JP2001018867A - 無人探査車 - Google Patents
無人探査車Info
- Publication number
- JP2001018867A JP2001018867A JP11191775A JP19177599A JP2001018867A JP 2001018867 A JP2001018867 A JP 2001018867A JP 11191775 A JP11191775 A JP 11191775A JP 19177599 A JP19177599 A JP 19177599A JP 2001018867 A JP2001018867 A JP 2001018867A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary
- legs
- vehicle body
- rotating
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、無人探査車に関するものであっ
て、極端に重力が小さい小惑星や極端に大きな荷重がか
かる深海底においても移動の確実性と不転倒性を有する
無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 車体の前後左右に、車体に対して回転可
能な２本１組の回転脚を設け、該回転脚にベアリングを
介してパッドを装着すると共に、該回転脚に回転トルク
を与える回転アクチュエータを設けた。
て、極端に重力が小さい小惑星や極端に大きな荷重がか
かる深海底においても移動の確実性と不転倒性を有する
無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 車体の前後左右に、車体に対して回転可
能な２本１組の回転脚を設け、該回転脚にベアリングを
介してパッドを装着すると共に、該回転脚に回転トルク
を与える回転アクチュエータを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地球外惑星や深海
底の探査を行う探査車に関するもので、特に、移動の確
実性と不転倒性を備えた無人探査車に係わる。
底の探査を行う探査車に関するもので、特に、移動の確
実性と不転倒性を備えた無人探査車に係わる。
【０００２】
【従来の技術】この種の探査車を用いて探査を行う場
合、有人探査する場合は不整地であっても、人的助力に
よって、走行の危険性を回避したり、あるいは転倒した
ときもある程度は回復することができるが、装置的には
大型化し、重量が増大する。また、有人であることによ
る安全対策も必要となり、コスト増となっていた。しか
も、そのような探査車を例えば宇宙に運ぶためには、費
用も莫大なものとなり、そこで、軽量化した無人探査車
の開発が進められている。
合、有人探査する場合は不整地であっても、人的助力に
よって、走行の危険性を回避したり、あるいは転倒した
ときもある程度は回復することができるが、装置的には
大型化し、重量が増大する。また、有人であることによ
る安全対策も必要となり、コスト増となっていた。しか
も、そのような探査車を例えば宇宙に運ぶためには、費
用も莫大なものとなり、そこで、軽量化した無人探査車
の開発が進められている。
【０００３】無人探査車の場合、走行の危険性を回避す
ることがむつかしく、また、一旦転倒した場合はその姿
勢を回復することが極めて困難であり、以降の探査を打
ち切らねばならない事態ともなる。したがって、無人探
査車としては小型軽量であり、そして、移動の確実性と
不転倒性を備えることが必要となる。
ることがむつかしく、また、一旦転倒した場合はその姿
勢を回復することが極めて困難であり、以降の探査を打
ち切らねばならない事態ともなる。したがって、無人探
査車としては小型軽量であり、そして、移動の確実性と
不転倒性を備えることが必要となる。
【０００４】従来無人探査車としては、旧ソ連や米国で
月面探査車として実用化された８輪式や６輪式等があ
り、また、４輪式のものも知られている。しかし、何れ
も車輪走行のため、不整地面での走行において、車体転
倒の可能性が高く、重量的にも重たくなると云う不都合
があった。
月面探査車として実用化された８輪式や６輪式等があ
り、また、４輪式のものも知られている。しかし、何れ
も車輪走行のため、不整地面での走行において、車体転
倒の可能性が高く、重量的にも重たくなると云う不都合
があった。
【０００５】また、小惑星においては、重力が地球の１
００分の１とか１０００分の１と云ったように極端に小
さく、車輪の転がり摩擦が期待できない場合がある。こ
のため、重力が極端に小さな小惑星においては、車輪走
行式の探査車では移動の確実性が得られなかった。さら
に、深海底では車体の浮力により姿勢保持が不安定な場
合があり、これまた車輪走行式の探査車では移動の確実
性が得られなかった。
００分の１とか１０００分の１と云ったように極端に小
さく、車輪の転がり摩擦が期待できない場合がある。こ
のため、重力が極端に小さな小惑星においては、車輪走
行式の探査車では移動の確実性が得られなかった。さら
に、深海底では車体の浮力により姿勢保持が不安定な場
合があり、これまた車輪走行式の探査車では移動の確実
性が得られなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、無人探査装
置に関するものであって、特に、極端に重力が小さい小
惑星や車体の浮力により姿勢保持が不安定な深海底にお
いても移動の確実性と不転倒性とを有する無人探査車を
得ることを目的とする。
置に関するものであって、特に、極端に重力が小さい小
惑星や車体の浮力により姿勢保持が不安定な深海底にお
いても移動の確実性と不転倒性とを有する無人探査車を
得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】無人探査車において、車
