CN102246159A - 产生测地参考数据库产品的方法 - Google Patents

产生测地参考数据库产品的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102246159A
CN102246159A CN2008801322819A CN200880132281A CN102246159A CN 102246159 A CN102246159 A CN 102246159A CN 2008801322819 A CN2008801322819 A CN 2008801322819A CN 200880132281 A CN200880132281 A CN 200880132281A CN 102246159 A CN102246159 A CN 102246159A
Authority
CN
China
Prior art keywords
model
image
data
orthorectify
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2008801322819A
Other languages
English (en)
Inventor
克日什托夫·米克萨
詹姆斯·黑根
杰伊·克拉克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tele Atlas BV
TomTom North America Inc
Original Assignee
Tele Atlas BV
TomTom North America Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tele Atlas BV, TomTom North America Inc filed Critical Tele Atlas BV
Publication of CN102246159A publication Critical patent/CN102246159A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)

Abstract

本发明揭示一种产生测地参考数据库产品的方法。所述方法包括获取借助安装到在地球表面上行驶的车辆的数码相机、范围传感器以及包含GPS及IMU的位置确定构件所捕获的移动测绘数据，所述移动测绘数据包括同时捕获的图像数据、范围数据及地理坐标系统中的相关联位置数据。通过处理所述图像数据、范围数据及相关联位置数据而从所述移动测绘数据导出线性固定地球表面特征。依据所述图像数据、范围数据及相关联位置数据在所述地理坐标系统中产生所述线性固定地球表面特征的3D模型并将所述3D模型存储于数据库中以获得所述测地参考数据库产品。3D模型可包含表示所述3D模型的表面的色彩的图像或表示沿所述模型的照片可识别对象的较小图像集合。所述3D模型可用于纠正航摄图像、校正数字高程模型并改进数字高程模型的三角测量。

Description

产生测地参考数据库产品的方法
技术领域
本发明涉及产生测地参考数据库产品的领域。
本发明进一步涉及一种用于产生测地参考数据库产品的计算机实施的系统、一种测地参考数据库产品、一种计算机程序产品及一种具备所述计算机程序产品或所述测地参考数据库产品的处理器可读媒体。当正射纠正相同地理区域的不同图像时，测地参考数据库产品可为有用的。
背景技术
地面控制点(GCP)用于将卫星、航摄或航空勘测图像正射纠正成标准地图投影。地面控制点可为地球表面上的可在遥感图像、地图或航摄相片上辨识的且可在这些图像、地图或航摄相片中的每一者上准确地定位的任何点。地面控制点在坐标参考系统中具有经界定的相关联坐标。地面控制点是地球表面上具有已知位置(即，在所建立的坐标参考系统内固定的)的点。GCP用于地理参考图像数据源(例如遥感图像或扫描地图)及分离的勘测网格(例如在地球物理勘测期间产生的那些)。GCP可为：
-展示选定点及其周围的纸地图的一部分的副本；
-来自展示选定点及其周围的扫描地图的图像碎片；
-来自展示选定点及其周围的数字地图的图像碎片；
-选定点的书面描述或略图
-来自展示选定点及其周围的航摄/卫星或基于地面的照片的图像；或
-经适当确证以便可在航摄/卫星图像或平面地图中辨识的特定位置的任何其它表示。
GCP可为用以识别在坐标参考系统中具有相关联的精确X、Y及Z坐标的一个点的任何照片可辨识特征。GCP描述可在卫星或航摄图像中清晰识别的地球表面特征。GCP的最重要要求是其在待正射纠正的图像中的可见度。次要特性是其可为持久的。GCP应理想地具有为待正射纠正的图像中的像素的大小的至少4倍的大小。用于界定GCP的地球表面特征可为文化特征、线特征及自然特征。
文化(人为)特征通常是用作GCP的最佳点。其涵盖道路交叉点、道路与铁道交叉点、道路与可见生物地理边界交叉点(例如道路与森林和农场之间的边界线的交叉点)、交叉路口、河流桥、大型低矮建筑物(飞机棚、工业建筑物等)、机场等等。
在本申请案中，线特征可在其在图像中具有明确界定的边缘时使用。通常选择GCP作为两个线特征的交叉点的中心。形成交叉点的两个线特征必须以大于60度的角度相交。
自然特征通常由于其不规则形状而并非优选的。然而，在缺乏适合文化特征的区域中可能有必要使用自然特征。如果自然特征具有明确界定的边缘，那么其可用作GCP。其可为森林边界、森林小路、森林空地、河流汇流点等。当选择此些点时，必须考虑到一些边界可能易发生随时间的变化(森林、水体)。在其中存在不足适合特征的情形下，勘测者可出于识别GCP的目的而创建可观测特征。
为了地理参考或纠正航摄或卫星图像，必须针对每一图像选择一GCP集合。应在图像中均匀地选择集合中的GCP。应选择接近图像的边缘且优选地在图像中具有均衡分布的点。所述GCP集合优选地还应遵照场景中的地势变化，即，选择最高及最低高程两者处的点。
GCP可通过人类进入现场并采集GCP的图像或对应描述以及在坐标参考系统中的对应X、Y及Z坐标(通过例如GPS接收器的位置确定构件)两者来产生。在杰德·格雷戈里(Jed Gregory)等人的“用于图像纠正的地面控制点的准确测绘与整体规划放牧准备(Accurate mapping of Ground Control Point for Image Rectification and HolisticPlanned Grazing Preparation)”(爱达荷州立大学GIS培训与研究中心(GIS Training andResearch Center，Idaho State University Pocatello)，ID 83209-8130，2006年10月)中，必须建立GCP且记录其确切空间位置以确保对图像的准确地理纠正。在待地理纠正的整个区域中战略性地设置十个GCP。所述GCP是使用六英寸宽及六英尺长、跨越彼此摆放成十字(+)形状的两个塑料条带来设置的。所有GCP是在所述十字的每一臂指向四个基本方向(北、南、东、西)中的一者的情况下定向的。在每一GCP的布局之后，使用Trimble GeoXT GPS单元在十字的中心处记录GPS位置。所述文件表明了收集准确的GCP所必需的大量时间及努力。
基本上存在两种在正射纠正过程中进行的校正。正射纠正是将透视图图像变换成其中每一像素在描述地球表面的大地水准面上具有已知的XY位置且其中每一像素被认为是在所述XY位置中垂直于地球表面来观看的图像。首先，可校正任何移位(平移及旋转误差)、倾斜或比例问题，且其次可校正高程改变的失真效应。在对图像施加的当前正射纠正过程中，高程失真是水平误差的主要原因。此图解说明于图1中。安装在飞机1中的相机记录地球表面2(此处以轮廓展示)的透视图图像。然而，所述图像中仅一个像素可表示地球表面的正交视图且其它像素全部为地球表面的有角视图表示。图1展示地球表面的针对给定y坐标的轮廓。假定水平线3表示坐标参考系统(例如WGS84或以坐标参考系统描述地球表面的任何其它大地水准面)中地球的参考表面的针对给定y坐标的轮廓。在地球表面上展示了建筑物结构4(例如，桥)，其在地球表面2及高度上的xyz位置是已知的。此外，航摄图像的捕获点5在坐标参考系统中的位置与定向是已知的(例如借助准确的GPS及/或其它位置/定向确定构件)。借助几何，可确定所述建筑物结构的上侧的像素并确定对应x、y位置。然而，如果地球表面相对于参考表面3的高度(即，z坐标)未知晓，那么将在经正射纠正的图像中引入第一地势诱发误差6。类似地，如果所述建筑物结构的高度也未知晓，那么将在最终的经正射纠正的图像中引入额外的建筑物高度诱发误差7。在所述情况下，所述上侧或建筑物结构可被投影在经正射纠正的图像中正确的xy位置旁边几米处。在所述建筑物结构为桥的情况下，如果相对于参考表面的高程信息未(准确地)知晓，那么所述桥上的道路将被错误地投影。图2图解说明此类型的误差。
图2展示其中使用数字高程模型(DEM)来正射纠正航摄图像的经正射纠正的图像。DEM或其通常被称作的“裸地球”通过以下方式来创建：通过暴露下伏地势而以数字方式移除数字表面模型DSM固有的所有文化及生物地理特征。DSM为地球的含有坐标参考系统中的位置与高程信息两者的第一表面视图。可将DEM表示为光栅(正方形网格)、等值线或等高线集合或者表示为矩形无规则网状网络。USGS 10m国家高程数据集合(NED)是可用但未能允许对桥、建筑物及高架结构的准确正射纠正(如图2中所展示)的具成本效益的DEM。由于未考虑到桥的高度，因此桥的上侧相对于桥的真实位置移位。图2中桥的真实位置由叠加在经正射纠正的图像上的白线指示。图3展示其中使用经准确地理编码的DSM来正射纠正航摄图像的经正射纠正的图像。可看出，通过使用建筑物结构的正确高度，建筑物结构被正确地投影在经正射纠正的图像空间上。当指示建筑物结构的轮廓线的白线与经正射纠正的图像中的视觉轮廓线重合时，建筑物结构被正确地投影。
应注意，DEM及DSM两者仅提供地球表面的模型。其不包括可容易在感测的图像、地图及航摄相片中辨识的信息。在GCP不与DEM或DSM相关联的情况下，其无法用于对此些图像进行正射纠正。所使用的GCP的准确度及GCP的数目(计数)以及跨越待纠正的图像的分布/密度将确定所得图像或正射纠正过程的准确度。下伏高程改变的特性确定GCP的所需分布/密度。举例来说，堪萨斯州(Kansas)的平坦部分仅需要所述平坦部分的边缘处的一些GCP。小河流上的小桥不需要许多GCP。巨大沟壑上的大桥可需要高密度以正确地描述桥的边缘。同样地，起伏山丘将比平坦斜坡需要更多。
地理信息系统通常将数字地图信息与经正射纠正的图像两者组合在一个视图中。可提取或分析来自图像的信息以添加到、校正或证实数字地图信息。类似地，可使用经正射纠正的图像来提取数字地图信息以供在导航装置中使用。在两种情形下，经正射纠正的图像中特征的位置对应于其在地球上的真实位置是重要的。在第一种情况下，由于不正确的高度，经正射纠正的图像中道路表面的位置并不与来自数字地图的对应道路表面重合。对于实例参见图2。在此情况下，导航装置可测量不同于其地图数据库中的位置的从经不良正射纠正的图像提取的位置且可提供错误地告知所述导航装置的用户关于不安全行驶条件的警示。
依据航摄图像或卫星图像产生正确的经正射纠正的图像的要求是由所述经正射纠正的图像表示的区域内存在充足的GCP。当今，正射纠正的成本随人类待捕获的GCP的量线性地增加。获得经正射纠正的图像的所需准确度而需要的GCP越多，需要的人类努力便越多。
缺乏廉价、准确(具有已知的准确度)且良好分布的地面控制点来帮助控制在位置上准确的导航及测绘应用。此外，高级驾驶员辅助系统(ADAS)需要关于道路的准确3D位置信息来控制此些系统。此需要沿道路表面的非常密集的GCP网络以便能够充分准确地纠正航摄或卫星图像。对于这些应用，在经正射纠正的图像中正确地定位道路表面是重要的。为了能够进行此操作，需要关于道路表面的高程信息，尤其是桥、岸、高架公路及立交桥的高程信息。
用于地理空间图像的校准与纠正的地面控制产品的当前状态在全球的几乎所有区域中是杂散而不一致的。存在用于地理空间数据的校准与纠正的以下数据源：
a)从政府地形数据集合导出的DEM/DTM数据。然而，这些数据经常为粗糙且过期的。另外，其在不同区之间在质量上变化很大；
b)从机载/卫星雷达平台导出的DEM/DTM。这些为昂贵的且通常涵盖可能并非许多商业测绘实体所感兴趣的大幅区域。这些仍需要来自独立准确源的位置校准。卫星平台当前并不提供始终如一地满足ADAS级工作的精度要求的数据；
c)高质量勘测等级GPS地面控制点。这些在每点的基础上是昂贵的且在一些国家中需要对获取的特殊许可。此外，可重复性的机会是最小的；
d)低质量GPS地面控制点(特别/非勘测等级)。这些通常为照片不可识别的且可易发生快速过时。测地元数据可为不一致的且不明确的。此外，点的位置通常未经周详规划；
e)来自车辆的GPS“轨迹线”。这些几乎为照片不可识别的且不提供比车行道宽度高的准确度。首先，其难以与其它轨迹线相关且将基于细微的行驶节拍(尤其在交叉路口处)而给出不同位置，从而使得将运输节点相关不可能；
f)现有的航摄图像产品。这些可实用于证实/纠正较低质量的输出。但在产生地理空间数据时，这些为不合适的。另外，这些遭受在2D图像中不容易检测到的大量局部误差；及
g)现有的政府或商业中心线地图。这些地图为抽象的建模规范或中心线数据。此些数据集合的准确度简档为不一致的且其缺乏质量高程数据。
需要一种测地参考数据库产品，其包括充足的GCP或地面控制信息以在三维上以足够准确度正射纠正航摄或卫星图像从而至少在所述产品适用于道路表面时使用其作为GIS应用的可靠数据源。
发明内容
本发明力图提供一种产生可在例如以下各项的众多GIS应用中使用的测地参考数据库产品的替代方法：图像正射纠正、基本测绘、基于位置的系统、3D显像、地形测绘、车辆导航、智能车辆系统、ADAS、飞行模拟、座舱中态势感知。
根据本发明，所述方法包括：
-获取借助安装到在地球表面上行驶的车辆的数码相机、范围传感器以及包含GPS及IMU的位置确定构件所捕获的移动测绘数据，所述移动测绘数据包括同时捕获的图像数据、范围数据及地理坐标系统中的相关联位置数据；
-通过处理所述图像数据、范围数据及相关联位置数据而依据所述移动测绘数据确定线性固定地球表面特征；
-依据所述图像数据、范围数据及相关联位置数据在所述地理坐标系统中产生所述线性固定地球表面特征的3D模型；
-将所述3D模型存储于数据库中以获得所述测地参考数据库产品。
本发明是基于以下认识：为了准确地正射纠正所感测的航摄及卫星图像，需要地球表面的在位置上准确的3D模型。此外，必须确定所感测的图像与3D模型的关系。当前的3D模型(例如，DSM及DEM)依据3D坐标来描述地球表面。这些3D坐标不具有对应于地球表面的在从上方观看时的相关联色彩值。因此，不可能对准3D模型与所感测的图像。此外，市售图像的像素大小为5.0m，具有2.0m的水平准确度RSME及1.0m的垂直准确度RMSE。这些分辨率及准确度限制正射纠正过程产生具有更高准确度的经正射纠正的图像。
移动测绘车辆捕获借助安装到在基于道路的地球表面上行驶的车辆的数码相机、范围传感器(例如激光/雷达传感器)以及包含GPS及IMU的位置确定构件所捕获的移动测绘数据，所述移动测绘数据包括同时捕获的图像数据、激光/雷达数据及地理坐标系统中的相关联位置数据。位置确定构件使得能够以50cm的水平绝对准确度及1.5m的垂直准确度确定位置。借助与所确定的相关联位置数据组合的激光/雷达传感器，可创建具有在100m内为50cm的相对水平准确度及在100m内为35cm的相对垂直准确度的表面模型。借助更佳的硬件，即提供更密集激光云的更快范围传感器，可实现1cm的准确度。
依据所述移动测绘数据的图像，可确定线性固定地球表面特征。线性固定地球表面特征可为道路段，桥的上侧、天桥等。根据本发明的线性固定地球表面特征的特性是其具有视觉上可检测的边缘及平滑表面，即不具有间断的表面，使得所述表面可通过边缘之间的平面表面来近似。此使得能够使用借助两个折线来描述线性地球表面特征的3D模型，所述折线对应于所述地球表面特征的平面表面的左侧及右侧。
