CN102202836A - 校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法 - Google Patents

校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102202836A
CN102202836A CN200980140337XA CN200980140337A CN102202836A CN 102202836 A CN102202836 A CN 102202836A CN 200980140337X A CN200980140337X A CN 200980140337XA CN 200980140337 A CN200980140337 A CN 200980140337A CN 102202836 A CN102202836 A CN 102202836A
Authority
CN
China
Prior art keywords
induction
operating means
induction element
truing tool
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200980140337XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102202836B (zh
Inventor
M·罗特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB AB
Original Assignee
Asea Brown Boveri AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Brown Boveri AB filed Critical Asea Brown Boveri AB
Publication of CN102202836A publication Critical patent/CN102202836A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102202836B publication Critical patent/CN102202836B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39021—With probe, touch reference positions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39321—Force control as function of position of tool
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49113—Align elements like hole and drill, centering tool, probe, workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50035—Go to reference point and measure a preset force, pressure, store position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

用于操作装置(1)的自动校准和对准的系统和方法，该操作装置(1)具有：操作装置(1)，尤其为机器人；以及至少一个测量组件(8)以用于探测至少一个调节量；以及校准工具(2)，其带有至少一个布置在操作装置的远侧端部处的第一引导元件(4，5)，以及至少一个设置在工作对象(20，9)处的与第一元件(4，5)互补的第二引导元件(6，7)，并且其中设置有调节机构，在尤其沿着预定的坐标轴或方向将其中一个引导元件引入到对应的另一引导元件中时，以与测量组件(8)和校准工具(2，3)共同作用的方式，根据至少一个调节量，该调节机构将操作装置(1)自动引导到必要的校准位置。此外，本发明涉及相应的校准工具(2，3)。

