CN102131596B - 用来控制和/或调节辊子相对于带材的打滑运动的方法、控制和/或调节装置以及工业设备 - Google Patents

用来控制和/或调节辊子相对于带材的打滑运动的方法、控制和/或调节装置以及工业设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种工业设备(1)、一种控制和/或调节装置(5)、一种机器可读的程序编码(7)、一种存储介质(6)以及一种方法，用来控制和/或调节辊子(3、3-1、3-2)相对于带材(B)、尤其相对于金属加工装置中的待加工的冷轧带材的打滑运动，此带材以可调节的带速度通过辊组(2)进行导引，此辊组(2)具有辊子(3、3-1、3-2)和至少另一辊子(3、3-1、3-2)。通过检测辊子(3、3-1、3-2)的至少一个技术运行参数来监控(21)打滑运动的产生，并且在辊子(3、3-1、3-2)出现打滑运动时，这样改变(24、25、26、27、34)所述至少一个另外的辊子(3、3-1、3-2)中的至少一个辊子的和/或所述辊子(3、3-1、3-2)的实际圆周速度和/或带速度，使打滑的辊子(3、3-1、3-2)的实际圆周速度和带速度彼此接近，这可在设备中识别带材相对于辊子的打滑，并尤其在设备运行过程中减少或消除这种打滑。

Description

用来控制和/或调节辊子相对于带材的打滑运动的方法、控制和/或调节装置以及工业设备
技术领域
本发明涉及一种用来控制和/或调节辊子相对于带材的打滑运动的方法。此外，本发明还涉及一种控制和/或调节装置、一种机器可读的程序编码、一种存储介质以及一种用来实施此方法的工业设备。 
背景技术
辊子相对于带材打滑这一问题例如在US 3764050中进行处理。 
辊组(也称为张紧轮组)如同在本发明中的应用一样，例如在轧制金属带时，尤其在冷轧时，并在处理线(例如在对金属带进行涂装、酸洗、加热或类似处理时)中使用。为此，此辊组用来调节待加工的金属带的带张力。此带张力例如主要影响加工工艺，例如在轧制轧件时降低厚度。 
但这种辊组同样也用在纺织工业(例如用于纺织带)中，或用在塑料工业或其它加工带状物品的行业中，因此在本申请的框架中公开的方法也同样可用。 
由于污染了辊组的辊子的辊子表面，由于超负荷，或由于辊组的驱动装置的负载分配不适宜，此辊组的单个辊子或多个辊子例如会在带材下面滑过。因此，会在一个或多个辊子的辊子表面与被辊组或被辊组的辊子导引的带材之间出现不期望的相对运动。 
对于加工金属带的设备(例如轧机机组或处理线)在带材打滑时，轧机机组的操纵人员和保养人员不能依照经验借助设备方面的提示来识别带材打滑，并且不能说明由此在轧机机组上产生的后果，例如设备反转、金属带裂纹报告或金属带中的覆层很高。而且在辊组的现场，人们很难在视觉上识别出打滑的辊子。 
但除了会在轧制时出现工艺错误以外，金属带在其加工过程中的打滑还会带来其它缺点。如果未发现金属带在辊子上打滑较长时间，则辊子上通常存在的特殊涂层可能会被磨掉。因此，会降低辊子外表面的磨擦系数，并且还会加剧轧制工艺中出现的问题。此外，损坏的辊子在发 现之后必须更换。这会带来额外的费用，因为为了更换损坏的辊子可能要将设备停下来。 
在已制好或已处理或待处理的金属带上，打滑的辊子还可能明显地影响质量。由于金属带在辊子上打滑，所以会损坏它的表面，这还可能导致生产废品。 
对于用来加工带材(尤其是金属带)的设备来说，所有所述后果对于其经济运行来说都是不利的。 
发明内容
因此本发明的目的是，在设备中识别带材相对于辊子的打滑，并尤其在设备运转的过程中减少或消除所述打滑。 