所述表面模型可用于将图像数据变换成地球表面的经正射纠正的图像，其具有2cm的像素大小、在100m内为50cm的相对水平准确度。可将来自表面模型的高度信息添加到经正射纠正的图像的每一像素以获得具有在100m内为35cm的相对垂直准确度的3D经正射纠正的图像。从所述图像数据，可提取线性固定地球表面特征或地面控制对象GCO(例如道路表面)并将其作为3D模型存储于数据库中以用于对图像的正射纠正。固定地球表面特征的3D模型的特性是其具有可在待纠正的图像中辨识及识别的形状及大小。
根据本发明的3D表面模型的另一优点是3D模型界定表面及边缘两者。边缘对于改进现有DTM及DSM的质量来说为有用的。边缘的使用允许在表面模型中不限于DEM的典型网格图案的位置处布局切割线或断线。在表面模型中，并不清楚为提供最佳的真实性近似应如何对四个相邻勘测点进行三角测量。对四个点进行三角测量存在两种可能结果，每一可能性界定不同表面。德洛内(Delaunay)三角测量将选择其中最大化三角测量中的三角形的所有角度中的最小角度的结果。然而，此结果将未必是实际地表示表面的最佳结果。根据本发明的线性固定地球表面特征(即边缘)的3D模型可用作控制三角测量(即，选择四个勘测点的三角测量的最佳近似真实性的结果)的断线。所述3D模型还可用作现有DTM或DSM中的额外勘测点以在将此表面模型用于GIS应用中时或在将表面模型用对航摄图像的纠正时改进质量及可靠性。
由于3D模型在坐标参考系统中的位置信息是准确知晓的，因此可准确地纠正图像的对应部分。本发明使得能够以容易的方式且在短时间周期中产生可用作GCO的巨大量的3D模型。3D模型胜过具有GCP的数据库的优点是3D模型对地球表面的一部分进行模型，而GCP仅是指一个XYZ坐标。当使用具有GCP的数据库时，必须估计GCP之间的位置的高程信息，此可导致测绘不准确度。所述方法帮助捕获地球表面的3D模型。这些点对象可仅由人类使用用于测量地球表面并对其进行建模的标准勘测方法来手动收集，借此校正如图2中所展示的误差。
根据本发明的方法组合以下三个领域中的最佳者：准确位置确定、高分辨率激光/雷达或陆地激光雷达数据的处理及高分辨率图像的处理。激光/雷达数据及图像数据两者具有高分辨率及准确度，因为其表示在到所记录表面相比于航摄图像为相对短的距离处捕获的数据。此允许使用较不昂贵的数码相机及激光传感器。
线性固定地球表面特征可为地球表面中选自包括以下各项中的至少一者的群组的任何物理及视觉线性特征：道路段的道路表面、水道、具有明确界定的边缘的可从移动测绘数据导出其3D模型且在航摄或卫星图像中为照片可识别的任何物理特征，例如、天桥、桥、建筑物结构的基线。
在另一实施例中，链接对应于道路段的3D模型以获得连续线性控制网络；并将连续线性地理网络存储于测地参考数据库产品中。所述连续线性控制网络提供地球表面的连续且无缝3D模型，其允许准确地纠正对应于道路段的图像区域。由于道路网络沿世界的大多数部分延伸，因此借助本发明可产生可用于更准确地纠正世界的几乎任何部分的航摄及卫星图像的准确道路高程模型。特定来说，借助连续线性控制网络，可显著改进对图像中的道路的正射纠正。所述连续线性控制网络提供道路及道路结构的表面的非常准确的DEM或DSM，其具有比市售DSM或DEM高达4倍的分辨率。
在一实施例中，线性固定地球表面特征对应于道路段的选自包括以下各项的特征群组的线性特性：道路中心线、左道路边缘、右道路边缘、道路宽度。使用这些特征来描述3D模型。所述3D模型可为道路中心线、左道路边缘或右道路边缘，其可任选地与道路宽度组合。描述道路表面的3D模型可基于左道路边缘及右道路边缘。所述3D模型描述可在航摄或卫星图像中识别的道路形状。优选地，所述3D模型对应于可在图像中识别的道路边缘及线性油漆。与3D模型相关联的坐标可用于纠正图像。此外，如果3D模型准确地描述表面高程(即，高程偏差)，那么可非常准确地纠正图像中对应于3D模型的区域。此外，3D模型可用于DTM细化/改进。
在本发明的实施例中，确定线性固定地球表面特征过程包括：在所述图像数据中检测道路表面；通过组合所述图像数据、范围数据与相关联位置数据提取道路表面边缘及与其相关联的线性油漆在所述地理坐标系统中的位置；及依据所述道路表面的所述位置计算所述线性固定地球表面特征。所述3D模型可基于在坐标参考系统中描述线性固定地球表面特征的尺寸及位置的向量。此为用于描述空间结构的有效方法。
在一实施例中，所述方法进一步包括：
-通过组合图像数据与范围数据产生所述3D模型的经正射纠正的图像，
-在所述地理坐标系统中确定所述经正射纠正的图像的每一像素的高程信息；
-链接所述经正射纠正的图像与所述高程信息以获得3D经正射纠正的图像；及
-在所述测地数据库产品中存储所述3D经正射纠正的图像并将所述图像链接到相应3D模型。这些特征使得能够以3D模型的地球表面的可见特性来增强3D模型。所述特性提供与3D模型的区域中的特定点有关的额外准确地面控制信息。所述可见特性还为固定地球表面特征。固定地球表面特征或道路段的实例为：例如“前方‘让行’的警告”、停止线、导向箭头、人行横道、公路出口处的锥形道路边缘线、、阴影线标记或线形诱导标记等道路标记。可使用这些道路标记作为可用于在待纠正的图像中检测对应道路标记的额外地面控制信息。举例来说，由3D模型表示的长的笔直道路段不给3D经正射纠正的图像提供关于道路段的开始、结束及轨道的位置信息。由于道路为笔直的，因此3D模型不提供沿道路段的充足地面控制信息来检验待纠正的图像中沿道路段的像素的位置。对道路表面及/或道路标记进行显像的3D经正射纠正的图像使得纠正过程能够匹配来自两个源的照片可识别对象并使用与3D经正射纠正的图像相关联的位置信息将图像的对应区域映射在经正射纠正的图像上。此外，3D经正射纠正的图像使得能够借助道路标记的图像而具有良好分布的地面控制点的网络以在位置上改进导航及测绘应用的准确度。在此实施例中，3D模型可包含表示3D模型的整个经正射纠正的表面区域的色彩的一个图像、经正射纠正的图像的镶嵌图或表示沿模型的照片可识别对象的较小经正射纠正的图像的集合。
本发明的另一目标是提供一种使得计算机实施的系统能够产生待存储于地面控制数据库中的内容的方法。
本发明的又一目标是提供一种校正数字高程模型的地理坐标的方法。
本发明的另一目标是提供一种纠正航摄或卫星图像的方法，其中所述方法包括
-获取航摄或卫星图像；
-获取包括3D模型的测地参考数据库产品；
-从所述测地参考数据库检索一个或一个以上3D模型及对应坐标；
-在所述图像中找出其中所述一个或一个以上3D模型与所述航摄或卫星图像匹配的位置；及
-使用所述3D模型在坐标参考系统中的位置来纠正所述航摄或卫星图像。由于例如道路段的3D模型比地面控制点集合更详细且更大范围地描述地球表面，因此其使得能够改进纠正过程。所述方法还可用于证实经正射纠正的航摄或卫星图像并纠正(即，校正)匹配但在坐标参考系统中具有不同坐标的图像部分。
附图说明
下文将参考附图使用若干个示范性实施例更详细地论述本发明，附图中
图1示意性地展示正射纠正过程中的失真源；
图2展示在使用DEM的情况下的经正射纠正的图像；
图3展示在使用DSM的情况下的经正射纠正的图像；
图4展示根据本发明的方法的流程图；
图5是用于实施根据本发明的方法的示范性计算机系统的框图；
图6展示具有相机及激光扫描仪的MMS系统；
图7展示位置与定向参数的图示；
图8图解说明线性固定道路表面特征的实例；
图9图解说明模型线性固定道路表面特征的道路特性；
图10展示额外地面控制信息的实例；
图11展示用于纠正航摄或卫星图像的方法的流程图；且，
图12展示用于校正DEM的方法的流程图。
具体实施方式
图4展示根据本发明的方法的简化流程图。所述方法通过获取移动测绘数据而以动作400开始。移动测绘数据是借助安装到在地球表面上行驶的车辆的数码相机、激光传感器(例如激光扫描仪)以及包含GPS及IMU的位置确定构件而捕获的，所述移动测绘数据包括同时捕获的图像数据、激光数据及在地理坐标系统中的相关联位置数据。具备位置确定构件、激光传感器及数码相机以用于收集移动测绘数据的车辆称为移动测绘系统MMS。位置确定构件至少经布置以在坐标参考系统中且任选地随着车辆的定向确定车辆的位置。应注意，代替激光传感器，可使用例如LADAR、LIDAR及RADAR等任何其它范围传感器来捕获可用于产生3D模型或3D图像的数据。原则上，可使用任何图像数据及范围数据，只要所述数据在6个自由度上包含准确的相关联位置与定向数据即可。
图6展示采取汽车20的形式的MMS系统。汽车20具备一个或一个以上相机29(i)，i＝1、2、3、…I及一个或一个以上激光扫描仪23(j)，j＝1、2、3、…J。一个或一个以上相机29(i)的视角可相对于汽车21的行驶方向在任何方向上且因此可为前视相机、侧视相机或后视相机等。相机29(i)的取景窗覆盖车辆前方的整个道路表面。优选地，在任一侧上汽车21的行驶方向与相机的视角之间的角度在-45度到+45度的范围内。汽车21可由驾驶员驾驶着沿感兴趣的道路行驶。
汽车21具备多个车轮22。此外，汽车21具备高准确度位置确定装置。如图6中所示，所述位置确定装置包括以下组件：
●GPS(全球定位系统)单元，其连接到天线28且经布置以与多个卫星SLi(i＝1、2、3、…)通信且依据从卫星SLi接收的信号计算位置信号。所述GPS单元连接到微处理器μP。基于从所述GPS单元接收的信号，所述微处理器μP可确定待显示于汽车21中的监视器24上的适合显示信号，从而告知驾驶员汽车的所在位置及所述汽车可能正沿什么方向行进。可使用差分GPS单元来代替GPS单元。差分全球定位系统(DGPS)是对全球定位系统(GPS)的增强，其使用固定的基于地面的参考站网络来广播由卫星系统所指示的位置与已知的固定位置之间的差异。这些站广播所测量的卫星伪距与实际(内部计算的)伪距之间的差异，且接收器站可将其伪距校正相同量。
●DMI(距离测量仪器)。此仪器是通过感测车轮22中的一者或一者以上的旋转次数来测量汽车21所行进的距离的里程表。所述DMI还连接到微处理器μP以允许所述微处理器μP在依据来自所述GPS单元的输出信号计算显示信号的同时考虑到由所述DMI测量的距离。
●IMU(惯性测量单元)。此IMU可实施为三个回转仪单元，其经布置以测量沿三个正交方向的旋转加速度及平移加速度。所述IMU还连接到微处理器μP以允许所述微处理器μP在依据来自所述GPS单元的输出信号计算显示信号的同时考虑到所述DMI的测量。所述IMU还可包括航位推算传感器。
将注意，所属领域的技术人员可找出全球导航卫星系统与车载惯性及航位推算系统的许多组合以提供车辆的且因此提供装备(所述装备因参考着车辆的参考位置与定向安装而使其位置与定向为已知的)的准确位置与定向。
如图21中所示的系统为所谓的“移动测绘系统”，其(举例来说)通过借助安装在汽车21上的一个或一个以上相机29(i)拍摄图片来收集地理数据。相机29(i)连接到所述微处理器μP。所述汽车前方的相机29(i)可为立体相机。所述相机可经布置以产生图像序列，其中已以预定义帧速率捕获了图像。在示范性实施例中，所述相机中的一者或一者以上为固定图片相机，其经布置以在汽车21的每个预定义位移或每个时间间隔捕获图片。相机29(i)将图像发送到所述μP。在一实施例中，移动测绘车辆包括三个相机：一个前视相机及每一侧处一相机，每一侧处的相机具有相对于车辆的前进方向在30度到60度的范围内且优选地为45度的视轴。在所述情况下，所述前视相机捕获尤其适合于检测道路表面上方的道路方向的图像且所述侧视相机捕获尤其适合于检测沿道路的例如道路标志等对象的图像。
此外，在汽车21正沿感兴趣的道路行驶时，激光扫描仪23(j)拍摄激光样本。因此，所述激光样本包括关于与这些感兴趣的道路相关联的环境的数据且可包含关于道路表面、建筑物大厦、树木、交通标志、停泊的车、人、方向路标、路边等的数据。激光扫描仪23(j)还连接到微处理器μP并将这些激光样本发送到微处理器μP。
通常想要从三个测量单元GPS、IMU及DMI提供尽可能准确的位置与定向测量。在相机29(i)拍摄图片且激光扫描仪23(j)拍摄激光样本时测量这些位置与定向数据。将所述图片及激光样本两者结合在拍摄这些图片时收集的汽车21的对应位置与定向数据存储在所述μP的适合存储器中以供稍后使用。所述图片包含(例如)关于道路表面、建筑物大厦、树木、交通标志、停泊的车、人、方向路标、纪念碑等的视觉信息。激光扫描仪23(j)提供密集到足以在沿道路的信息的3D表示中显像的激光扫描仪点云。在一实施例中，激光扫描仪23(j)经布置以产生具有最小35Hz及1度分辨率的输出以产生用于所述方法的足够密集的输出。例如由施克(SICK)生产的MODEL LMS291-S05的激光扫描仪能够产生此输出。激光扫描仪的最低配置是具有向汽车21前面或后面俯视从而感测所述汽车正在上面行驶的道路表面的一个激光扫描仪。最优配置是具有扫描汽车21的左侧或右侧处的区域的一个或两个激光扫描仪及向汽车21后面或前面俯视的一个激光扫描仪。后一激光扫描仪具有平行于汽车21的行驶方向的旋转扫描轴。其它激光扫描仪具有与汽车21的行驶方向成45度角的旋转轴。未公开的国际申请案PCT/NL2007/050541揭示使用其中两个激光扫描仪在不同时刻扫描相同表面的设置的其它优点。应注意，可使用提供距离信息或密集点云的任何其它范围传感器来代替激光扫描仪。
图7展示可从图6中所示的三个测量单元GPS、DMI及IMU获得哪些位置信号。图7展示微处理器μP经布置以计算六个不同参数，即，相对于预定坐标系统中的原点的三个距离参数x、y、z及分别为ωx、ωy及ωz的三个角度参数，其分别表示绕x轴、y轴及z轴的旋转。优选地，z方向与重力向量的方向重合。可使用全球UTM或WGS84坐标系统作为预定坐标参考系统。应注意，根据本发明的方法可与例如NAD 83及其它国家网格系统等局部坐标参考系统一起使用。所述六个不同参数提供MMS平台的随时间追踪车辆的位置与定向而需要的6参数(x、y、高程、前进方向、侧倾、纵倾)定位与定向。相机及激光扫描仪相对于汽车21具有固定位置与定向。此使得能够依据所述六个参数准确地确定在拍摄图像或激光样本时刻每一激光样本在坐标参考系统中的位置及相机在坐标参考系统中的位置与定向。
在动作402中，在图像数据中检测线性地球表面特征。线性固定地球表面特征可为地球表面中的任何物理及视觉线性特征，例如：道路段的道路表面边缘、两个区域之间具有明确界定的视觉边缘的任何物理特征以及可从移动测绘数据导出其3D模型且在航摄或卫星图像中为照片可识别的任何其它地球表面特征。
在动作404中，从MMS数据中的图像数据、激光数据及位置数据提取选定线性固定地球表面特征在坐标参考系统中的位置。在动作406中，产生选定线性地球表面特征的3D模型，且在动作408中，将所述3D模型存储于测地参考数据库产品中。
存在可能用以实施动作402、404及406的许多实施方案。所属领域的技术人员将知晓用以执行对应动作的适合方法及算法。一种方法可为个别地处理来自MMS数据的图像并通过组合图像数据、激光数据与位置数据来提取特征的3D位置信息。如果相同线性特征延伸出一个以上图像，那么必须组合对应图像的3D位置信息以对所述线性特征进行建模。
根据本发明，处理来自MMS数据的图像以获得经正射纠正的镶嵌图。经正射纠正的镶嵌图显像沿移动测绘系统的轨迹线的一部分的地球表面的经正射纠正视图。在大多数情况下，其表示道路表面、铺设面及沿道路的路边的一部分。为了捕获由例如码头及堤坝等建筑物结构界定的水边，移动测绘系统可为沿水道航行的船。
国际申请案WO08044927揭示一种用以依据移动测绘图像产生经正射纠正的图像块及镶嵌图的方法。将图像投影在表示移动测绘车辆前面的道路表面的虚拟平面上。可容易地从激光数据导出道路表面的真实表面模型。所属领域的技术人员可容易地调适WO08044927中所揭示的方法以将图像投影在通过处理范围数据获得的真实表面模型而非虚拟平面上以产生经正射纠正的图像。由于真实表面模型的位置已知(差不多为地理参考系统中的XY位置)，因此还可容易地从图像数据及激光数据导出每一像素的高程信息并将其链接到经正射纠正的镶嵌图。应注意，在本申请案中，经正射纠正的图像意指包括针对每一像素界定在坐标参考系统中的xy坐标的元数据的图像。xy坐标为界定地球的3D模型的大地水准面上的位置。此外，认为每一像素值表示在xy位置处垂直于地球表面的定向所看到的地球表面(即，模型的地球表面)。
高程信息界定“真实世界”表面的xy位置的高度与界定地球的3D模型的大地水准面在所述xy位置中所呈现的高度之间的高度差。
