CN102114450B - 高架路桥自动喷涂机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高架路桥自动喷涂机器人，包括电源、搭载板、微控制器，喷涂设备，其中，还包括与所述搭载板连接的悬挂架、主动轮、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上设置有所述喷涂设备的喷嘴，所述微控制器连接所述主动轮、伸展臂、以及喷涂设备。还提供相应的控制方法。本发明悬挂在高架路桥的栏杆上，对高架路桥的底部自动进行多方位喷涂作业，同时进行烘干处理，让粉刷高架路桥这一辛苦、高危工作实现自动化。

Description

高架路桥自动喷涂机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人系统，尤其是自动喷涂机器人结构设计以及控制领域，具体地，涉及高架路桥自动喷涂机器人及其控制方法。 

背景技术

机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，其在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。喷涂机器人就是一种用于替代人类在高危、有毒等恶劣环境中进行喷涂作业的机器人。为了追求喷涂过程更大的灵活性和更高的效率，从20世纪90年代起工业开始引入机器人来代替喷涂机械，同时开始使用机器人进行工件表面的自动喷涂。一般为了实现自动喷涂功能，常采用专门的软件对喷涂对象的三维模型进行处理，确定喷枪的移动路径和相应的喷涂参数。然后将这些数据传输给机器人控制器，在整个喷涂过程中控制机器人的动作。一般来说，只有在比较复杂的和要求非常精确的喷涂过程才需要这样的处理。

具体到高架道路底部的维护保养领域中，对高架路桥的表面尤其是底部的粉刷、油漆是必不可少的。现有技术中的高架道路油漆喷涂往往都是通过升降电梯人工进行，不但效率低下、浪费材料，而且占用道路妨碍交通、高空作业有危险等缺点。因此有必要开发自动机器人以代替人工作业。为此发明人先后对周边的高架道路进行了实地考察研究，对高架道路的结构有了深入的观察，并在此基础上设计了本发明的技术方案以客服上述现有技术的缺点。 

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高架路桥自动喷涂机器人及其控制方法。

根据本发明的一个方面，提供一种高架路桥自动喷涂机器人，包括电源、搭载板、微控制器，喷涂设备，其特征在于，还包括与所述搭载板连接的悬挂架、主动轮、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上设置有所述喷涂设备的喷嘴，所述微控制器连接所述主动轮、伸展臂、以及喷涂设备。

优选地，所述悬挂架包括两个分别设置在所述搭载板一侧的两端的弧形片部件，其中，所述弧形片部件的内表面上设置有导向轮，所述主动轮位于两个所述弧形片部件之间，所述弧形片部件通过转轴连接所述搭载板，其中，所述转轴的纵轴平行于所述搭载板。

优选地，所述伸展臂通过升降设备连接到所述搭载板上，其中，所述伸展臂为三段式结构，其包括依次连接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非连接所述第二伸展段的一端连接到所述升降设备的升降平台上。

优选地，还包括设置在所述伸展臂上的烘干灯，其中，所述微控制器连接所述烘干灯，其中，所述烘干灯通过第一摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第一摆动构件非连接所述烘干灯的一端连接在所述伸展臂的上表面，所述喷嘴通过第二摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第二摆动构件非连接所述喷嘴的一端连接在所述伸展臂的上表面。

优选地，所述搭载板从靠近设置有所述悬挂架的一端处延伸出一支撑架，其中，所述支撑架与所述悬挂架位于所述搭载板的同一侧，所述支撑架包括设置在其支撑端处的滑行轮。

优选地，所述支撑架的滑行轮到所述搭载板的垂直距离、与所述弧形片部件的谷底处到所述搭载板垂直距离基本上相等。

优选地，还包括连接所述微控制器的测距传感器，其中，所述测距传感器分布在所述搭载板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。