体の前後左右に、車体に対して回転可能な２本１組の回
転脚を設け、該回転脚にベアリングを介してパッドを装
着すると共に、該回転脚に回転トルクを与える回転アク
チュエータを設けた。
体の前後左右に、車体に対して回転可能な２本１組の回
転脚を設け、該回転脚にベアリングを介してパッドを装
着すると共に、該回転脚に回転トルクを与える回転アク
チュエータを設けた。
【０００８】また、回転脚を車体に対して回転可能な垂
直部と、該垂直部から車体側方外側に向けて折曲した部
分とを有する構成とし、該回転脚の折曲部にパッドを装
着するようにした。さらに、回転軸を設け、該回転軸に
車体左右の回転脚を固定すると共に、該回転軸に回転ト
ルクを与えるようにした。
直部と、該垂直部から車体側方外側に向けて折曲した部
分とを有する構成とし、該回転脚の折曲部にパッドを装
着するようにした。さらに、回転軸を設け、該回転軸に
車体左右の回転脚を固定すると共に、該回転軸に回転ト
ルクを与えるようにした。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下図に沿って本発明の実施の形
態について説明する。図１乃至図４は本発明による無人
探査車の移動の状態を示す側面図であり、図５は無人探
査車の正断面図である。図において、１は無人探査車の
車体であり、前後方向にも、左右方向にも略対称な形状
となっている。該車体１内には各種駆動装置や探査機器
（図示せず）が収納されている。
態について説明する。図１乃至図４は本発明による無人
探査車の移動の状態を示す側面図であり、図５は無人探
査車の正断面図である。図において、１は無人探査車の
車体であり、前後方向にも、左右方向にも略対称な形状
となっている。該車体１内には各種駆動装置や探査機器
（図示せず）が収納されている。
【００１０】２は、車体１の前後左右に２本１組として
取り付けられた回転脚である。回転脚２は垂直部と、該
垂直部から折曲した部分とを有しており、各２本の回転
脚２の折曲部にはベアリングを介して、パッド３が装着
されている。したがって、車体１は、パッド３を装着し
た４組の回転脚２で支持されことになる。
取り付けられた回転脚である。回転脚２は垂直部と、該
垂直部から折曲した部分とを有しており、各２本の回転
脚２の折曲部にはベアリングを介して、パッド３が装着
されている。したがって、車体１は、パッド３を装着し
た４組の回転脚２で支持されことになる。
【００１１】パッド３は、縦断面橇状で、縦長幅広とし
て設置面積を大きくした平板状構成であって、正面視し
て車体１の幅より両側に張り出して装着されている。４
は回転脚２の回転軸であって、車体１にベアリングを介
して回転自在に支持されており、該回転軸４に左右の回
転脚２が固定されている。回転軸４には、軸回りに回転
する回転アクチュエータ５が装着されており、該アクチ
ュエータ５が発生する回転トルクは回転軸４から回転脚
２に伝えられる。
て設置面積を大きくした平板状構成であって、正面視し
て車体１の幅より両側に張り出して装着されている。４
は回転脚２の回転軸であって、車体１にベアリングを介
して回転自在に支持されており、該回転軸４に左右の回
転脚２が固定されている。回転軸４には、軸回りに回転
する回転アクチュエータ５が装着されており、該アクチ
ュエータ５が発生する回転トルクは回転軸４から回転脚
２に伝えられる。
【００１２】なお、回転アクチュエータ５は車体１に設
置し、その回転力をスプロケットとチェーン等で回転軸
４に伝えるようにしてもよい。また、回転アクチュエー
タ５は各回転脚２に対応して車体１の側壁に取り付け、
直接各回転脚２に回転トルクを伝えるようにしてもよ
い。
置し、その回転力をスプロケットとチェーン等で回転軸
４に伝えるようにしてもよい。また、回転アクチュエー
タ５は各回転脚２に対応して車体１の側壁に取り付け、
直接各回転脚２に回転トルクを伝えるようにしてもよ
い。
【００１３】本発明の構成は以上の通りであって、次に
移動方法について説明する。先ず、回転アクチュエータ
５を作動することによって発生する回転トルクは、回転
軸４から回転脚２に伝えられるので、回転脚２の下端に
装着されたパッド３が急速に地表に圧着されることにな
る。このとき、車体１は図１の状態から図２に示すよう
に回転脚２を突っ張った状態になっている。
移動方法について説明する。先ず、回転アクチュエータ
５を作動することによって発生する回転トルクは、回転
軸４から回転脚２に伝えられるので、回転脚２の下端に
装着されたパッド３が急速に地表に圧着されることにな
る。このとき、車体１は図１の状態から図２に示すよう
に回転脚２を突っ張った状態になっている。
【００１４】そして、パッド３の反力によって車体１は
上向きに跳ね上げられる。回転脚２は車体１に対して回
転するので、図３に示すごとく車体１は回転脚２の回転
方向に弾道飛行することになる。図４は着地の状態を示
している。パッド３は、２本の回転脚２にベアリングを
介して回転自在に支持されているので、車体１に対して
常に平行な状態を保ちながら回動される。
上向きに跳ね上げられる。回転脚２は車体１に対して回
転するので、図３に示すごとく車体１は回転脚２の回転
方向に弾道飛行することになる。図４は着地の状態を示
している。パッド３は、２本の回転脚２にベアリングを
介して回転自在に支持されているので、車体１に対して
常に平行な状態を保ちながら回動される。
【００１５】着地したら、地表で再び回転アクチュエー
タ５を作動して、上記手順により弾道飛行を繰り返し、
それによって移動する。また、回転アクチュエータ５を
逆回転作動することによって、回転脚２を逆回転させ、
逆方向への移動を行うことができる。
タ５を作動して、上記手順により弾道飛行を繰り返し、
それによって移動する。また、回転アクチュエータ５を