Description

校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于操作装置(Handhabungsvorrichtung)、确切说操作自动机(Handhabungsautomat)、尤其为多轴工业机器人的自动校准(Kalibrierung)和对准(Ausrichtung)系统和方法，以及相应的校准工具(Kalibrierwerkzeug)。
背景技术
如已知的那样，所谓的工具中心点(TCP)和工作对象(Werkobjekt)的校准通常以手动方式而执行。仅仅已知少量的这样的应用，即，在其中自动执行校准，其中，分别追求两个不同的目标方向。在这方面，一个目标方向设计成给出尽可能有利于成本的校准解决方案，然而通常不与在以所要求的相对高的精确度应用时的品质要求相称。在这方面，第二目标方向设计成实现带有高测量精确度的方式和方法，然而，这通常意味着增加的费用和尤其高的成本。
对此相对而言经常使用确切说运用的方式是在应用两个测量尖端(Messspitze)的情况下测量TCP，其中，第一测量尖端固定在相应的操纵器(Manipulator)上并且第二测量尖端以静止的方式布置在机器人的对应的工作空间中。测量方式建立在测量尖端在多个取向(Orientierung)下的引向彼此(Aufenanderzuführen)的基础之上。通过应用多个应具有最大可能差别的取向，可实现计算TCP在空间中的位置。
在此，然而该方式以及尤其该方式成功的(erfolgreich)执行在一定程度上取决于每个操作者的经验和体质(Konstitution)，使得测量的品质完全不为恒定，而确切说经受相对强烈的波动。
在尤其适用于焊接过程的所谓的靶心方法(Bulls-Eye-Verfahren)中，使用激光光栅(Laserlichtschranke)，其中，操纵器在启动/开始测量时定位到/在光栅(Lichtschranke)中。在该定位过程后，借助于预设的程序(Routine)执行自动测量TCP。问题在于该方法的精确度，该精确度受焊枪顶点(Schweiβpistolenspitze)的反射、信号传播时间(Signallaufzeit)以及CAN总线的轮询时间(Pollingzeit)的影响。该方式还适合于其它的使用/应用如铣削
Figure BPA00001347439400021
和镗孔(Bohren)。优点在于自动测量，使得人的因素不对该方法的精确度有影响。
此外，已知这样的方法和系统，即，在其中，首先确定两个惯性位置(Inertialposition)，其中，其中一个位置相对机器人基部而固定，第二位置以固定在机器人臂(夹持部)的方式而固定。两个位置的差异通过测量确切说借助于相关的测量方法而确认(ermitteln)并且标明(fixieren)确切说记录。机器人以不同的取向在空间中运动。一旦再次达到固定的距离，则确定取向和位置。对于测量，应用至少一个传感器。此后，从确认的测量数据中确认相应的校准因素。
另一可行性通过借助于平板(Planscheibe)的测量而给出，其中，TCP的位置通过机器人的运动而确认。机器人行驶到预定的起始位置中。在该测量原理中，应用多个平板。机器人从起始位置运动直到接触第一平板，其中，记录确切说存储相应的位置。该位置不仅通过机器人的运动学(Kinematik)而确定，而且通过在平板中的当前的测量系统而确定。在储存该位置后，机器人再次运动到起始位置并且利用另一平板重复该步骤。然后可通过存储的位置而计算TCP的位置。
作为其它的校准方法，已知的是所谓的测头方法(Meβtasterverfahren)以及所谓的绳索牵引方法(Seilzugverfahren)。
还已知的是借助于激光跟踪器(Lasertracker)确定操作装备的TCP，其中，通常进行参考点或者坐标系统的测量，也就是说在机器人的情况下为工具0(tool0)(手凸缘(Handflansch))、用于所有工具的原始坐标系统(Urkoordinatensystem)。测量利用高精确度的引导对象、例如利用球体而执行，该球体在其尺寸方面具有较小的公差。将反射体结合到该测量球体中，该反射体反射跟踪器的激光光束，由此，使得跟踪器的引导成为可能。在工具0的测量后，已知用于跟踪器的参考坐标系统。为了现在确定必要的TCP，将工具安装到操作装备上，并且以新的工具重复利用引导对象的测量。测量结果适用于公布TCP的坐标，也就是说，确认在工具0和新工具之间的坐标差别。
所有上文所陈述的已知的方法或以其为基础的系统或者相对而言为昂贵，或者提供不足够精确的结果。
发明内容
因此，本发明的目的在于，尤其通过确认确切说测量TCP以及工作对象，以足够高的精确度给出并提供用于自动校准操作装置的有效的可行性。
为了实现上文提及的目的，提出校准工具或者说校对工具，其包括权利要求1的特征。
有利的设计方案和改进方案以及用于操作装置的自动校准和对准的相应的系统和方法在其它的权利要求和下文的描述中而说明。
用于操作装置的根据本发明的校准工具包括至少两个引导元件，其中设置至少一个第一引导元件以用于布置在操作装置的远侧(distal)端部处，并且设置至少一个第二引导元件以用于标识(Kennzeichnung)坐标点和/或尤其为TCP或工作对象的取向，并且其中，该至少一个第一引导元件以及该至少一个第二引导元件如此地彼此相匹配和/或彼此相兼容和/或相互补，即，使得其中一个元件可引入到与其相兼容的另一元件中和/或可引起将其中一个元件接合到相应的另一元件中和/或相应两个相互补的元件可布置成彼以精确匹配。
在此，仅涉及(abstellen)两个相互补的引导元件的相对运动，其中对于后续的考虑，无关紧要得的是，其中一个元件运动并引入到另一元件中，还是其中一个元件运动且被引导确切说套上(stülpen)到另一元件上。始终重要的是两个引导元件彼此的相对运动，从而从该观点来看始终可谈及此且由此为出发点，即，一个元件引入到另一元件中。
在工具的有利的改进方案中，引导元件中的至少一个具有至少在元件的部分区域上延伸的圆锥部，从而使得第一和第二引导元件的更简单的彼此引导(Ineinanderführung)以及改进的匹配精确度确切说精确匹配的配合成为可能。
在另一有利的设计方案中，至少一个第一或第二引导元件构造成基本为圆柱形，尤其为构造成销钉或杆件或销栓(Dorn)或栓钉(Zapfen)，其中，可行的是基本不同的几何截面
Figure BPA00001347439400041
例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和多边形。
在另一有利的设计方案中，至少一个第一或第二引导元件构造成基本为圆柱形的套或杯，其中，可行的是基本不同的几何截面，例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和多边形。
在另一设计方案中，校准工具包括至少一个接收件(Aufnehmer)以用于接收或布置至少一个第二引导元件。
在另一设计方案中，用于标记(Markierung)确切说校准TCP(工具中心点)的接收件包括至少四个第二引导元件。