优选地，以下部件中的任一个或任多个部件为伸缩式机械臂：所述第一伸展段；所述第二伸展段；所述第三伸展段。

优选地，所述搭载板顶部延伸出一水平部，所述弧形片部件通过所述转轴悬挂在所述水平部的下方。

根据本发明的另一个方面，还提供一种高架桥路自动喷涂机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：使所述伸展臂伸直且垂直于高架道路方向，通过所述测距传感器测量第一距离，其中，所述第一距离为所述伸展臂与前方桥墩之间的距离；步骤b'：若所述第一距离大于第一阈值，则开动所述主动轮使所述机器人沿高架道路方向向前移动，同时通过所述喷嘴向桥面底面喷洒涂料、并控制所述烘干灯进行烘干；步骤b：若所述第一距离小于第一阈值，则停止所述主动轮，控制所述升降设备使所述伸展臂上的喷嘴自上而下向桥墩后表面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干；步骤c：使所述第二伸展段、以及第三伸展段分别移动到贴近桥柱后表面、以及内侧面的位置处，然后控制所述升降设备使所述伸展臂上的喷嘴自上而下向桥柱后表面和内侧面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干；步骤d：使所述第二伸展段、以及第三伸展段分别移动到贴近桥柱外侧面、以及前表面的位置处，然后控制所述升降设备使所述伸展臂上的喷嘴自下往上向桥柱外侧面和前表面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干；步骤e：使所述第一伸展段移动到贴近桥墩底面的位置处，然后控制所述主动轮使所述伸展臂上的喷嘴自后往前向桥墩底面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干；步骤f：使所述第一伸展段、第二伸展段或第三伸展段贴近桥墩侧面的位置处，然后控制所述伸展臂上的喷嘴自前下后上对桥墩侧面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干；步骤g：使所述伸展臂伸直并且移动到贴近桥墩前表面的位置处，然后控制所述伸展臂上的喷嘴自前上往下对桥墩前表面进行喷涂，并且控制所述烘干灯朝向桥墩；步骤h：使所述伸展臂移动到贴近桥面底面的位置处。

本发明提供了一个悬挂式高架路桥自动喷漆机器人，该机器人能够悬挂在高架路桥的栏杆上，对高架路桥的底部自动进行多方位喷涂作业，当遇到桥柱时，还能自动升降，并自由弯折喷头臂，对桥柱进行喷涂，同时进行烘干处理，让粉刷高架路桥这一辛苦、高危工作实现自动化。在优选例中，可以采用慧烁单片机作为控制器，以主动轮为主要动力，可自由转向的导向轮为辅助，让机器人不仅可以在笔直的高架道路上行走，也可以在弯曲的高架道路上行走。三段式的折叠伸展臂在三个舵机的作用下能够自由伸展，上面分别安装有三个喷头，能进行多角度全覆盖的喷涂作业。在行进过程中，如果遇到桥墩，三段式的折叠伸展臂还能自动升降，使之在喷涂过程中与喷涂表面保持正确的角度和恒定的距离。 

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明的第一实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的结构示意图；

图2示出根据本发明的第二实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图3示出根据本发明的第三实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图4示出根据本发明的第四实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图5示出根据本发明的第五实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图6示出根据本发明的第六实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图7示出根据本发明的第七实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图8示出根据本发明的第八实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的控制方法的原理示意图；

图9示出根据本发明的第九实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图；

图10示出根据本发明的第十实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的微控制器的结构示意图；

图11示出根据本发明的第十一实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图；

图12示出根据本发明的第十二实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图，

图13示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的左上方观察时的立体视图；

图14示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的右侧立体视图；

图15示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的正面立体视图；

图16示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的右上方观察时的立体透视图；

图17示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的右上方观察时的立体视图；

图18示出根据本发明的一个具体实施方式的，高架路桥自动喷涂机器人的仰视立体图；

图19示出根据本发明的另一个具体实施方式的，所述水平部与弧形片部件的连接关系的立体透视示意图；

图20示出根据本发明的另一个具体实施方式的，所述水平部与弧形片部件的连接关系的侧面示意图。 

具体实施方式

图1示出根据本发明的第一实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的结构示意图。具体地，在本实施例中，所述自动喷涂机器人包括电源、搭载板1、微控制器，喷涂设备，其中，还包括与所述搭载板1连接的悬挂架、主动轮5、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上设置有所述喷涂设备的喷嘴，所述微控制器连接所述主动轮5、伸展臂、以及喷涂设备。更为具体地，所述悬挂架包括两个分别设置在所述搭载板1一侧的两端的弧形片部件41、42，其中，所述弧形片部件41、42的内表面（例如图11中所示的内表面411、421）上设置有导向轮（例如图12中所示的导向轮422），所述主动轮5位于两个所述弧形片部件41、42之间，所述弧形片部件41、42通过转轴连接所述搭载板1，其中，所述转轴的纵轴平行于所述搭载板1。