此目的借助一种方法得以实现，此方法用来控制和/或调节辊子相对于带材(尤其指金属加工装置中的待加工的冷轧带材)的打滑运动，此带材以可调节的带速度通过辊组进行导引，此辊组具有所述辊子和至少另外一个辊子，其中通过检测辊子的至少一个技术运行参数来监控打滑运动的产生，并且在辊子出现打滑运动时，这样改变所述至少一个另外的辊子中的至少一个辊子的和/或所述辊子的实际圆周速度和/或带速度，使打滑的辊子的实际圆周速度和带速度彼此接近，其中辊组的辊子中的至少一个构成为导引辊子，用来预先规定运行参数，并且所述辊子中的至少一个构成为随动辊子，它使用所述预先规定的运行参数，其中借助PI控制来调节所述至少一个导引辊子的圆周速度，其中借助P控制来调节所述随动辊子中的至少一个的圆周速度，其中在所述辊子中的其中一个出现打滑运动时，所述至少一个随动辊子的调节从P控制转换为PI控制。 
通过此方法，可减少或消除出现的带材打滑。 
尤其为了监控带材打滑的出现，可利用一种用来检测辊子相对于带材(金属带)的打滑运动的方法。此监控优选持续地在辊组运行时进行，必要时还采取必要的控制介入，来消除检测到的带材打滑。 
为了监控带材打滑的出现，例如需确定辊组的第一辊子的至少一个第一运行参数。此外，还要确定辊组的其他辊子的其中至少一个辊子的至少一个第二运行参数。在检测到的第一与第二运行参数之间的偏差的基础上，可提前并可靠地识别到打滑运动。有利的是，可使用电机(其 驱动受监控的辊子)的转矩和/或辊子的圆周速度，来当作运行参数。 
如果为辊组的辊子尤其使用主/从控制方案，则可如下来检测打滑运动： 
例如如果在电机(其驱动主动辊)的电动机式或发动机式转矩的情况下，从动辊在预定的时间间隔内具有圆周速度，此圆周速度高于或低于同样被辊组包括在内的类似辊子的圆周速度，则对于辊组的从动辊来说，可识别出相对于金属带的打滑运动。 
在具体的、非限制性的实施例中，如果在电机(其驱动主动辊)的电动机式转矩的情况下，从动辊的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比主动辊的旋转速度快超过0.015m/s，或在电机(其驱动主动辊)的发电机式转矩的情况下，从动辊的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比主动辊的旋转速度慢超过0.015m/s，则从动辊被看作是打滑的。 
如果在电机(其驱动主动辊)的电动机式或发动机式转矩的情况下，从动辊在预定的时间间隔内分别具有旋转速度，此旋转速度低于或高于主动辊的旋转速度，则对于辊组的主动辊来说，可识别出相对于金属带的打滑运动。 
在具体的、非限制性的实施例中，如果例如在电机(其驱动导引辊子)的电动机式转矩的情况下，所有随动辊子的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度在数量方面低超过0.015m/s，或在电机(其驱动导引辊子)的发电机式转矩的情况下，所有随动辊子的圆周速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度在数量方面高超过0.015m/s，则主动辊被看作是打滑的。 
电动机式转矩是指这样的转矩，即其中驱动辊子的电机驱动了带材。发电机式电机是指这样的转矩，即其中带材驱动了驱动辊子电机。 
如果辊组的辊子在正常运行时(即在辊组中不出现带材打滑时)是导引辊子，它尤其被PI控制，则它被称为主动辊。如果辊组的辊子在正常运行时是随动的辊子，它尤其被P控制，则它被称为从动辊。通常，主动辊是指辊组中这样的辊子，即在它上面会出现最大的拉力转换，或由拉应力变化而引起的最大力在辊组中作用在其上。 
