开的一号高速切换阀、一号低速切换阀又逐渐被关闭，从而使压力油依次退出马达E腔、马达C腔，最终只有马达D腔里进有压力油，该退出过程依次实现了马达的2/3负载中速运转与马达的1/3负载高速运转，同时，由于马达的回油油路与进油油路为对称结构，回油油路的工作过程与上述进油油路的工作过程相同，整个过程里，通过一号高速切换阀、一号低速切换阀、进油油路之间的配合以及二号高速切换阀、二号低速切换阀、回油油路之间的配合，不仅实现了马达双向三档变速的功能，而且该实现过程为全自动操作，控制速度、精度均较高，同时，本发明中还设计有单向阀以确保马达顺利实现速度切换，其原因在于单向阀能确保进油油路与回油油路中的压力油不沟通，从而保证马达能够根据实际负载实现速度的自动切换。因此本发明不仅能够全自动的实现马达双向三速切换，而且控制速度、精度均较高。

2、由于本发明一种双向三速马达控制器在上部壳体上设置有主进油口与主回油口，主进油口、主回油口又均与主换向阀相连接，且在主换向阀上设置有操作手柄与定差减压阀，使用时，进油油路依次经系统外进油口、主进油口、定差减压阀、主换向阀后进入工作进油口，在压力油流经定差减压阀的过程中，定差减压阀会对其压力出油口与先导控制口的感应压力进行比较，再根据比较结果控制进入主换向阀的压力油油量，从而控制了进入工作进油口的油量，也就控制了进入液压马达的压力油油量，从而确保液压马达正常运转所必需的油量，即使当多台液压马达同时工作时，由于定差减压阀、主换向阀能根据需要即时确定与确保进入本液压马达的压力油油量，因而即使多台液压马达对总油量有分散作用，但由于每台液压马达都有各自对应的定差减压阀、主换向阀来控制本系统的进油量，从而确保多台液压马达同时工作却不会出现相互干扰；此外，主换向阀上设置的操作手柄便于机旁操作，实现了操作便利化。因此本发明不仅能够确保多台液压马达同时工作互不干扰，而且操作便利。

3、由于本发明一种双向三速马达控制器中在上部壳体上设置有平衡阀、安全阀、释压阀、梭阀与测压接头，其中，测压接头可对系统的压力进行实时检测；平衡阀上的先导控制口能通过感应系统内马达两侧的压差来控制平衡阀开口的大小，压差大则平衡阀开口大，压差小则开口小，有效防止系统因压力波动而造成马达工作的不稳定，使马达在进行顺、逆时针旋转时均能平稳、不失速，用以保护马达及其他设施；安全阀在马达启动瞬间或正常工作状态中出现压力忽高或超载情况时，能通过释放过高压力以保护马达不受损伤，确保马达工作的安全与平稳，使马达在进行顺、逆时针旋转时均能平稳、不超载，用以保护马达及其他设施；释压阀在马达启动瞬间能对过高压力油进行滤波型式的过滤，使马达在进行顺、逆时针旋转起动时均能平稳、不抖动，从而保证马达动作的平稳性，属于安全阀功能的辅助安全阀件；梭阀在马达在进行顺、逆时针旋转时，负责提供控制释压阀关闭用的先导控制油，用以保证马达正常工作时两侧油路相互隔开，提高马达工作的安全性与稳定性。因此本发明不仅能在马达进行顺、逆时针旋转时确保马达动作平稳、不失速，不超载、不抖动，而且可以保护马达及其他设施，增强了马达使用的安全性。

4、由于本发明一种双向三速马达控制器在下部壳体上设置有相互对称的一号液控换向阀、二号液控换向阀，一号液控换向阀的先导控制口与进油油路相通，二号液控换向阀的先导控制口与回油油路相通，因为马达有三个工作腔，当中速或高速运转时会存在非工作腔作为泵工况，泵工况的存在就要求有其吸油的油路存在，液控换向阀恰是为这种工况配置的，如通过进油油路中的压力油控制回油油路上二号液控换向阀的先导控制口，以使二号液控换向阀换向，二号液控换向阀会将系统另一侧的液压油，即回油油路中的压力油引入到单向阀，经过其后进入到马达的非工作腔，从而保证马达能够将泵工况腔顺利运转而不至于吸空，进而保证马达在高、中速工作时不会出现吸补油不足现象，确保马达在高、中速工作时的稳定性。因此本发明不仅能够实现马达的双向旋转补油，而且能够有效避免吸补油不足现象的出现。