逆回転作動することによって、回転脚２を逆回転させ、
逆方向への移動を行うことができる。
【００１６】なお、本発明による無人探査車は、重力が
極端に小さい惑星や深海底の地質調査に使用されるほ
か、洋上プラットホームなど海洋構造物の支持構造下端
部の保全状況調査にも有効に利用される。また、海底探
査に当たっても、車体１の浮力を利用することになり軽
く移動させることができる。回転アクチュエータ５の作
動は、地上場合によっては母船からの遠隔操作によって
行われる。
極端に小さい惑星や深海底の地質調査に使用されるほ
か、洋上プラットホームなど海洋構造物の支持構造下端
部の保全状況調査にも有効に利用される。また、海底探
査に当たっても、車体１の浮力を利用することになり軽
く移動させることができる。回転アクチュエータ５の作
動は、地上場合によっては母船からの遠隔操作によって
行われる。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、無人探査車において、車体を
パッドを装着した回転脚で支持させ、、該回転脚に回転
トルクを与える回転アクチュエータを備え、回転アクチ
ュエータの作動により、車体を弾道飛行させて移動する
ようにしたので、重力が極めて小さな惑星においても、
あるいは車体の浮力によって姿勢保持が不安定となる海
底においても移動の確実性が得られると共に、不転倒性
が極めて高くなった。
パッドを装着した回転脚で支持させ、、該回転脚に回転
トルクを与える回転アクチュエータを備え、回転アクチ
ュエータの作動により、車体を弾道飛行させて移動する
ようにしたので、重力が極めて小さな惑星においても、
あるいは車体の浮力によって姿勢保持が不安定となる海
底においても移動の確実性が得られると共に、不転倒性
が極めて高くなった。
【図１】本発明による無人探査車の移動開始前の状態を
示す側面図。
示す側面図。
【図２】本発明による無人探査車の移動直前の状態を示
す側面図。
す側面図。
【図３】本発明による無人探査車の弾道飛行の状態を示
す側面図。
す側面図。
【図４】本発明による無人探査の弾道飛行後着地した状
態を示す側面図。
態を示す側面図。
【図５】本発明による無人探査車の正断面図。
１ 車体 ２ 回転脚 ３ パッド ４ 回転軸 ５ 回転アクチュエータ
Claims (3)
- 【請求項１】車体の前後左右に、車体に対して回転可能
な２本１組の回転脚を設け、該回転脚にベアリングを介
してパッドを装着すると共に、該回転脚に回転トルクを
与える回転アクチュエータを設けたことを特徴とする無
人探査車。 - 【請求項２】車体に対して回転可能な垂直部と、該垂直
部から車体側方外側に向けて折曲した部分を有する回転
脚とし、該回転脚の折曲部にパッドを装着したことを特
徴とする請求項１記載の無人探査車。 - 【請求項３】回転軸を設け、該回転軸に車体左右の回転
脚を固定すると共に、該回転軸に回転トルクを与えるよ
うにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載
の無人探査車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11191775A JP2001018867A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 無人探査車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11191775A JP2001018867A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 無人探査車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001018867A true JP2001018867A (ja) | 2001-01-23 |
Family
ID=16280337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11191775A Pending JP2001018867A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 無人探査車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001018867A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102133908A (zh) * | 2011-03-07 | 2011-07-27 | 沈阳医学院 | 用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构 |
| CN109303520A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 昆山市苞蕾众创投资管理有限公司 | 跳跃式吸毛发刷 |
-
1999
- 1999-07-06 JP JP11191775A patent/JP2001018867A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102133908A (zh) * | 2011-03-07 | 2011-07-27 | 沈阳医学院 | 用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构 |
| CN109303520A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 昆山市苞蕾众创投资管理有限公司 | 跳跃式吸毛发刷 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050801 |