CN102186065A - 一种具有360度视场角的监控相机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有360度视场角的监控相机，其包括在周向上布置的n个具有相同光学倍率的摄像头，主控器为所有传感器提供输出视频数据的统一像素参考时钟信号；传感器输出的视频信号经一同步器进行同步和拼接处理，形成视频拼接输出信号；该同步器包括与摄像头一一对应配置的存储器，与存储器一一对应配置的写控制模块，一个读控制模块和输出选择模块；各存储器均具有读写操作异步进行的异步双端口，输出选择模块在读控制模块的控制下在一个行周期内将所有传感器的一行读出，并拼接在新的一行内。本发明的监控相机降低了对传感器的要求，而且不需要事后繁琐的处理，瞬间即可获得高保真度的全景图像。
Description
技术领域
本发明涉及摄像器材，特别涉及一种具有多摄像头的具有360度视场角的监控相机。
背景技术
目前多采用超广角镜头或者杯状反射镜头实现360度全视场监控，但是该种镜头输出的图像变形都非常大，即使采用计算机矫正后仍然无法保证基本的图像品质；为了得到更高质量的360度图像，并实现及时处理，所以必须要在目前技术可能达到的前提下，采取更加有利的方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种可实现360度拍摄的具有较高图像品质的监控相机。
本发明采用的技术方案为：一种具有360度视场角的监控相机，包括在周向上布置的n个具有相同光学倍率的摄像头，其中，n为大于等于2的自然数，每个摄像头均包括镜头、用于成像的传感器和用于配置和控制传感器的微控制器；相邻摄像头间的视场相互重叠，使所有摄像头叠加起来的视场覆盖360度；
所述监控相机还包括主控器，所述主控器向各微控制器下达用于配置和控制与各自相对应的传感器的指令；所述主控器为所有传感器提供输出视频数据的统一的启动控制信号和统一的供各传感器产生各自的像素时钟信号的像素参考时钟信号；
所有传感器输出的视频信号经一同步器进行同步和拼接处理，形成视频拼接输出信号，所述视频拼接输出信号输入至主控器中进行编码和储存；
所述同步器包括与摄像头一一对应配置的存储器，与存储器一一对应配置的写控制模块，以及，一个读控制模块和一个输出选择模块；各存储器均具有读写操作异步进行的异步双端口，各传感器输出的视频数据在被立即输入至与各自相对应的写控制模块中后，将在各写控制模块的控制下被写入与各自相对应的存储器中，其中，各写控制模块提供的控制写入的行场同步信号和像素时钟信号分别与各传感器的行场同步信号和像素时钟信号相同；所述输出选择模块从各存储器中读出各视频数据，并在读出的过程中完成拼接，形成所述视频拼接输出信号，所述读控制模块为输出选择模块提供控制读出的行场同步信号和像素时钟信号，控制读出的行场同步信号与控制写入的行场同步信号同频率，控制读出的像素时钟信号使输出选择模块在控制读出的一个行周期内将所有传感器的一行读出，并拼接在新的一行内。
优选地，控制读出的像素时钟信号的频率＝每场总行数×场同步信号的频率×行总像素时钟数。
优选地，所述传感器的像素时钟信号经一锁相环输入至读控制模块中，某一传感器的行场同步信号经过一延时模块输入至读控制模块中，使读控制模块产生所述的控制读出的行场同步信号和像素时钟信号。
优选地，所述锁相环产生控制读出的像素时钟信号的公式为，
其中，M和N是自然数，并满足单个传感器的像素时钟信号的频率＜控制读出的像素时钟信号的频率＜n×单个传感器的像素时钟信号的频率。
优选地，所述主控器向各摄像头的微控制器发送片选信号，以确定需要执行主控器发出的指令的对象。
优选地，所述输出选择模块在控制读出的一个行周期内针对各存储器中存储的所要读出的行选择不同的起始点和终止点进行读出，以去除相邻摄像头中一个摄像头的与重叠视场部分对应的视频数据。
优选地，所述输出选择模块在读出时完成相邻摄像头输出的视频数据的上下对齐，读出相邻视频数据的所需要的行，进而去除不齐行的数据。
本发明的有益效果为：本发明的监控相机尽管采用了同步器和很多摄像头，但由于360度全视场的整个视频图像较庞大，采用该种结构的监控相机反而降低了对单个摄像头(主要指传感器)的要求，采用一般的VGA像素的传感器即可获得很高清晰度的全景照片，而且不需要事后繁琐的处理，瞬间即可获得高保真度的全景图像，没有过份的畸变。另外，本发明的监控相机通过选择性读出和/或写入的方式实现了图像的裁切，简单方便，并且不会增加对存储器的要求。
附图说明
图1示出了本发明所述监控相机的摄像头的一种布置结构；
图2示出了本发明所述监控相机的一部分电路结构；
图3示出了本发明所述监控相机的另一部分电路结构。
具体实施方式