如此获得的经正射纠正图像非常适合于检测例如道路段等线性特征并提取所述线性特征在坐标参考系统中的位置。依据经正射纠正的图像，可产生线性参考图像。线性参考图像是其中特定列对应于移动测绘车辆的轨迹线且每一像素行表示沿垂直于轨迹线的线的地球表面的图像。未公开的国际申请案PCT/NL2007/050477揭示一种用以依据移动测绘数据产生线性参考图像的方法。在线性参考图像中，将弯曲道路显像为笔直道路。对于笔直道路，确定道路段的例如中心线、左道路边缘、右道路边缘、道路宽度及线性道路标记等特性较不困难。未公开的国际申请案PCT/NL2007/050159揭示一种用于依据经正射纠正的图像产生道路宽度与中心线数据且适合于使用的系统及方法。未公开的国际申请案PCT/NL2007/050569揭示一种用于依据图像产生线性车道信息数据的系统及方法，其中在所述图像中道路具有已知定向。所述申请案允许在线性参考图像中准确地检测线性道路标记。
先前段落表明各方法可用于依据移动测绘数据检测线性特征以确定图像中的对应位置并计算坐标参考系统中的对应XY位置。结合所链接的高程信息，可容易地产生线性特征的3D模型。优选地，3D模型为基于向量的模型。
可以不同方式对道路段进行建模。图9展示一些实例。3D模型可依据道路中心线92、铺设边缘90、法定边缘91(即，车行道线的左及右边缘)或其任一组合来描述道路段。应注意，道路中心线可为道路边缘之间的中点或指示道路中心线的道路油漆。当在应用中使用3D模型时，应知晓使用哪一定义。在一实施例中，借助折线来描述线性特征。在计算机图形学中，折线是由一个或一个以上线段构成的连续线。折线由每一线段的端点规定。在一实施例中，使用一个折线来描述一道路段。另外，可添加道路宽度及垂直于x、y平面中道路段的方向的坡度以描述道路表面的大小/宽度及形状。在另一实施例中，通过对应于铺设边缘的两个折线来描述道路段。另外，可添加对应于道路中心线的折线。可通过贯穿描述道路中心线的所使用线、描述道路段的铺设边缘或边缘线中的任一者的软圆形表面来界定道路段的道路表面的形状。一般来说，可通过两个折线(例如左及右边缘线)之间的最短线来近似道路表面。
图8通过实例展示对应于道路中心线81及边缘线80的线。此外，图8展示第一道路段82、第二道路段83及第三道路段84。第一道路段82对应于公路的道路段的直到出口的最后部分。第二道路段83对应于两条公路之间的互连且第三道路段84对应于另一公路段的开始。由于3D模型包括高程信息，因此第一道路段82将低于第三道路段84且第二道路段83将逐渐将高度从第一道路段82的水平改变到第三道路段84的水平。此为正确地纠正飞机或卫星图像的有价值的信息。此外，第二道路段的坡度及曲率为ADAS应用提供重要信息。
3D模型还可借助从激光数据导出的DSM描述道路表面的边缘线之间的表面。此DSM将具有比从机载或卫星平台导出的当前DSM或DEM密集得多的激光点网格。如此导出的DSM可用于以更准确且密集的高程信息局部地丰富来自机载或卫星平台的DSM/DEM。
数据库中存储的是道路段的3D模型。在动作410中，将道路段的3D模型链接在一起以形成连续控制网络。所述网络的节点对应于交汇点且所述网络的分支对应于交汇点之间的或连接到交汇点的道路段。在动作412中，将连续线性控制网络存储于地理参考数据库中。所述网络提供用以从所述数据库容易地提取一区的道路表面的DSM的手段。所述网络的特性是道路段在来自道路网络的连续且无缝DSM的交汇点中触及。可确保此情形，因为所述道路段是从相同数据源(即，相同移动测绘活动时间)导出的。
主要地，使用图像数据首先在图像中确定道路表面的位置，且通过组合图像中的位置与激光数据，确定道路表面在坐标参考系统中的位置。然而，图像数据可进一步用于以道路表面的“真实世界”外观增强3D模型，从而展示道路标记、道路表面的纹理及色彩、铺设面类型、路肩等。此外，这些标记可形成密集GCP阵列以实现道路段的完整定位及/或纠正。在动作414中，产生线性特征的经正射纠正的图像。如上文所描述，在动作402到406中，已做出道路表面的经正射纠正的图像或镶嵌图。因此，动作414可限于将经正射纠正的图像的对应区域或像素选择为构成3D模型的经正射纠正的图像。任选地，在动作416中，使高程信息与3D模型的经正射纠正的图像的每一像素相关联。如果线性特征为道路段，那么可通过边缘线之间的平面表面来近似所述道路表面。可借助边缘线之间的内插技术来导出高程信息。在动作418中，通过链接经正射纠正的图像与所述高程信息，产生3D经正射纠正的图像。在动作420中，将3D经正射纠正的图像与到对应3D模型的链接一起存储于地理参考数据库中。
因此，在一实施例中，3D模型进一步包括由折线描述的对应道路段的经正射纠正的图像。可从图像数据、范围数据及位置/定向数据准确地导出经正射纠正的图像。依据上文所描述的过程创建的经正射纠正的图像可用作参考图像以改进纠正航摄或卫星图像的过程且甚至校正/改进经纠正的航摄或卫星图像。可使用例如道路中心线、虚线、停止线等道路油漆来找出待纠正/校正的图像中的匹配。此将提供额外地面控制点以纠正/校正沿道路段的图像。可进一步使用激光数据将高程信息指派给与3D模型相关联的经正射纠正的图像的每一像素。所述高程信息可用于将所述经正射纠正的图像变换成对应于从捕获待纠正的图像的位置所看到的视图的图像。此改进纠正过程中的匹配过程的准确度且减少错误匹配的可能性。
应注意，包含高程信息的3D经正射纠正的图像的大小不应限于道路的表面的区域。其可表示道路走廊中可从图像数据及范围数据导出的所有地球表面的经正射纠正的视图。
应注意，可产生图像碎片来代替道路段的一个3D-经正射纠正的图像。图像碎片是固定地球表面特征的表示。固定道路表面特征的实例为：停止线、“前方‘让行’的警告”、导向箭头、下水道格栅、速度限制、人行横道、出口处的锥形道路边缘线、尖锐的镶边石边缘、人孔盖的金属帽及图9的任何其它方向指示90。其它道路表面特征为阴影线标记或线形诱导标记、反光箭头、分叉箭头。《交通标志手册2003》第5章道路标记(Traffic Signs Manual 2003，Chapter 5，Road Markings)ISBN 0 11 5524797提供可使用的道路标记的概述。图10图解说明“前方‘让行’的警告”100、阴影线标记102、停止线104及方向指示106。此外，可使用任何其它道路油漆、铺设面类型的突出改变、纪念碑基座、独特的低洼地质特征来产生图像碎片。
图像碎片包括取自经正射纠正的图像的固定地球表面特征的快照图像以及表示坐标参考系统中的XY位置及高度信息高程的元数据。图像碎片的至少一个像素必须具有关联性位置信息以界定图像碎片在坐标参考系统中的位置。此可为相对于相关联3D模型的相对位置。任选地，图像碎片可具有对原始经正射纠正的图像或图像块或移动测绘活动时间的图像的参考以允许对图像碎片的手动检验。图像碎片的每一像素可包括坐标参考系统中的相关联高程信息。那么所述图像碎片便还为3D经正射纠正的图像。图像碎片的大小取决于固定道路表面特征的大小及像素大小。像素优选地表示3-15cm×3-15cm的区域、在坐标参考系统中具有高于50cm的绝对水平分辨率及高于1.5m的绝对垂直分辨率。数据库产品中的分辨率取决于图像数据的准确度/分辨率、范围数据及位置/定向数据以及所述数据库产品既定用于的应用。
图像碎片具备到对应3D模型的链接且存储于测地参考数据库中。图像碎片可用作待在航摄或卫星图像中找出的GCP且用于引导在航摄或卫星图像中找出3D模型的匹配位置的过程。
根据本发明的方法从已借助可具备相对廉价的数码相机、激光传感器及位置确定构件的相对廉价的车辆捕获的数据产生测地参考数据库产品。所述方法创建可用作正射纠正过程中的地面控制对象的照片可识别数据集合。本发明允许地面控制对象及GCP的高容量收集，其为大于传统地面控制产生的数量级。所述方法在所有测地维度上具有一致且经得起检验的准确度简档。所述方法不需要首先在现场创建以便用于正射纠正将来的航摄图像的特殊照片可识别地球表面标记。此外，所述数据库产品包括将存在达许多年的大致照片可识别材料。由于所述数据库产品包括3D信息，因此其也可用于校正3D表面模型。
使用MMS数据的另一优点是，在一个移动测绘活动时间中，当一次以上地跨越交汇点或在道路段上行进时，图像数据以及激光数据一次以上地记录地球表面的区域。这些区域可包括可用作地面控制对象的固定道路表面特征。实际上，所述固定道路表面特征在坐标参考系统中具有相同位置。然而，在一个移动测绘活动时间内定位确定可具有某种绝对及相对不准确度。根据本发明的方法将两次或两次以上地选择这些线性固定道路表面特征，且每一次将确定对应XY位置及高程信息Z坐标。对于每一所确定的线性固定道路表面特征，可在数据库中做出包括3D模型及描述XYZ位置的元数据且任选地包括对原始经正射纠正的图像的参考的记录。通过分析与相同线性地球表面特征有关的记录，可从数据库移除冗余信息。举例来说，通过组合(即，求平均或异常排除)相同线性固定道路表面特征的图像与元数据，可移除冗余信息。通过对XY位置及高程信息求平均，可针对3D模型计算具有XYZ坐标的平均值的元数据。一般来说，平均值将在坐标参考系统中更准确地界定3D模型的位置。
在图5中，给出适合于实施本发明的计算机布置500的概略图。计算机布置500包括用于实施算术运算的处理器511。处理器511连接到多个存储器组件，包含硬磁盘512、只读存储器(ROM)513、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)514及随机存取存储器(RAM)515。所述存储器组件包括计算机程序，所述计算机程序包括数据，即，经布置以允许处理器511执行根据本发明用于产生空间数据改变消息的方法或用于处理空间数据改变消息的方法的指令。未必需要提供所有这些存储器类型。此外，这些存储器组件不需要在物理上接近于处理器511定位而是可远离处理器511定位。与所述方法相关联的输入数据及输出数据可或可不存储为计算机布置500的一部分。举例来说，可经由web服务存取输入数据。甚至可能的是，通过在另一处理器上运行的过程来执行动作。
处理器511还连接到用户用于输入指令、数据等的构件，如键盘516及鼠标517。也可提供所属领域的技术人员已知的其它输入构件，例如触摸屏、轨迹球及/或话音转换器。
可提供连接到处理器511的读取单元519。读取单元519经布置以从可拆卸数据载体或可拆卸存储媒体(如软磁盘520或CDROM 521)读取数据且可能地在其上写入数据。其它可拆卸数据载体可以是如所属领域的技术人员已知的磁带、DVD、CD-R、DVD-R、存储器棒、固态存储器(SD卡、USB棒)紧凑快闪卡、HD DVD、蓝光等。
处理器511可连接到打印机523以在纸张上打印输出数据以及连接到显示器518，例如监视器或LCD(液晶显示器)屏幕、抬头显示器(投影到前窗)或所属领域的技术人员已知的任何其它类型的显示器。
处理器511可连接到扩音器529及/或光学读取器531，例如数码相机/网络摄像机或经布置以用于扫描图形及其它文档的扫描仪。
此外，处理器511可借助I/O构件525连接到通信网络527，例如，公共交换电话网络(PSTN)、局域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线LAN(WLAN)、GPRS、UMTS、因特网等。处理器511可经布置以通过网络527与其它通信布置通信。
数据载体520、521可包括呈数据及指令形式的计算机程序产品，其经布置以给处理器提供执行根据本发明的方法的能力。然而，另一选择为，此计算机程序产品可经由电信网络527下载到存储器组件中。
处理器511可实施为独立系统，或实施为各自经布置以实施较大计算机程序的子任务的多个并行操作处理器，或实施为具有数个子处理器的一个或一个以上主处理器。本发明的功能性的若干部分甚至可由通过电信网络527与处理器511通信的远程处理器来实施。
图5的计算机系统中所含有的组件为通常存在于通用计算机系统中的那些组件，且打算表示此项技术中众所周知的广泛类别的此类计算机组件。
因此，图5的计算机系统可为个人计算机、工作站、小型计算机、大型计算机等。所述计算机还可包含不同总线配置、连网平台、多处理器平台等。可使用各种操作系统，包含UNIX、Solaris、Linux、Windows、Macintosh OS及其它适合操作系统。
图11展示用于纠正航摄或卫星图像的方法的流程图。在动作1100中，获取航摄或卫星图像。优选地，所述图像为透视图图像而非透视图图像的经正射纠正的图像，因为经正射纠正的图像可包括从所执行的正射纠正过程诱发的失真，其无法校正或可在执行纠正过程时导致额外失真。在动作1102中，获取包括通过本发明获得的3D模型的测地参考数据库。在动作1104中，从所述测地参考数据库检索3D模型。优选地，仅选择预期由待纠正的图像覆盖的3D模型。在动作1106中，在所述图像中搜索其中3D模型匹配的位置。所述3D模型描述照片可识别区域的边界。因此，可在所述图像中找出对应匹配区域。可使用所述3D模型的经正射纠正的视图来找出匹配区域。
通常，在坐标参考系统中拍摄航摄或卫星图像的数码相机的位置是已知的。此允许将3D模型变换成从数码相机的位置所看到的透视图图像并在所述图像中找出对应位置。此变换改进在图像中找出正确位置的成功。在找出若干位置之后，使用相邻3D模型找出图像中的对应位置。重复此过程，直到相邻3D模型查完所述图像为止。以此方式，3D模型与图像中的对应位置之间的关联性提供用以在动作1108中纠正图像的输入。每一匹配3D模型用作一地面控制对象。现在使用具有落在地球表面的由透视图像显像的所呈现区域内部的位置的所有3D模型作为图像应投影在上面的DSM。图像中的匹配位置与对应3D模型组合使得能够正确地正射纠正对应于所述匹配位置的图像部分。可借助通常已知的纠正算法来纠正未被形成网络的3D模型覆盖的区域。
图12展示用于校正DEM的方法的流程图。在动作1200中，获取待校正的数字高程模型或数字表面模型。在动作1202中，获取测地参考数据库。在动作1204中，从所述测地参考数据库检索一个或一个以上3D模型。在动作1206中，搜索其中所述一个或一个以上3D模型匹配所述数字高程模型的位置。在动作1208中，确定3D模型在坐标参考系统中的坐标与DEM中的位置之间的偏差。分析所述偏差以确定误差的类型。所述误差可能为平移误差、缩放误差、局部误差。基于分析结果(即，误差的类型)，在动作1210中校正所述数字高程模型。可进一步调适用于校正DEM的方法以改进包含表示地球表面的色彩信息的DEM的三角测量。可将DEM表示为光栅(正方形网格)或三角形不规则网络。当使用德洛内三角测量时，最大化所述三角测量中所有角度中的最小角度。其往往避免瘦三角形。然而，由4个点形成的四角形具有两个可能的三角测量。现在进一步调适动作1210以使用描述具有平面或软圆形表面的道路段的外边缘的3D模型作为控制三角测量的断线。表示道路段的3D模型描述软圆形表面区域的外边缘。在一实施例中，使用所述断线将额外高程添加到DEM且三角测量使用所述额外点。在另一实施例中，调适动作1210以选择两个可能三角测量中最佳地对应于由3D模型界定的表面的一者。
根据本发明的测地数据库可进一步用于通过将对应于表示道路段的3D模型的密集点网络添加到DEM/DSM来局部地改进所述DEM/DSM。3D模型还可用于替换所述DEM/DSM的对应部分。此提供可在导航应用(例如ADAS应用及类似应用)中使用的DEM/DSM。
前文已出于图解说明及描述的目的呈现了对本发明的详细说明。其并不打算为穷尽性的或将本发明限定于所揭示的精确形式，且显然鉴于以上教示内容可做出许多修改及变化形式。选择所描述的实施例旨在最佳地解释本发明的原理及其实际应用，借此使其它所属领域的技术人员能够在各种实施例中且以适合于所涵盖特定用途的各种修改来最佳地利用本发明。本发明的范围打算由所附权利要求书来界定。

Claims (15)

1.一种产生测地参考数据库产品的方法，所述方法包括：
获取借助安装到在地球表面上行驶的车辆的数码相机、范围传感器及位置确定构件所捕获的移动测绘数据，所述移动测绘数据包括同时捕获的图像数据、范围数据及地理坐标系统中的相关联位置数据；
通过处理所述图像数据、范围数据及相关联位置数据而依据所述移动测绘数据确定线性固定地球表面特征；
依据所述图像数据、范围数据及相关联位置数据在所述地理坐标系统中产生所述线性固定地球表面特征的3D模型；
将所述3D模型存储于数据库中以获得所述测地参考数据库产品。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括：