以改进的方式，相应第二引导元件在构造成销钉形的情况下成型到接收件处和/或构造成以该接收件成一体，或者尤其以可松开的方式布置在该接收件处。相应地，相应第二引导元件还可成型到相应工作对象处或者布置在该工作对象处。
以改进的方式，相应第二引导元件在构造成套或杯形的情况下成型到接收件处和/或构造成以该接收件成一体，或者尤其以可松开的方式布置在该接收件处。相应地，相应第二引导元件还可成型到相应工作对象处或者布置在该工作对象处。
备选地，相应第二引导元件可在构造成套或杯形的情况下同样作为凹口而成形(einformen)到接收件和/或工作对象。
在此，将引导器件可松开得布置在接收件和/或工作对象处可尤其通过螺栓连接(Verschraubung)或卡锁或夹紧而实现，其中相应得相互补的固定器件设置在相应引导器件和工作对象和/或接收件处，如螺纹销和螺纹套，卡锁钩确切说卡锁凸起和卡锁耳，或相应的夹紧器件，例如套，凹槽，尤其还以燕尾形式(Schwalbenschanzform)，以及相关的弹性元件。
在有利的设计方案中，在设计成销钉形的情况下，相应引导器件在上部的、也就是说远离工作对象以及接收件的且面向相应的相互补的引导器件的端部区域中构造成逐渐变尖、以圆锥形方式而变尖或者倒圆。
在另一设计方案中，相应销钉形的引导器件整体构造成圆锥形，也就是说设计成从底部到顶部逐渐变细和/或设计成在纵向方向上逐渐变细。
还可设置，相应引导器件包括多个部分区域，该部分区域圆锥形的伸延，也就是说带有在长度上变化的截面，尤其变化的直径和/或周长和/或内宽度(lichte Weite)，或者均等的确切说恒定的伸延，也就是说带有在预定的部分区域长度
Figure BPA00001347439400051
上保持相等的截面，尤其为保持相等的直径和/或周长和/或内宽度。
在另一设计方案中，第一引导器件具有联接和/或联结元件以用于布置在操作装置的、尤其为多轴工业机器人的远侧端部处。
还设置，构造成杯形或套形的第一或第二引导元件在底部区域中确切说在底部附近具有至少一个排气通道，尤其为排气孔，以使得在引入相应的相互补的销钉形的引导元件时可排出封闭的空气。
备选地或补充地，侧向上在纵向方向上伸延的沟槽或凹槽成形或加工到相应销钉形的引导工具中，以便在引入时所封闭的空气通过该沟槽或凹槽而可排出且获得精确匹配的配合。
在另一设计方案中，构造成杯形或套形的引导元件的部分区域的内宽度和销钉形的引导元件的部分区域的截面、尤其为直径和/或周长如此地彼此相互匹配和协调，即，使得在销钉形的元件引入到杯形或套形的元件后，获得两个元件的精确匹配的和/或形状匹配的和/或力匹配的配合和/或连接。
此外，所提出的目的还通过用于操作装置的自动校准和对准的系统而实现，其具有：操作装置、尤其为机器人；以及至少一个测量组件以用于探测至少一个调节量；以及前述类型的校准工具，其带有至少一个布置在操作装置的远侧端部处的第一引导元件以及至少一个设置在工作对象处的与第一元件互补的第二引导元件，并且其中设置有调节机构，在尤其沿着可预定的坐标轴或方向将其中一个引导元件引入到相应的另一引导元件中时，以与测量组件和校准工具共同作用的方式，根据至少一个调节量，该调节机构将操作装置自动引导到必要的校准位置。
在此，校准工具的接收件同样可看作工作对象。
因此，相应操作装置、尤其为多轴工业机器人自动强制到对校准为必要的终端位置中。由该认识实现，校准的精确度仅取决于校准工具的机械特性，例如制造精确度，而不再取决于机器人的精确度。校准借助于机械强制引导(Zwangsführung)而实现，该强制引导通过校准工具以与测量组件、尤其力传感器共同起作用的方式而实现。
在另一设计方案中，根据系统，校准工具包括至少一个接收件以用于接收或布置至少其中一个第二引导元件，其中，为了标记确切说校准TCP(工具中心点)，设置至少三个第二引导元件。
在此，最多至三个的相应所应用的第二引导元件优选以直角的方式而彼此相对准。
有利地，此外可设置用于操作装置的过程控制和/或运动控制的控制机构。
在本发明的有利的设计方案中，设置用于有线连接或无线连接通讯和/或数据传递的至少一个接口，通过该接口，所确认的对象坐标点和/或TCP坐标可传送到操作装置的控制机构处。
另一设计方案设置成，调节机构可结合到控制机构中和/或构造成控制机构的组成部分，其中，备选地，调节机构还可结合到测量组件中和/或可构造成测量组件的组成部分。
有利地，通过确定路径坐标(Bahnkoordinate)和/或优化的路径伸延(Bahnverlauf)而可实现工具相对工件的校准。
系统的改进方案设置成，在考虑可预定的参数的情况下而一次或多次运行相应校准和/或对准过程，直到足够精确得确认和/或证实相应确认的坐标点，和/或坐标点以可重复的方式位于可预定的公差内。
有利地，可应用多轴的操作装置，尤其为五轴或六轴的操作装置，例如六轴工业机器人或者单轴操作装置，其中-在系统的延续方案(Weiterführung)中，操作装置的至少一个轴的坐标系统确切说参考系统在校准时可用作参考方向。
同样，在系统的改进方案中，校准尤其可取决于可预定的参数和/或环境条件，例如取决于位置和/或部位，和/或以受棱边、材料过渡、表面粗糙度的影响的方式，连续地或周期地或间隔地而执行，其中，校准过程尤其还以程序控制的方式而可运行或运行。
在此，至少一个测量组件尤其在操作装置的远侧端部处布置在操作装置和至少一个第一引导元件之间和/或与该第一引导元件以物理方式相连接。
同样可设置，存在保持装置以用于接收至少一个第一引导元件和/或该第一引导元件与操作装置的远侧端部以可松开的方式相连接。
在此，连接可尤其设计成螺栓连接、焊接连接、夹紧连接、插接连接、磁性连接或凸缘连接。
在优选的设计方案中，至少一个测量组件具有至少一个传感器以用于探测力和/或力矩和/或力和/或力矩差值，其中，尤其应用下面传感器中的一种：
-压电传感器，在该压电传感器中，借助于压力、也就是说单位面积上的力，在晶体中引起电压，其中在晶体中电荷相分开(压电效应(piezoelektrischer Effekt))。在此，在预定的范围内以与力成比例的方式改变电压。该效应还可以相反的方式起作用，使得在电压施加到压电传感器处时产生该压电传感器的变形。此外，压电传感器具有若干优点，例如压电传感器对高温的不敏感性，不需要外部电压供应并且压电传感器的效率相对较高。
-力接收器(Kraftaufnehmer)，在应用力接收器时，由于力作用使弹性元件弹性变形，其中，应在规定的方向上实现力接收(Kraftaufnahme)。通常为金属的弹性体通过力作用引起的变形通过应变仪(Dehnungsmessstreifen)转变成电压。此后，例如通过可相应设置的测量放大器，记录通过力作用引起的电压以及由此应变变化
Figure BPA00001347439400081
和/或可由于弹性体的弹性特性而换算成力测量值。
-差压计(Differenzdruckmesser)，在该差压计中测量两个绝对压力的差值、所谓的差压。在此，差压计可具有两个测量腔室，该测量腔室通过薄膜以密封的方式而彼此相分开。那么，薄膜的可测量的偏移为针对差压大小的度量。在此，腔室可充填液体，尤其还可充填具有相应粘度的凝胶(Gel)。