如图1所示，本发明的具有360度视场角的监控相机包括在周向上布置的n个具有相同光学倍率的摄像头1，其中，n为自然数，n≥2，如图2所示，每个摄像头1均包括镜头、用于成像的传感器和用于配置和控制传感器的微控制器，即通过微控制器调整成像参数，如亮度和对比度等，在此，如图2所示，微控制器可通过I2C总线与传感器间传递数据(主要为上述的成像参数)，微控制器输出控制信号CTR控制传感器的工作状态，如启动、复位等。该监控相机还包括主控器2，该主控器2可以采用DSP(数字信号处理器)，主控器2与所有摄像头的微控制器通讯连接，以向各微控制器发送指令，各微控制器接收到来自主控器2的指令后会将其转换为自身的指令，并据此对与各自相对应的传感器进行控制(对应上述的控制传感器的工作状态)和配置(对应上述的调整成像参数)。主控器2可经缓冲器3为所有传感器提供输出视频数据的统一的像素参考时钟信号，传感器内部的锁相环将由此系统时钟而产生自己的像素时钟信号。该控制器2还为所有传感器提供统一的启动控制信号。所有传感器输出的视频信号经如图3所示的同步器形成视频拼接输出信号，同步器将该视频拼接输出信号输入至主控器2中进行编码和储存，并通过显示屏5进行显示等等。
如图2所示，主控器2可向各摄像头的微控制器发送片选信号，以确定需要执行主控器2发出的指令的对象，设置片选信号有利于对监控相机进行调试，在所有片选信号均为选中状态时，即主控器2向所有摄像头的微控制器群发指令。
如图1所示，相邻摄像头1间的视场相互重叠(即相邻摄像头采集的图像有部分重叠)，使所有摄像头1叠加起来的视场覆盖360度，在本实施例中，采用六个摄像头1，六个摄像头分别安装于正六变形的六个顶点上，因此，只要各摄像头的视场角大于60度，就可使监控相机获得360度的视场角，而该种摄像头是非常常见的，价格也比较适，六个摄像头各自的视场分别为S1至S6，沿周向顺次排列的六个摄像头1分别为第一至第六摄像头，第一与第二摄像头间重叠的视场为S12，第二与第三摄像头间重叠的视场为S23，第三与第四摄像头间重叠的视场为S34，第四与第五摄像头间重叠的视场为S45，第五与第六摄像头间重叠的视场为S56，以及，第六与第一摄像头间重叠的视场为S61。
由于各传感器采用统一的像素参考时钟，因此，在各传感器的已经配置并上电、和启动一致的情况下，各传感器几乎可在同时向外输出原始的视频数据，但是，由于各传感器是独立工作的，因此，无论控制的多么精确，也很难保证各传感器输出视频数据的同步性，通常会产生或多或少的延迟，而在该种条件下的延迟通常为相互间的最大延迟在0.5行的范围内。
如图2所示，n个摄像头1各自的传感器输出的视频数据分别为第一视频数据101，第二视频数据102，直至第n视频数据10n。如图3所示，该同步器包括与摄像头一一对应配置的存储器，分别为存储器401，402，直至40n，与存储器一一对应配置的写控制模块，分别为写控制模块601，602，直至60n，以及，一个读控制模块9和一个输出选择模块7。各存储器均是读写操作可异步进行的异步双端口，各传感器输出第一视频数据101直至第n视频数据10n后，就被立即输入至同步器的与各自相对应的写控制模块中，并在各写控制模块的控制下被写入与各自相对应的存储器中，在此，各写控制模块在控制写入时采用与各传感器相同的行场同步信号和像素时钟信号，写控制模块就相当于缓存器，根据与各自相对应的存储器的容量将适当容量的视频数据逐步写入至存储器的指定地址中；而该输出选择模块7负责从各存储器中读出各视频数据，并在读出的过程中完成拼接，形成视频拼接输出信号，该读控制模块9为输出选择模块7提供控制读出的行场同步信号和像素时钟信号，控制读出的行场同步信号与控制写入的行场同步信号同频率(即与各传感器的行场同步信号同频率)，控制读出的像素时钟信号使输出选择模块7在控制读出的一个行周期内将所有传感器的一行读出，并拼接在新的一行内，即在控制读出的一个行周期内包含了n个传感器的一行数据，进而使本发明的监控相机具有360度视场角，其中，该控制读出的像素时钟信号与控制输出的行场同步信号的频率及每行的总像素有关，具体为控制读出的像素时钟信号的频率＝每场总行数×场同步信号的频率×行总像素时钟数，例如，当场同步信号的频率为30Hz，每场总行数为800行(其中有一部分为场消隐行，不显示画面)，每一行的总像素时钟数为4200个(含行消隐像素)，那么像素时钟信号的频率＝30×800×4200＝100.8MHz。
该传感器的行场同步信号经过延时模块11、像素时钟信号经过锁相环8输入至读控制模块9中，使读控制模块7根据上述要求产生控制读出的行场同步信号和像素时钟信号，锁相环的计算公式如下：
其中，M和N是自然数，并满足单个传感器的像素时钟信号的频率＜控制读出的像素时钟信号的频率＜n×单个传感器的像素时钟信号的频率。假设传感器的像素时钟信号的频率为24MHz，对于采用6个摄像头的情况，那么N可取15，M可取63。
由上可知，各存储器的容量要满足至少可以存储两行视频数据的要求，一行用来在写控制模块的控制下进行写入，另一行用来在读控制模块的控制下进行读出。由于存储器的缓冲作用，加上读出时采用单一的行场同步信号和像素时钟信号，这就实现了视频信号的同步，并且输出选择模块7在读出时直接实现拼接。
由于相邻摄像头间的视场具有重叠的部分，因此，若需要获得高保真图像，则该输出选择模块7需要在控制读出的一个行周期内针对各存储器中存储的所要读出的行选择不同的起始点和终止点，即通过选择性读出的方式去除相邻摄像头中一个摄像头的与重叠视场部分对应的视频数据，如，对于相邻摄像头，按照顺时针或者逆时针方向去除下一摄像头的与重叠视场部分相对应的视频数据，在如图1所示的设置六个摄像头的实施例中，若采用逆时针去除，则去除第二摄像头的与视场S12对应的视频数据，去除第三摄像头的与视场S23对应的视频数据，以此类推。
