CN102133908B - 用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构 - Google Patents

Abstract

一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，进而克服了现有仿生鼠不能在迷宫装置的旋转筛网上灵活运动的问题。它包括移动车体，其技术要点是：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统。本发明根据记忆训练系统对仿生鼠运动功能的要求，结合已有的机器人技术，设计了一种新型的移动平台，采用了轮-腿复合的驱动方式，具有移动灵活敏捷、结构紧凑轻巧、互换性能较强等优点。特别适用于闭合旋转式迷宫装置。

Description

用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构

技术领域

本发明涉及动物记忆训练系统用的仿生机械鼠结构，特别是一种采用轮-腿复合的移动方式的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，不仅适用于平整地面，而且能够在旋转筛网上灵活运动。特别适用于闭合旋转式迷宫装置。

背景技术

目前，仿生机器人的研究正在向航空航天、星际探索、军事侦察、公共安全、放射性或危险环境的监测、地下管道维护、疾病检查治疗、抢险救灾等自主作业方面发展。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性。

同理在动物记忆训练系统中，迫切需要研制一种仿生机械鼠。以生物鼠和仿生鼠为依托，可对生物鼠的智能自主行为进行初步分析和仿生研究，充分观测生物鼠和仿生鼠对不同刺激所形成的适应性行为和学习行为。在动物自主行为特征研究的基础上，进行动物行为和人工智能的比较行为学研究和动物智能的学习和适应性研究，该研究意义亦十分重大。然而要实现该研究，首要解决的问题就是仿生机械鼠的机动性能，它需要能在训练系统中灵活的前进、后退和转向。

本文中提到的记忆训练系统是一种采用圆形暗箱式迷宫作为行为数据采集装置的检测系统，让实验鼠通过迷宫装置中的门洞，沿指定的路径通过闭合回路，依次完成循环训练，利用鼠的自主运动和旋转驱动的被动运动，再结合集成在数据采集卡的各数据处理控制单元，分别采集和处理相应的信号，通过PCP/IP协议传输到微机控制系统中的MySQL数据库，并利用统计软件包进行处理，随时控制和监测鼠的活动行为。本软件采用C#编程语言结合.NET构架完成软件的编写工作，编译环境采用Visual Studio 2008。本系统自动化程度高，操作简便，数据处理科学、准确。但该训练系统的栅栏底部采用筛状支撑网结构，在使用过程中筛状支撑网可以根据训练程序正反转旋转和调速。针对这种地形-----旋转的铁丝筛网，更加要求仿生机械鼠必须具备性能良好的移动机构来实现各种运动功能，自由前进、后退和转向。

现有文献调研表明，仿生机器鼠，英文名叫做Micromouse，它是仿生机器人大家庭中的一员，模仿老鼠的移动形式来设计结构，使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置(微型机器人)，仿生机器鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地达到所设定的目的地。仿生机器鼠是一个小型的由微处理器控制的机器人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功能。然而这些仿生机械鼠，都是只能适用于平整地面运动。申请号为001287002.8的发明专利公开了一种“机械鼠”，该专利提及一种通过恐吓驱赶老鼠的机械鼠，它包括模拟鼠、模拟捕鼠器、语音电路和驱动马达，以模拟老鼠被捕时挣扎、呼叫的状态达到主动驱赶老鼠的目的。其特征在于具有模拟捕鼠器，模拟鼠与模拟捕鼠器相连，语音电路固定在模拟捕鼠器内或模拟鼠内；所述的机械鼠具有驱动马达，驱动马达与模拟鼠相连或驱动马达与模拟捕鼠器相连；但是，它是一种不能移动的结构。

综上，从现有资料来看，能够在旋转筛网上灵活运动的仿生鼠尚未查到，能够达到上述灵活运动的仿生鼠移动结构亟待开发。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种结构设计简单、合理的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，克服了现有仿生鼠不能在迷宫装置的旋转筛网上灵活运动的问题。

本发明的技术方案是：一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，包括移动车体，其技术要点是：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统；