在系统的设计方案中，至少一个用于力和/或力矩确定的确切说力和/或力矩差值确定的测量组件布置在操作装置的至少其中一个轴确切说转轴的区域中。
根据系统可设置，至少一个测量组件构造成运动学确切说运动学系统和/或操作装置的运动器械的一部分。
还可设置，至少一个测量组件的所探测的调节量测量值和/或相应由该调节量测量值形成的确切说引起的测量信号作为绝对值输出和/或传输。
备选地可设置，相应的值和/或信号以或者作为相对值而输出和/或传输。
以有利的方式还可设置，所探测的调节量测量值和/或相应引起的测量信号作为模拟或数字信号而输出和/或传输，其中，尤其可设置例如以D/A和/或A/D转换器的形式的相应的接口。
此外，可根据系统设置，调节量测量值和/或由该调节量测量值获得的确切说引起的测量信号通过外部的控制系统传输到操作装置的控制机构中，以及在自动校准过程中并且在相应第一和第二引导元件的朝向彼此引导和/或在将第一引导元件引入到第二引导元件中或与此相反时，相应使操作装置的运动相匹配。
有利的设计方案设置，从过程中、也就是说在校准和/或对准到工作对象期间实现测量确切说探测物理量，尤其为相对的过程量。
根据系统可设置，根据所探测的调节量测量值，以与测量组件、调节机构以及控制机构共同作用的方式，校准、对准、坐标点探测可以几乎完全自动的方式和/或以相对短的时间以相对少的消耗而实施。
在此，探测的调节量可为一维或多位量，例如向量，尤其为力向量，或者为三维空间的坐标点。
此外，所提出的目的还通过带有权利要求14的特征的用于自动校准和/或对准操作装置的相应的方法而实现。
对于根据该方法执行TCP或工作对象的校准，位置的所谓的教导(Teachen)为必要，其中，操作装置借助于控制台(Steuerkonsole)确切说控制机构而运行或导引到期望的位置中。记录所有驶向(angefahren)的坐标点。该步骤重复进行，直到所有所要求的位置被记录并且可自动检索确切说可驶向(anfahrbar)。
该系统的功能前提是力控制(ForceControl(FC))技术。该技术使得机器人对外部的力有反应成为可能，也就是说机器人的机械装置根据力控制器(基本上为带有力传感器和调节机构的测量组件，该测量组件与操作装置的控制机构共同起作用)的调节而改变端部执行器(Endeffektor)(工具或引导元件)的与外部的力有关的位置。根据该方法，该特性还用于校准和/或对准操作装置。
可在对应的系统上执行的用于操作装置的自动校准和/或对准的方法的目的在于，相应操作装置借助于校准工具而引导到必要的校准位置，也就是说操作装置确切说该操作装置的端部执行器以与校准工具相互作用的方式而自动强制或引导到必需的终端位置中。由该认识实现，校准的精确度仅取决于校准工具的机械特性，例如制造精确度，而不再取决于操作装置的精确度和/或该操作装置的操作者。校准借助于机械强制引导而执行，该强制引导通过校准工具以与力传感器共同作用的方式而实现。该方法可应用于TCP和工作对象校准，此外，校准可尽最大可能地自动化确切说自动实现。
因为校准可以自动和/或自动化的方式而执行，因此在生产期间存在重新校准(Nachkalibrierung)的可行性。在碰撞(Kollision)或大量的循环后，重新校准为必要。与通常的解决方案相比，不是机器人而是机器人由系统引导到预定的点引导到预定的点。
根据该方法，借助于至少一个布置在操作装置处的测量组件以及前述的校准工具，在尤其沿着预定的坐标轴或方向使第一和第二引导元件朝向彼此行进时，探测至少一个调节量，并且以与测量组件和校准工具、尤其为第一以及第二引导器件共同作用的方式，借助于调节机构根据所探测的调节量测量值，如此地执行操作装置的运动确切说运动路径的匹配，即，使得在其中一个引导元件引入和/或接合到相应的另一引导元件中时，操作装置确切说该操作装置的引导元件自动强制和/或引导到到必要的校准位置和/或必要的终端位置中。
此外，在此可设置，作为调节量，探测沿着至少一个可预定的方向的在第一和第二引导元件之间起作用的力和/或力矩和/或它们相对于至少一个可预定的参考值的差值。
尤其地，探测在第一和第二引导元件之间的压靠力确切说支承力和/或在方法的延续方案中将压靠力确切说支承力调节到预定的参考值上。
有利地还可设置，应用控制机构以用于操作装置的过程控制和/或运动控制。
作为用于自动校准的基础，以方法预备的方式而有利地设置，第一和第二引导元件近似通过手动和/或半自动的驶向(Anfahren)和/或引导而朝向彼此运动直到接合点，和/或训练(trainieren)操作装置的控制机构。
根据该方法可设置，使用用于有线连接或无线连接通讯和/或数据传递的至少一个接口，通过该接口，匹配的路径坐标和/或相应匹配的路径伸延和/或所探测的校准坐标确切说坐标点传送到操作装置的控制机构处。
根据该方法，可应用多轴操作装置，尤其为五轴或六轴操作装置，例如六轴工业机器人，或还可应用单轴操作装置。
此外可设置，操作装置的至少一个轴的坐标系和/或坐标系统在确定校准坐标和/或路径坐标时用作参考方向。
在有利的改进方案中，至少其中一个引导元件具有至少在元件的部分区域上延伸的圆锥部，从而使得可执行第一和第二引导元件的更简单的彼此引导确切说更容易的接合，以及实现改进的匹配精确度确切说精确匹配的配合。
在另一设计方案中，根据系统，校准工具包括至少一个接收件以用于接收或布置至少一个第二引导元件，其中，为了标记确切说校准TCP(工具中心点)，使用至少三个第二引导元件。
在此，最多至三个的相应所应用的第二引导元件优选以直角的方式而彼此相对准。
为了借助于TCP的校准，在另一方法设计方案中使用带有至少一个用于接收或布置至少三个然而尤其四个第二引导元件的接收件的校准工具，该第二引导元件尤其布置成彼此垂直，其中尤其分别总是其中三个布置成彼此垂直。在此，在有利的实施方案中，TCP可在纵向方向上从其对称轴的交点而确认。
以改进的方式，相应第二引导元件在构造成销钉形的情况下成型(anformen)到接收件处和/或构造成以该接收件成一体，或者尤其以可松开的方式布置在该接收件处。相应地，相应第二引导元件还可成型到相应工作对象处或者布置在该工作对象处。
以改进的方式，相应第二引导元件在构造成套或杯形的情况下成型到接收件处和/或构造成以该接收件成一体，或者尤其以可松开的方式布置在该接收件处。相应地，相应第二引导元件还可成型到相应工作对象处或者布置在该工作对象处。
备选地，相应第二引导元件可在构造成套或杯形的情况下同样作为凹口而成形到接收件和/或工作对象。
通过将引导器件可松开得布置在接收件和/或工作对象处，尤其在带有较小公差的高精确度的和/或高精度的制造中，可相对频繁地再次应用相应引导元件。
在此，可松开的连接尤其通过螺栓连接或卡锁或夹紧而实现，其中相应得相互补的固定件设置在相应引导器件和工作对象和/或接收件处，如螺纹销和螺纹套，卡锁钩确切说卡锁凸起和卡锁耳，或相应的夹紧器件，例如套，凹槽，尤其还以燕尾形式，以及相关的弹性元件。
