CN102097985B - 用于感应电机控制的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制具有转子的感应电机的方法，包括如下步骤：获得转矩命令、利用转矩命令计算转子电阻的估计平方值、确定转子电阻的偏差以及利用估计平方值和偏差产生转子电阻的更新的测量值。

Description

用于感应电机控制的方法和系统

技术领域

本发明大体涉及感应电机领域，更具体地说，涉及用于控制感应电机的方法和系统。

背景技术

间接场定向控制(IFOC)广泛应用于诸如车辆马达的感应电机中。例如，IFOC被用在一些车辆中，用作牵引应用中的三相感应电机控制。IFOC是有价值的工具，如，在利用转子电阻值估计例如车辆的感应电机的转矩值时。IFOC通常用于三相感应电机的控制方法中。例如，如果感应电机的IFOC参数是已知的，IFOC将感应电机的复杂动力学降低为他励直流电机的动力学。利用这种方法，使得感应电机的通量和转矩被独立控制。

但是，如果IFOC中使用的参数与感应电机中的实际参数不相同，则所需的电机通量水平不会被恰当地保持。而且，由于所需的转矩是基于实际的参数估计的，可能失去转矩线性度。例如，如果在计算中用到了小于理想的转子电阻值，可能很难恰当地保持在通量和转矩间的解耦。因此，作为转子温度的函数的转子电阻值对IFOC的性能会有重要的影响。在计算中使用的转子电阻值的精度类似地会影响转矩精度、响应以及效率。

因此，期望提供用于控制(如车辆的)感应电机的改善的方法，例如提供对转子电阻的改进估计，进而利用其获得对马达转矩的改进估计。还期望提供用于控制(如车辆的)感应电机的改进的系统，例如提供对转子电阻的改进估计，进而利用其获得对马达转矩的改进估计。另外，本发明的其它期望的特征和性质将从随后的具体介绍和所附权利要求、结合附图和上述的技术领域和背景技术变得清楚。

发明内容

根据示范性实施例，提供了用于控制具有转子的感应电机的方法。该方法包括如下步骤：获得转矩命令、计算通量的估计平方值，确定转子电阻的偏差，以及利用估计平方值和偏差产生转子电阻的更新的测量值。

根据另一示范性实施例，提供了用于控制具有转子的感应电机的方法。该方法包括如下步骤：获得转矩命令、确定转子位置、确定转子速度、利用转矩命令和转子位置及转子速度计算转子通量的估计平方值、利用转矩命令和转子速度及查询表确定转子的通量平方偏差值、以及利用估计的平方值和通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

根据另一示范性实施例，提供了用于控制具有转子的感应电机的系统。该系统包括第一传感器、第二传感器以及处理器。第一传感器被配置成测量转子位置。第二传感器被配置成测量转子速度。处理器联接到第一传感器和第二传感器。处理器被配置成至少有利于获取转矩命令、利用转矩命令和转子位置及转子速度计算转子通量的估计平方值、利用转矩命令和转子速度及查询表确定转子的通量平方偏差值、以及利用估计的平方值和通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

本发明还包括以下技术方案。

1.用于控制具有转子的感应电机的方法，所述方法包括以下步骤：

获得转矩命令；

利用所述转矩命令计算所述转子的通量的估计平方值；

确定所述转子的电阻的偏差；以及

利用所述估计平方值和所述偏差产生转子电阻的更新的测量值。

2.如技术方案1的方法，其特征在于，确定所述偏差的步骤包括利用查询表确定所述偏差的步骤。

3.如技术方案2的方法，其特征在于，确定所述偏差的步骤包括利用所述转矩命令和所述查询表确定所述偏差的步骤。

4.如技术方案3的方法，其特征在于，进一步包括：

获得所述转子的速度；

其中，确定所述偏差的步骤包括利用所述转子的速度、所述转矩电流命令和所述查询表确定所述偏差的步骤。

5.如技术方案4的方法，其特征在于，计算所述估计平方值的步骤包括利用所述转子的速度计算所述估计平方值的步骤。

6.如技术方案5的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

确定所述转子的位置；

其中，计算所述估计平方值的步骤包括利用所述转子的速度和所述转子的位置计算所述估计平方值的步骤。

7.如技术方案1的方法，其特征在于，所述偏差包括通量平方偏差值。

8.如技术方案7的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

计算所述转子的通量的估计值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述估计平方值、所述估计值以及所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

9.如技术方案8的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

将实际转子通量值乘以本身以产生乘积值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述估计平方值、所述乘积值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

10.如技术方案9的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

将所述乘积值加上所述通量平方偏差值以产生和值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述估计平方值和所述和值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