所述轮驱动系统在所述移动车体两侧对称设置，包括左、右边驱动电机、左、右前轮、左、右后轮、左、右前同步带轮、左、右中同步带轮、左、右后同步带轮、左、右同步带；所述左前轮和左前同步带轮同轴固定在所述左边驱动电机的输出轴上，所述左边驱动电机安装在所述移动车体的前部，所述左后轮和左后同步带轮同轴固定在所述移动车体后部，所述左边驱动电机通过所述左同步带、左前同步带轮、左后同步带轮，驱动左前轮和左后轮做连续转动；所述右前轮和右前同步带轮同轴固定在所述移动车体前部，所述右后轮和右后同步带轮同轴固定在所述右边驱动电机的输出轴上，所述右边驱动电机安装在所述移动车体的后部，所述右边驱动电机通过所述右同步带、右前同步带轮、右后同步带轮，驱动右前轮和右后轮做连续转动；

所述摆腿驱动系统在所述移动车体后部两侧对称设置，包括左、右侧摆腿，所述左、右侧摆腿内侧分别设置带有滑槽的左、右摇杆并分别由所述左、右中同步带轮驱动，所述左、右中同步带轮分别固定在所述移动车体外罩两侧，分别由所述左、右同步带带动；所述右中同步带轮同轴固定第一右齿轮，所述第一右齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二右齿轮相互啮合，所述第一右齿轮和第二右齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一右齿轮上的销轴的自由端伸入所述右摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二右齿轮上的销轴的另一端与右摇杆和右侧摆腿固定，所述第一右齿轮和第二右齿轮相互啮合传动时，所述第一右齿轮上的销轴在所述右摇杆的滑槽内滑动，实现右侧摆腿的周期性摆动；所述左中同步带轮同轴固定第一左齿轮，所述第一左齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二左齿轮相互啮合，所述第一左齿轮和第二左齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一左齿轮上的销轴的自由端伸入所述左摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二左齿轮上的销轴的另一端与左摇杆和左侧摆腿固定，所述第一左齿轮和第二左齿轮相互啮合传动时，所述第一左齿轮上的销轴在所述左摇杆的滑槽内滑动，实现左侧摆腿的周期性摆动。

所述轮驱动系统的左、右前轮、左、右后轮在所述移动车体两侧呈矩形布置。

所述轮驱动系统的左、右边驱动电机可调整正反转，进而驱动所述移动车体两边运动方向一致或否，当左、右两边的运动方向一致，可以实现仿生鼠的前进和后退，当左、右两边的运动方向不一致，可以实现左右转向运动。

本发明的优点及积极的技术效果是：本发明根据记忆训练系统对仿生鼠运动功能的要求，结合已有的机器人技术，设计一种新型的移动平台，采用了轮-腿复合的驱动方式。仿生鼠的移动由采用四轮全驱动(主运动)和双摆腿间歇驱动(辅驱动)联合实现。仿生鼠主运动采用轮式传动结构，同时采用板式底盘结构，使得移动机器人保证其结构尺寸能够尽可能的降低重心，通过穿越记忆训练系统中洞孔，并且具有一定的空间，能够保证在学习记忆行为训练系统中成为搭载多种装置的自主移动机器人平台。同时为了具有在筛网状地面移动的能力，为了使得轮子能够正常运动，不会产生轮子卡在网口的情况，在合理设计轮子直径和采用四轮全驱动模式的同时，增加了双摆腿间歇驱动。四轮全驱动模式可以保证较快的运动速度和驱动效率，轮子一旦下陷到筛网内，双摆腿间歇驱动可以产生向上和向前的推力，如此不会产生卡死现象，保证了仿生鼠在网面上的正常行走，进而保证实验数据的准备性。综上，本发明具有移动灵活敏捷、结构紧凑轻巧、互换性能较强等优点。

附图说明

结合附图对本发明作进一步说明：

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明卸掉移动车体的结构示意图；

图3是本发明右侧摆腿及其驱动部件的结构示意图；

图4是本发明右侧摆腿的结构示意图，图中第一右齿轮上固定的销轴伸入右摇杆滑槽内，而第二右齿轮的销轴则同时固定在右摇杆上；

图5是本发明外侧加装外罩的结构示意图，即仿生鼠的外形图；

图6是本发明移动车体上设置电控装置的结构示意图；

图7是利用本发明设计的仿生鼠在旋转筛网上的行程示意图；

图8是迷宫装置的具体结构示意图；

图9是图8的俯视图；

图中序号说明：1移动车体、2右前轮、3右同步带、4右侧摆腿、5右后轮、6左后轮、7左后同步带轮、8左侧摆腿、9左同步带、10左前轮、11左前同步带轮、12左边驱动电机、13右边驱动电机、14右摇杆、15第一右齿轮、16销轴、17第二右齿轮、18销轴、19外罩、20右触须、21左触须、22电机控制器Ⅰ、23电机控制器Ⅱ、24电源、25无线收发控制器、26无线收发单元、27筛状支撑网、28转盘、29电机、30液晶屏、31隔板、32箱体、33门洞、34转盘滑轮、35支架、36支架滑轮、37水刷、38水槽、39水管、40食物槽。

