CN111250550B

CN111250550B - 一种张力辊组的控制方法和控制系统

Info

Publication number: CN111250550B
Application number: CN202010043293.7A
Authority: CN
Inventors: 金琳; 孙抗; 韩有贺; 赵千; 吕健; 肖激杨; 常生财
Original assignee: Shougang Jingtang United Iron and Steel Co Ltd
Current assignee: Shougang Jingtang United Iron and Steel Co Ltd
Priority date: 2020-01-15
Filing date: 2020-01-15
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2040-01-15
Also published as: CN111250550A

Abstract

本发明公开了一种张力辊组的控制方法，张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，N≥1且为正整数；具体包括如下步骤：从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；获取目标从张力辊的稳态速差；根据“稳态速差‑积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数；根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；根据修正后的速度控制积分值，对目标从张力辊进行控制。通过上述方案，实现了对打滑的从张力辊的线上实时调整，能够第一时间消除打滑的从张力辊，保证了产线正常的生产节奏。

Description

一种张力辊组的控制方法和控制系统

技术领域

本申请涉及板带冷轧技术领域，尤其涉及一种张力辊组的控制方法和控制系统。

背景技术

张力辊组在板带材的连续生产线上有着广泛的应用，如冷轧的酸轧联合机组，连退机组，连退热镀锌机组，重卷、彩涂机组等。张力辊组的作用是在板带材的连续生产线上实现张力的分割和调节。带钢包绕在张力辊上，张力辊通过张力辊电机产生的转矩，使带钢和辊面在其接触处(包角处)产生摩擦力，使张力辊出口与入口产生张力差，由此改变张力辊入口或出口带钢的张力值，从而对机组实现张力控制。

在一个张力辊组中包括一个主张力辊和一个以上的从张力辊，采用速度控制模式，主张力辊是基础速度，从张力辊是协调分担主张力辊的负荷。在张力辊服役一段时间，辊面磨损到一定阶段，带钢与辊面之间的最大静摩擦力下降明显，则带钢与辊面之间则出现打滑产生速差，张力辊打滑不仅会引起诸如带钢跑偏等生产故障，也会等整个产线的生产设备的安全运行带来不利影响。目前，从张力辊是否打滑是通过现场作业人员观察控制系统中记录的工艺曲线进行判断，当得知从张力辊出现打滑时，无法进行线上调整，必须将该工艺段停机后换辊处理，如此严重影响产线的正常生产节奏，造成一定的经济损失。故而，亟需一种能够快速消除带钢与从张力辊之间的打滑现象的控制方法，以保证产线正常的生产节奏。

发明内容

本发明提供了一种张力辊组的控制方法，以解决或者部分解决目前无法快速及时的在线上消除从张力辊的打滑现象的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种张力辊组的控制方法，张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