11.如技术方案10的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

计算所述和值和所述估计平方值之间的差值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述差值产生转子的更新的测量值的步骤。

12.如技术方案1的方法，其特征在于，所述感应电机还包括定子，所述方法进一步包括如下步骤：

确定是否使用算法；

如果使用所述算法，则利用所述估计平方值和所述偏差产生转子电阻的更新的测量值；以及

如果不使用所述算法，则利用所述定子的温度产生转子电阻的更新的测量值。

13.用于控制具有转子的感应电机的方法，所述方法包括如下步骤：

获得转矩命令；

确定所述转子的位置；

确定所述转子的速度；

利用所述转矩命令、所述转子的位置以及所述转子的速度计算所述转子的通量的估计平方值；

利用所述转矩命令、所述转子的速度以及查询表确定所述转子的通量平方偏差值；

利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

14.如技术方案13的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

计算所述转子的通量的估计值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述估计平方值、所述估计值以及所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

15.如技术方案14的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

将实际转子通量值乘以本身以产生乘积值；

将所述乘积值加上所述通量平方偏差值以产生和值；以及

计算所述和值和所述估计平方值间的差值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

16.如技术方案15的方法，其特征在于，所述感应电机还包括定子，所述方法进一步包括如下步骤：

确定是否使用算法；

如果使用所述算法，则利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值；以及

如果不使用所述算法，则利用所述定子的温度产生转子电阻的更新的测量值。

17.用于控制具有转子的感应电机的系统，所述系统包括：

配置成测量所述转子的位置的第一传感器；

配置成测量所述转子的速度的第二传感器；以及

联接到所述第一传感器和所述第二传感器的处理器，所述处理器配置成至少有利于：

获得转矩命令；

利用所述转矩命令、所述转子的位置以及所述转子的速度计算所述转子的通量的估计平方值；

利用所述转矩命令、所述转子的速度以及查询表确定所述转子的通量平方偏差值；以及

利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

18.如技术方案17的系统，其特征在于，进一步包括：

联接到所述处理器且配置成存储所述查询表的存储器。

19.如技术方案17的系统，其特征在于，所述处理器进一步配置成至少有利于：

计算所述转子的通量的实际值；

将所述实际值乘以本身以产生乘积值；

将所述乘积值加上所述通量平方偏差值以产生和值；

计算所述和值和所述估计平方值间的差值；以及

利用所述差值产生转子电阻的更新的测量值。

20.如技术方案19的系统，其特征在于，所述感应电机还包括定子，所述处理器进一步配置成至少有利于：

确定是否使用算法；

如果使用所述算法，则利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值；以及

如果不使用所述算法，则利用所述定子的温度产生转子电阻的更新的测量值。

附图说明

本发明将结合下面附图随后介绍，其中相同的数字表示相同的元件，其中：

图1是根据本发明一示范性实施例的用于控制感应电机的系统的功能框图；

图2是根据本发明一示范性实施例的带有使用转子通量大小的平方来估计转子电阻的模型参考自适应控制(MRAC)整定、并可结合图1的系统利用间接场定向控制(IFOC)过程的转子电阻计算和修正过程的功能框图；

图3是显示根据一示范性实施例的根据图2的过程及图1的系统在第一组条件下、不使用通量平方查询表来估计转子电阻和控制感应电机的一些示范实施例所进行的实验的相关图形结果的图。

图4-6是显示根据一示范性实施例的根据图2的过程及图1的系统在各种条件下、使用通量平方查询表估计转子电阻和控制感应电机的一些示范实施例所进行的实验的相关图形结果的图。

图7是根据一示范性实施例的图7的转子电阻计算和修正过程的IFOC子过程的功能框图。

具体实施方式

下面的具体介绍在本质上仅仅是示范性的，不是旨在限制本发明或本发明的应用和用途。另外，无意被在前述的背景或下面的具体介绍中出现的任何理论限制。

图1是根据一示范性实施例的用于控制具有转子104和定子106的感应电机102的系统100的功能框图。系统100包括控制器110和计算机系统120。

控制器110包括一个或多个传感器112。在优选实施例中，配置一个或多个传感器112以测量转子104的位置。还有，在优选实施例中，配置一个或多个另外的传感器112以测量转子104的旋转速度。这些测量值可以用于确定转子104的估计通量值。传感器112的测量值和/或相关的信息被提供给计算机系统120处理，优选由其处理器122处理。