链接所述3D模型以获得连续线性控制网络；及
将所述连续线性控制网络存储于所述测地参考数据库产品中。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中线性固定地球表面特征对应于道路段的选自包括以下各项的特征群组的线性特性：道路中心线、左道路边缘、右道路边缘、道路宽度。
4.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的方法，其中确定线性固定地球表面特征包括：
在所述图像数据中检测道路表面；及
通过组合所述图像数据、范围数据与相关联位置数据提取所述道路表面在所述地理坐标系统中的位置；
依据所述道路表面的所述位置计算表示所述线性固定地球表面特征的一个或一个以上折线。
5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的方法，其中所述3D模型基于向量。
6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的方法，其中所述方法进一步包括：
通过组合图像数据与范围数据而产生所述3D模型的经正射纠正的图像，
在所述地理坐标系统中确定所述经正射纠正的图像的每一像素的高程信息；
链接所述经正射纠正的图像与所述高程信息以获得3D经正射纠正的图像；及
在所述测地数据库产品中存储所述3D经正射纠正的图像并将所述图像链接到相应3D模型。
7.一种测地参考数据库产品，其包括表示线性固定地球表面特征的3D模型，其中所述3D模型已通过根据权利要求1到6所述的方法中的任一者产生。
8.根据权利要求7所述的测地参考数据库产品，其进一步包括通过所述3D模型的链接构造的连续线性控制网络。
9.根据权利要求7或8所述的测地参考数据库产品，其中所述产品进一步包括经正射纠正的图像，每一经正射纠正的图像表示由3D模型表示的地球表面的至少一部分，其中经正射纠正的图像的每一像素包括相关联高程信息。
10.一种改进数字高程模型的三角测量的方法，其中所述方法包括
获取所述数字高程模型；
获取根据权利要求7所述的测地参考数据库产品；
从所述测地参考数据库检索3D模型，其中所述3D模型描述软圆形表面区域的外边缘；
在所述数字高程模型中找出其中所述3D模型匹配的位置；及
使用所述软圆形表面区域的所述外边缘作为控制所述三角测量的断线。
11.一种校正数字高程模型的地理坐标的方法，其中所述方法包括
获取所述数字高程模型；
获取根据权利要求7所述的测地参考数据库产品；
从所述测地参考数据库检索一个或一个以上3D模型；
找出其中所述3D模型匹配所述数字高程模型的位置；
确定所述数字高程模型中的所述所找出位置的位置与和一个或一个以上分支相关联的坐标之间的位置偏差；及
使用所述位置偏差来校正所述数字高程模型的所述地理坐标。
12.一种纠正航摄或卫星图像的方法，其中所述方法包括
获取航摄或卫星图像；
获取根据权利要求8所述的测地参考数据库产品；
从所述测地参考数据库检索一个或一个以上3D模型及对应坐标；
在所述图像中找出其中所述一个或一个以上3D模型与所述航摄或卫星图像匹配的位置；及
使用所述3D模型在坐标参考系统中的位置及对应找出位置来纠正所述航摄或卫星图像。
13.一种计算机实施的系统，其包括处理器(511)及连接到所述处理器的存储器(512；513；514；515)，所述存储器包括计算机程序，所述计算机程序包括经布置以允许所述处理器(511)执行根据权利要求1到6及10到12所述的方法中的任一者的数据及指令。
14.一种计算机程序产品，其包括可由计算机布置加载的数据及指令，从而允许所述计算机布置执行根据权利要求1到6及10到12所述的方法中的任一者。
15.一种具备计算机程序产品的处理器可读媒体，所述计算机程序产品包括可由计算机布置加载的数据及指令，从而允许所述计算机布置执行根据权利要求1到6及10到12所述的方法中的任一者。
CN2008801322819A 2008-12-09 2008-12-09 产生测地参考数据库产品的方法 Pending CN102246159A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2008/013502 WO2010068186A1 (en) 2008-12-09 2008-12-09 Method of generating a geodetic reference database product

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102246159A true CN102246159A (zh) 2011-11-16

Family

ID=40459810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801322819A Pending CN102246159A (zh) 2008-12-09 2008-12-09 产生测地参考数据库产品的方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8958980B2 (zh)
EP (1) EP2356584B1 (zh)
JP (1) JP2012511697A (zh)
CN (1) CN102246159A (zh)
RU (1) RU2011128379A (zh)
WO (1) WO2010068186A1 (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102902491A (zh) * 2012-08-29 2013-01-30 北京地拓科技发展有限公司 遥感影像数据写入及读取的方法及装置
CN103310443A (zh) * 2013-05-20 2013-09-18 华浩博达（北京）技术有限公司 高分辨率遥感影像快速处理方法及系统
CN103575267A (zh) * 2012-07-19 2014-02-12 霍尼韦尔国际公司 使图像与用于导航的地形高程地图相关的方法
CN103837130A (zh) * 2012-11-22 2014-06-04 香港理工大学 用于机载激光扫描系统的数据处理方法及装置
CN103868504A (zh) * 2014-03-25 2014-06-18 许凯华 自主测绘机
CN107735692A (zh) * 2015-06-01 2018-02-23 罗伯特·博世有限公司 用于对车辆进行定位的方法和设备
CN108090413A (zh) * 2017-11-21 2018-05-29 武汉中海庭数据技术有限公司 一种交通标志牌关联方法及装置
WO2018153196A1 (zh) * 2017-02-22 2018-08-30 腾讯科技（深圳）有限公司 地图道路要素编辑方法、装置、电子设备和存储介质
CN109375615A (zh) * 2012-11-02 2019-02-22 通腾科技股份有限公司 用于产生供在高级驾驶员辅助系统(adas)中使用的视野的方法及系统
CN109791052A (zh) * 2016-09-28 2019-05-21 通腾全球信息公司 用于生成和使用定位参考数据的方法和系统
CN110062871A (zh) * 2016-12-09 2019-07-26 通腾全球信息公司 用于基于视频的定位及映射的方法及系统
CN110392892A (zh) * 2017-02-20 2019-10-29 大众汽车有限公司 生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆
CN111177815A (zh) * 2018-10-24 2020-05-19 国网浙江省电力有限公司 一种工程施工临建三维数字化自动布局的方法和系统
CN111275818A (zh) * 2018-12-04 2020-06-12 赫尔环球有限公司 提供实时特征三角测量的方法和装置
CN113066149A (zh) * 2020-01-02 2021-07-02 沈阳美行科技有限公司 一种地图数据处理方法、装置、设备及存储介质
CN114111812A (zh) * 2015-08-03 2022-03-01 通腾全球信息公司 用于生成及使用定位参考数据的方法及系统
CN114286923A (zh) * 2019-06-26 2022-04-05 谷歌有限责任公司 由数据集对应关系定义的全球坐标系
US11408740B2 (en) 2016-05-30 2022-08-09 Mitsubishi Electric Corporation Map data update apparatus, map data update method, and computer readable medium

Families Citing this family (184)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8942483B2 (en) * 2009-09-14 2015-01-27 Trimble Navigation Limited Image-based georeferencing
KR101609679B1 (ko) * 2009-03-31 2016-04-06 팅크웨어(주) 도로의 면형 데이터를 이용한 맵 매칭장치 및 그 방법
US8897541B2 (en) * 2009-09-14 2014-11-25 Trimble Navigation Limited Accurate digitization of a georeferenced image
US9324003B2 (en) 2009-09-14 2016-04-26 Trimble Navigation Limited Location of image capture device and object features in a captured image
US9497581B2 (en) * 2009-12-16 2016-11-15 Trimble Navigation Limited Incident reporting
US8295589B2 (en) * 2010-05-20 2012-10-23 Microsoft Corporation Spatially registering user photographs
US20110302214A1 (en) * 2010-06-03 2011-12-08 General Motors Llc Method for updating a database
US9077958B2 (en) * 2010-08-30 2015-07-07 Honda Motor Co., Ltd. Road departure warning system
US10267892B2 (en) * 2010-10-04 2019-04-23 Qualcomm Incorporated Locating a device using a reference point to align location information
US10115158B2 (en) 2010-10-25 2018-10-30 Trimble Inc. Generating a crop recommendation
US8768667B2 (en) 2010-10-25 2014-07-01 Trimble Navigation Limited Water erosion management incorporating topography, soil type, and weather statistics
US9058633B2 (en) 2010-10-25 2015-06-16 Trimble Navigation Limited Wide-area agricultural monitoring and prediction
US9213905B2 (en) 2010-10-25 2015-12-15 Trimble Navigation Limited Automatic obstacle location mapping
US20120101784A1 (en) 2010-10-25 2012-04-26 Trimble Navigation Limited Wide-area agricultural monitoring and prediction
US9846848B2 (en) 2010-10-25 2017-12-19 Trimble Inc. Exchanging water allocation credits
CA2719928A1 (en) * 2010-11-10 2011-01-19 Ibm Canada Limited - Ibm Canada Limitee Navigation on maps of irregular scales or variable scales
US9182229B2 (en) 2010-12-23 2015-11-10 Trimble Navigation Limited Enhanced position measurement systems and methods
US9879993B2 (en) 2010-12-23 2018-01-30 Trimble Inc. Enhanced bundle adjustment techniques
US10168153B2 (en) 2010-12-23 2019-01-01 Trimble Inc. Enhanced position measurement systems and methods
CN102096922B (zh) * 2011-01-17 2012-11-28 南京大学 一种物点定位方法
US8666195B1 (en) * 2011-03-15 2014-03-04 Google Inc. Image alignment
US8694603B2 (en) 2011-06-20 2014-04-08 International Business Machines Corporation Geospatial visualization performance improvement for contiguous polylines with similar dynamic characteristics
US8671741B2 (en) 2011-06-29 2014-03-18 Trimble Navigation Limited Extendable moisture content sensing system
US8811720B2 (en) * 2011-07-12 2014-08-19 Raytheon Company 3D visualization of light detection and ranging data
US9292963B2 (en) * 2011-09-28 2016-03-22 Qualcomm Incorporated Three-dimensional object model determination using a beacon
US9541495B2 (en) * 2011-09-28 2017-01-10 Kabushiki Kaisha Topcon Image pickup device
US9163948B2 (en) * 2011-11-17 2015-10-20 Speedgauge, Inc. Position accuracy testing system
DE102011121442A1 (de) * 2011-12-16 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Autonomes Anfahren
CN102759358B (zh) * 2012-03-14 2015-01-14 南京航空航天大学 基于失效卫星表面参考点的相对位姿动力学建模方法