优选地，所述伸展臂通过升降设备3连接到所述搭载板1上，其中，所述伸展臂为三段式结构，其包括依次连接的第一伸展段21、第二伸展段22、以及第三伸展段23，所述第一伸展段21非连接所述第二伸展段22的一端连接到所述升降设备3的升降平台上。所述自动喷涂机器人还包括设置在所述伸展臂上的烘干灯（例如图9中所示的烘干灯233），其中，所述微控制器连接所述烘干灯，其中，所述烘干灯通过第一摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第一摆动构件非连接所述烘干灯的一端连接在所述伸展臂的上表面，所述喷嘴（例如图9中所示的喷嘴231）通过第二摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第二摆动构件非连接所述喷嘴的一端连接在所述伸展臂的上表面（例如图9中所示的上表面235）。

更进一步具体地，所述自动喷涂机器人还包括连接所述微控制器的测距传感器，其中，所述测距传感器分布在所述搭载板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。其中，所述测距传感器用于测量所述搭载板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段与高架路桥各个底面、侧面之间的距离，从而为喷嘴与待喷涂表面之间提供适合的喷涂距离。

在本实施例的一个优选例中，所述自动喷涂机器人的以下部件中的任一个或任多个部件为伸缩式机械臂：所述第一伸展段、所述第二伸展段、以及所述第三伸展段。在本实施例的另一个优选例中，所述搭载板1顶部延伸出一水平部，所述弧形片部件通过所述转轴悬挂在所述水平部的下方，这样，当所述自动喷涂机器人移动至高架栏杆的弯道时，所述弧形片部件41、42可以通过转轴旋转以适应弯道。 

本发明还提供了一种高架桥路自动喷涂机器人的控制方法，首先完成预备工作，将所述自动喷涂机器人悬挂在高架的栏杆上，具体地为将所述弧形片部件41、42钩挂在高架的栏杆901上，所述主动轮5紧贴压在高架的栏杆上。然后执行所述控制方法，具体地，如图2所示，首先执行步骤a：使所述伸展臂伸直且垂直于高架道路方向，通过所述测距传感器测量第一距离，其中，所述第一距离为所述伸展臂与前方桥墩之间的距离。更为具体地，高架路面包括桥面902，所述桥面902由桥墩903承托，所述桥墩903由立柱904支撑，所述桥墩903包括后表面9032以及侧面9031，所述立柱904包括后表面9042以及外侧面9041。所述伸展臂的第一伸展段21、第二伸展段22、以及第三伸展段23伸直成一直线，在其上表面215、225、以及235上均分布有所述烘干灯以及喷嘴。优选地，在所述第一伸展段21、第二伸展段22、以及第三伸展段23的上表面，前表面、以及后表面上均设置有所述测距传感器，以测量所述伸展臂的相应表面与高架表面之间的距离。

然后根据所述步骤a的判断结果执行步骤b'或者步骤b。其中，通过执行步骤b'：若所述第一距离大于第一阈值，则开动所述主动轮5使所述机器人沿高架道路方向向前移动，同时通过所述喷嘴向桥面902底面喷洒涂料、并控制所述烘干灯进行烘干。具体地，所述机器人沿高架道路方向向前移动的方向如图2中箭头所示，即所述自动喷涂机器人向所述立柱904靠近，在移动过程中，所述微控制器通过所述升降设备3将所述伸展臂贴近到离所述桥面902底面适当的距离，该距离通过设置在所述伸展臂上表面上的所述测距传感器测得以定位。进一步地，执行所述步骤b'后跳转到所述步骤a继续执行，直到所述第一距离小于第一阈值。

通过执行步骤b：若所述第一距离小于第一阈值，则停止所述主动轮5，控制所述升降设备3使所述伸展臂上的喷嘴自上而下向桥墩后表面9032进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干。如图3所示，具体地，所述升降设备3沿图3中所示箭头方向降低所述伸展臂。进一步地，降低过程中所述伸展臂的一个位置如图4所示，当伸展臂继续下降后，所述微控制器通过所述测距传感器可以判断出所述伸展臂上的喷嘴已脱离所述桥墩后表面9032的喷涂区域，进而停止喷涂并且优选地可以熄灭所述烘干灯。

所述步骤b执行完毕后接下来进入步骤c：使所述第二伸展段22、以及第三伸展段23分别移动到贴近桥柱后表面9042、以及内侧面的位置处，然后控制所述升降设备3使所述伸展臂上的喷嘴自上而下向桥柱后表面9042和内侧面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干。如图5所示，所述桥柱内侧面为与所述桥柱外侧面9041相对应的表面，所述微控制器通过所述升降设备3控制所述伸展臂沿箭头方向下降。进一步地，降低过程中所述伸展臂的一个位置如图6所示；优选地，所述升降设备的升降行程可以尽量延伸至所述立柱904的底部，以对所述立柱904表面的更多面积进行喷涂。