但对专业人员来说，可自由地使用其它任意的、用来检测打滑运动的方法，并按本发明地使用其用来监控打滑运动的出现。 
辊组是指张紧轮组，它构造得用来针对性地调节带材的带材张力 (尤其是拉应力)，并且它具有至少两个辊子。 
通过改变所述至少一个另外的辊子的其中至少一个辊子的和/或所述辊子的实际圆周速度和/或带速度，可使带材和辊子圆周的相对速度彼此接近。通过减慢相对速度，可使打滑的辊子以更大的可能性再次抓住带材，并因此消除或至少减少打滑。所述介入在设备运行时进行。因此可不必将设备关闭。 
此方法尤其具有这样的优点，即此方法在设备运行时可自动地执行，即无需操作人员的介入，因此一方面节省了资源，并通过快速介入提高了设备运行的可靠性，并在产量方面改进了设备的运行。不需要为消除带材打滑而将设备关闭。 
随动辊子(即从动辊)通常在P控制模式中进行驱动，其中它们从导引辊子(即主动辊)的PI控制器中接收I分量。因此在这种情况下，运行参数是指导引辊子的PI控制器的I分量。运行参数可指所有影响辊子运行的控制/调节参数。例如它们可指控制分量，例如导引辊子的PI控制的圆周速度的I分量，其被用于随动辊子的圆周速度的P控制。运行参数(例如旋转速度、转矩、转速等)也可当作运行参数来用。此外，还可给专业人员提供其它的运行参数，其形式是不同的额定值或实际值。 
导引辊子或随动辊子在此相互作用，其中导引辊子的运行参数影响随动辊子的运行参数。通过用于特定辊子的调节从P控制模式变成PI控制模式，这尤其可减少用于此辊子的控制死时。因此，在意识到出现带材打滑之后，可尤其迅速地对此情形做出反应。因此，尤其可与所述至少一个随动辊子的其中至少一个辊子的实际圆周速度相匹配，因此可消除辊组中的其中一个辊子的打滑。尤其通过从P控制模式变成PI控制模式，例如通过重新调整从属于特定辊子的圆周速度控制器，可避免对设备产量的巨大影响，因为优选可保持辊组中的带速度。从控制技术中就可充分了解P控制器和PI控制器，在此处不就再继续阐述。 
有利的是，在所述至少一个随动辊子的其中至少一个辊子出现打滑运动时，所述至少一个随动辊子的调节从P控制模式转变或转换成PI控制模式。因此其效果是，打滑的随动辊子(即从动辊)再次跟随带速度。只要主动辊抓住带材，则在至少一个打滑的随动辊子(即从动辊)上不会出现打磨作用，或只会出现可忽略的打磨现象。 
在本发明的另一有利的构造方案中，在导引辊子出现打滑运动时，所有随动辊子的调节从P控制转变或转换成PI模式。换句话说，这意味着，优选辊组的所有在正常运行时(即辊组的所有辊子都处在无打滑的运行之中)作为从动辊进行驱动的辊子在主动辊打滑时作为主动辊来驱动。因此可确保，在导引辊子打滑时不需要为了消除存在的打滑运动，而将设备停下来。控制模式的转换优选在打滑运动出现之后的一个时间间隔内进行，在此时间间隔内随动辊子还具有固定的带材接触，即电机(其驱动随动辊子)的转矩还没有低于预先设定的阀值，因此导引的带材的带材拉力可继续保持。 
在本发明的另一有利的构造方案中，所述至少一个随动辊子的其中至少一个辊子的调节从PI控制回到P控制，根据电机(其驱动所述辊子)的转矩量大小，和/或根据导引辊子的额定圆周速度，和/或根据带速度进行。当被识别为打滑的辊子再次抓住带材时，将控制器回调。然后，相应辊子的控制器再次从PI控制模式转换成P控制模式。例如使用由电机(其驱动识别为打滑的辊子)达到的相对的实际电机转矩量的阀值，作为控制器的控制模式的这种转换或回调的标准。这种相对的实际电机转矩是从对于辊子所需的转矩中确定的，在该辊子上由于通过辊子施加的拉应力下降而在辊子上作用有确定的力。必要时在此还额外考虑传动系数。所述所需的转矩与标准矩相比，例如以商的形式，标准矩例如指电机轴上允许的最大转矩。由此构成电机的相对额定矩。如果相对的实际矩超过相对额定矩的一定部分量，例如百分之50，则此辊子再次被看作是抓住的，并且控制器从PI控制模式回到P控制模式。 