为了实现第一和第二引导器件的简化的接合确切说相互引导还可设置，相应引导器件包括多个部分区域，该部分区域圆锥形的伸延，也就是说带有在长度上变化的截面，尤其为变化的直径和/或周长和/或内宽度，或者具有均等的确切说恒定的伸延，也就是说带有在预定的部分区域长度上保持相等的截面，尤其为保持相等的直径和/或周长和/或内宽度。
在另一设计方案中，第一引导器件借助于联接和/或联结元件而布置在相应操作装置的、尤其为多轴工业机器人的远侧端部处。
在有利的设计方案中，在将其中一个引导元件穿入确切说引入到另一个引导元件中时，封闭的空气在构造成杯形或套形的引导元件中在底部区域中确切说在底部附近通过至少一个排气通道、尤其为排气孔挤出并且由此降低阻力。
备选地或补充地，排气还可借助于侧向上成形和/或引入到相应销钉形的引导工具中的在纵向方向上伸延的沟槽或凹槽而执行且实现精确匹配的配合。
因此，相应操作装置、尤其为多轴工业机器人自动强制到对校准为必需的终端位置中。由该认识实现，校准的精确度仅取决于校准工具的机械特性，例如制造精确度，而不再取决于机器人的精确度。校准借助于机械强制引导而实现，该强制引导通过校准工具以与测量组件、尤其为力传感器共同作用的方式而引起。
在有利的设计方案中，确认的对象坐标点和/或TCP坐标以无线连接或有线连接的方式传送到操作装置的控制机构处。
在有利的设计方案中，在考虑可预定的参数的情况下而一次或多次运行相应校准和/或对准过程，直到确认足够多的坐标点，例如用于确定TCP，和/或足够精确得确认和/或证实相应确认的坐标点，和/或坐标点以可重复的方式位于可预定的公差内。
机械式强制引导的实施方案可采纳不同的形状，该形状根据若干下文的附图和实施例而应进一步说明。
附图说明
本发明的其它的阐述以及有利的设计方案和改进方案借助于几个附图和实施例而实现。
其中：
图1以校准工具的基本上圆柱形的实施方案的方式显示了在用于TCP的两个校准位置中的机器人，
图2以校准工具的圆锥形的实施方案的方式显示了在用于TCP的两个校准位置中的机器人，以及
图3显示了带有三个圆锥形的尖端形的引导元件的工作对象。
具体实施方式
在图1中给出用于操作装置的自动校准和对准的系统，该系统具有：操作装置1，尤其为机器人；以及至少一个测量组件8以用于探测至少一个调节量；以及根据本发明的校准工具2，其带有至少一个布置在操作装置1的远侧端部8b处的第一引导元件4，以及至少一个设置在工作对象确切说接收件9处的与第一元件4互补的第二引导元件6，并且其中设有调节机构(没有显示)，在将其中一个引导元件4引入到相应的另一引导元件6中时(尤其沿着预定的坐标轴或方向，例如在图1a中以z方向以及在图1b中以x方向)，以与测量组件8和校准工具2共同作用的方式，根据至少一个调节量，该调节机构将操作装置1自动引导到必要的校准位置。
在此，尤其同样将相应校准装置2，3确切说相应校准工具的接收件9，12看做工作对象。
因此，相应操作装置1、尤其为多轴工业机器人自动强制运动到对于校准所必要的终端位置中，以使得校准的精确度仅取决于校准工具2的机械特性、例如制造精确度，而不取决于机器人1的精确度。校准借助于机械式强制引导而实现，该强制引导通过校准工具2以与测量组件8(尤其力传感器)共同起作用的方式而实现。
第一引导器件4布置在远侧端部8b处确切说在操作装置1的远侧端部8b处布置在测量组件8处，并且以轻微圆锥形伸延的方式而构造成销钉。
此外设置，校准工具2包括接收件9或工作对象，其带有至少三个构造成成形的(eingeformt)杯形或套形的第二引导元件6，以用于标记确切说测量TCP(工具中心点)以及校准操作装置1。
在此，第二引导元件6以直角的方式而彼此相对准。
在图2中给出的系统基本上与从图1已知的系统相一致。
然而在此，应用了稍微修改的校准工具3。
用于操作装置1的从图2已知的校准工具3包括至少两个引导元件5，7，其中，第一杯形的引导元件5设有在部分区域上延伸的内圆锥部11以用于布置在操作装置1的远侧端部处，并且五个销栓形(dornartig)或销钉形的第二引导元件7(其中仅显示四个)设置有在部分区域上延伸的圆锥部13以用于标识在接收件12处的TCP，并且其中，至少一个第一引导元件5以及至少一个第二引导元件7如此地彼此相匹配和/或彼此相兼容和/或相互补，即，使得其中一个元件7可引入到与其相兼容的另一元件5中和/或可实现其中一个元件7接合到相应另一元件5中和/或相应两个相互补的元件可布置成彼此精确匹配。
这两个引导元件5，7具有至少在相应元件的部分区域上延伸的圆锥部11，13，以使得第一引导元件5和第二引导元件7的更简单的彼此引导以及改善的匹配精确度确切说精确匹配的配合成为可能。
在销钉形的设计方案中，在上部的、也就是说远离工作对象20确切说接收件12且面向相应互补的引导器件5的端部区域15中，第二引导器件7构造成倒圆。
第一引导器件5具有至少一个联接和/或联结元件14以用于布置在操作装置1、尤其多轴工业机器人的远侧端部处。
还设置，相应构造成杯形或套形的引导元件5在底部区域中确切说在底部附近具有至少一个排气通道16，尤其为排气孔，以使得在引入相应地互补的销钉形的引导元件4，7时可排出封闭的空气。
相反地，在图1中可分别将至少两个彼此处于垂直/彼此对准的引导器件6连接成通行通道，使得不需要附加的排气通道。
构造成杯形或套形的引导元件5，6的至少一个部分区域的内宽度和销钉形的引导元件4，7的部分区域的截面、尤其为直径和/或周长如此地彼此相匹配且相协调，即，使得在销钉形的元件4，7引入到相应的杯形或套形的元件后，获得两个相应的元件4，6或5，7的精确匹配的和/或形状匹配的和/或力匹配的配合和/或连接(图2a)。
在图3中显示另一工作对象20，在此示例性显示矩形的金属板，该金属板带有用于测量和校准工作对象20和操作装置1的根据图2的布置在三个角点处的第二引导器件7。
根据该方法，为了工作对象20和操作装置1的自动校准和/或测量，相应的操作装置1借助于校准工具2，3而引导到必要的校准位置确切说测量位置，也就是说操作装置1确切说该操作装置1的端部执行器通过手动和/或自动行进和/或引导直到单独的引导元件6的相应的附近区域(在此处所显示的示例中已描述的校准尖端(Kalibrierspitze))中，和/或直到相应校准工具2，3确切说该校准工具2，3的引导器件的接合点而逐渐(immer weiter)接近工作对象20和相应的测量位置确切说校准位置且最终通过相应的校准工具2，3自动地、尤其与操作装置1的控制机构共同起作用被强制和/或引导到必要的终端位置中。因此，操作装置1和工作对象20的校准以及工作对象20的测量借助于通过校准工具2，3而引起的机械强制引导以与相应的测量组件8和尤其至少一个力传感器共同作用的方式而实现。
通过前文提及的方法，以有效的方法和方式使得待加工或处理的工件的精确的测量和/或位置确定确切说取向确定(Orientierungsbestimmung)以及操作装置的再校准成为可能。
前文提及的方法还可用于TCP和工作对象校准，此外，可行的是校准为尽可能得自动确切说自动化。
在此，可在考虑可预定的参数的情况下而一次或多次运行相应校准和/或对准过程，直到确认足够多的坐标点、例如用于确定TCP，和/或足够精确得确认和/或证实相应确认的坐标点，和/或坐标点以可重复的方式位于可预定的公差内。

