CN102268360A - 基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统 - Google Patents
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Abstract
本发明为一种基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统。该系统利用超声振动高能高效的特点，将传统显微注射操作中的斜口注射针刺入胚胎细胞表面的过程改为平口注射针对细胞表面进行超声振动的相互作用过程。该过程中细胞表面组织即为超声振动能量传播的介质。当设定的超声振动能量超过细胞表面组织能够承受的能量阈值时，针尖作用处的组织会出现小面积破裂，从而使得注射针轻易穿入细胞表面组织进入内部，同时不会因为针尖较锋利而造成内部组织划伤和损坏，为后续显微注射操作打下良好基础，最终大大提高胚胎细胞成活率。
Description
【技术领域】
本发明涉及属于微操作机器人的技术领域，具体地说是一种面向生物医学工程的微操作机器人系统。
【背景技术】
在生物医学的科学研究和临床检验中，细胞级的微操作越来越受到人们的重视。其中，胚胎细胞注射技术是现代生物和医学研究的重要手段，尤其是在生物克隆和转基因实验中，已经成为应用最广泛和最有效的方法。
在胚胎干细胞、克隆等生物试验中，进行转基因注射的胚胎细胞外表面韧性较强，使得针尖较钝的注射针不能轻易地刺破该胚胎细胞外表面从而伸入细胞内部完成注射。目前国内的生物研究机构多采用针尖较锋利的斜口针对胚胎细胞先后进行刺入和注射。但由于针尖较锋利，若在刺入过程中针尖伸入胚胎细胞内部较多，极易造成细胞内部组织的划伤和破坏，最终影响胚胎成活率。因此利用斜口针进行注射的缺点不容忽视，但目前国内还没有更可行和优化的微注射操作系统。
近年来，“超声振动”由于具有能量高、对微组织和细胞损害小的特点，已逐渐受到微操作领域的广泛关注。超声振动利用其对生物组织产生的机械效应，使生物组织在超声的作用下发生弹性振动，当振动超过该组织的弹性极限时，将造成组织的断裂或粉碎。具体表现为振动加速度大于一定阈值，生物组织会被切割；反之，当加速度小于这个阈值时，生物组织表现为压缩的弹性体，而不会被破坏。
目前，哈尔滨工业大学专利(专利号：200610010025，发明人：陈立国、荣伟彬、刘亚欣、王会香)讲述了基于压电超声振动的显微切割装置，该发明能够对生物组织切片进行平整、均匀的切割和分离，克服了手工完成该工作时操作者工作强度大、易疲劳、人为误差不可避免等的缺陷问题。而对于显微细胞注射，需要完成细胞穿透和注入两项工作，因而该发明虽能很好地解决显微组织切割方面的问题，但却无法应用到显微细胞注射中来。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统。
本发明基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统(如图1)，该系统为：管状压电陶瓷在驱动控制电路产生的低压超声波信号的驱动下，进行一端固定一端自由的超声振动，通过连接环的传动将该超声振动传递到持针器及其前端相连的玻璃平口注射针上，玻璃平口注射针穿入细胞表面进入内部，继而完成后续显微注射操作。
所述的驱动控制电路(整体框图如图3所示)，是基于FPGA的超声波发生电路，主要由如下几部分组成：
USB单元——与中央处理单元电路连接；
中央处理单元——由单片机及其外围电路构成；其中，单片机通过USB总线与上位机相连以接收上位机发送的指令和参数；同时，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片；
FPGA单元——由FPGA芯片及其外围电路构成；FPGA按照单片机发送的频率幅值参数和指令数据，实现DDS即直接数字频率合成功能；DDS的工作过程为：每来一个时钟脉冲，相位累加器将其当前值与频率控制字K相加作为下一次相位累加器的当前值，同时将相加的结果作为地址送入ROM查找表，ROM输出相应波形数值，经过DA和低通滤波产生所需要的模拟波形；
DA转换单元——由三态缓冲芯片、数模转换芯片及其外围电路组成；