备选的是，可规定导引辊子(即主动辊)的极限额定旋转速度和/或极限带速度，在低于它们时使控制器转换或回调。在带速度较低时，并因此也在主动辊或导引辊子的额定旋转速度较低时，并因此也在所述至少一个从动辊或随动辊子的额定旋转速度较低时，大大减少了出现带材打滑的可能性，因此通常不需要把控制器的控制模式从P控制模式变成PI控制模式，并因此不需要从PI控制模式变成P控制模式。但其缺点是，由于带速度的降低，也减少了加工带材的设备的产量。 
在本发明的另一有利的构造方案中，在控制转换和/或回调时，驱动辊子的电机的转矩基本无跳跃地变化。因此，从打滑状态转换成抓住状态的辊子的旋转速度不会突然地改变。辊子的旋转速度的突然变化的后 果是，可能会重新出现由此引发的带材打滑。由于驱动辊子的电机的转矩基本是无跳跃地变化，所以可避免这种情况。 
此目的同样通过控制和/或调节装置得以实现，用于加工金属带的设备(尤其是冷轧机和/或处理线)的辊组，其具有机器可读的程序编码，此程序编码具有控制命令，此控制命令在执行时使控制和/或调节装置实施按权利要求1至6之任一项所述的方法。 
此目的同样通过用于控制和/或调节装置的机器可读的程序编码得以实现，用于加工金属带的设备(尤其是冷轧机和/或处理线)的辊组，其中此程序编码具有控制命令，此控制命令在执行时使控制和/或调节装置实施按权利要求1至6之任一项所述的方法。 
此外，此目的还通过存储介质得以实现，其具有按权利要求8所述的存储在它上面的机器可读的程序编码。 
最后，此目的通过用来加工带材(尤其是金属带)的工业设备(尤其是冷轧机和/或处理线)得以实现，其具有至少一个包括至少两个辊子的辊组，用来调节金属带的带材应力，还具有按权利要求7所述的控制和/或调节装置，它与至少一个驱动辊子的装置作用连接。 
附图说明
从实施例中得出本发明的其它优点，下面借助后面的示意图更详细地阐述了所述实施例。其中： 
图1  在示意图中示出了包括辊组的工业设备的一部分； 
图2  在示意性的流程图中示出了按本发明的方法的示例性流程； 
图3  在示意性的流程图中示出了按本发明的方法的备选的实施例。 
具体实施方式
图1所示的工业设备构成为处理线1，用来处理金属带B(尤其是冷轧带材)。此处理线1可包括多个用来加工金属带B的区域，例如轧制区域、用来涂装金属带的区域、用来清洁金属带的区域、用来热调节冷轧带材的区域以及其它区域。它们在图1中没有示出。 
此处理线1尤其具有至少一个辊组2。此辊组2在实施例中具有四个导引冷轧带材的辊子3。此辊组2用来调节处理经1中的金属带B的 带张力。辊组2尤其设置在处理线1的各区域之间，在所述区域中调节不同的带张力，以便加工金属带B。 
也可以在工业设备1中使用辊子多于四个或小于四个的辊组，尤其是用于上面提到的处理线1。但辊组具有至少两个辊子。 
辊组2在实施例中具有导引辊子3-1，它以可预定的额定圆周速度运动。此外，辊组2具有三个随动的辊子3-2。所述随动的辊子3-2和导引辊子3-1具有相同的额定圆周速度。但随动的辊子3-2借助P控制进行驱动，而导引辊子3-1以PI控制进行驱动。不必所有辊子3-1及3-2持续地驱动，但至少导引辊子3-1必须持续地驱动。 