US9106715B1 (en) * 2012-04-05 2015-08-11 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Army System and method for rapid dissemination of image products
US9939417B2 (en) * 2012-06-01 2018-04-10 Agerpoint, Inc. Systems and methods for monitoring agricultural products
US9235763B2 (en) 2012-11-26 2016-01-12 Trimble Navigation Limited Integrated aerial photogrammetry surveys
WO2014116621A1 (en) * 2013-01-23 2014-07-31 Massachusetts Institute Of Technology Urban mapping technique for determining the photovoltaic potential of rooftops
US9529944B2 (en) * 2013-02-12 2016-12-27 Paul T. Schrum, Jr. Corridor modeling system, apparatus, and method
EP2787321B1 (de) * 2013-04-05 2015-09-16 Leica Geosystems AG Oberflächenbestimmung für Objekte mittels geodätisch genauem Einzelpunktbestimmen und Scannen
US9999038B2 (en) 2013-05-31 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Remote distributed antenna system
IL226752A (en) * 2013-06-04 2017-02-28 Padowicz Ronen Independent navigation system and method
US9247239B2 (en) 2013-06-20 2016-01-26 Trimble Navigation Limited Use of overlap areas to optimize bundle adjustment
CN103473548B (zh) * 2013-09-22 2016-08-10 铁道第三勘察设计院集团有限公司 一种利用图像处理和先验知识提取断裂构造信息方法
KR20150078881A (ko) * 2013-12-31 2015-07-08 현대자동차주식회사 클라우드 컴퓨팅을 통한 차량 위치 측정방법
US10089418B2 (en) * 2014-01-14 2018-10-02 Here Global B.V. Structure model segmentation from a three dimensional surface
US9547935B2 (en) * 2014-02-24 2017-01-17 Vricon Systems Ab Method and a system for building a three-dimensional model from satellite images
WO2015155628A1 (en) * 2014-04-07 2015-10-15 Eyeways Systems Ltd. Apparatus and method for image-based positioning, orientation and situational awareness
US10735902B1 (en) 2014-04-09 2020-08-04 Accuware, Inc. Method and computer program for taking action based on determined movement path of mobile devices
US9418284B1 (en) * 2014-04-09 2016-08-16 Vortex Intellectual Property Holding LLC Method, system and computer program for locating mobile devices based on imaging
US9911190B1 (en) * 2014-04-09 2018-03-06 Vortex Intellectual Property Holding LLC Method and computer program for generating a database for use in locating mobile devices based on imaging
US10157189B1 (en) 2014-04-09 2018-12-18 Vortex Intellectual Property Holding LLC Method and computer program for providing location data to mobile devices
US9727784B2 (en) * 2014-06-03 2017-08-08 Digitalglobe, Inc. Some automated and semi-automated tools for linear feature extraction in two and three dimensions
DE102014111126A1 (de) * 2014-08-05 2016-02-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US9361691B2 (en) 2014-08-21 2016-06-07 Honeywell International Inc. Systems and methods for detecting misalignment between a helipad and an associated structure
CA3237917A1 (en) * 2014-08-22 2016-02-25 Climate Llc Methods for agronomic and agricultural monitoring using unmanned aerial systems
US10063280B2 (en) 2014-09-17 2018-08-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Monitoring and mitigating conditions in a communication network
US9615269B2 (en) 2014-10-02 2017-04-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus that provides fault tolerance in a communication network
US9503189B2 (en) 2014-10-10 2016-11-22 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for arranging communication sessions in a communication system
US9973299B2 (en) 2014-10-14 2018-05-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for adjusting a mode of communication in a communication network
US9769020B2 (en) 2014-10-21 2017-09-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for responding to events affecting communications in a communication network
US9312919B1 (en) 2014-10-21 2016-04-12 At&T Intellectual Property I, Lp Transmission device with impairment compensation and methods for use therewith
US10009067B2 (en) 2014-12-04 2018-06-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for configuring a communication interface
US9800327B2 (en) 2014-11-20 2017-10-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for controlling operations of a communication device and methods thereof
US9954287B2 (en) 2014-11-20 2018-04-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for converting wireless signals and electromagnetic waves and methods thereof
US9461706B1 (en) 2015-07-31 2016-10-04 At&T Intellectual Property I, Lp Method and apparatus for exchanging communication signals
US9544006B2 (en) 2014-11-20 2017-01-10 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission device with mode division multiplexing and methods for use therewith
US9997819B2 (en) 2015-06-09 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium and method for facilitating propagation of electromagnetic waves via a core
US10243784B2 (en) 2014-11-20 2019-03-26 At&T Intellectual Property I, L.P. System for generating topology information and methods thereof
EP3256877B1 (de) * 2015-02-13 2019-04-03 Zoller & Fröhlich GmbH Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes
US9876570B2 (en) 2015-02-20 2018-01-23 At&T Intellectual Property I, Lp Guided-wave transmission device with non-fundamental mode propagation and methods for use therewith
US10224981B2 (en) 2015-04-24 2019-03-05 At&T Intellectual Property I, Lp Passive electrical coupling device and methods for use therewith
US9705561B2 (en) 2015-04-24 2017-07-11 At&T Intellectual Property I, L.P. Directional coupling device and methods for use therewith
US9793954B2 (en) 2015-04-28 2017-10-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Magnetic coupling device and methods for use therewith
US9490869B1 (en) 2015-05-14 2016-11-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium having multiple cores and methods for use therewith
US9871282B2 (en) 2015-05-14 2018-01-16 At&T Intellectual Property I, L.P. At least one transmission medium having a dielectric surface that is covered at least in part by a second dielectric
US10650940B2 (en) 2015-05-15 2020-05-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium having a conductive material and methods for use therewith
US9917341B2 (en) 2015-05-27 2018-03-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and method for launching electromagnetic waves and for modifying radial dimensions of the propagating electromagnetic waves
US10812174B2 (en) 2015-06-03 2020-10-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Client node device and methods for use therewith
US9912381B2 (en) 2015-06-03 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, Lp Network termination and methods for use therewith
US9866309B2 (en) 2015-06-03 2018-01-09 At&T Intellectual Property I, Lp Host node device and methods for use therewith
US9913139B2 (en) 2015-06-09 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Signal fingerprinting for authentication of communicating devices
US9820146B2 (en) 2015-06-12 2017-11-14 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for authentication and identity management of communicating devices