具体实施方式

本发明是仿生鼠系统的机械结构中的移动结构。一个完整的自主移动仿生鼠系统应包括机械结构、动力系统、传感系统、控制系统等部分。同时功能决定着其结构，可搭载摄像头、测距传感器、电路版等，用来执行实时显示、障碍穿越等工作。在工作过程中，机器人（仿生鼠）移动车体自身则负责平稳的搭载，承担着其地面任务。本发明使整个仿生鼠在完成功能指标的前提下体积小、重量轻、性能可靠，并且操作简单、运动灵活，同时也更加经济实用。

一、根据图1-7对本发明进行详细描述：本发明所述的仿生鼠移动机构包括轮驱动系统和摆腿驱动系统，采用较少的驱动电机即实现了轮-腿复合运动，并能实现两种运动方式的自动切换，该结构不仅具有灵活的平面运动功能，还具有一定的爬坡和越障碍能力。

其中轮驱动系统在移动车体两侧对称设置，由左、右边驱动电机12、13、左、右前轮10、2、左、右后轮6、5、左、右前同步带轮11、左、右中同步带轮、左、右后同步带轮7、左、右同步带9、18等组成。左前轮10和左前同步带轮11同轴固定在左边驱动电机12的输出轴上，左边驱动电机12安装在移动车体1的前部，左后轮6和左后同步带轮7同轴固定在移动车体1后部，左边驱动电机12通过左同步带9、左前同步带轮11、左后同步带轮7，驱动左前轮10和左后轮6做同步的连续转动；右前轮2和右前同步带轮同轴固定在移动车体1前部，右后轮5和右后同步带轮同轴固定在右边驱动电机13的输出轴上，右边驱动电机13安装在移动车体1的后部，右边驱动电机13通过右同步带3、右前同步带轮、右后同步带轮，驱动右前轮2和右后轮5做同步的连续转动；左、右前轮10、2和左、右后轮6、5呈矩形布置。左右两边的运动方向一致时候，可以实现仿生鼠的前进和后退，反之，当两边的运动不一致时，可以实现左右转向运动。

上述四轮全驱动模式可以保证较快的运动速度和驱动效率，但轮子一旦下陷到旋转筛网内，双摆腿间歇驱动系统可以产生向上和向前的推力，这样，不会产生卡死现象。摆腿驱动系统的具体结构如下：

摆腿驱动系统在移动车体1后部两侧对称设置，包括左、右侧摆腿8、4等。左、右侧摆腿8、4内侧分别设置带有滑槽的左、右摇杆14并分别由左、右中同步带轮驱动，左、右中同步带轮分别固定在移动车体1外罩19两侧，分别由左、右同步9、3带带动，即当左、右前轮10、2和左、右后轮6、5发生转动的同时，左、右同步带9、3也带动左、右中同步带轮发生轮动；右中同步带轮同轴固定第一右齿轮15，第一右齿轮15与固定在移动车体外罩19上的第二右齿轮17相互啮合，第一右齿轮15和第二右齿轮17侧面分别固定有销轴，固定在第一右齿轮上的销轴16的自由端伸入右摇杆14的滑槽内并可在其内滑动，固定在第二右齿轮上的销轴18的另一端与右摇杆14和右侧摆腿4固定，第一右齿轮15和第二右齿轮17相互啮合传动时，第一右齿轮上的销轴16在右摇杆14的滑槽内滑动，形成了曲柄摇杆机构，实现右侧摆腿4的周期性摆动；同理，左中同步带轮同轴固定第一左齿轮，第一左齿轮与固定在移动车体外罩上的第二左齿轮相互啮合，第一左齿轮和第二左齿轮侧面分别固定有销轴，固定在第一左齿轮上的销轴的自由端伸入左摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在第二左齿轮上的销轴的另一端与左摇杆和左侧摆腿固定，第一左齿轮和第二左齿轮相互啮合传动时，第一左齿轮上的销轴在左摇杆的滑槽内滑动，形成了曲柄摇杆机构，实现左侧摆腿8的周期性摆动。