导引辊子3-1通常是指这样的辊子，即辊组2内部的最大绝对拉力转换出现在此辊子中。绝对拉力转换是指，由施加到辊子上的较高实际或额定拉应力与施加到辊子上的较低实际或额定拉应力的商。必要时，辊子的主功能在无打滑的正常运转时从一个辊子变换到另一辊子上。 
在用于工业设备1的辊组2中，因此辊组2的至少一个辊子3优选构成为导引辊子3-1。 
辊组2的各个辊子3分别配备有驱动装置4，它们驱动着各自的辊子3。各自的驱动单元4包括至少一个电机，必要时还包括传动机构，用来把机械能传递到辊组2的相应辊子3上。尤其借助驱动单元4来调节辊子3的圆周速度。 
驱动单元4以及(必要时)被驱动单元4驱动的辊子3分别与控制和/或调节装置5可控地作用连接。 
通过存储机器可读的程序编码7，控制和/或调节装置5可这样构成，即它在执行存储的程序编码7时可执行按本发明的方法的实施例，此程序编码7借助存储介质6传输到控制和/或调节装置5中，机器可读的程序编码7存储在存储介质6上。程序编码7优选存储器编程地存储在控制和/或调节装置5上。 
辊组2的辊子3的运行参数传输到此控制和/或调节装置5中，控制和/或调节装置5借助此运行参数监控，在用于各自辊子3的辊组2中是否出现带材打滑。如果对于辊子3出现带材打滑，则通过执行存储在控制和/或调节装置5中的程序编码7，可为各个识别到打滑的辊子3减少或消除带材打滑。 
图2示意性地示出了示例性的流程图，以便执行用来控制和/或调节 辊子的打滑运动的方法，此方法作为机器可读的程序编码示例性地存储在图1的控制和/或调节装置5中。 
图2的流程图的出发点是，在此方法起动时带材已经穿入辊组中。 
在第一方法步骤20中，带材通过辊组进行导引，这一点通常与图1中的处理线1运转时情况一样。 
在方法步骤21中，连续地监控辊组的辊子的打滑运动。只要辊组被驱动，则此监控优选永久地进行。为了监控打滑运动的出现，辊子(优选所有辊子)的运行参数，例如它们的圆周速度和/或它们的实际转矩传输到控制和/或调节装置中。此外，同样还可检测金属带的带速度，并传输到控制和/或调节装置5中。 
通过相应地加工辊组的辊子的这种运行参数，辊子相对于辊组的带材的打滑运动能够被可靠地识别出来。 
因此，例如如果在电机(其驱动导引辊子)的电动机式或发电机式转矩的情况下，辊子在预定的时间间隔内具有圆周速度，此圆周速度高于或低于同样被辊组包括在内的类似辊子的圆周速度，则也可识别到辊组的随动辊子相对于金属带的打滑运动。 
如果在电机(其驱动随动辊子)的电动机式转矩的情况下，随动辊子的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度快超过0.015m/s，或在电机(其驱动导引辊子)的发电机式转矩的情况下，随动辊子的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度慢超过0.015m/s，则图1中的随动辊子3-2例如看作是打滑的。 
如果例如在电机(其驱动导引辊子)的电动机式转矩的情况下，所有随动辊子的旋转速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度在数量方面小超过0.015m/s，或在电机(其驱动导引辊子)的发电机式转矩的情况下，所有从动辊子的圆周速度在多于两秒的时间间隔内比导引辊子的旋转速度在数量方面高超过0.015m/s，则图1中的导引辊子3-1例如看作是打滑的。 
电动机式转矩是指这样的转矩，即其中驱动辊子的电机驱动了带材。发电机式电机是指这样的转矩，即其中带材驱动了驱动辊子的电机。 
如果带材相对辊组的辊子的圆周出现相对运动，则按图2在方法步骤22中询问，在导引辊子上是否存在着打滑运动。 