US9509415B1 (en) 2015-06-25 2016-11-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus for inducing a fundamental wave mode on a transmission medium
US9640850B2 (en) 2015-06-25 2017-05-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus for inducing a non-fundamental wave mode on a transmission medium
US9865911B2 (en) 2015-06-25 2018-01-09 At&T Intellectual Property I, L.P. Waveguide system for slot radiating first electromagnetic waves that are combined into a non-fundamental wave mode second electromagnetic wave on a transmission medium
US9830509B2 (en) * 2015-06-29 2017-11-28 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for constructing a digital elevation model utilizing ground points captured by ground-based LiDAR
US9921308B2 (en) * 2015-06-30 2018-03-20 Northrop Grumman Systems Corporation Generating a map conveying the probability of detecting terrestrial targets
US10044409B2 (en) 2015-07-14 2018-08-07 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium and methods for use therewith
US9882257B2 (en) 2015-07-14 2018-01-30 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for launching a wave mode that mitigates interference
US9853342B2 (en) 2015-07-14 2017-12-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Dielectric transmission medium connector and methods for use therewith
US10205655B2 (en) 2015-07-14 2019-02-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for communicating utilizing an antenna array and multiple communication paths
US9847566B2 (en) 2015-07-14 2017-12-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for adjusting a field of a signal to mitigate interference
US9628116B2 (en) 2015-07-14 2017-04-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for transmitting wireless signals
US10148016B2 (en) 2015-07-14 2018-12-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for communicating utilizing an antenna array
US10090606B2 (en) 2015-07-15 2018-10-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna system with dielectric array and methods for use therewith
US9912027B2 (en) 2015-07-23 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for exchanging communication signals
US9749053B2 (en) 2015-07-23 2017-08-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Node device, repeater and methods for use therewith
US9871283B2 (en) 2015-07-23 2018-01-16 At&T Intellectual Property I, Lp Transmission medium having a dielectric core comprised of plural members connected by a ball and socket configuration
US9948333B2 (en) 2015-07-23 2018-04-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for wireless communications to mitigate interference
US9967173B2 (en) 2015-07-31 2018-05-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for authentication and identity management of communicating devices
US9904535B2 (en) 2015-09-14 2018-02-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for distributing software
US10231441B2 (en) 2015-09-24 2019-03-19 Digi-Star, Llc Agricultural drone for use in livestock feeding
US9769128B2 (en) 2015-09-28 2017-09-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for encryption of communications over a network
US9876264B2 (en) 2015-10-02 2018-01-23 At&T Intellectual Property I, Lp Communication system, guided wave switch and methods for use therewith
US10355367B2 (en) 2015-10-16 2019-07-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna structure for exchanging wireless signals
US10220172B2 (en) 2015-11-25 2019-03-05 Resmed Limited Methods and systems for providing interface components for respiratory therapy
US9881378B2 (en) 2016-02-12 2018-01-30 Vortex Intellectual Property Holding LLC Position determining techniques using image analysis of marks with encoded or associated position data
US10824878B2 (en) 2016-03-08 2020-11-03 Accuware, Inc. Method and arrangement for receiving data about site traffic derived from imaging processing
US9592912B1 (en) * 2016-03-08 2017-03-14 Unmanned Innovation, Inc. Ground control point assignment and determination system
NL2016718B1 (en) * 2016-05-02 2017-11-10 Cyclomedia Tech B V A method for improving position information associated with a collection of images.
US10365658B2 (en) * 2016-07-21 2019-07-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for aligning crowdsourced sparse map data
US10127461B2 (en) 2016-08-12 2018-11-13 Here Global B.V. Visual odometry for low illumination conditions using fixed light sources
US9860075B1 (en) 2016-08-26 2018-01-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and communication node for broadband distribution
CN106254741B (zh) * 2016-08-30 2019-04-05 北京大学 一种大视场高分辨率多亿像素遥感相机
DE102016220308A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zur Erzeugung von digitalen Straßenmodellen aus Luft- oder Satellitenbildern und von Fahrzeugen erfassten Daten
US10811767B2 (en) 2016-10-21 2020-10-20 At&T Intellectual Property I, L.P. System and dielectric antenna with convex dielectric radome
US10312567B2 (en) 2016-10-26 2019-06-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with planar strip antenna and methods for use therewith
US10225025B2 (en) 2016-11-03 2019-03-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for detecting a fault in a communication system
US10178445B2 (en) 2016-11-23 2019-01-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods, devices, and systems for load balancing between a plurality of waveguides
US10699119B2 (en) * 2016-12-02 2020-06-30 GEOSAT Aerospace & Technology Methods and systems for automatic object detection from aerial imagery
US10546195B2 (en) * 2016-12-02 2020-01-28 Geostat Aerospace & Technology Inc. Methods and systems for automatic object detection from aerial imagery
US10727599B2 (en) 2016-12-06 2020-07-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with slot antenna and methods for use therewith
US10694379B2 (en) 2016-12-06 2020-06-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Waveguide system with device-based authentication and methods for use therewith
US10637149B2 (en) 2016-12-06 2020-04-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Injection molded dielectric antenna and methods for use therewith
US10819035B2 (en) 2016-12-06 2020-10-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with helical antenna and methods for use therewith
US10168695B2 (en) 2016-12-07 2019-01-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for controlling an unmanned aircraft
US10359749B2 (en) 2016-12-07 2019-07-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for utilities management via guided wave communication
US9893795B1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 At&T Intellectual Property I, Lp Method and repeater for broadband distribution
US10139820B2 (en) 2016-12-07 2018-11-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for deploying equipment of a communication system