接下来执行步骤d：使所述第二伸展段、以及第三伸展段分别移动到贴近桥柱外侧面、以及前表面的位置处，然后控制所述升降设备使所述伸展臂上的喷嘴自下往上向桥柱外侧面和前表面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干。

然后执行步骤e：使所述第一伸展段21移动到贴近桥墩底面的位置处，然后控制所述主动轮5使所述伸展臂上的喷嘴自后往前向桥墩底面进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干，如图7所示。

然后通过执行步骤f：使所述第一伸展段21、第二伸展22段或第三伸展段23贴近桥墩侧面9031的位置处，然后控制所述伸展臂上的喷嘴自前下往上向桥墩侧面9031进行喷涂，并且控制所述烘干灯进行烘干，如图8所示。

然后执行步骤g：使所述伸展臂伸直并且移动到贴近桥墩前表面的位置处，然后控制所述伸展臂上的喷嘴自前上往下对桥墩前表面进行喷涂，并且控制所述烘干灯朝向桥墩，其中，所述桥墩前表面为与所述桥墩后表面9032相对应的表面。

最后执行步骤h：使所述伸展臂移动到贴近桥面底面的位置处。 

图9示出根据本发明的第九实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图。具体地，图9示出了所述第二伸展段22以及第三伸展段23的结构，其中，所述第二伸展段22以及第三伸展段23通过转轴连接并通过舵机203来控制两者之间的伸展动作。在所述第三伸展段23的上表面235上设置有烘干灯233以及喷嘴232，在其一侧表面234上设置有喷嘴231，其中，所述烘干灯233以及喷嘴231均可以通过摇动杆连接所述第三伸展段23，这样，所述摇动杆可以调整所述烘干灯靠近高架路桥底面、控制所述喷嘴的喷涂方向。所述第二伸展段22的上表面225上设置有烘干灯223以及喷嘴222，在其一侧表面224上设置有喷嘴221。 

图10示出根据本发明的第十实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的微控制器的结构示意图。具体地，所述微控制器8设置在所述搭载板上，其优选地包括烘干灯控制单元82，其用于控制烘干灯的位置以及点亮、熄灭；喷涂设备控制单元83，其用于控制所述喷嘴的喷涂方向以及启动、停止；伸展臂控制单元84，其用于控制所述伸展臂的动作；主动轮控制单元85，其用于控制所述主动轮的转动、停止；升降设备控制单元86，其用于控制所述升降设备的升降平台的位置；测距传感器控制单元87，其用于控制测距传感器进行测距。 

图11示出根据本发明的第十一实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图。其中，所述微控制器8设置在所述搭载板1的中部。所述第一伸展段21通过舵机201连接所述升降设备3，所述第二伸展段22通过舵机202连接所述第一伸展段21，所述第三伸展段23通过舵机203连接所述第二伸展段22。 

图12示出根据本发明的第十二实施例的，高架路桥自动喷涂机器人的伸展臂的结构示意图。具体地，在本实施例中，所述搭载板1从靠近设置有所述悬挂架的弧形板部件42的一端处延伸出一支撑架6，其中，所述支撑架6与所述悬挂架位于所述搭载板1的同一侧，所述支撑架6包括设置在其支撑端61处的滑行轮。这样，通过所述支撑架6抵住高架栏杆可以使所述搭载板1基本上垂直于底面，同时，随着所述自动喷涂机器人的前进，所述滑行轮可以减小所述支撑架6与高架栏杆之间的摩擦阻力。优选地，所述支撑架6的滑行轮到所述搭载板1的垂直距离、与所述弧形片部件42的谷底处到所述搭载板1的垂直距离基本上相等，这样可以让所述搭载板1与桥墩侧面之间留出足够的空间供所述伸展臂进行喷涂作业。 

图13至图18示出了根据本发明的一个具体实施方式的，所述高架路桥自动喷涂机器人的、通过各个视角观察时的立体图。本领域技术人员可以将图13至图18所示机器人的结构理解为以上实施例的一个优选的具体实施方式。 

图19示出根据本发明的另一个具体实施方式的，所述水平部与弧形片部件的连接关系的立体透视示意图，图20示出根据本发明的另一个具体实施方式的，所述水平部与弧形片部件的连接关系的侧面示意图。具体地，所述弧形片部件41、42通过转轴1994、1992连接所述搭载板1，其中，所述转轴的纵轴平行于所述搭载板1，具体地，所述搭载板1顶部延伸出一水平部1990，所述弧形片部件41、42通过所述转轴1994、1992悬挂在所述水平部1990的下方。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (9)