控制方法具体包括：

从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

获取目标从张力辊的稳态速差；

根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数；

根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

根据修正后的速度控制积分值，对目标从张力辊进行控制。

可选的，根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，具体包括：

当目标从张力辊对应的从变频器接收到主变频器发送的速度积分控制值时，将速度积分控制值乘以积分比例系数，获得修正后的速度控制积分值。

可选的，根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数，具体包括：

当稳态速差为0.2m/min～1.0m/min，积分比例系数的取值范围为80％～100％；

当稳态速差为1.0m/min～1.5m/min，积分比例系数的取值范围为60％～80％；

当稳态速差为1.5m/min～3.0m/min，积分比例系数的取值范围为40％～60％；

当稳态速差＞3.0m/min，积分比例系数的取值范围为40％。

可选的，从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括：

分别获取N个从张力辊的设定参数和运行参数；设定参数包括电机转速设定值V_set，运行参数包括电机转速实际值V_act；

依次判断各个从张力辊的V_set和V_act之间的偏差绝对值是否大于预设阈值；若大于，将从张力辊确定为目标从张力辊。

分别获取N个从张力辊的设定参数和运行参数；设定参数包括电机转速设定值V_set，运行参数包括电机转速实际值V_act和张力辊电机的转矩电流值Iq；

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

当Iq>0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_set＜V_act；

或者，当Iq<0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_act＜V_set；

将满足判据的从张力辊确定为目标从张力辊。

可选的，从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括；

获取所有张力辊电机的实际转矩Tqi，i依次取1,2……,N,N+1；

计算所有张力辊电机的平均转矩Tqavg，具体如下：

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

当Iq>0时，依次判断是否满足：|Vset-Vact|＞ΔV，且V_set＜V_act，且Tqi<Tqavg；

或者，当Iq<0时，依次判断是否满足：|Vset-Vact|＞ΔV，且V_act＜V_set，且Tqi<Tqavg；

将满足判据的从张力辊确定为目标从张力辊。

进一步的，将满足判据的从张力辊确定为目标从张力辊，具体包括：

若满足判据的从张力辊有两个以上，按照Tqi的升序顺序，依次将从张力辊确定为目标从张力辊。

本发明还提供了一种张力辊组的控制系统，张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

控制系统具体包括：

第一确定模块，用于从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

获取模块，用于获取目标从张力辊的稳态速差；

第二确定模块，用于根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数；

计算模块，用于根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

控制模块，用于根据修正后的速度控制积分值，对目标从张力辊进行控制。

本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述技术方案中任一项方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述技术方案中任一项方法的步骤。

通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明公开了一种张力辊组的控制方法，在确定出正在打滑的目标从张力辊后，降低目标从张力辊对应的电流控制器的速度控制积分值I_part的输入，通过减小从辊变频器的电流环的输入，使从变频器计算的电机输出转矩降低，从而使电机驱动产生的张力辊辊面驱动力低于带钢与辊面之间的最大静摩擦力，以消除从张力辊的打滑现象。根据上述控制方法，实现了对打滑的从张力辊的线上实时调整，能够第一时间消除打滑的从张力辊，保证了产线正常的生产节奏。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的改进前的张力辊主-从积分控制功能原理图；

图2示出了根据本发明一个实施例的张力辊组的控制方法流程图；

图3示出了根据本发明一个实施例的改进后的张力辊主-从积分控制功能原理图；

图4示出了根据本发明一个实施例的从辊稳态速差与主辊积分比例调整关系曲线；

图5示出了根据本发明一个实施例的张力辊组的控制系统示意图；

附图标记说明：

21、第一确定模块；22、获取模块；23、第二确定模块；24、计算模块；25、控制模块。

具体实施方式

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

基于目前从张力辊无法线上调整，只能通过停机换辊，线下磨辊处理的消除打滑的控制方法，发明人经过研究后，从主张力辊和从张力辊的负载分配这一方面入手，在本发明中提出了一种线上调整消除从张力辊打滑的控制方法，其控制原理如下：

所有张力辊电机是由对应的变频器控制的，每个变频器均包括速度控制器和电流控制器，形成速度环和电流环双闭环控制系统，其中，速度环是外环，电流环是内环，速度环的输出作为电流环的输入，如图1所示。当变频器从可逻辑编程控制器PLC处接收到张力辊电机转速设定值Vset时，速度控制器根据Vset与张力辊电机转速实际值Vact的差值进行PI计算，然后速度控制器的输出作为电流控制器的输入，最终变频器输出计算转矩，对张力辊电机进行控制。

由于张力辊组是采用一主多从的控制方式，因此在速度控制模式下的张力辊组通过主辊积分共享的方式平衡主-从辊之间的负载。主张力辊速度控制器采用PI(比例积分)控制，从张力辊速度控制器采用P(比例)控制，从变频器将自身的速度控制器产生的P_part(比例部分)与主变频器的速度控制器产生的I_part(积分部分)共同作为从变频器电流环的输入设定值。当主辊因外部负载变化导致主变频器的速度控制器积分量增大或减小时，从辊变频器根据主辊速度控制器的I_part共同参与主辊稳态误差的调节。

可以看出，各个从张力辊的负载分配方式采用的是固定比例积分分配的方式，电流控制器输入值中的I_part由主变频器的速度控制器统一分配。由于各个从张力辊的负载均按照等比例分配，在从张力辊出现打滑问题时，无法根据现场打滑情况对稳态速差进行实时调节，只能进行换辊，在线下进行磨辊处理。因此，本发明中的张力辊组的线上控制方法的总体思路如下：

一种张力辊组的控制方法，张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

控制方法的步骤如附图2所示，具体包括：

S11：从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

S12：获取目标从张力辊的稳态速差；

S13：根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数；

S14：根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

S15：根据修正后的速度控制积分值，对目标从张力辊进行控制。

总的来说，本控制方法的控制原理为：确定出目前正在打滑的目标从张力辊，获取目标从张力辊的稳态速差(稳态速差是从变频器获取的，表征带钢与辊面之间的线速度差值的参量)；然后根据稳态速差的大小，确定出一个积分比例系数；根据对应的系数，降低目标从张力辊对应的电流控制器的速度控制积分值I_part的输入，通过减小从辊变频器的电流环的输入，使从变频器输出的张力辊电机计算转矩Tq_c降低，当：输出转矩/张力辊半径换算的辊面驱动力低于带钢与辊面之间的最大静摩擦力以后，带钢与从张力辊辊面之间的打滑现象消失。根据上述控制方法，实现了对打滑的从张力辊的线上实时调整。