US10446936B2 (en) 2016-12-07 2019-10-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US10547348B2 (en) 2016-12-07 2020-01-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for switching transmission mediums in a communication system
US10243270B2 (en) 2016-12-07 2019-03-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Beam adaptive multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US10389029B2 (en) 2016-12-07 2019-08-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Multi-feed dielectric antenna system with core selection and methods for use therewith
US10069535B2 (en) 2016-12-08 2018-09-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching electromagnetic waves having a certain electric field structure
US10103422B2 (en) 2016-12-08 2018-10-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mounting network devices
US10389037B2 (en) 2016-12-08 2019-08-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for selecting sections of an antenna array and use therewith
US10777873B2 (en) 2016-12-08 2020-09-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mounting network devices
US10601494B2 (en) 2016-12-08 2020-03-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Dual-band communication device and method for use therewith
US9998870B1 (en) 2016-12-08 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for proximity sensing
US10326689B2 (en) 2016-12-08 2019-06-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and system for providing alternative communication paths
US9911020B1 (en) 2016-12-08 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for tracking via a radio frequency identification device
US10530505B2 (en) 2016-12-08 2020-01-07 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching electromagnetic waves along a transmission medium
US10938108B2 (en) 2016-12-08 2021-03-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Frequency selective multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US9838896B1 (en) 2016-12-09 2017-12-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for assessing network coverage
US10264586B2 (en) 2016-12-09 2019-04-16 At&T Mobility Ii Llc Cloud-based packet controller and methods for use therewith
US10340983B2 (en) 2016-12-09 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for surveying remote sites via guided wave communications
JP6836385B2 (ja) * 2016-12-21 2021-03-03 株式会社トプコン 位置特定装置、位置特定方法およびプログラム
US10152635B2 (en) 2017-01-24 2018-12-11 Here Global B.V. Unsupervised online learning of overhanging structure detector for map generation
US9973940B1 (en) 2017-02-27 2018-05-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for dynamic impedance matching of a guided wave launcher
KR102414676B1 (ko) 2017-03-07 2022-06-29 삼성전자주식회사 지도 데이터를 생성하는 전자 장치 및 그 동작 방법
US10298293B2 (en) 2017-03-13 2019-05-21 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus of communication utilizing wireless network devices
JP6871782B2 (ja) * 2017-03-31 2021-05-12 株式会社パスコ 道路標示検出装置、道路標示検出方法、プログラム、及び道路面検出装置
US10097241B1 (en) 2017-04-11 2018-10-09 At&T Intellectual Property I, L.P. Machine assisted development of deployment site inventory
CN108733711B (zh) * 2017-04-21 2021-11-02 中国电力科学研究院 基于三维gis技术的配电线路空间距离获取方法
CN107389084B (zh) * 2017-06-09 2020-06-05 深圳市速腾聚创科技有限公司 行车路径规划方法及存储介质
US10297074B2 (en) * 2017-07-18 2019-05-21 Fuscoe Engineering, Inc. Three-dimensional modeling from optical capture
US10586349B2 (en) 2017-08-24 2020-03-10 Trimble Inc. Excavator bucket positioning via mobile device
RU2680758C1 (ru) * 2017-11-14 2019-02-26 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Способ построения трехмерной векторной карты по цифровой модели и снимку местности
US10482655B2 (en) 2017-11-20 2019-11-19 Here Global B.V. Method and apparatus for providing a tile-based digital elevation model
AU2018203945B1 (en) * 2018-06-04 2019-01-03 Meat & Livestock Australia Limited Feedlot bunk calling system and method
WO2020071117A1 (ja) * 2018-10-01 2020-04-09 パイオニア株式会社 情報処理装置
KR102627453B1 (ko) * 2018-10-17 2024-01-19 삼성전자주식회사 위치 추정 장치 및 방법
US11182607B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for determining a ground control point from image data using machine learning
US10813102B2 (en) * 2018-12-05 2020-10-20 Spectrum Effect Inc. Locating external interference in a wireless network
US11023747B2 (en) * 2019-03-05 2021-06-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for detecting degraded ground paint in an image
US11378986B2 (en) * 2019-04-01 2022-07-05 Honeywell International Inc. Systems and methods for landing and takeoff guidance
US11657072B2 (en) 2019-05-16 2023-05-23 Here Global B.V. Automatic feature extraction from imagery
US20200382903A1 (en) * 2019-05-31 2020-12-03 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. System and method for navigation and geolocation in gps-denied environments
KR102061835B1 (ko) * 2019-07-30 2020-01-02 (주)한국해저정보 정의되지 않은 값을 포함한 비 정방형 격자 자료의 엘오디 구현 방법
CN110412617B (zh) * 2019-09-06 2023-06-30 李娜 一种基于自反馈激光雷达扫描的无人机救援方法及应用
CN110728750B (zh) * 2019-10-13 2023-06-27 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种智能驾驶环境实景建模方法、系统、终端及存储介质
US10943360B1 (en) 2019-10-24 2021-03-09 Trimble Inc. Photogrammetric machine measure up
KR20210061722A (ko) * 2019-11-20 2021-05-28 팅크웨어(주) 고정밀 지도 제작 방법, 고정밀 지도 제작 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
CN110966991B (zh) * 2019-11-21 2021-07-02 中国人民解放军国防科技大学 一种无控制点下的单幅无人机影像定位方法
US11681047B2 (en) * 2019-12-19 2023-06-20 Argo AI, LLC Ground surface imaging combining LiDAR and camera data
US11100658B2 (en) 2020-01-10 2021-08-24 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Image georectification with mobile object removal
KR102648554B1 (ko) * 2020-03-19 2024-03-19 한국전자통신연구원 측위 데이터베이스 생성 장치 및 방법
US11461922B2 (en) * 2020-06-23 2022-10-04 Tusimple, Inc. Depth estimation in images obtained from an autonomous vehicle camera
CN112287053A (zh) * 2020-10-20 2021-01-29 郑州超图地理信息技术有限公司 一种测绘作业数据实时采集处理系统及方法
CA3104464A1 (en) * 2020-12-30 2022-06-30 First Resource Management Group Inc. Method and system for producing a digital terrain model
CN115164911A (zh) * 2021-02-03 2022-10-11 西华大学 基于图像识别的高精准度立交桥快速导航方法
US11763569B2 (en) * 2021-03-24 2023-09-19 Denso International America, Inc. System for controlling a camera supporting human review of sensor information
SE544823C2 (en) * 2021-04-15 2022-12-06 Saab Ab A method, software product, and system for determining a position and orientation in a 3D reconstruction of the Earth´s surface
US11676256B2 (en) 2021-06-18 2023-06-13 Maxar Intelligence Inc. Absolute geospatial accuracy model for remote sensing without surveyed control points
WO2023149963A1 (en) * 2022-02-01 2023-08-10 Landscan Llc Systems and methods for multispectral landscape mapping
CN114646305B (zh) * 2022-03-03 2024-04-02 湖南省测绘科技研究所 一种无人机测绘行为的智能识别方法
WO2023215473A1 (en) * 2022-05-05 2023-11-09 Schlumberger Technology Corporation Distributed, scalable, trace-based imaging earth model representation
DE102022206835A1 (de) * 2022-07-05 2024-01-11 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zum Erstellen eines Höhenprofils und Vermessungssystem