5、由于本发明一种双向三速马达控制器中的上部壳体与下部壳体均采用模块化设计，不仅集成化程度较高，而且扩展功能较强，其中，上部壳体上设置有相对独立的主换向阀、平衡阀、安全阀、释压阀与梭阀，且主换向阀与上部壳体之间采取板式安装形式，拆装、检测十分方便，平衡阀、安全阀、释压阀、梭阀与上部壳体之间采取插装安装形式，布置方便，节约空间；下部壳体上设置有测压接头、液控换向阀、低速切换阀、高速切换阀、单向阀与马达进出油口，且液控换向阀与下部壳体之间的安装形式为板式安装，拆装、维护十分方便，且马达进出油口与液压油路之间具有较好的通流能力。因此本发明不仅集成化程度相对较高、通流能力较好、故障排除与拆检更为方便，而且操作简便、安装随意性更好、安全程度更高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中上部壳体、下部壳体的结构示意图。

图3是图2的左视图。

图4是图2的仰视图。

图5是本发明中高速切换阀与释压阀的结构示意图。

图6是本发明中主换向阀的液压油路示意图。

图7是本发明中高速切换阀、低速切换阀的液压油路示意图。

图中：主换向阀1，一号液控换向阀21，二号液控换向阀22，一号低速切换阀31，二号低速切换阀32，一号高速切换阀41，二号高速切换阀42，一号平衡阀51，二号平衡阀52，一号单向阀61，二号单向阀62，一号安全阀71，二号安全阀72，一号释压阀81，二号释压阀82，梭阀9，一号测压接头101，二号测压接头102，上部壳体11，下部壳体12，螺栓13，O型圈14，系统外进油口15，系统外回油口 16，进油油路17，回油油路18，补油油路19，马达本体20，连接螺栓23，连接O型圈24，定差减压阀25，操作手柄26，马达C腔进油口C，马达D腔进油口D，马达E腔进油口E，马达F腔回油口F，马达G腔回油口G，马达H腔回油口H，主进油口P，主回油口T，工作进油口A，工作回油口B，先导控制口L，压力进油口J，压力出油口K，回油进油口M，回油出油口N。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明

参见图1–图7，一种双向三速马达控制器，包括上部壳体11、下部壳体12与马达本体20，所述上部壳体11通过螺栓13、O型圈14与下部壳体12相连接，下部壳体12的另一端通过连接螺栓23、连接O型圈24与马达本体20相连接；所述上部壳体11的顶部设置有相互对称的一号平衡阀51和二号平衡阀52，左右侧部分别设置有相互对称的一号测压接头101与二号测压接头102，中部设置有主进油口P、主回油口T与梭阀9，一号测压接头101与主进油口P之间设置有一号释压阀81，二号测压接头102与主回油口T之间设置有二号释压阀82，一号释压阀81的下方设置有一号安全阀71，二号释压阀82的下方设置有二号安全阀72，主进油口P、主回油口T均与主换向阀相1连接，且在主换向阀1上设置有操作手柄26与定差减压阀25；

所述下部壳体12的底部设置有马达C腔进油口C、马达D腔进油口D、马达E腔进油口E与马达F腔回油口F、马达G腔回油口G、马达H腔回油口H，左右侧部分别设置有相互对称的一号单向,61、一号低速切换阀31与二号单向阀62、二号低速切换阀32，前后侧部分别设置有相互对称的一号液控换向阀21与二号液控换向阀22，且一号液控换向阀21的两侧分别设置有相互对称的一号高速切换阀41与二号高速切换阀42；

所述双向三速马达控制器的液压油路包括进油油路17、回油油路18与补油油路19；所述进油油路17的连接关系为：压力油依次经系统外进油口15、主进油口P进入定差减压阀25的压力进油口，再依次经定差减压阀25的压力出油口、主换向阀1的压力进油口进入主换向阀1，然后依次经主换向阀1的压力出油口、工作进油口A、一号平衡阀51的压力进油口、一号平衡阀51的压力出油口、马达D腔进油口D进入马达D腔，马达D腔进油口D与一号高速切换阀41的压力进油口、油口相通，一号高速切换阀41的压力出油口与马达C腔压力进油口C以及一号低速切换阀31的压力进油口、先导控制口均相通，一号低速切换阀31的压力出油口与马达E腔进油口E相通；