高压运放单元——由高压运放芯片及其外围电路组成，DA芯片的输出端与高压运放的输入端相连，经放大后输出0～150V高压正弦波信号。
所述的DDS由相位累加器、正弦查询表、数模转换器和低通滤波器组成。
所述的基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统进行细胞穿入的方法，其特征在于，包括如下步骤：
上位机通过USB接口将振动频率和幅值发送给单片机，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片，FPGA芯片输出相应频率和幅值的正弦波数据，经DA转换芯片和高压运放后输出0～150V的高压正弦波信号；
该高压正弦波信号驱动压电陶瓷超声波换能器，使之产生高频超声振动，从而将电能转化为机械能；该能量传递到持针器末端的玻璃平口注射针端，并通过与胚胎细胞表面的相互作用穿入细胞表面。
本发明针对显微细胞注射操作，同样基于超声振动原理，充分利用超声波可以破坏生物组织的特点：在胚胎注射中，当注射针端接触到胚胎细胞外表面时开始进行超声振动，当该振动传递的能量强度超过胚胎细胞外表面承受的“阈值”时，即可破坏小面积细胞外表面组织，从而达到穿入细胞的目的。
本发明支持人机交互，具有精度高、可编程、操作可视化、使用方便等优点。整体系统由超声振动显微穿入系统和对应的驱动控制电路两部分组成。其中，超声振动显微穿入系统不仅提供有效的超声波、带动平口针进行超声振动，而且装备有后续细胞注射所需的气路通道；对应的驱动控制电路输出正弦电压信号，实现可变频调幅振动状态的调整，为驱动超声振动显微穿入系统提供有效的电压信号。
超声振动显微穿入系统的核心部分为超声波发生器。由于胚胎细胞操作的特殊性，对超声波发生器也有特殊要求：显微操作中的胚胎细胞直径仅为几十到几百微米，因而所需超声波发生器的振幅和功率均较小；同时，为适应不同胚胎细胞达到最佳穿入效果，超声振动的振幅和频率值必须可调。根据上述要求，选择具有微米级位移及纳秒级反应时间的堆叠型压电陶瓷作为超声波发生器，利用其非谐振动态应用状态，可实现振动状态可调。超声振动显微穿入系统(图1)主要由以下几部分组成：
管状压电陶瓷——超声波发生器，管状中空以便持针器穿过，使系统整体结构紧凑对称。
玻璃平口注射针——平口针头与胚胎细胞外表面直接作用，针尖直径十微米左右。针体透明，方便观察针内的注射液面变化情况。
持针器——不锈钢中空管，连通玻璃平口注射针与气源，为穿入胚胎细胞后的显微注射操作提供顺畅导通的气路。
连接环——传动机构，连接管状压电陶瓷与持针器，使超声振动最终传递到与持针器末端相连的玻璃平口注射针端。
固定架——通过螺纹连接将超声振动显微穿入系统整体的一端与微操作平台紧密连接固定起来，而系统另一端则为自由端。
超声振动显微穿入系统的技术方案是：管状压电陶瓷在超声电压信号的驱动下，进行一端固定一端自由的超声振动，通过连接环的传动将该超声振动传递到持针器及其前端相连的玻璃平口注射针上，注射针针端与胚胎细胞外表面直接接触，并压入使之发生微小形变(图2)，当作用在该表面的超声振动强度超过胚胎细胞表面能承受的能量阈值时，即可轻易穿入细胞表面进入内部，继而完成后续显微注射操作。
该系统对应的驱动控制电路是基于FPGA的超声波发生电路，其中振动频率和幅值都可通过上位机的参数设置直接调整，产生的低压超声波信号通过高压运放放大用以驱动压电陶瓷。该驱动控制电路整体框图如图3所示，主要由如下几部分组成：
USB单元——与中央处理单元电路连接，实现中央处理单元电路与上位机的通信，通过上位机直接调整电路输出正弦波电压信号的频率和振幅值。
中央处理单元——由单片机及其外围电路构成。其中，单片机通过USB总线与上位机相连以接收上位机发送的指令和参数；同时，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片。