在此实施例的框架中，导引辊子是指这样的辊子，即借助PI控制来 调节它的圆周速度，并可任意地事先给定它的额定圆周速度。这种导引辊子经常也被称为主动辊或速度控制辊(Speedmaster)。 
不管导引辊子是否被看作是打滑的，都按图2在方法步骤23中询问，是否可能辊组的随动辊子额外地打滑。 
在此实施例的框架中，导引辊子是指这样的辊子，即在正常运行时(即在抓住金属带的运行状态下)借助P控制来调节它的旋转速度，其中接收了导引辊子的PI控制器的I分量用于随动辊子的P控制器。所述为随动辊子接收的I分量必要时可加以权重系数。随动辊子的额定圆周速度与导引辊子的额定圆周速度通常是相同的。 
如果导引辊子以及随动辊子都不出现打滑，则继续监控带材打滑的出现。不需要由于打滑运动而干涉至少一个辊子的运转。 
如果导引辊子在方法步骤22中看作是打滑的，则在方法步骤25中把所有随动辊子的圆周速度控制器的控制模式从P控制模式转换成PI控制模式。因此可确保，随动辊子的圆周速度能够尽可能快地与带速度相匹配，因此通常可在导引辊子打滑时避免设备(这里例如指处理线)的关闭。同样可避免带材的带材应力的失控。 
在方法步骤26中，为监控导引辊子的带材打滑，重新检测它的相应的运行参数。从中可知，在控制模式从P控制变成PI控制之后，对于所有随动辊子来说是否还继续存在打滑。 
在方法步骤27中询问，导引辊子的打滑是否已消除。如果还没有消除，则为所有的随动辊子保留相应的PI控制模式。实施的改变一直保留，直到消除导引辊子的打滑。 
如果在方法步骤27中，询问的结果是导引辊子的打滑已经消除，则在方法步骤30中用于所有随动辊子的控制模式从PI控制模式回到P控制模式。 
在实施例中，圆周速度控制器的模式从PI控制模式回到P控制模式的实施与驱动导引辊子的电机的转矩量大小有关。 
为此例如规定了转矩极限值，它必须被驱动辊子的电机达到或超越，从而使辊子再次看作是抓住的，并因此看作是不再打滑的。例如在相对的电机转矩为50％时，出现这种情况。相对的电机转矩例如由额定矩构成，由施加到辊子上的力和辊子半径构成，以及必要时由传动系数以及电机轴的最大允许的转矩构成。为此，还可使用变化的百分率，只 要它在各自的设备方面看起来恰当。 
不必强制性地使用此处所述的相对的电机转矩。备选地，为待超出或(必要时)待低于的极限矩，还可使用其它的大小，借助它们可把辊子看作是打滑的或抓住的。 
如果例如带速度与辊子的实际圆周速度的偏差超出或低于可定义的、必要时从试验中获得的、设备特定的极限值，则也同样可识别出打滑运动的存在，或看作是已消除。 
圆周速度控制器的控制模式从PI控制模式回到P控制模式，这一点在此是这样进行的，即驱动随动辊子的电机的转矩不突然地变化。因此可避免，由于随动辊子的圆周速度的由此引发的突变，使辊组的其中一个辊子重新开始带材打滑。 
在方法步骤32中询问，此方法是否应该停止。如果不停止，则继续监控辊组的所有辊子，看辊子相对于带材是否存在打滑运动。 
如果在方法步骤23中至少一个随动辊子被看作是打滑的，则应执行类似的措施，以便像在导引辊子中一样，减少或消除所述至少一个随动辊子的打滑。 
在方法步骤25中，打滑的随动辊子的圆周速度控制器的控制模式从P控制模式转换成PI控制模式。因此，随动辊子的圆周速度可再次尽可能快地接近带速度。 
在方法步骤28中，检测在方法步骤23中被看作是打滑的随动辊子的运行参数。从所述运行参数中可确定，相应的随动辊子在圆周速度控制器的控制模式转换之后是否还继续打滑。这一点例如按附图说明的开始描述的方法来实现，此方法用来检测随动辊子的带材打滑。 
在方法步骤28中确定的运行参数优选借助可预定的、必要时设备特定的阀值进行比较，它的超出或低于的情况表明是否存在打滑运动。 