本方法可应用于板带材冷轧生产线上所有配置有张力辊组的工艺段，如酸轧联合机组，连退机组，连退热浸镀机组，重卷机组，彩涂机组等。上述变频器可为西门子变频器。通常来说，在某个工艺段所使用的张力辊组，所有张力辊的规格、所用变频器和张力辊电机均是相同的，一个张力辊组可以有一个从张力辊，也可以有多个从张力辊。

由于从张力辊的I_part部分是从主变频器的速度控制器输出得到的，在一些可选的实施例中，S14：根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，具体包括：

上述方案的技术原理如附图3所示，在从变频器接收到主变频器发送的速度积分控制值时，先乘以一个积分比例系数进行修正，然后再作为电流控制器的输入值进行PI计算。

本实施例公开了一种张力辊组的控制方法，在确定出正在打滑的目标从张力辊后，降低目标从张力辊对应的电流控制器的速度控制积分值I_part的输入，通过减小从辊变频器的电流环的输入，使从变频器计算的电机输出转矩Tq_c降低，从而使电机驱动的张力辊辊面驱动力低于带钢与辊面之间的最大静摩擦力，以消除从张力辊的打滑现象。根据上述控制方法，实现了对打滑的从张力辊的线上实时调整，能够第一时间消除打滑的从张力辊，保证了产线正常的生产节奏。

对速度控制积分值的修正，需要视从张力辊的打滑程度确定。通常来说，带钢与张力辊之间的稳态速差可作为张力辊打滑程度的判断参数，稳态速差越大，说明打滑现象越严重。为了根据不同的打滑程度，精确的调整积分比例系数，以及时消除从张力辊的打滑现象，发明人通过大量的生产跟踪和数据统计，确定了定量的控制参数，在一些可选的实施例中，S13：根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数，具体包括：

当稳态速差＞3.0m/min，积分比例系数的取值范围为40％。

上述方案是根据打滑时稳态速差的大小，建立从张力辊“从辊稳态速差-主辊积分比例”变化的映射关系。在实际控制时，根据如附图4所示的曲线，系统根据实时获取的稳态速差，自动从曲线中确认出对应的积分比例系数。一些优选的控制方案如表1所示。

表1：典型的从辊稳态速差-主辊积分比例对应关系

在上述实施例中涉及的是确定了从张力辊存在打滑，对其进行调整以消除打滑的技术方案，目前，检测张力辊是否打滑是通过现场作业人员观察控制系统中记录的工艺曲线，根据曲线进行判断，存在一定的滞后性和因为不同作业人员工作经验的差异带来的不确定性，为了实时、准确的判断具体是哪一个从张力辊正处于打滑状态，基于前述实施例相同的发明构思，在又一些可选的实施例中，发明人提出了一种判断方法，具体如下：

S11：从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括：

上述判断方法是在PLC中编程，使PLC能够根据采集到的运行参数Vact和设定参数Vset，实时的计算各个张力辊的电机转速设定值和电机转速实际值之间的偏差绝对值，当偏差绝对值大于某一阈值后，将对应的从张力辊确认为处于打滑状态的目标从张力辊。

基于前述实施例相同的发明构思，在另一些可选的实施例中，S11：从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括：

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

当Iq>0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_set＜V_act；

或者，当Iq<0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_act＜V_set；

将满足判据的从张力辊确定为目标从张力辊。

上述电机转速的设定值和实际值的单位均为rpm，当转矩电流值Iq>0时，即电机转矩电流为正值，说明此时电机处于电动模式，此时张力辊处于主动状态，张力辊在电机的驱动下拖动带钢运转；当转矩电流值Iq<0时，即电机转矩电流为负值，说明此时电机处于发电模式，此时张力辊处于被动状态，张力辊依靠带钢张力的拖动而旋转。

上述运行参数：电机转速实际值(Vact)和电机转矩电流值(Iq)均是从变频器采集，并上传至控制器(PLC)进行判断。PLC比较张力辊电机的设定转速和实际转速之间的偏差是否超过阈值，若发现某个从张力辊满足上述判据，则将该从张力辊标记为处于打滑状态的目标张力辊。阈值ΔV的可选范围是80～100rpm，具体值可以根据张力辊组所在的具体工艺段灵活调整，优选值可以是90rpm。

通过上述的判据，可以在绝大多数场景下判断出是哪一个从张力辊出现了打滑，但在一些特殊情况下，只使用上述电机转速的判据可能会出现漏判。发明人基于此，与前述实施例相同的发明构思，在另一些可选的实施例中，提出了一种更为准确的检测是否存在打滑的从张力辊的方法，具体如下：

S11：从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括；

获取所有张力辊电机的实际转矩Tqi，i依次取1,2……,N,N+1；

计算所有张力辊电机的平均转矩Tqavg，具体如下：

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

将满足判据的从张力辊确定为目标从张力辊。

在上述方案中，前N个辊为从张力辊，第N+1辊为主张力辊。

总的来说，上述方法在判断张力辊电机转速的基础上，还增加了张力辊电机的平均转矩判断。这是由于，当某个从张力辊处于打滑状态时，其张力辊电机的转矩实际值Tqi将降低，而根据PI计算，变频器输出的计算转矩Tq_c将进一步提高，以使电机实际转矩上升，减小计算转矩与实际转矩之间的偏差，但此时张力辊已经出现打滑现象，实际转矩已经无法提高，从而会造成计算转矩Tq_c和实际转矩Tqi之间的差值进一步增大，因此无法依靠PI闭环控制消除张力辊打滑。故而，出现打滑的从张力辊，其张力辊电机的转矩实际值Tqi将小于该张力辊组中所有张力辊(包括主辊)的实际转矩平均值Tqavg。因此，通过上述的判断条件，可以更准确的确认出正在打滑的从张力辊，将其标记为目标从张力辊，以对其进行调整。

在一些情况下，可能会有两个以上的从张力辊出现明显打滑，均满足上述实施例中的判据。因此，在前述实施例的基础上，在又一些可选的实施例中，若满足判据的从张力辊有两个以上，按照Tqi的升序顺序，依次将从张力辊确定为目标从张力辊。

具体来说，本方法是将Tqi按照从小到大的顺序，将满足条件的打滑从张力辊确定为第一目标从张力辊，第二目标从张力辊……当对第一目标从张力辊实施S12～S15的步骤，消除了打滑状态后，再去调整第二目标从张力辊，直至将全部满足条件的打滑张力辊调整完毕。这是因为，在同一个张力辊组中，某个从张力辊电机的实际转矩Tqi越小，说明该从张力辊表面磨损越严重，张力辊表面和带钢之间的最大静摩擦力损失的越多，因此打滑现象越严重。在对当前阶段的打滑张力辊调整完成后，PLC继续采集张力辊组的运行参数，进行实时的判断和调整。

在这一组实施例中，公开了一种实时监控和判定从张力辊打滑的判断方法，根据Iq＞0或＜0的不同情况，利用PLC实时判断V_set，V_act，Tqi是否满足相应的判据；当满足判据时，即可判定对应的从张力辊出现了打滑，当超过一个从张力辊出现打滑时，在前述判据的基础上对Tqi进行排序，可从一个张力辊组中确认出打滑最严重的张力辊，从而可以优先在线调整运行转矩低于平均转矩的打滑状态的从张力辊。

综上，本发明提供的从张力辊打滑监控方案和在线调整方案，可以在从张力辊因打滑出现稳态速差时第一时间识别并检测出问题，并及时的对主辊速度控制器输出的速度控制积分值进行修正，以纠正张力辊的打滑现象，对张力辊从辊因打滑产生的速差具有良好的扼制作用。

发明人将上述技术方案在冷轧部2#镀锌线出口张力辊组中投用，有效解决了张力辊穿带速差问题，并且有效解决了2#镀锌线出口张力辊穿带过程中的带钢划伤问题，提高了镀锌产品的带头质量，减少了质量异议，预计产生了200万元左右的经济效益。

基于前述实施例相同的发明构思，在一些可选的实施例中，还提供了一种张力辊组的控制系统，张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

控制系统如附图5所示，具体包括：

第一确定模块21，用于从N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

获取模块22，用于获取目标从张力辊的稳态速差；

第二确定模块23，用于根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与稳态速差对应的积分比例系数；

计算模块24，用于根据积分比例系数，降低目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

控制模块25，用于根据修正后的速度控制积分值，对目标从张力辊进行控制。

基于前述实施例相同的发明构思，在一些可选的实施例中，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如前述实施例中任一项方法的步骤。