FPGA单元——由FPGA芯片及其外围电路构成。FPGA按照单片机发送的频率幅值参数和指令数据，实现DDS(直接数字频率合成)功能。DDS一般由相位累加器、ROM查找表、DA转换器和低通滤波器组成，其框图如图4所示。其中fc为时钟频率，K为频率控制字，正弦查找表的功能是输入m位地址输出对应的正弦表数值。DDS的工作过程为：每来一个时钟脉冲，相位累加器将其当前值与频率控制字K相加作为下一次相位累加器的当前值，同时将相加的结果作为地址送入ROM查找表，ROM输出相应波形数值，经过DA和低通滤波产生所需要的模拟波形。
DA转换单元——由三态缓冲芯片、数模转换芯片及其外围电路组成，用于将FPGA输出的正弦电压数字信号转化为0～5V模拟信号。
高压运放单元——由高压运放芯片及其外围电路组成。DA芯片的输出端与高压运放的输入端相连，经放大后输出0～150V高压正弦波信号。
本发明的优点和积极效果：
本发明对传统斜口针进行改进，通过采用玻璃平口注射针的超声振动与胚胎细胞外表面进行相互作用，针对不同胚胎细胞表面柔韧性特点，通过上位机设置相应最佳的频率振幅值，使其平口注射针前端传递给胚胎细胞表面的超声振动能量刚好超过其能够承受的能量阈值，从而方便快捷地将针体穿入细胞内部，同时不对细胞内组织造成划伤和损坏，为后续显微注射打下良好基础，最终大大提高胚胎成活率。
【附图说明】
图1为超声振动显微穿入系统结构图
图2为平口针与胚胎细胞相互作用示意图
图3为超声波发生器驱动控制电路整体框图
图4为DDS原理图
图5为FPGA内部电路原理图
图6为中央处理单元PIC18F4550单片机及其外围电路原理图
图7为电源接口电路原理图
图8为FPGA单元电路原理图
图9为DA转换单元电路原理图
图10为高压运放单元电路原理图
图11为FPGA电源电路原理图
图12上下位机交互窗口
【具体实施方式】
下面结合图对本发明进行具体说明。
实施例1
本实施例基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统(如图1)，管状压电陶瓷在驱动控制电路产生的低压超声波信号的驱动下，进行一端固定一端自由的超声振动，通过连接环的传动将该超声振动传递到持针器及其前端相连的玻璃平口注射针上，玻璃平口注射针穿入细胞表面进入内部，继而完成后续显微注射操作。
驱动控制电路(整体框图如图3所示)，是基于FPGA的超声波发生电路，主要由如下几部分组成：
USB单元——与中央处理单元电路连接；
中央处理单元——由单片机及其外围电路构成；其中，单片机通过USB总线与上位机相连以接收上位机发送的指令和参数；同时，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片；
FPGA单元——由FPGA芯片及其外围电路构成；FPGA按照单片机发送的频率幅值参数和指令数据，实现DDS即直接数字频率合成功能；DDS的工作过程为：每来一个时钟脉冲，相位累加器将其当前值与频率控制字K相加作为下一次相位累加器的当前值，同时将相加的结果作为地址送入ROM查找表，ROM输出相应波形数值，经过DA和低通滤波产生所需要的模拟波形；
DA转换单元——由三态缓冲芯片、数模转换芯片及其外围电路组成；
高压运放单元——由高压运放芯片及其外围电路组成，DA芯片的输出端与高压运放的输入端相连，经放大后输出0～150V高压正弦波信号。
所述的DDS由相位累加器、正弦查询表、数模转换器和低通滤波器组成。
本实施例系统驱动控制电路的中央处理单元以单片机PIC18F4550为核心。
FPGA单元中的FPGA内部采用查找表和嵌入式阵列块结构，适合实现复杂逻辑功能存储器，采用FPGA来实现DDS电路，可灵活进行频率和幅值调整。FPGA内部设计DDS实现电路如图5所示，共由五部分组成：相位累加器、分频器、ROM正弦表、象限调整器和幅值调整器，前4个部分与频率调节有关。其中，相位累加器根据频率控制字F[6…0]在时钟fclk的控制下进行累加，并作为地址传输到ROM查找表，同时相位累加器输出当前地址所在象限f_quad[1…0]；ROM查找表存放正弦波地址和相应数据，由于正弦波具有对称性，为节省存储空间只需存储四分之一波形即可；分频器则根据不同的f_factor[1…0]值进行分频，输出的时钟信号作为累加器进行累加的控制信号；象限调整器根据累加器输入的f_quad[1…0]信号和分频器输入的启动信号adj_start生成完整正弦波数据，由此得到频率可调的超声波数字信号；幅值调整器根据幅值设定字A[11…0]对产生的正弦波进行数字调幅，从而得到幅值和频率均可调的超声波数字信号。