Claims (15)

1.一种带有至少两个引导元件(4，5，6，7)的用于操作装置(1)的校准工具(2，3)，其中设置有至少一个第一引导元件(4，5)以用于布置在相应操作装置(1)的远侧端部处，并且设置有至少一个第二引导元件(6，7)以用于标识坐标点和/或尤其TCP或工作对象(5，12，20)的取向，并且其中，所述至少一个第一引导元件(4，5)以及所述至少一个第二引导元件(6，7)如此地彼此相匹配和/或彼此相兼容和/或相互补，即，使得所述其中一个元件可引入到与其相兼容的另一元件中和/或可引起所述其中一个元件接合到所述相应另一元件中和/或相应两个相互补的元件(4，6；5，7)可布置成彼此精确匹配。
2.根据权利要求1所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述引导元件(4，5，6，7)中的至少一个具有至少在所述元件的部分区域上延伸的圆锥部，从而使得相应第一和第二引导元件的更简单的彼此引导以及改进的匹配精确度确切说精确匹配的配合成为可能。
3.根据权利要求1或2所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述至少一个第一或第二引导元件(4，7)构造成基本为圆柱形，尤其构造成销钉或杆件或销栓或栓钉，其中，可设置基本不同的几何截面，例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和多边形。
4.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述至少一个第一或第二引导元件(6，5)构造成基本为圆柱形的套或杯，其中，可设置基本不同的几何截面，例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和/或多边形。
5.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(3)，其特征在于，所述相应校准工具(2，3)包括至少一个接收件(12)和/或工作对象(9)以用于接收或布置至少一个第二引导元件(7，6)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(3)，其特征在于，所述相应第二引导元件(7)在构造成销钉形的情况下成型到所述接收件(12)或工作对象(20)处和/或构造成以与所述接收件(12)或工作对象(20)成一体，或者尤其以可松开的方式布置在所述接收件(12)或工作对象(20)处，尤其旋紧或拧紧在所述接收件(12)或工作对象(20)处。
7.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应引导元件在构造成套或杯形的情况下成型到所述接收件(12)或工作对象(20)处和/或构造成以与所述接收件(12)或工作对象(20)成一体，或者尤其以可松开的方式布置在所述接收件(12)或工作对象(20)处。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应第二引导元件(6)在构造成套或杯形的情况下同样作为凹口而成形到所述相应接收件和/或相应工作对象(9)中。
9.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应引导器件(4，5，6，7)包括多个部分区域，所述部分区域具有圆锥形的伸延，也就是说带有在长度上变化的截面，尤其变化的直径和/或周长和/或内宽度，或者具有均等的确切说恒定的伸延，也就是说带有在预定的部分区域长度上保持相等的截面，尤其为保持相等的直径和/或周长和/或内宽度，或从中的组合。
10.一种用于操作装置的自动校准和对准的系统，其具有：操作装置(1)，尤其为机器人；以及至少一个测量组件(8)以用于探测至少一个调节量；以及根据权利要求1至9中任一项所述的校准工具，其带有至少一个布置在所述操作装置(1)的远侧端部处的第一引导元件(4，5)，以及至少一个设置在工作对象(9，20)处的与第一元件(4，5)互补的第二引导元件(6，7)，并且其中设置有调节机构，在尤其沿着可预定的坐标轴或方向将其中一个引导元件引入到相应的另一引导元件中时，以与测量组件(8)和校准工具(2，3)共同作用的方式，根据所述至少一个调节量，所述调节机构将所述操作装置(1)自动引导到必要的校准位置。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，设置有至少一个接收件(12)以用于接收或布置所述至少一个第二引导元件(7)，其中，为了标记确切说校准TCP，在所述接收件处设置至少三个第二引导元件(7)。
12.根据权利要求10或11中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个测量组件(8)尤其在所述操作装置(1)的远侧端部处布置在所述操作装置(1)和所述至少一个第一引导元件(4，5)之间和/或与所述第一引导元件(4，5)以物理方式相连接。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个测量组件(8)具有至少一个传感器以用于探测力和/或力矩和/或力差和/或力矩差。
14.一种用于操作装置(1)的自动校准和对准的方法，其中，借助于至少一个布置在操作装置(1)处的测量组件(8)以及根据权利要求1至9中任一项所述的校准工具(2，3)，在尤其沿着可预定的坐标轴或方向使第一和第二引导元件朝向彼此行进时探测至少一个调节量，并且以与测量组件(8)和校准工具(2，3)、尤其第一引导器件以及第二引导器件共同作用的方式，借助于调节机构根据所探测的调节量测量值，如此地执行所述操作装置(1)的运动确切说运动路径的匹配，即，使得在将所述其中一个引导元件引入和/或接合到所述相应的另一引导元件中时，所述操作装置确切说所述操作装置的引导元件自动被强制和/或引导到必要的校准位置和/或被强制和/或引导到必要的终端位置中。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，作为调节量，探测沿着至少一个可预定的方向在第一和第二引导元件之间起作用的力和/或力矩和/或它们相对于至少一个可预定的参考值的差值，其中尤其地，探测在第一和第二引导元件之间的压靠力确切说支承力和/或将压靠力确切说支承力调节到可预定的参考值上。
CN200980140337.XA 2008-10-03 2009-10-02 校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法 Expired - Fee Related CN102202836B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008049894 2008-10-03
DE102008049894.7 2008-10-03
PCT/EP2009/007074 WO2010037552A1 (de) 2008-10-03 2009-10-02 Kalibrierungswerkzeug, system und verfahren zur automatisierten kalibrierung und ausrichtung einer handhabungsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102202836A true CN102202836A (zh) 2011-09-28
CN102202836B CN102202836B (zh) 2015-09-23