现以第一视频数据101说明读出的方法，如表1所示，各传感器的行像素为640，理论上得到的图像的水平像素为640×6＝3840，但由于视场重叠，所以最终获得的图像的水平像素要小于该数值，如将原视频数据a向右移动四个像素位即形成新视频数据a1(去除末尾的四个像素位对应的原视频数据)，或者，将原视频数据向左移动四个像素位即形成新视频数据a2(去除开始的四个像素位对应的原视频数据)。由于去除重叠数据采用选择性读出的方式，因此，对存储器没有更高的要求。
表1
另外，各摄像头在安装时要尽量使光轴位于同一水平面上，使各传感器输出的视频图像尽量上下对齐，但这就对安装精度提出了较高的要求。针对各摄像头的光轴可能出现的上下偏移的问题，可通过去除开始或者末尾的整行视频数据达到上下对齐的目的。在此，能够上下移动的最大范围由各存储器的容量决定，例如，如果各存储器只能存储10行视频数据，则输出选择模块7在读出时也只能实现上下10行，相对20行的移动，上下对齐后，对于那些不齐部分的图像一律去掉。这样，就会在图像的纵向视场上进行了部分压缩。如果每个图像都是480高度，而最大上下移动量是10行，那么最终输出的图像的最小高度只有470行。
表2
现以两个相邻摄像头输出的视频数据的上下对齐为例说明对齐的方法，如表2所示，左边和右边代表相邻的两个摄像头，切除左边摄像头输出的原视频数据b头部的4行，切除右边摄像头输出的原视频数据b尾部的4行即得到新视频数据b1；切除左边摄像头输出的原视频数据b尾部的4行，切除右边摄像头输出的原视频数据b头部的4行即得到新视频数据b2。所需裁切的具体行数可在出厂之前进行调试，调试时由主控器2向输出选择模块7或者各写控制模块下达上下位置调整指令和所需调整的量，以在读出时完成相应量的裁切。调试完成后，可由输出选择模块7在读出时直接采用固定的方式对各摄像头输出的原视频数据进行裁切。
各视频数据经过同步器的同步和拼接后形成的视频拼接输出信号即可输入至主控器中进行编码和压缩。
综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。
Claims (7)
1.一种具有360度视场角的监控相机，其特征在于：包括在周向上布置的n个具有相同光学倍率的摄像头，其中，n为大于等于2的自然数，每个摄像头均包括镜头、用于成像的传感器和用于配置和控制传感器的微控制器；相邻摄像头间的视场相互重叠，使所有摄像头叠加起来的视场覆盖360度；
所述监控相机还包括主控器，所述主控器向各微控制器下达用于配置和控制与各自相对应的传感器的指令；所述主控器为所有传感器提供输出视频数据的统一的启动控制信号和统一的供各传感器产生各自的像素时钟信号的像素参考时钟信号；
所有传感器输出的视频信号经一同步器进行同步和拼接处理，形成视频拼接输出信号，所述视频拼接输出信号输入至主控器中进行编码和储存；
所述同步器包括与摄像头一一对应配置的存储器，与存储器一一对应配置的写控制模块，以及，一个读控制模块和一个输出选择模块；各存储器均具有读写操作异步进行的异步双端口，各传感器输出的视频数据在被立即输入至与各自相对应的写控制模块中后，将在各写控制模块的控制下被写入与各自相对应的存储器中，其中，各写控制模块提供的控制写入的行场同步信号和像素时钟信号分别与各传感器的行场同步信号和像素时钟信号相同；所述输出选择模块从各存储器中读出各视频数据，并在读出的过程中完成拼接，形成所述视频拼接输出信号，所述读控制模块为输出选择模块提供控制读出的行场同步信号和像素时钟信号，控制读出的行场同步信号与控制写入的行场同步信号同频率，控制读出的像素时钟信号使输出选择模块在控制读出的一个行周期内将所有传感器的一行读出，并拼接在新的一行内。
2.根据权利要求1的监控相机，其特征在于：控制读出的像素时钟信号的频率＝每场总行数×场同步信号的频率×行总像素时钟数。
3.根据权利要求1或2所述的监控相机，其特征在于：所述传感器的像素时钟信号经一锁相环输入至读控制模块中，并由此产生控制读出的像素时钟信号；某一传感器的行场同步信号经过一延时模块输入至读控制模块中，使读控制模块产生所述的控制读出的行场同步信号。
4.根据权利要求3所述的监控相机，其特征在于：所述锁相环产生控制读出的像素时钟信号的公式为，
其中，M和N是自然数，并满足单个传感器的像素时钟信号的频率＜控制读出的像素时钟信号的频率＜n×单个传感器的像素时钟信号的频率。
5.根据权利要求1所述的监控相机，其特征在于：所述主控器向各摄像头的微控制器发送片选信号，以确定需要执行主控器发出的指令的对象。
6.根据权利要求1或2所述的监控相机，其特征在于：所述输出选择模块在控制读出的一个行周期内针对各存储器中存储的所要读出的行选择不同的起始点和终止点进行读出，以去除相邻摄像头中一个摄像头的与重叠视场部分对应的视频数据。
7.根据权利要求1或2所述的监控相机，其特征在于：所述输出选择模块在读出时完成相邻摄像头输出的视频数据的上下对齐，读出相邻视频数据的所需要的行，进而去除不齐行的数据。
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| CN102186065B (zh) | 2013-03-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICAL CO., LTD. Free format text: FORMER NAME: GUANGZHOU JOC TECH. CO., LTD. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 510000, Tat Tat Road, Dongcheng tablets, Po Po Industrial Zone, Whampoa District, Guangdong, Guangzhou Patentee after: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICS CO., LTD. Address before: 510000, Tat Tat Road, Dongcheng tablets, Po Po Industrial Zone, Whampoa District, Guangdong, Guangzhou Patentee before: Guangzhou JOC Tech. Co., Ltd. |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Monitoring camera with 360-degree field angle Effective date of registration: 20160704 Granted publication date: 20130327 Pledgee: China Co truction Bank Corp Guangzhou economic and Technological Development Zone sub branch Pledgor: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICS CO., LTD. Registration number: 2016440000016 |
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| PLDC | Enforcement, change and cancellation of contracts on pledge of patent right or utility model | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20170912 Granted publication date: 20130327 Pledgee: China Co truction Bank Corp Guangzhou economic and Technological Development Zone sub branch Pledgor: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICS CO., LTD. Registration number: 2016440000016 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Monitoring camera with 360-degree field angle Effective date of registration: 20170919 Granted publication date: 20130327 Pledgee: China Co truction Bank Corp Guangzhou economic and Technological Development Zone sub branch Pledgor: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICS CO., LTD. Registration number: 2017990000876 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20190402 Granted publication date: 20130327 Pledgee: China Co truction Bank Corp Guangzhou economic and Technological Development Zone sub branch Pledgor: GUANGZHOU JINGHUA PRECISION OPTICS CO., LTD. Registration number: 2017990000876 |