DA转换单元由两片三态缓冲芯片74hc244、一片数模转换芯片TLV5619及其外围电路组成，输出0～5V模拟信号送入高压运放PA78的输入端，经放大后输出0～150V高压正弦波信号。
上述驱动控制电路各部分原理图分别详见图6至图11。
本发明的简单操作步骤如下：
1)在显微视野内找到待注射的胚胎细胞，同时调整好本显微细胞穿入系统，使玻璃平口注射针轻轻压入显微视野中的胚胎细胞表面并使之产生微小形变。
2)打开上下位机通信界面，如图12所示。使用USB传输线将上下位机连接好，并给对应的驱动控制电路供电，此时可见图12中的“连接状态”项的状态由“DeviceNot Detected：Verify Connection/Correct Firmware”变化为“DeviceFound：AttachedState＝True”。
3)由于正弦驱动电压的峰峰值大小决定压电陶瓷的振幅值，因而根据压电陶瓷的振动特性及待注射的胚胎细胞表面柔韧性不同，设定适当的频率基值b、频率权值f和振动幅值A。点击“开始振动”按钮，“振动状态”项将显示“传输状态OK”，说明上下位机通信良好，此时即可看到显微视野中玻璃平口注射针端部分变得模糊，说明在高频正弦电压信号的驱动下，本显微细胞穿入系统已带动该针进行超声振动。
若所设置的频率、振幅值适当，作用在胚胎细胞表面的超声振动仅需进行1s左右即可将其穿透，随后注射针进入细胞内部完成后续显微注射操作。
Claims (4)
1.一种基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统，其特征在于，管状压电陶瓷在驱动控制电路产生的低压超声波信号的驱动下，进行一端固定一端自由的超声振动，通过连接环的传动将该超声振动传递到持针器及其前端相连的玻璃平口注射针上，玻璃平口注射针穿入细胞表面进入内部，继而完成后续显微注射操作。
2.如权利要求1所述的基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统，其特征在于，所述的驱动控制电路，是基于FPGA的超声波发生电路，主要由如下几部分组成：
USB单元——与中央处理单元电路连接；
中央处理单元——由单片机及其外围电路构成；其中，单片机通过USB总线与上位机相连以接收上位机发送的指令和参数；同时，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片；
FPGA单元——由FPGA芯片及其外围电路构成；FPGA按照单片机发送的频率幅值参数和指令数据，实现DDS即直接数字频率合成功能；DDS的工作过程为：每来一个时钟脉冲，相位累加器将其当前值与频率控制字K相加作为下一次相位累加器的当前值，同时将相加的结果作为地址送入ROM查找表，ROM输出相应波形数值，经过DA和低通滤波产生所需要的模拟波形；
DA转换单元——由三态缓冲芯片、数模转换芯片及其外围电路组成；
高压运放单元——由高压运放芯片及其外围电路组成，DA芯片的输出端与高压运放的输入端相连，经放大后输出0～150V高压正弦波信号。
3.如权利要求2所述的基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统，其特征在于，所述的DDS由相位累加器、正弦查询表、数模转换器和低通滤波器组成。
4.一种利用权利要求1或2所述的基于压电陶瓷驱动的超声振动显微细胞穿入系统进行细胞穿入的方法，其特征在于，包括如下步骤：
上位机通过USB接口将振动频率和幅值发送给单片机，单片机将数据进行调整和转换，与控制信号一并送入FPGA芯片，FPGA芯片输出相应频率和幅值的正弦波数据，经DA转换芯片和高压运放后输出0～150V的高压正弦波信号；
该高压正弦波信号驱动压电陶瓷超声波换能器，使之产生高频超声振动，从而将电能转化为机械能；该能量传递到持针器末端的玻璃平口注射针端，并通过与胚胎细胞表面的相互作用穿入细胞表面。
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