在方法步骤29中询问，辊子的打滑是否已消除。如果还未消除，则继续检测相应辊子的运行参数，用来监控打滑运动。此外，继续利用圆周速度控制器的变化的控制模式，来驱动随动辊子。 
如果在方法步骤29中询问，打滑是否已经消除，并且打滑已被识别为消除，则随动辊子的控制模式从PI控制模式变成P控制模式。 
为此，如同例如在导引辊子中一样，还例如预先规定转矩极限值，它必须被驱动随动辊子的电机来达到或超越，因此随动辊子再次看作抓 住的，并因此识别为不再打滑的。 
例如在相对的电机转矩为50％时，出现这种情况。相对的电机转矩例如由额定转矩构成，由施加到辊子上的力和辊子半径构成，必要时由传动系数以及电机轴的最大允许的转矩构成。为此，还可使用变化的百分率，只要它在各自的设备方面看起来恰当。而且，不必强制性地使用电机(其驱动随动辊子)的此处所述的相对的电机转矩。 
随动辊子的圆周速度控制器的控制模式从PI控制模式回到P控制模式，这一点在方法步骤31是这样进行的，即驱动随动辊子的电机的转矩不突然地变化。因此可避免，由于随动辊子的圆周速度的由此引发的突变，使带材打滑重新开始。 
紧接着在方法步骤32中询问，此方法是否应该停止。如果不停止，则此方法继续执行，以便确定并消除辊组内的带材打滑。 
图3在示意性的流程图中示出了按本发明的方法的备选实施例。在此方法中，在方法步骤20中同样首先来导引带材通过辊组。 
在方法步骤21中，检测辊组的各个辊子的运行参数，以便在带材相对于辊组的辊子的打滑运动方面，对运持参数进行监控。 
在方法步骤33中询问，辊子是否被看作是打滑的。如果不是打滑的，则继续监控打滑，直到检测到打滑。 
如果在方法步骤33中确认存在着打滑运动，则在方法步骤34中通过控制和/或调节装置来减慢通过辊组导引的带材的带速度。通过减慢带速度，可减少打滑运动出现的可能性，因此出发点是，打滑的辊子自身从一定的极限带速度起再次抓住。优选根据检测到的打滑运动的强度，例如在当前打滑运动中存在的额定矩和实际矩之间的转矩差大小，来减慢带速度。 
在此，辊组的打滑辊子亦或不打滑的辊子的额定圆周速度相应地与变化的带速度相匹配。 
在方法步骤35中，重新检测辊组的辊子的一个或多个运行参数，以便检测辊组内的带材打滑的存在。 
在方法步骤36中询问，辊子的打滑是否已消除。如果没有消除，则在方法步骤34中继续减慢带速度。 
带速度一直减慢并且检测打滑是否已消除，直到在方法步骤36中确定，带材相对于辊子不再存在打滑运动了。 
紧接着，在未示出的方法步骤中，必要时可通过辊组来再次提高带材的带速度，以便提高处理线的产量。但这可能会在辊组中重新出现带材打滑。 
在方法步骤32中询问，此方法是否应该停止。如果不停止，则持续的监控带材穿过辊组的导引过程。 
此方法一直被实施，直到不再有带材通过辊组2进行导引。在这种情况下，在方法步骤32中的询问(此方法是否应该停止)则会得到肯定的回答。从而将此方法停下来。 
在按图3详细描述的方法中，其缺点是，为了避免带材打滑，此设备需经历很大的产量波动。尽管如此，本发明的所述方案明显改进了加工带材的工业设备，尤其是用于冷轧带材的轧钢机和/或处理线。 

Claims (12)