为适合行为训练系统特征，仿生鼠各项指标如表1 所示。

二、为了突出本移动机构作为仿生鼠的载体的优越性，现将其与应用比较广泛的移动机构如车轮式、履带式、腿式结构进行比较。

 (1)车轮式移动机构特点

车轮式移动机构具有能高速稳定地移动、能量利用效率高、机构和控制简单，能借鉴汽车的制造技术、经验及成果，结构具有重量轻、造价低、车速高、最大行程大、使用寿命长、维修保养方便等特点，但是不足之处是越野通过能力和防护能力不如履带式移动机构。轮式移动机构由于其较高的运动速度，在平坦的环境中具有独特的优越性，稳定性也较足式移动机构好。缺点是对运动场地的适应性较差，轮式移动机构仅限于在相对平坦、坚硬的路面工作，柔软的路面可能会产生打滑或沉陷，所以轮式移动机构有它相应的适用范围。

(2)履带式移动机构特点

履带式移动机构的履带可布置在车体的左右两侧或者布置在车体的前后两侧。履带移动方式有很多的优点，因为它是将圆环状的循环轨道卷绕在若干车轮外，使车轮不直接与地面接触，利用履带可以缓和地面的凹凸不平。这样使它具有了良好的稳定性能、越障能力和较长的使用寿命，更适合在崎岖的地面上行驶。所以说它的机动性能好，越野性能强。由于履带的支撑面积大，所以接地比压小，滚动阻尼小，通过性、爬坡越沟等性能比较好。履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。缺点就是结构比较复杂，重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生一定的破坏。

(3)腿式移动机构特点

腿式移动机构的地形适应能力强，它的运动轨迹是由一些离散的点组成，对于一些粗糙和崎岖的地面有更好的自适应性、机动性和平稳性。与此同时，腿式移动机构具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制整体的重心位置，不易翻倒，稳定性更高，同时提高了机构的机动性，既扩大了行走的地形范围，又增强了机构以各种步态行走的能力。腿式移动机构主要缺点包括动力和机械的复杂性。由于其移动速度较慢，所及造成机动性要差于轮式和履带式机构，而且其负载不能太重。机械系统的复杂同时也造成控制系统的繁琐，控制方法比较复杂，虽然其具有广泛的应用场合，但是目前的相关技术还不够成熟，未进入实用化阶段。

综合以上各式移动机构均受结构限制，具有局限性，优缺点总结于表2。

本发明仿生鼠移动机构的轮子数目为四轮，主要考虑到轮子多了结构复杂，轮子少了性能不稳定，但三轮移动机构是移动机器人比较常用的移动机构，本申请人不选用主要是考虑到：四轮机构在不平的路面上较三轮转向性能更好；平稳性较三轮也有比较明显的优势，不会产生倾翻。由于旋转筛网的特殊性，三轮移动机构会因为速度的提高造成整体的倾翻，所以四轮移动机构较其更加稳定，更加适合行为训练系统。而四轮驱动的驱动形式，则是由于综合考虑四轮布置方式的特点作出的选择：与筛网接触的车轮如果不是牵引轮，势必会陷入其中，应使与地面接触的轮子全部是牵引轮，两轮驱动的车辆即使在良好的路面上，碰到雪地、铁丝筛网、易滑路面等情况也可能打滑，启动加速时也比较容易发生摆尾现象，也就意味着会发生仿生鼠与行为训练系统容器壁的碰撞，四轮驱动就可以防止这种现象发生。同时，由于四轮全全驱动机构可以利用载体的全部重量作为附着压力，从而使附着力显著增加，即扩展了牵引力极限，并且将动力分别传至各个车轮，即减少了每一驱动轮的驱动力负担，因而能够保证在不发生车轮打滑的情况下，将足够的动力传至路面，使车轮具有很强的越野能力，而且轮子的磨损均一，有利于延长轮子的使用寿命。四轮驱动系统有比两轮驱动更优异的引擎驱动力应用效率，能达到更好的轮胎牵引力与转向力的有效发挥。就安全性来说，也可以形成更好的行车稳定性。所以应用矩形布置的四轮全驱动前轮掌舵的方式是最适合应用在行为训练系统中的仿生鼠的移动机构。此外，还在仿生鼠的后部增加了双摆腿间歇驱动，四轮全驱动模式可以保证较快的运动速度和驱动效率，但轮子一旦下陷到筛网内，双摆腿间歇驱动可以产生向上和向前的推力，这样，不会产生卡死现象。