Family

ID=41396451

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980140337.XA Expired - Fee Related CN102202836B (zh) 2008-10-03 2009-10-02 校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2328724B1 (zh)
CN (1) CN102202836B (zh)
DE (1) DE102009048030A1 (zh)
WO (1) WO2010037552A1 (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104603860A (zh) * 2012-07-06 2015-05-06 林肯环球股份有限公司 用于表征人工焊接操作的系统
CN105599240A (zh) * 2016-01-12 2016-05-25 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 注塑机机械手对准系统及方法
CN106346483A (zh) * 2015-07-16 2017-01-25 发那科株式会社 机器人的示教装置
US9685099B2 (en) 2009-07-08 2017-06-20 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9773429B2 (en) 2009-07-08 2017-09-26 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US9836987B2 (en) 2014-02-14 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US10083627B2 (en) 2013-11-05 2018-09-25 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US10198962B2 (en) 2013-09-11 2019-02-05 Lincoln Global, Inc. Learning management system for a real-time simulated virtual reality welding training environment
US10473447B2 (en) 2016-11-04 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. Magnetic frequency selection for electromagnetic position tracking
US10475353B2 (en) 2014-09-26 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations on pipe and other curved structures
US10803770B2 (en) 2008-08-21 2020-10-13 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
CN111872921A (zh) * 2020-07-28 2020-11-03 海克斯康制造智能技术(青岛)有限公司 一种机器人双夹手校准系统及示教方法
CN114786885A (zh) * 2019-12-13 2022-07-22 川崎重工业株式会社 位置检测方法、控制装置以及机器人系统
US11475792B2 (en) 2018-04-19 2022-10-18 Lincoln Global, Inc. Welding simulator with dual-user configuration

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202011000456U1 (de) 2011-02-28 2012-05-31 Kuka Systems Gmbh Fügeeinrichtung
US11557223B2 (en) 2018-04-19 2023-01-17 Lincoln Global, Inc. Modular and reconfigurable chassis for simulated welding training
DE102019127052A1 (de) * 2019-10-08 2021-04-08 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Bestimmen von zumindest einer Übergabeposition in einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine
CN113635349B (zh) * 2021-07-01 2023-06-20 东风柳州汽车有限公司 校准装置以及焊接机器人

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1582217A (zh) * 2001-11-01 2005-02-16 阿森姆布里昂股份有限公司 校准部件摆放机器的方法,适于实施该方法的装置以及适于该方法或装置中使用的校准部件
WO2008046619A1 (de) * 2006-10-19 2008-04-24 Abb Ag System und verfahren zur automatisierten ver- und/oder bearbeitung von werkstücken