所述回油油路18的连接关系为：马达G腔回油口G与二号高速切换阀42的回油进油口、先导控制口相通，二号高速切换阀42的回油出油口与马达F腔回油口F以及二号低速切换阀32的回油进油口、先导控制口均相通，二号低速切换阀32的回油出油口与马达H腔回油口H相通，回油依次经马达G腔回油口G、二号平衡阀52的回油进油口、二号平衡阀52的回油出油口、工作回油口B、主换向阀1的回油进油口进入主换向阀1，再依次经主换向阀1的回油出油口、主回油口T与系统外回油口16相通；

所述补油油路19的连接关系为：补油依次经主回油口T、二号液控换向阀22、二号单向阀62、一号单向阀61、马达E腔进油口E进入马达E腔。

所述主换向阀1与上部壳体11之间的安装形式为板式安装，一号平衡阀51、二号平衡阀52、一号安全阀71、二号安全阀72、一号释压阀81、二号释压阀82、梭阀9与上部壳体11之间的安装形式均为插装方式；所述一号液控换向阀21、二号液控换向阀22与下部壳体12之间的安装形式为板式安装。

所述一号平衡阀51的先导控制口与回油油路18相通，二号平衡阀52的先导控制口与进油油路17相通，梭阀9的一端与进油油路17、二号平衡阀52的先导控制口均相通，另一端与回油油路18、一号平衡阀51的先导控制口均相通，且一号平衡阀51的压力出油口与一号测压接头101相通、二号平衡阀52的回油进油口与二号测压接头102相通。

所述一号释压阀81的压力进油口与一号平衡阀51的压力出油口相通，一号释压阀81的回油出油口与二号平衡阀52的回油进油口相通，一号释压阀81的先导控制口与二号释压阀82的先导控制口相通。

所述一号安全阀71的两端分别与进油油路17、回油油路18相通，二号安全阀72的两端分别与回油油路18、进油油路17相通，一号安全阀71、二号安全阀72的接向相反。

所述一号液控换向阀21的先导控制口与进油油路17相通，二号液控换向阀22的先导控制口与回油油路18相通。

本发明的原理说明如下：

本发明主要包括机械结构部分与液压油路部分，使用时，通过机械结构部分中的各阀件以及液压油路中的压力油进行配合来实现本发明的各种主要功能，如全自动双向三速切换、双向旋转补油、多台液压马达同时工作互不干扰，以及马达动作平稳、不失速、不超载、不抖动等。

机械结构部分：

上部壳体11主要集成了主换向阀1、平衡阀、安全阀、释压阀、梭阀9、测压接头、螺栓13、O型圈14、主进油口P与主回油口T，其中，主换向阀1的对外油口与上部壳体11的对外油口相连接，即主换向阀1的对外油口与上部壳体11之间的对外油口相对应，二者连接后即无视觉上可视的对外油口，它属于内部隐性油口。

下部壳体12主要集成了液控换向阀、低速切换阀、高速切换阀、单向阀、马达进出油口。

液压油路部分：

本发明一共包括三条液压油路，分别为进油油路17、回油油路18与补油油路19.参见图6与图7，图6与图7组成本发明的整体液压油路示意图，图中的L表示先导控制口，J表示压力进油口，K表示压力出油口，M表示回油进油口，N表示回油出油口。

进油油路17：压力油依次经系统外进油口15、主进油口P进入定差减压阀25的压力进油口，再依次经定差减压阀25的压力出油口、主换向阀1的压力进油口进入主换向阀1，然后依次经主换向阀1的压力出油口、工作进油口A、一号平衡阀51的压力进油口、一号平衡阀51的压力出油口、马达D腔进油口D进入马达D腔，马达D腔进油口D与一号高速切换阀41的压力进油口、油口相通，一号高速切换阀41的压力出油口与马达C腔压力进油口C以及一号低速切换阀31的压力进油口、先导控制口均相通，一号低速切换阀31的压力出油口与马达E腔进油口E相通。

回油油路18：马达G腔回油口G与二号高速切换阀42的回油进油口、先导控制口相通，二号高速切换阀42的回油出油口与马达F腔回油口F以及二号低速切换阀32的回油进油口、先导控制口均相通，二号低速切换阀32的回油出油口与马达H腔回油口H相通，回油依次经马达G腔回油口G、二号平衡阀52的回油进油口、二号平衡阀52的回油出油口、工作回油口B、主换向阀1的回油进油口进入主换向阀1，再依次经主换向阀1的回油出油口、主回油口T与系统外回油口16相通；