1.一种高架路桥自动喷涂机器人，包括电源、搭载板、微控制器，喷涂设备，其特征在于，还包括与所述搭载板连接的悬挂架、主动轮、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上设置有所述喷涂设备的喷嘴，所述微控制器连接所述主动轮、伸展臂、以及喷涂设备；

所述悬挂架包括两个分别设置在所述搭载板一侧的两端的弧形片部件，其中，所述弧形片部件的内表面上设置有导向轮，所述主动轮位于两个所述弧形片部件之间，所述弧形片部件通过转轴连接所述搭载板，其中，所述转轴的纵轴平行于所述搭载板。

2.根据权利要求1所述的自动喷涂机器人，其特征在于，所述伸展臂通过升降设备连接到所述搭载板上，其中，所述伸展臂为三段式结构，其包括依次连接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非连接所述第二伸展段的一端连接到所述升降设备的升降平台上。

3.根据权利要求2所述的自动喷涂机器人，其特征在于，还包括设置在所述伸展臂上的烘干灯，其中，所述微控制器连接所述烘干灯，其中，所述烘干灯通过第一摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第一摆动构件非连接所述烘干灯的一端连接在所述伸展臂的上表面，所述喷嘴通过第二摆动构件连接在所述伸展臂上，所述第二摆动构件非连接所述喷嘴的一端连接在所述伸展臂的上表面。

4.根据权利要求3所述的自动喷涂机器人，其特征在于，所述搭载板从靠近设置有所述悬挂架的一端处延伸出一支撑架，其中，所述支撑架与所述悬挂架位于所述搭载板的同一侧，所述支撑架包括设置在其支撑端处的滑行轮。

5.根据权利要求4所述的自动喷涂机器人，其特征在于，所述支撑架的滑行轮到所述搭载板的垂直距离、与所述弧形片部件的谷底处到所述搭载板垂直距离基本上相等。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的自动喷涂机器人，其特征在于，还包括连接所述微控制器的测距传感器，其中，所述测距传感器分布在所述搭载板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。

7.根据权利要求6所述的自动喷涂机器人，其特征在于，以下部件中的任一个或任多个部件为伸缩式机械臂：

-所述第一伸展段；

-所述第二伸展段；

-所述第三伸展段。

8.根据权利要求7所述的自动喷涂机器人，其特征在于，所述搭载板顶部延伸出一水平部，所述弧形片部件通过所述转轴悬挂在所述水平部的下方。

9.一种高架桥路自动喷涂机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a：使伸展臂伸直且垂直于高架道路方向，通过测距传感器测量第一距离，其中，第一距离为伸展臂与前方桥墩之间的距离；

步骤b'：若第一距离大于第一阈值，则开动主动轮使机器人沿高架道路方向向前移动，同时通过喷嘴向桥面底面喷洒涂料、并控制烘干灯进行烘干；

步骤b：若第一距离小于第一阈值，则停止主动轮，控制升降设备使伸展臂上的喷嘴自上而下向桥墩后表面进行喷涂，并且控制烘干灯进行烘干；

步骤c：使第二伸展段、以及第三伸展段分别移动到贴近桥柱后表面、以及内侧面的位置处，然后控制升降设备使伸展臂上的喷嘴自上而下向桥柱后表面和内侧面进行喷涂，并且控制烘干灯进行烘干；

步骤d：使第二伸展段、以及第三伸展段分别移动到贴近桥柱外侧面、以及前表面的位置处，然后控制升降设备使伸展臂上的喷嘴自下往上向桥柱外侧面和前表面进行喷涂，并且控制烘干灯进行烘干；

步骤e：使第一伸展段移动到贴近桥墩底面的位置处，然后控制主动轮使伸展臂上的喷嘴自后往前向桥墩底面进行喷涂，并且控制烘干灯进行烘干；

步骤f：使第一伸展段、第二伸展段或第三伸展段贴近桥墩侧面的位置处，然后控制伸展臂上的喷嘴自前下后上向桥墩侧面进行喷涂，并且控制烘干灯进行烘干；

步骤g：使伸展臂伸直并且移动到贴近桥墩前表面的位置处，然后控制伸展臂上的喷嘴自前上往下对桥墩前表面进行喷涂，并且控制烘干灯朝向桥墩；

步骤h：使伸展臂移动到贴近桥面底面的位置处。

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