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05337856A (ja) * 1992-06-11 1993-12-21 Fanuc Ltd 産業用多関節ロボットのマスタリング装置
US5751610A (en) * 1996-10-31 1998-05-12 Combustion Engineering, Inc. On-line robot work-cell calibration
FR2811253B1 (fr) * 2000-07-05 2002-10-11 Renault Automation Comau Dispositif de controle de la position d'un flasque de robot dans son environnement
EP1474271A1 (en) * 2002-01-31 2004-11-10 Abb Research Ltd. Robot machining tool position and orientation calibration
US6812665B2 (en) * 2002-04-19 2004-11-02 Abb Ab In-process relative robot workcell calibration

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1582217A (zh) * 2001-11-01 2005-02-16 阿森姆布里昂股份有限公司 校准部件摆放机器的方法,适于实施该方法的装置以及适于该方法或装置中使用的校准部件
WO2008046619A1 (de) * 2006-10-19 2008-04-24 Abb Ag System und verfahren zur automatisierten ver- und/oder bearbeitung von werkstücken

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11715388B2 (en) 2008-08-21 2023-08-01 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US11521513B2 (en) 2008-08-21 2022-12-06 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10803770B2 (en) 2008-08-21 2020-10-13 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US11030920B2 (en) 2008-08-21 2021-06-08 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10347154B2 (en) 2009-07-08 2019-07-09 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9685099B2 (en) 2009-07-08 2017-06-20 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9773429B2 (en) 2009-07-08 2017-09-26 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US10522055B2 (en) 2009-07-08 2019-12-31 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US10068495B2 (en) 2009-07-08 2018-09-04 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
CN104603860A (zh) * 2012-07-06 2015-05-06 林肯环球股份有限公司 用于表征人工焊接操作的系统
CN104603860B (zh) * 2012-07-06 2017-10-20 林肯环球股份有限公司 用于表征人工焊接操作的系统
US10198962B2 (en) 2013-09-11 2019-02-05 Lincoln Global, Inc. Learning management system for a real-time simulated virtual reality welding training environment
US11100812B2 (en) 2013-11-05 2021-08-24 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US10083627B2 (en) 2013-11-05 2018-09-25 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US9836987B2 (en) 2014-02-14 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US10720074B2 (en) 2014-02-14 2020-07-21 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US10475353B2 (en) 2014-09-26 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations on pipe and other curved structures
CN106346483B (zh) * 2015-07-16 2021-05-14 发那科株式会社 机器人的示教装置
CN106346483A (zh) * 2015-07-16 2017-01-25 发那科株式会社 机器人的示教装置
CN105599240A (zh) * 2016-01-12 2016-05-25 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 注塑机机械手对准系统及方法
US10473447B2 (en) 2016-11-04 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. Magnetic frequency selection for electromagnetic position tracking
US11475792B2 (en) 2018-04-19 2022-10-18 Lincoln Global, Inc. Welding simulator with dual-user configuration
CN114786885A (zh) * 2019-12-13 2022-07-22 川崎重工业株式会社 位置检测方法、控制装置以及机器人系统
CN114786885B (zh) * 2019-12-13 2024-04-05 川崎重工业株式会社 位置检测方法、控制装置以及机器人系统
CN111872921A (zh) * 2020-07-28 2020-11-03 海克斯康制造智能技术(青岛)有限公司 一种机器人双夹手校准系统及示教方法
CN111872921B (zh) * 2020-07-28 2022-04-05 海克斯康制造智能技术(青岛)有限公司 一种机器人双夹手校准系统及示教方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010037552A1 (de) 2010-04-08
EP2328724A1 (de) 2011-06-08
DE102009048030A1 (de) 2010-05-06
EP2328724B1 (de) 2016-06-01
CN102202836B (zh) 2015-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102202836A (zh) 校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法
JP5321532B2 (ja) ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
USRE45391E1 (en) Method and an apparatus for performing a program controlled process on a component
JP5366018B2 (ja) ロボットの教示手順校正装置および方法
US20110029131A1 (en) Apparatus and method for measuring tool center point position of robot
KR102471348B1 (ko) 피스에 대한 리벳팅 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치를 포함하는 피스에 리벳을 적용하기 위한 장치
JP4885552B2 (ja) 接合装置
WO1996030171A1 (en) Method and device for calibration of movement axes of an industrial robot
US20050143861A1 (en) Processing system
CN110587472B (zh) 一种打磨调试系统
US10935968B2 (en) Robot, robot system, and method for setting coordinate system of robot
KR102083555B1 (ko) 용접 로봇 및 이를 이용한 용접 방법
JP7343349B2 (ja) ロボット、測定用治具、およびツール先端位置の決定方法
KR100621223B1 (ko) 로봇 툴과 레이저 비전 센서 간의 위치 보정 지그
US11084171B2 (en) Tool posture control apparatus
US20240091940A1 (en) Robot installation position measurement device, installation position measurement method, robot controller, teaching system, and simulator
US10807249B2 (en) Robot
CN210704828U (zh) 一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人
JP2005028529A (ja) 産業用ロボットの原点位置合わせ装置
JPH05329786A (ja) 産業用ロボット装置
JPH0446714B2 (zh)
KR100214678B1 (ko) 산업용 로봇의 기준 자세 교정 장치 및 그 방법
KR19980050618A (ko) 산업용 로봇의 기준자세 및 위치 교정 장치 및 그 방법
JPWO2022176762A5 (ja) 制御装置、ロボットシステム、学習装置、軌跡モデル、制御方法、およびプログラム
JP2019093541A (ja) ツール姿勢制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150923

Termination date: 20171002

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee