CN102122165B - 一种柔性装配线管控策略实验平台及管控策略实验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性装配线管控策略实验平台及管控策略实验方法。实验平台包括仿真模型库服务器、管控决策台工作站、模拟操控台工作站、数据中转站、设备层总控工作站。本发明方法在管控决策台工作站与模拟操控台工作站上开发实验平台的实验操作系统模块，负责调用仿真模型与分析数据用以研究管控策略，同时开发数据监测采集程序模块，并建立起与设备层总控工作站的数据交互管道，负责线体各智能管控单元实时数据的监测与采集。

Description

一种柔性装配线管控策略实验平台及管控策略实验方法

技术领域

本发明涉及生产线实验装置及方法领域，具体为一种柔性装配线管控策略实验平台及管控策略实验方法。

背景技术

在现代先进生产模式下，企业的竞争热点由硬件资源转向对软件资源的优化配置与合理利用。对于装配线而言，如何通过科学的管控策略来满足其装配柔性协调各方面各层次不同权重装配因素并提高装配效率降低成本，便成为了构建装配线管控一体化的核心问题。

国内外学者在对于装配线的策略问题研究上大致侧重于研究系统整体策略中的某个影响因素，而并未全局的研究各因素的合力作用效果及各因素之间的动态影响关联，如单纯研究装配线的生产计划与调度优化方法或者物料优化配送方案等。通常是在给定生产约束的情况下，研究装配线整个装配过程中某个装配环节里的某些影响因素，这在一定程度上优化了装配预期目标，提高了装配效率，但在实际装配过程中，整体装配效率的优劣都是由各个环节多个因素共同协调作用的结果，整体管控策略的研究就是多因素作用下的最优值问题，而对于这方面实验技术的研究相对较少。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性装配线管控策略实验平台及管控策略实验方法，适用于研究有限柔性下的管控一体装配线的管控策略问题，以解决现有技术单因素作用下的管控策略研究过于片面的问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：包括有通过现场总线彼此通讯连接的仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站，还包括有与所述现场总线通讯连接的数据中转站，以及面向柔性装配线的设备层总控工作站，所述设备层总控工作站与所述数据中转站通过数据线通讯连接，所述设备层总控工作站还通过另一现场总线与所述柔性装配线中各个智能管控单元的I/O接口通讯连接。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述智能管控单元是指：柔性装配线中能够独立运作的实现柔性装配线装配过程中的装配控制、标识、信息传送、执行的自治单元，智能管控单元由柔性装配线上的一个或多个硬件元件及发送至所述硬件元件的指令组合而成，所述智能管控单元分为控制单元、标识单元、信息单元与执行单元四类。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站均为PC机，所述设备层总控工作站为工业平板电脑、PLC、RFID中的一种或多种，所述数据中转站采用交换机或路由器。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站彼此通过现场总线通信，所述模拟操控台工作站中集成有多个I/O接口，所述模拟操控台工作站通过I/O接口与所述数据中转站通讯以发送管控信号、接收反馈信息。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器中，通过高级编程语言编写并存储有实施柔性装配线各个柔性装配目标状态下的柔性装配线的数字模型。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述管控决策台工作站中程序分为控制逻辑模块和分析逻辑模块，在管控决策台工作站中预设有多个程序默认解析的柔性装配因子，所述柔性装配因子即为影响柔性装配线完成柔性装配目标的影响因素，在具体装配线柔性装配目标下，分类解析柔性装配线中生产要素不同层次及侧重关联方面的装配因素，每类影响因素作为一个柔性装配因子。

所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述柔性装配因子包括设备柔性因子、过程操控柔性因子、工艺柔性因子、质量柔性因子、生产重组柔性因子。 

一种柔性装配线管控策略实验方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）实验人员操作管控决策台工作站，选择一个或多个柔性装配因子进行实验，通过管控决策台工作站中的分析逻辑模块解析所选择的一个或多个柔性装配因子，解析后得到对应所述柔性装配因子的管控策略决策信息，并建立相应的装配优化目标指令；

（2）管控决策台工作站中的控制逻辑模块接收分析逻辑模块中的装配优化目标指令，并根据装配优化目标指令向仿真模型库服务器发送调用指令，调用仿真模型库服务器中处于实施对应柔性装配目标状态下的一个或多个柔性装配线的数字模型，设置柔性装配线各个装配工位的实验参数，所述实验参数、被调用的柔性装配线的数字模型通过现场总线同步传送至模拟操控台工作站；

（3）模拟操控台工作站根据所述实验参数运行被调用的柔性装配线的数字模型，模拟外部工况环境，并通过I/O接口将实验参数通过数据中转站传送至设备层总控工作站，设备层总控工作站通过对应的现场总线将实验参数传送至柔性装配线各个智能管控单元，柔性装配线各个智能管控单元的I/O接口将实验参数转化为具体的物理信号，并进行实际运行；

（4）柔性装配线各个智能管控单元通过其I/O接口向设备层总控工作站发送反馈信息、状态信号，所述模拟操控台工作站通过其I/O接口经过数据中转站采集设备层总控工作站中的反馈信息、状态信号，并将所述反馈信息、状态信号通过数据总线发送至管控决策台工作站；

（5）管控决策台工作站中的分析逻辑模块将管控策略决策信息与反馈信息进行对比，并将对比结果通过显示器反映给实验人员，实验人员确定是否需要调整管控策略决策信息，如需要则在管控决策台工作站中进行调整，并重复步骤（2）～(4)，直至将得到的反馈信息迭代至处于所选择的柔性装配因子允许的误差范围内，最终得到符合所选择的柔性装配因子的最优管控策略决策信息。

管控一体柔性装配线处于生产制造环节末端，其结构为：线体由各智能管控单元组成，以解除对线体的局部孤立性自动控制。智能管控单元是指：柔性装配线中能够独立运作的实现柔性装配线装配过程中的装配控制、标识、信息传送、执行的自治单元，智能管控单元由柔性装配线上的一个或多个硬件元件及发送至所述硬件元件的指令组合而成，共分为控制单元、标识单元、信息单元与执行单元四类。其中控制单元是指柔性装配线上的如继电器群、电磁阀群、节拍控制程序、质量控制程序等起控制作用的硬件和程序；标识单元是指柔性装配线上的如二维码群、电子标签群、状态显示灯群、测量机监控程序等起标识作用的硬件和程序；信息单元是指柔性装配线上的如条码扫描枪、RFID读写器、工控触摸屏、量值传感器等起信息接收作用的硬件和程序；执行单元是指柔性装配线上的如气缸群、机械手臂群、输送链带群、量值测量程序等其执行作用的硬件和程序。管控一体柔性装配线中不仅上层的管控决策中心可以直接向智能管控单元下达管控指令，而且各智能管控单元之间可以相互通讯与反馈，构建了整个线体的一体化管控网结构，而非简单的纵向管控树结构。本发明采用分散嵌入式I/O接口方案解决线体过程数据与状态数据的数据监测采集问题。

管控策略就是全面考虑线体在装配过程中企业投入的人力、物力、设备等生产要素，将产前计划、产中监控与产后追溯等环节统一至同一研究过程，摒弃旧的定制式固化控制策略模式，采用新的管家式应变管控策略模式，进而求得生产活动结果最优化。实验的研究依据来源于管控一体柔性装配线所要求达到的柔性装配目标，结合装配领域因自身固有的分枝工艺结构而带给管控一体化执行机制的复杂配套关联度，将实验对象的柔性装配目标解析为各具体柔性装配因子，并以之为重要的实验指标与建模依据。实验平台针对不同的实验对象，建立不同的柔性装配目标，并根据实验对象及优化目标的要求，从线体的设备管理、质量管理、过程操控、生产调度、物料配送等诸多重要影响因素方面进行默认解析，同时预留实验人员自定义解析功能。

针对研究管控一体柔性装配线管控策略的结构需求（智能管控神经元）与功能需求（柔性装配因子），运用计算机在线仿真技术，结合现实装配生产中的实际工况，建立实验平台管控策略仿真模型库。实验人员操作管控决策台中的分析器解析柔性装配因子确立柔性装配目标，向控制器传达目标指令；控制器根据指令向管控策略仿真模型库调用一个或多个模型并将其传输至模拟操控台，同时传达管控指令；模拟操控台操纵模型集模拟线体外部工况环境，并将管控指令转化为线体输入信息传送至操控台I/O接口；操控台I/O接口将输入信息转化为具体物理信号传达至线体，线体在输入信息的驱动下运行并向I/O接口回发反馈信号，I/O接口采集线体的过程信号与状态信号并转化为反馈信息上传至模拟操控台；模拟操控台将反馈信息上传至分析器，分析器分析实验目标与反馈信息内在关联，验证管控策略，挖掘内在关联得出改进方案，并将分析结果传输至结果显示台供实验人员研究。此流程为实验过程的一个“8”字型闭环迭代运行周期，在多个运行周期重复实验里产生的管控信息与反馈信息的比对分析中，达到研究与实验管控一体柔性装配线管控策略的目的。

本发明能模块的逻辑划分为：仿真模型库、管控决策台、模拟操控台、操控台I/O接口与结果显示台，这五部分功能具体实现于仿真模型库服务器、管控决策台工作站、模拟操控台工作站、数据中转站和设备层总控工作站五个硬件环节，通过多种分散嵌入式现场总线技术串联出逻辑全局式网状管控实验平台。

①仿真模型库服务器：用于存储所有的仿真模型，处理模型调度后台事务，优化模型调度策略，畅通模型调度数据通道；

②管控决策台工作站：实验操作人员的主操控台，通过分析器与控制器解析线体的装配柔性优化目标，调用一个或多个仿真模型，分析线体管控指令与反馈信息的关联关系，研究线体的管控策略；

③模拟操控台工作站：实验操作人员的辅操控台，操纵仿真模型集模拟虚拟的生产工况环境，将从下层采集到的反馈信息转化为可视化信息反映给实验人员，同时将调整后的管控策略转化为趋势化信息显示出来，供实验人员直观的解读线体的实际状态与修正状态及其偏差。

④数据中转工作站：用于对管控指令数据与反馈信息数据的分类、筛选与转发，保证数据的实时性与准确性；

⑤设备层总控工作站：分散至线体各个实际工位，嵌入各智能管控单元，传递管控输入信号，采集线体中各种原始过程数据及各单元间的反馈信号与交互信息，监测异常信息与不正常扰动。

本发明分别从仿真模型库服务器和实验操作系统两个方面来构建管控一体柔性装配线管控策略的实验软件平台。

（1）仿真模型库服务器的建立就是将实验线体柔性装配因子融入程序软件开发的耦合过程，也是构建线体智能管控单元的逻辑基础和虚拟实验平台。通过分析装配过程中每个具体逻辑环节里的主导影响因素，排除次要因素，建立以该主导因素为实验标的的仿真模型，同时将其与其他逻辑环节的仿真模型建立有机联系，开掘模型间按流程逻辑次序确定的交互信号通道，既使得每个模型可以成为相对独立的模拟实验台，又使得多个模型可以耦合成一个多目标的虚拟实验环境。

（2）设计模型调度策略，在管控决策台与模拟操控台上开发实验操作系统软件应用程序，使得实验操作人员通过实验操作系统根据需求调用一个或多个仿真模型，建立线体的装配柔性优化目标和虚拟实验环境，解读操控台I/O接口传输的反馈数据，研究线体在确定生产约束和优化目标条件下的管控策略，并根据二次反馈信息分析管控性能。

本发明根据实验对象管控一体柔性装配线所要满足的柔性装配目标，解析柔性装配因子，确立构建仿真模型库的建模依据，采用高级编程语言创建各个仿真模型程序模块，选择合理的数据库存储结构和后台事务处理方案在服务器上将仿真模型库标准化与模块化。高级编程语言可采用VB、VC、C++、C#、JAVA等编程语言。在管控决策台工作站与模拟操控台工作站上开发实验平台的实验操作系统模块，负责调用仿真模型与分析数据用以研究管控策略，同时开发数据监测采集程序模块，并建立起与设备层总控工作站的数据交互管道，负责线体各智能管控单元实时数据的监测与采集。

附图说明

图1为本发明实验平台原理图。

图2为本发明实验平台硬件布局图。

图3为本发明实验方法流程图。

图4为具体实施方式中“最优物料配送方案”作业流程图。

具体实施方式

参见图1中的“仿真模型库”与图2中的“仿真模型库服务器”，根据实验对象管控一体柔性装配线所要满足的柔性装配目标，结合装配领域因自身固有的分枝工艺结构而带给管控一体化执行机制的复杂配套关联度，确定针对某具体产品的装配线体的柔性装配因子。

实验平台默认解析的柔性装配因子有以下几类：设备柔性因子f₁、过程操控柔性因子f₂、工艺柔性因子 f₃、质量柔性因子 f₄和生产重组柔性因子 f₅ 。

①设备柔性因子f₁：通过对线体中装配设备进行标准化和通用化设计，并且对其灌装自治程序功能块和标准接口程序块以达成模块化封装，使其具有较好的装配工艺兼容性。当需要装配同种系列的不同型号产品时，不用对装配设备进行切换，只需调用相应管控策略针对性调整其内部参数即可完成对装配生产的转换。譬如，在柔性装配线上对同系列不同型号的汽车变速箱直径不等的拧紧螺栓施加不同的预紧力时，通过调整标准电控螺栓枪的相应参数来完成具体的预紧目标，实现线体的设备柔性，这里以标准电控螺栓枪的相应参数作为设备柔性因子。

②过程操控柔性因子f₂：在装配设备种类繁多、物料流动路径交错、人员工作半径增扩的复杂装配过程中，过程操控环节应采用多通道信息单元和多感知点交互元件相交互的通讯体系结构，辅以多样的物料标识单元，实现管控层对装配生产现场信息的采集和监控。譬如，当柔性装配线上配送物料的AGV小车路线出现障碍时，障碍信息通过信息单元反馈至线体的决策层，决策信息通过FRID等多感知点交互元件发送AGV小车最佳绕行路线，并通过电子、报警灯等信息单元传递给作业人员，实现线体的过程操控柔性，这里以障碍信息、决策信息作为过程操控柔性因子。

③工艺柔性因子 f₃：在以工序为中心的装配管控流程中，面对物料或节拍的更改，通过调整过程装配策略以保证整体工艺流程不变或控制局部工艺流程修正的难易度，进而确保线体装配工艺的稳定性和自适应性。譬如，在柔性装配线上面对同系列不同型号的汽车变速箱的装配作业时，通过特意漏装某工序来顺利放行装配作业托盘，调整工艺流程来实现线体的工艺柔性，这里以漏装的工序作为工艺柔性因子。

④质量柔性因子 f₄：为保证各衔接工序良好的装配质量和充足的过程能力，应对线体装配过程中产生的计量数值及异常质量信息进行监控分析，根据不同的动态SPC质量控制图演进趋势与工序能力指数的所属范围来改进相应的质量控制措施。譬如，根据动态SPC图测量值显示曲线的误差范围，监控装配质量，采取相应的质量管控决策，实现线体的质量柔性，这里以误差范围作为质量柔性因子。

⑤生产重组柔性因子 f₅：当装配流程发生重大更改或出现突发事件时，就必须根据变化做出相应的管控策略转换，从生产调度、物料配送、人员安排等方面协调决策重心，提高装配线的抗变应变能力和有机运行能力。譬如，当原定生产计划出现紧急插单时，线体决策层就必须协调计划分解、生产调度、物料配送、人员安排等方面的运作，实现其生产重组柔性，这里以紧急插单作为生产重组柔性因子。

实验平台根据具体的实验对象及其装配优化目标，按以上五类柔性装配因子进行解析，将其转化为模型逻辑设计阶段的需求分析，并进一步细化为建立模型与调用模型的指标和依据。在此基础之上采用高级编程语言开发各个仿真模型的程序模块，选择合理的数据库存储结构和后台事务处理方案在仿真模型库服务器上将其标准化与模块化。同时，实验人员可以利用实验平台的预留接口进行自定义解析柔性装配因子，自定义后的柔性装配因子同样被纳入数据库，作为建立模型与调用模型的指标和依据。常用的仿真模型有：作业计划调度模型、物料实时配送模型、质量稳定性模型、产成品跟踪追溯模型、在制品控制模型、设备在线诊断模型、人员排班模型、综合查询分析模型、异常事件处理模型等。

参见图1中的“管控决策台”与图2中的“管控决策台工作站”，在管控决策台工作站上开发实验平台操作系统的管控策略分析程序模块，构建实验操作人员的主操控台，确立合理的实验目标解析程序与经济的模型调度算法，建立精确的数据比对挖掘程序模块，分析满足某具体柔性装配目标实验要求下的管控指令与线体在相应管控指令控制下反馈的过程状态信息之间的内在关联，进而验证管控策略及重复调试实验线体。

参见图1中的“模拟操作台”与图2中的“模拟操作台工作站”，在实验模拟操作台工作站上开发实验平台操作系统的仿真模型运作程序模块，构建实验操作人员的辅操控台，建立良好的人机交互界面与醒目的可视化信息映射图像，搭建高响应性高可靠性的模型运行虚拟实验平台，保障仿真模型虚拟运行的逼真度与精确度。

参见图1中的“操纵台I/O接口”与图2中的“设备层总控工作站”和“数据中转站”，在设备层总控工作站上开发实验平台操作系统的I/O数据监测采集程序模块，构建对设备层数据采集硬件的管控调度能力，并建立高速保真的标准化数据上下传输并行通道；数据中转站则对管控指令数据与反馈信息数据进行分类、筛选与转发，保证数据的实时性与准确性；

参见图1与图3，实验人员操作管控决策台中的分析器解析柔性装配因子确立柔性装配目标，向控制器传达目标指令；控制器根据指令向管控策略仿真模型库调用一个或多个模型并将其传输至模拟操控台，同时传达管控指令；模拟操控台操纵模型集模拟线体外部工况环境，并将管控指令转化为线体输入信息传送至操控台I/O接口；操控台I/O接口将输入信息转化为具体物理信号传达至线体，线体在输入信息的驱动下运行并向I/O接口回发反馈信号，I/O接口采集线体的过程信号与状态信号并转化为反馈信息上传至模拟操控台；模拟操控台将反馈信息上传至分析器，分析器分析实验目标与反馈信息内在关联，验证管控策略，挖掘内在关联得出改进方案，并将分析结果传输至结果显示台供实验人员研究。控制逻辑模块和分析逻辑模块是用高级编程语言编写的，具体程序逻辑过程根据柔性装配因子针对具体柔性装配目标所决定的。此流程为实验过程的一个“8”字型闭环迭代运行周期，在多个运行周期重复实验里产生的管控信息与反馈信息的比对分析中，达到研究与实验管控一体柔性装配线管控策略的目的。

参见图4，研究“管控一体柔性装配线最佳生产节拍下的最优物料配送方案”的实验，实验人员操作管控决策台中的分析器解析该实验目标的柔性装配因子（生产重组柔性因子），建立装配优化目标（最优物料配送方案），生成目标指令；控制器根据目标指令调用仿真数据库中的“物料实时配送模型”，设置作业计划、生产节拍、可动率等虚拟实验参数，并将其转换为管控指令与仿真模型同步传输至模拟操控台；模拟操控台运行“物料实时配送模型”模拟为虚拟的物料实时配送中心，并协同“物料实时配送中心I/O接口”发送以配送为主导因素的配送系列输入信号；实验线体在配送系列输入信号的作用下实际运行，“物料实时配送中心I/O接口”实时监测采集线体的以节拍为主导因素的节拍系列反馈信号，并向物料实时配送中心传输直至传达管控决策台的分析器；分析器节拍系列分析反馈信息与配送系列输入信息之间的内在关联与双向作用，验证该具体生产约束条件（最佳生产节拍）下具体管控策略（最优物料配送方案）的性能优劣，挖掘内在关联并得出改进方案；结果显示台将此次实验结果反映给实验人员，由其决定是否继续进行实验，直至将管控策略结果迭代至满足该柔性装配目标的误差范围内，最终得出管控一体柔性装配线在最佳生产节拍下的最优物料配送方案。

Claims (6)

1.一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：包括有通过现场总线彼此通讯连接的仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站，还包括有与所述现场总线通讯连接的数据中转站，以及面向柔性装配线的设备层总控工作站，所述设备层总控工作站与所述数据中转站通过数据线通讯连接，所述设备层总控工作站还通过另一现场总线与所述柔性装配线中各个智能管控单元的I/O接口通讯连接；

所述智能管控单元是指：柔性装配线中能够独立运作的实现柔性装配线装配过程中的装配控制、标识、信息传送、或执行的自治单元，智能管控单元由柔性装配线上的一个或多个硬件元件及发送至所述硬件元件的指令组合而成，由此，所述智能管控单元分为控制单元、标识单元、信息单元与执行单元四类；

所述管控决策台工作站中程序分为控制逻辑模块和分析逻辑模块，在管控决策台工作站中预设有多个程序默认解析的柔性装配因子，所述柔性装配因子即为影响柔性装配线完成柔性装配目标的影响因素，在具体柔性装配线柔性装配目标下，分类解析柔性装配线中生产要素不同层次及侧重关联方面的装配因素，每类影响因素作为一个柔性装配因子。

2.根据权利要求1所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站均为PC机，所述设备层总控工作站为工业平板电脑、PLC、RFID中的一种或多种，所述数据中转站采用交换机或路由器。

3.根据权利要求1所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器、管控决策台工作站和模拟操控台工作站彼此通过现场总线通信，所述模拟操控台工作站中集成有多个I/O接口，所述模拟操控台工作站通过I/O接口与所述数据中转站通讯以发送管控信号、接收反馈信息。

4.根据权利要求1所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述仿真模型库服务器中，通过高级编程语言编写并存储有实施柔性装配线各个柔性装配目标状态下的柔性装配线的数字模型。

5.根据权利要求1所述的一种柔性装配线管控策略实验平台，其特征在于：所述柔性装配因子包括设备柔性因子、过程操控柔性因子、工艺柔性因子、质量柔性因子、生产重组柔性因子。

6.一种柔性装配线管控策略实验方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）实验人员操作管控决策台工作站，选择一个或多个柔性装配因子进行实验，通过管控决策台工作站中的分析逻辑模块解析所选择的一个或多个柔性装配因子，解析后得到对应所述柔性装配因子的管控策略决策信息，并建立相应的装配优化目标指令；

（2）管控决策台工作站中的控制逻辑模块接收分析逻辑模块中的装配优化目标指令，并根据装配优化目标指令向仿真模型库服务器发送调用指令，调用仿真模型库服务器中处于实施对应柔性装配目标状态下的一个或多个柔性装配线的数字模型，设置柔性装配线各个装配工位的实验参数，所述实验参数、被调用的柔性装配线的数字模型通过现场总线同步传送至模拟操控台工作站；

（3）模拟操控台工作站根据所述实验参数运行被调用的柔性装配线的数字模型，模拟外部工况环境，并通过I/O接口将实验参数通过数据中转站传送至设备层总控工作站，设备层总控工作站通过对应的现场总线将实验参数传送至柔性装配线各个智能管控单元，柔性装配线各个智能管控单元的I/O接口将实验参数转化为具体的物理信号，并进行实际运行；

（4）柔性装配线各个智能管控单元通过其I/O接口向设备层总控工作站发送反馈信息、状态信号，所述模拟操控台工作站通过其I/O接口经过数据中转站采集设备层总控工作站中的反馈信息、状态信号，并将所述反馈信息、状态信号通过数据总线发送至管控决策台工作站；

（5）管控决策台工作站中的分析逻辑模块将管控策略决策信息与反馈信息进行对比，并将对比结果通过显示器反映给实验人员，实验人员确定是否需要调整管控策略决策信息，如需要则在管控决策台工作站中进行调整，并重复步骤（2）～(4)，直至将得到的反馈信息迭代至处于所选择的柔性装配因子允许的误差范围内，最终得到符合所选择的柔性装配因子的最优管控策略决策信息。

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