三、动物记忆训练系统的迷宫装置的简单描述。

该迷宫装置包括圆形箱体32和电路控制系统，圆形箱体32内壁与中心柱体之间设有若干隔板31，从而将箱体分隔成若干数据采集区、目的区，每个隔板31底部均布外观相同的门洞33。迷宫装置的改进要点在于如图8所示，箱体底部设有转盘28，中心柱体设有电机29，电机29输出轴沿中心柱体轴向与转盘28中心紧固连接，则转盘28在电机29带动下可绕中心柱体转动。箱体边框下部周边设有若干转盘的滑轮34，在支撑转盘的同时，又不影响其转动。转盘28上方设有筛状支撑网27，该支撑网27可为金属网或塑料等其他材料制成。转盘28下方设有水槽38形成粪便收集处理装置，水槽38上沿周边布置有水管39，水管39上均匀开设喷淋口，水槽38底部设有支撑架和下水口，水槽38还内设有水刷37。

电路控制系统包括电源、单片机、视嗅觉控制器、自动冲洗排水系统控制器等。单片机发送信号给控制转盘的电机29，实现转盘28的旋转运动。本申请电机控制采用固态继电器控制，驱动电机的功率<100w。本文中固态继电器采用1000w的。单片机通过 MOS 管间接控制继电器。单片机控制电机的指令来自于上位机通过 CAN 总线发送下来的指令。CAN与RS232 转换接口电路实现 CAN 总线协议与 RS232 协议之间的数据转换。上位机指令通过该系统发送到各个子节点。自动冲洗排水系统（粪便收集系统）控制器接收到AT89S51单片机P3.6(I/O) 发出控制信号，控制其BFC-2型电动阀门控制器工作，进而控制电动安装在粪便收集处理装置上的电动阀开通／关闭，使粪便收集处理装置的水槽上沿布置的水管与水源连通或阻隔，自来水水源通过电动阀对下水装置，即水槽定时冲洗，污水从所述下水口流出。水槽内设置的水刷上部固定在转盘底部，其下部刷体与水槽侧壁和槽底部接触，当单片机控制转盘转动的同时，水刷随之转动，则下部刷体可对水槽进行刷洗，清除掉实现动物的排泄物等，进而消除气味带给实验效果的影响。气味释放装置：单片机通过视嗅觉控制器同时控制液晶屏LCD和气味控制器，单片机在检测到嗅觉信号后，通过空气压缩机、控制阀、气味发生器、减压阀将新鲜空气传送至训练系统设置的机械臂，再由机械臂输送至迷宫位置内设置的气味罐。

迷宫装置的一般结构即经典型可设隔板数目为6，并将圆形箱体等角度分隔成A、B、C、D、E、F六个区间，如图9所示，其中数据采集区5个、目的区1个，每个隔板下方分别等间距分布4个门洞，各区间的隔板上设有液晶屏，目的区设有食物槽。隔板下方设置的每个门洞处设置两个光电对射传感器单元，门前门后分别放置，以'或'的形式输出，从而就可检测出鼠过门的方向，以便检测鼠的行走轨迹。对实验鼠的声光刺激：通过单片机 IO 口，控制 MOS 管的栅极，实现对发光源（液晶屏）以及发声源的控制，可以控制发声的频率以及发光的强度。其中，单片机作为子接收单元接主控制单元传送过来的数据信息，从数据信息中提取命令信息，进而发出声刺激、光刺激。可从数据信息中提取出刺激的控制数据有发光强度，发声频率等。对实验鼠的视觉刺激单元：采用ViSaGe视觉刺激发生器，属现有技术。ViSaGe采用14bitDCAs图像输出技术，从而确保ViSaGe控制输出的视觉刺激图像颜色、亮度准确以及精确的显示时间，即使是在图像快速切换时也不会发生丢帧现象。CRS  MATLAB工具包使得采用MATLAB语言编程输出视觉刺激图像变得更加方便快捷。同时，多种接口确保ViSaGe能与其他设备同步化使用，如ResonseBox、EyeTracker  、EEG、Optotrak和fMRI等。食物槽为侧面带有网格的圆桶型，其一底面可贴附于光滑的隔板面上。与之相对的另一底面上，有食物槽的开口，利用可折叠的半圆形的上半面，即可将食物放入食物槽内。食物槽的圆形侧面外围设有环形外套，外套一分为二，下方可分开露出网格，由电路控制系统控制，当外套开启时，动物即可从食物槽的网格下方吃到食物作为完成训练任务的奖赏，当经过一定时间（10s）后，电源断开，则外套关闭，封住网格，动物即无法吃到食物。