基于前述实施例相同的发明构思，在一些可选的实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例中任一项方法的步骤。

通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：

进一步的，本发明还公开了一种从张力辊打滑的判断方法，根据Iq＞0或＜0的不同情况，利用PLC实时判断V_set，V_act，Tqi是否满足相应的判据；当满足判据时，即可判定对应的从张力辊出现了打滑，当超过一个从张力辊出现打滑时，在前述判据的基础上对Tqi进行排序，可从一个张力辊组中确认出打滑最严重的张力辊，即可以优先在线调整运行转矩低于平均转矩的打滑状态的从张力辊。

综上所述，本发明公开的方案可以在从张力辊因打滑出现稳态速差时第一时间识别并检测出问题，并及时的对主辊速度控制器输出的速度控制积分值进行修正，以纠正张力辊的打滑现象，对张力辊从辊因打滑产生的速差具有良好的扼制作用。通过在线上的及时调整，避免了停机换辊处理，保证了产线正常的生产节奏。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种张力辊组的控制方法，其特征在于，所述张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

所述控制方法具体包括：

从所述N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

获取所述目标从张力辊的稳态速差；所述稳态速差是从所述从变频器获取的，带钢与所述目标从张力辊的辊面之间的线速度差值；

根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与所述稳态速差对应的积分比例系数；

根据所述积分比例系数，降低所述目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

根据所述修正后的速度控制积分值，对所述目标从张力辊进行控制。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述积分比例系数，降低所述目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，具体包括：

当所述目标从张力辊对应的从变频器接收到主变频器发送的速度控制积分值时，将所述速度控制积分值乘以所述积分比例系数，获得修正后的速度控制积分值。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与所述稳态速差对应的积分比例系数，具体包括：

当所述稳态速差为0.2m/min～1.0m/min，所述积分比例系数的取值范围为80％～100％；

当所述稳态速差为1.0m/min～1.5m/min，所述积分比例系数的取值范围为60％～80％；

当所述稳态速差为1.5m/min～3.0m/min，所述积分比例系数的取值范围为40％～60％；

当所述稳态速差＞3.0m/min，所述积分比例系数的取值范围为40％。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述从所述N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括：

分别获取所述N个从张力辊的设定参数和运行参数；所述设定参数包括电机转速设定值V_set，所述运行参数包括电机转速实际值V_act；

依次判断各个从张力辊的V_set和V_act之间的偏差绝对值是否大于预设阈值；若大于，将所述从张力辊确定为所述目标从张力辊。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述从所述N个从张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括：

分别获取所述N个从张力辊的设定参数和运行参数；所述设定参数包括电机转速设定值V_set，所述运行参数包括电机转速实际值V_act和张力辊电机的转矩电流值Iq；

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

当Iq>0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_set＜V_act；

或者，当Iq<0时，|Vset-Vact|＞ΔV，且V_act＜V_set；

将满足所述判据的从张力辊确定为所述目标从张力辊；

其中，ΔV的取值范围为80～100rpm。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述从所述N个张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊，具体包括；

获取所有张力辊电机的实际转矩Tqi，i依次取1,2……,N,N+1；

计算所有张力辊电机的平均转矩Tqavg，具体如下：

分别判断各个从张力辊是否满足如下的判据：

将满足所述判据的从张力辊确定为所述目标从张力辊；

其中，ΔV的取值范围为80～100rpm。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述将满足所述判据的从张力辊确定为所述目标从张力辊，具体包括：

若所述满足所述判据的从张力辊有两个以上，按照Tqi的升序顺序，依次将所述从张力辊确定为目标从张力辊。

8.一种张力辊组的控制系统，其特征在于，所述张力辊组包括一个主张力辊和N个从张力辊，主张力辊连接主变频器，每个从张力辊连接一从变频器，N≥1且为正整数；

所述控制系统具体包括：

第一确定模块，用于从所述N个张力辊中确定出处于打滑状态的目标从张力辊；

获取模块，用于获取所述目标从张力辊的稳态速差；所述稳态速差是从所述从变频器获取的，带钢与所述目标从张力辊的辊面之间的线速度差值；

第二确定模块，用于根据“稳态速差-积分比例系数”的映射关系，确认出与所述稳态速差对应的积分比例系数；

计算模块，用于根据所述积分比例系数，降低所述目标从张力辊对应的从变频器的速度控制积分值，获得修正后的速度控制积分值；

控制模块，用于根据所述修正后的速度控制积分值，对所述目标从张力辊进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。