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6125329A (en) * 1998-06-17 2000-09-26 Earth Satellite Corporation Method, system and programmed medium for massive geodetic block triangulation in satellite imaging
US6664529B2 (en) * 2000-07-19 2003-12-16 Utah State University 3D multispectral lidar
US6757445B1 (en) * 2000-10-04 2004-06-29 Pixxures, Inc. Method and apparatus for producing digital orthophotos using sparse stereo configurations and external models
US7089198B2 (en) * 2001-08-21 2006-08-08 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. User selectable earth imagery on-line e-commerce and fulfillment system
JP3856740B2 (ja) * 2002-07-29 2006-12-13 日立ソフトウエアエンジニアリング株式会社 地上基準点測定装置
US6928194B2 (en) * 2002-09-19 2005-08-09 M7 Visual Intelligence, Lp System for mosaicing digital ortho-images
JP2006507483A (ja) * 2002-09-20 2006-03-02 エム７ ビジュアル インテリジェンス，エルピー 移動体によるデータの収集及び処理システム
US7440591B1 (en) * 2003-11-12 2008-10-21 Rockwell Collins, Inc. Validation of terrain and obstacle databases
US20060127854A1 (en) * 2004-12-14 2006-06-15 Huafeng Wen Image based dentition record digitization
US20060200308A1 (en) * 2005-03-03 2006-09-07 Arutunian Ethan B Server-based interactive enhanced map imagery engine
US7873240B2 (en) * 2005-07-01 2011-01-18 The Boeing Company Method for analyzing geographic location and elevation data and geocoding an image with the data
US7437062B2 (en) * 2005-11-10 2008-10-14 Eradas, Inc. Remote sensing system capable of coregistering data from sensors potentially having unique perspectives
US7778491B2 (en) * 2006-04-10 2010-08-17 Microsoft Corporation Oblique image stitching
US20070253639A1 (en) * 2006-05-01 2007-11-01 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Imagery analysis tool
WO2008044911A1 (en) * 2006-10-09 2008-04-17 Tele Atlas B.V. Method and apparatus for generating an orthorectified tile
EP2078286A1 (en) * 2006-10-30 2009-07-15 Tele Atlas B.V. Method and apparatus for detecting objects from terrestrial based mobile mapping data
US8194922B2 (en) * 2007-07-13 2012-06-05 Observera, Inc. System and methods for dynamically generating earth position data for overhead images and derived information
AU2008322565B9 (en) * 2007-11-14 2014-04-10 Intergraph Software Technologies Company Method and apparatus of taking aerial surveys
KR100912715B1 (ko) * 2007-12-17 2009-08-19 한국전자통신연구원 이종 센서 통합 모델링에 의한 수치 사진 측량 방법 및장치

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103575267A (zh) * 2012-07-19 2014-02-12 霍尼韦尔国际公司 使图像与用于导航的地形高程地图相关的方法
CN102902491B (zh) * 2012-08-29 2015-09-09 北京地拓科技发展有限公司 遥感影像数据写入及读取的方法及装置
CN102902491A (zh) * 2012-08-29 2013-01-30 北京地拓科技发展有限公司 遥感影像数据写入及读取的方法及装置
CN109375615B (zh) * 2012-11-02 2021-10-22 通腾导航技术股份有限公司 用于产生供在高级驾驶员辅助系统(adas)中使用的视野的方法及系统
CN109375615A (zh) * 2012-11-02 2019-02-22 通腾科技股份有限公司 用于产生供在高级驾驶员辅助系统(adas)中使用的视野的方法及系统
CN103837130A (zh) * 2012-11-22 2014-06-04 香港理工大学 用于机载激光扫描系统的数据处理方法及装置
CN103837130B (zh) * 2012-11-22 2016-04-20 香港理工大学 用于机载激光扫描系统的数据处理方法及装置
CN103310443A (zh) * 2013-05-20 2013-09-18 华浩博达（北京）技术有限公司 高分辨率遥感影像快速处理方法及系统
CN103868504B (zh) * 2014-03-25 2015-01-14 许凯华 自主测绘机
CN103868504A (zh) * 2014-03-25 2014-06-18 许凯华 自主测绘机
CN107735692A (zh) * 2015-06-01 2018-02-23 罗伯特·博世有限公司 用于对车辆进行定位的方法和设备
CN114111812A (zh) * 2015-08-03 2022-03-01 通腾全球信息公司 用于生成及使用定位参考数据的方法及系统
US11408740B2 (en) 2016-05-30 2022-08-09 Mitsubishi Electric Corporation Map data update apparatus, map data update method, and computer readable medium
CN109791052A (zh) * 2016-09-28 2019-05-21 通腾全球信息公司 用于生成和使用定位参考数据的方法和系统
CN110062871A (zh) * 2016-12-09 2019-07-26 通腾全球信息公司 用于基于视频的定位及映射的方法及系统
CN110062871B (zh) * 2016-12-09 2024-01-19 通腾全球信息公司 用于基于视频的定位及映射的方法及系统
CN110392892B (zh) * 2017-02-20 2023-05-12 大众汽车有限公司 生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆
CN110392892A (zh) * 2017-02-20 2019-10-29 大众汽车有限公司 生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆
US10964079B2 (en) 2017-02-22 2021-03-30 Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited Method and apparatus for editing road element on map, electronic device, and storage medium
WO2018153196A1 (zh) * 2017-02-22 2018-08-30 腾讯科技（深圳）有限公司 地图道路要素编辑方法、装置、电子设备和存储介质
CN108090413A (zh) * 2017-11-21 2018-05-29 武汉中海庭数据技术有限公司 一种交通标志牌关联方法及装置
CN111177815B (zh) * 2018-10-24 2023-11-03 国网浙江省电力有限公司 一种工程施工临建三维数字化自动布局的方法和系统
CN111177815A (zh) * 2018-10-24 2020-05-19 国网浙江省电力有限公司 一种工程施工临建三维数字化自动布局的方法和系统
CN111275818A (zh) * 2018-12-04 2020-06-12 赫尔环球有限公司 提供实时特征三角测量的方法和装置
CN114286923A (zh) * 2019-06-26 2022-04-05 谷歌有限责任公司 由数据集对应关系定义的全球坐标系
CN113066149A (zh) * 2020-01-02 2021-07-02 沈阳美行科技有限公司 一种地图数据处理方法、装置、设备及存储介质
CN113066149B (zh) * 2020-01-02 2023-11-10 沈阳美行科技股份有限公司 一种地图数据处理方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP2356584B1 (en) 2018-04-11
JP2012511697A (ja) 2012-05-24
US20110282578A1 (en) 2011-11-17
WO2010068186A1 (en) 2010-06-17
US8958980B2 (en) 2015-02-17
EP2356584A1 (en) 2011-08-17
RU2011128379A (ru) 2013-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102246159A (zh) 产生测地参考数据库产品的方法
Koeva et al. Using UAVs for map creation and updating. A case study in Rwanda
Guan et al. Automated road information extraction from mobile laser scanning data
US8351704B2 (en) Method of capturing linear features along a reference-line across a surface for use in a map database
CN101681525A (zh) 产生多视点全景图的方法及设备
CN111540048A (zh) 一种基于空地融合的精细化实景三维建模方法
CN101842808A (zh) 用于产生车道信息的方法及设备
CN101689296A (zh) 用于产生道路信息的方法及设备
Pérez et al. Accuracy and effectiveness of orthophotos obtained from low cost UASs video imagery for traffic accident scenes documentation
Colica et al. Using unmanned aerial vehicle photogrammetry for digital geological surveys: Case study of Selmun promontory, northern of Malta
Haarbrink et al. Accurate DSM production from unmanned helicopter systems
Karan et al. Digital modeling of construction site terrain using remotely sensed data and geographic information systems analyses
Cilek et al. Generation of high-resolution 3-D maps for landscape planning and design using UAV technologies
Alshaiba et al. Automatic manhole extraction from MMS data to update basemaps
CN114564779A (zh) 一种基于bim和无人机的复杂山区施工便道的规划方法
WO2010068185A1 (en) Method of generating a geodetic reference database product
TW201024664A (en) Method of generating a geodetic reference database product
CN108692710B (zh) 一种公路宗地测量方法及系统
Williams Accuracy assessment of LiDAR point cloud geo-referencing
Rajani et al. GIS: an array of tools for archaeology
TW201024665A (en) Method of generating a geodetic reference database product
He et al. Implementation of aerial LiDAR technology to update highway feature inventory.
Keitaanniemi et al. Measurement strategies for street-level SLAM laser scanning of Urban environments
Wang Semi-automated generation of high-accuracy digital terrain models along roads using mobile laser scanning data
Barsi et al. Environmental data delivery for automotive simulations by laser scanning

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20111116