本发明配置上述迷宫装置形成的动物记忆训练系统实验效果更加理想，对神经生理学、神经药理学和心理学等领域的研究具有非常的意义。

表1仿生鼠各项指标：

表2 典型移动机构性能对比表

移动方式	轮式移动	履带式移动	腿式移动
				移动速度	快	较快	慢
复杂程度	简单	一般	复杂
				越障能力	较差	一般	很强
平稳性	好	较好	一般
				机动性	好	一般	较差
经济性	好	一般	差
				机械效率	高	较低	低
控制难易程度	简单	较难	难

Claims (3)

1.一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，包括移动车体，其特征在于：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统；

所述轮驱动系统在所述移动车体两侧对称设置，包括左边驱动电机、右边驱动电机、左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、左前同步带轮、右前同步带轮、左中同步带轮、右中同步带轮、左后同步带轮、右后同步带轮、左同步带、右同步带；所述左前轮和左前同步带轮同轴固定在所述左边驱动电机的输出轴上，所述左边驱动电机安装在所述移动车体的前部，所述左后轮和左后同步带轮同轴固定在所述移动车体后部，所述左边驱动电机通过所述左同步带、左前同步带轮、左后同步带轮，驱动左前轮和左后轮做连续转动；所述右前轮和右前同步带轮同轴固定在所述移动车体前部，所述右后轮和右后同步带轮同轴固定在所述右边驱动电机的输出轴上，所述右边驱动电机安装在所述移动车体的后部，所述右边驱动电机通过所述右同步带、右前同步带轮、右后同步带轮，驱动右前轮和右后轮做连续转动；

所述摆腿驱动系统在所述移动车体后部两侧对称设置，包括左侧摆腿、右侧摆腿，所述左侧摆腿、右侧摆腿内侧分别设置带有滑槽的左摇杆、右摇杆并分别由所述左中同步带轮、右中同步带轮驱动，所述左中同步带轮、右中同步带轮分别固定在所述移动车体外罩两侧，分别由所述左同步带、右同步带带动；所述右中同步带轮同轴固定第一右齿轮，所述第一右齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二右齿轮相互啮合，所述第一右齿轮和第二右齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一右齿轮上的销轴的自由端伸入所述右摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二右齿轮上的销轴的另一端与右摇杆和右侧摆腿固定，所述第一右齿轮和第二右齿轮相互啮合传动时，所述第一右齿轮上的销轴在所述右摇杆的滑槽内滑动，实现右侧摆腿的周期性摆动；所述左中同步带轮同轴固定第一左齿轮，所述第一左齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二左齿轮相互啮合，所述第一左齿轮和第二左齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一左齿轮上的销轴的自由端伸入所述左摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二左齿轮上的销轴的另一端与左摇杆和左侧摆腿固定，所述第一左齿轮和第二左齿轮相互啮合传动时，所述第一左齿轮上的销轴在所述左摇杆的滑槽内滑动，实现左侧摆腿的周期性摆动。

2.根据权利要求1所述的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，其特征在于：所述轮驱动系统的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮在所述移动车体两侧呈矩形布置。

3.根据权利要求1所述的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，其特征在于：所述轮驱动系统的左边驱动电机、右边驱动电机可调整正反转，进而驱动所述移动车体两边运动方向一致或否，当左、右两边的运动方向一致，可以实现仿生鼠的前进和后退，当左、右两边的运动方向不一致，可以实现左右转向运动。

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