补油油路19：补油依次经主回油口T、二号液控换向阀22、二号单向阀62、一号单向阀61、马达E腔进油口E进入马达E腔。

油路的工作流程如下：

参见图6与图7，图6与图7组成本发明的整体液压油路示意图。图中的L表示先导控制口，J表示压力进油口，K表示压力出油口，M表示回油进油口，N表示回油出油口。

液压压力油由系统外进油口15、主进油口P进入到定差减压阀25的压力进油口，经定差减压阀25后由其压力出油口进入主换向阀1的压力进油口（其间进入的液压油的油量由定差减压阀25根据其压力出油口、弹簧端的先导控制口之间的压力差进行限定），油液经由主换向阀1的压力出油口进入工作进油口A，再进入一号平衡阀51的压力进油口，由其压力出油口出油后经过马达D腔进油口D进入马达D腔。

马达低速速度切换的实现：

进入D腔的液压油在压力未达到一号高速切换阀41的设定压力时，马达属于高速运转状态；进入D腔的液压油在压力达到一号高速切换阀41的设定压力时，马达属于中速运转状态，此时D腔油经由一号高速切换阀41的先导控制口控制一号高速切换阀41切换后进入马达C腔；进入C腔的液压油压力达到一号低速切换阀31的切换压力时，一号低速切换阀31的先导控制口用C腔压力油控制一号低速切换阀31换向，将压力油再由C腔引入到马达E腔，液压油进入E腔后马达实现低速大扭矩运转。

马达高速速度切换的实现：

进入E腔的液压油在液压油压力未低到一号低速切换阀31的设定压力时，马达属于低速运转状态；进入E腔的液压油在压力低到一号低速切换阀31的设定压力时，马达属于中速运转状态，此时E腔油被一号低速切换阀31关闭，从而使液压油不能进入马达E腔而只能进入D、C腔；进入C腔的液压油压力低到一号高速切换阀41的的切换压力时，一号高速切换阀41切断C腔压力油进入，从而使液压油只能进入D腔，液压油只进入D腔实现马达高速小扭矩运转。

此外，液压油在进入到一号平衡阀51的压力进油口之前，压力油会通过另一侧的二号平衡阀52的先导控制口来控制二号平衡阀52的开启，从而使油液顺利回到主回油口T，二号平衡阀52开口的大小与其先导控制口进入的先导控制油的压力大小相关，先导控制油感应系统内马达两侧压差来控制二号平衡阀52开口的大小，压差大则二号平衡阀52开口大，压差小则二号平衡阀52开口小，从而防止系统因压力波动而造成马达工作不稳定。

液压油经过一号平衡阀51后有一油路通向一号释压阀81，一号释压阀81用于在马达启动瞬间将过高压力油进行滤波型式的过滤，属于安全阀功能的辅助安全阀件，保证马达启动的平稳性。

液压油经过一号平衡阀51后有一油路通向一号安全阀71与二号安全阀72，一号安全阀71、二号安全阀72用于马达在启动瞬间及正常工作状态中出现的压力忽高或超载情况下对过高压力进行释放，从而保护马达不受损伤，保证马达工作的安全与平稳。

液压油经过一号平衡阀51后有一油路通向一号液控换向阀21的先导控制口，一号液控换向阀21用于马达在中速或高速运转时向非工作腔补油，因为马达有三个工作腔，当中速或高速运转时存在非工作腔作为泵工况，泵工况的存在就要求有其吸油的油路存在，一号液控换向阀21恰是为这种工况配置的，经其先导控制口的先导控制油将控制一号液控换向阀21换向，一号液控换向阀21会将系统另一侧的液压油，即回油油路18中的液压油引入到一号单向阀61，再经一号单向阀61、二号单向阀62后进入马达E腔进油口E，从而保证马达能够将泵工况腔顺利运转而不至于吸空，从而保证马达正常平稳的运转。

Claims (6)

1.一种双向三速马达控制器，包括上部壳体（11）、下部壳体（12）与马达本体（20），所述上部壳体（11）通过螺栓（13）、O型圈（14）与下部壳体（12）相连接，下部壳体（12）的另一端通过连接螺栓（23）、连接O型圈（24）与马达本体（20）相连接，其特征在于：所述上部壳体（11）的顶部设置有相互对称的一号平衡阀（51）和二号平衡阀（52），左右侧部分别设置有相互对称的一号测压接头（101）与二号测压接头（102），中部设置有主进油口（P）、主回油口（T）与梭阀（9），一号测压接头（101）与主进油口（P）之间设置有一号释压阀（81），二号测压接头（102）与主回油口（T）之间设置有二号释压阀（82），一号释压阀（81）的下方设置有一号安全阀（71），二号释压阀（82）的下方设置有二号安全阀（72），主进油口（P）、主回油口（T）均与主换向阀（1）相连接，且在主换向阀（1）上设置有操作手柄（26）与定差减压阀（25）；

所述下部壳体（12）的底部设置有马达C腔进油口（C）、马达D腔进油口（D）、马达E腔进油口（E）与马达F腔回油口（F）、马达G腔回油口（G）、马达H腔回油口（H），左右侧部分别设置有相互对称的一号单向阀（61）、一号低速切换阀（31）与二号单向阀（62）、二号低速切换阀（32），前后侧部分别设置有相互对称的一号液控换向阀（21）与二号液控换向阀（22），且一号液控换向阀（21）的两侧分别设置有相互对称的一号高速切换阀（41）与二号高速切换阀（42）；

所述双向三速马达控制器的液压油路包括进油油路（17）、回油油路（18）与补油油路（19）；所述进油油路（17）的连接关系为：压力油依次经系统外进油口（15）、主进油口（P）进入定差减压阀（25）的压力进油口，再依次经定差减压阀（25）的压力出油口、主换向阀（1）的压力进油口进入主换向阀（1），然后依次经主换向阀（1）的压力出油口、工作进油口（A）、一号平衡阀（51）的压力进油口、一号平衡阀（51）的压力出油口、马达D腔进油口（D）进入马达D腔，马达D腔进油口（D）与一号高速切换阀（41）的压力进油口、先导控制口相通，一号高速切换阀（41）的压力出油口与马达C腔压力进油口（C）以及一号低速切换阀（31）的压力进油口、先导控制口均相通，一号低速切换阀（31）的压力出油口与马达E腔进油口（E）相通；

所述回油油路（18）的连接关系为：马达G腔回油口（G）与二号高速切换阀（42）的回油进油口、先导控制口相通，二号高速切换阀（42）的回油出油口与马达F腔回油口（F）以及二号低速切换阀（32）的回油进油口、先导控制口均相通，二号低速切换阀（32）的回油出油口与马达H腔回油口（H）相通，回油依次经马达G腔回油口（G）、二号平衡阀（52）的回油进油口、二号平衡阀（52）的回油出油口、工作回油口（B）、主换向阀（1）的回油进油口进入主换向阀（1），再依次经主换向阀（1）的回油出油口、主回油口（T）与系统外回油口（16）相通；

所述补油油路（19）的连接关系为：补油依次经主回油口（T）、二号液控换向阀（22）、二号单向阀（62）、一号单向阀（61）、马达E腔进油口（E）进入马达E腔。

2.根据权利要求1所述的一种双向三速马达控制器，其特征在于：所述主换向阀（1）与上部壳体（11）之间的安装形式为板式安装，一号平衡阀（51）、二号平衡阀（52）、一号安全阀（71）、二号安全阀（72）、一号释压阀（81）、二号释压阀（82）、梭阀（9）与上部壳体（11）之间的安装形式均为插装方式；所述一号液控换向阀（21）、二号液控换向阀（22）与下部壳体（12）之间的安装形式为板式安装。

3.根据权利要求1所述的一种双向三速马达控制器，其特征在于：所述一号平衡阀（51）的先导控制口与回油油路（18）相通，二号平衡阀（52）的先导控制口与进油油路（17）相通，梭阀（9）的一端与进油油路（17）、二号平衡阀（52）的先导控制口均相通，另一端与回油油路（18）、一号平衡阀（51）的先导控制口均相通，且一号平衡阀（51）的压力出油口与一号测压接头（101）相通、二号平衡阀（52）的回油进油口与二号测压接头（102）相通。

4.根据权利要求1所述的一种双向三速马达控制器，其特征在于：所述一号释压阀（81）的压力进油口与一号平衡阀（51）的压力出油口相通，一号释压阀（81）的回油出油口与二号平衡阀（52）的回油进油口相通，一号释压阀（81）的先导控制口与二号释压阀（82）的先导控制口相通。

5.根据权利要求1所述的一种双向三速马达控制器，其特征在于：所述一号安全阀（71）的两端分别与进油油路（17）、回油油路（18）相通，二号安全阀（72）的两端分别与回油油路（18）、进油油路（17）相通，一号安全阀（71）、二号安全阀（72）的接向相反。

6.根据权利要求1所述的一种双向三速马达控制器，其特征在于：所述一号液控换向阀（21）的先导控制口与进油油路（17）相通，二号液控换向阀（22）的先导控制口与回油油路（18）相通。

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