1.一种用来控制和/或调节辊子(3、3-1、3-2)相对于带材(B)的打滑运动的方法，此带材以可调节的带速度通过辊组(2)进行导引，此辊组(2)具有所述辊子(3、3-1、3-2)和至少另一辊子(3、3-1、3-2)，其中通过检测辊子(3、3-1、3-2)的至少一个技术运行参数来监控(21)打滑运动的产生，并且在辊子(3、3-1、3-2)出现打滑运动时，这样改变(24、25、26、27、34)所述至少一个另外的辊子(3、3-1、3-2)中的至少一个辊子的和/或所述辊子(3、3-1、3-2)的实际圆周速度和/或带速度，使打滑的辊子(3、3-1、3-2)的实际圆周速度和带速度彼此接近，其特征在于，辊组(2)的辊子(3、3-1、3-2)中的至少一个构成为导引辊子(3-1)，用来预先规定运行参数，并且所述辊子中的至少一个构成为随动辊子(3-2)，它使用所述预先规定的运行参数，其中借助PI控制来调节所述至少一个导引辊子(3-1)的圆周速度，其中借助P控制来调节所述随动辊子(3-2)中的至少一个的圆周速度，其中在所述辊子(3、3-1、3-2)中的其中一个出现打滑运动时，所述至少一个随动辊子(3-2)的调节从P控制转换为PI控制。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少一个随动辊子(3-2)中的至少一个辊子出现打滑运动时，所述打滑的随动辊子(3-2)的调节从P控制转变成PI控制。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在导引辊子(3-1)出现打滑运动时，所有随动辊子(3-2)的调节从P控制转变成PI控制。
4.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据驱动所述辊子(3-2)的电机(4)的转矩量大小，和/或根据导引辊子(3-1)的额定圆周速度，和/或根据带速度，实现所述至少一个随动辊子(3-2)中的至少一个辊子的调节从PI控制回调(30、31)到P控制。
5.按权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制转换和/或回调(30、31)时，驱动辊子(3、3-1、3-2)的电机(4)的转矩基本无跳跃地变化。
6.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述带材(B)是金属加工装置中的待加工的冷轧带材。
7.一种用于加工带材(B)的设备(1)的辊组(2)的控制和/或调节装置(5)，其中所述辊组(2)的辊子(3、3-1、3-2)中的至少一个构成为导引辊子(3-1)，用来预先规定运行参数，并且所述辊子中的至少一个构成为随动辊子(3-2)，它使用所述预先规定的运行参数，其中所述控制和/或调节装置(5)借助PI控制来调节所述至少一个导引辊子(3-1)的圆周速度，其中借助P控制来调节所述随动辊子(3-2)中的至少一个的圆周速度，其中在所述辊子(3、3-1、3-2)中的其中一个出现打滑运动时，所述至少一个随动辊子(3-2)的调节从P控制转换为PI控制。
8.按权利要求7所述的控制和/或调节装置(5)，其特征在于，所述带材(B)是金属带。
9.按权利要求7所述的控制和/或调节装置(5)，其特征在于，所述设备(2)是冷轧机和/或处理线。
10.一种用来加工带材(B)的工业设备(1)，其具有至少一个包括至少两个辊子(3、3-1、3-2)的辊组(2)，用来调节带材(B)的带材应力，还具有按权利要求7所述的控制和/或调节装置(5)，它与至少一个用于驱动辊子(3、3-1、3-2)的装置(4、3、3-1、3-2)作用连接。
11.按权利要求10所述的工业设备(1)，其特征在于，所述带材(B)是金属带。
12.按权利要求10所述的工业设备(1)，其特征在于，所述工业设备(1)是冷轧机和/或处理线。
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