计算机系统120联接到控制器110和传感器112。在优选实施例中，计算机系统120包括系统100的计算电路。

在所示出的实施例中，计算机系统120包括处理器122、存储器124、接口126、存储装置128以及计算机总线130。处理器122执行计算机系统120和系统100的计算和控制功能，且可以包括任何类型的处理器或多处理器、诸如微处理器的单集成电路、或协同工作的任何适宜数量的集成电路装置和/或电路板来实现处理单元的功能。在操作期间，处理器122执行包含在存储器124中的一个或多个程序132，因而控制了计算机系统120的总体操作。

存储器124可以是任何类型的合适存储器。这可能包括诸如SDRAM的各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失存储器(PROM、EPROM和闪存)。还有，如图1所示，存储器124优选存储用于执行各个过程(如下面进一步介绍的图2的过程200)的步骤的程序132。在优选实施例中，优选根据下面进一步介绍的图2的过程200，存储器124存储查询表134以用于确定感应电机102的转子104的转子通量平方的调节值。计算机总线130用于传输程序、数据、状态以及在计算机系统120的各部件之间的其它信息或信号。

接口126允许从诸如控制器110、传感器112、系统驱动和/或其它计算机系统与计算机系统120通信，并且可利用任何适合的方法和设备来实现接口126。它可以包括一个或多个与其它系统或部件通信的网络接口。接口126也可以包括一个或多个与技术员通信的网络接口，和/或一个或多个连接到诸如存储装置128的存储设备的存储接口。

存储装置128可以是任何合适类型的存储设备，包括直接存取存储装置，如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器。在一实施例中，存储装置128包括程序产品，通过程序产品，存储器124可以接收执行一个或多个过程(如下文或相关部分介绍的过程200)的一个或多个实施例的程序132。在另一实施例中，存储器124和/或如下面提到的磁盘(如磁盘136)可以直接存储和/或访问程序产品。

计算机总线130可以是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于，直接硬线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序132存储在存储器124中并由处理器122执行。应该理解的是，系统100可以与图1所示的实施例不同，如系统100可以联接到或采用一个或多个远程计算机系统和/或其它控制系统。

应该理解的是，尽管本示范性实施例是在全功能计算机系统的背景下介绍，但是本领域的技术人员会意识到这些机制中的某些能够被分布成各种形式的程序产品，其中各种类型的计算机可读信号承载介质用于实现所述分布。信号承载介质的例子包括：诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘的可记录介质以及诸如数字和模拟通信链路的传输介质。类似需要理解的是，计算机系统120也可以与图1所示的实施例不同，如计算机系统120可以联接到或可以采用一个或多个远程计算机系统和/或其它控制系统。

图2是根据本发明一示范性实施例的带有使用转子通量大小的平方来估计转子电阻的模型参考自适应控制(MRAC)整定的转子电阻计算和修正算法过程200的功能框图。同样根据示范性实施例，过程200可以结合图2的系统100使用。

如图2所示，确定转子位置(步骤201)。在一实施例中，由图1的控制器110的一个传感器112相对于图1的转子104来测量转子的位置。在另一实施例中，利用图1的控制器110的一个传感器112相对于图1的转子104所获得的信息，图1的计算机系统120的处理器122计算转子的位置。

确定转子速度ω_r(步骤202)。在一实施例中，图1的控制器110的一个传感器122相对于图1的转子104测量转子速度。在另一实施例中，利用图1的控制器110的一个传感器112相对于图1的转子104所获得的信息，图1的计算机系统120的处理器122计算转子的速度。

另外，接收转矩命令(步骤203)。在优选实施例中，图1的计算机系统120的处理器122从图1的感应电机102接收转矩命令。

然后产生电流命令(步骤204)。在优选实施例中，利用转矩命令产生电流命令。在优选实施例中，电流命令作为步骤203的转矩命令的函数，由计算机系统120的处理器122产生。

转矩命令产生独立的、提供给图1的处理器122用于根据IFOC 206(本处也可指步骤206或算法206)处理的定子电流命令分量i^* _ds和i^* _qs。IFOC 206输出提供给感应电机210的功率变换器208的参考电压v_a、v_b、v_c，以及转差角ω_slip。在优选实施例中，感应电机210对应于图1的感应电机102。

根据一示范性实施例，参考图7，描述了用于图2的转子电阻计算和修正过程200的示范性IFOC 206。在图7的实施例中，IFOC 206利用电流调节器718。同样如图7所述，IFOC 206利用定子电流分量的命令值i^* _ds和i^* _qs，以及估计的转子电阻R_r值和互感L_m值来计算转差角ω_slip(在图7中也称ω^* _s)和通量角θ^* _e(步骤702-714)。通量角θ^* _e和电流分量值i_a，i_b和i_c，从静态参考帧变换为同步参考帧以产生更新的定子电流分量i_ds和i_qs(步骤716)。更新的定子电流分量i_ds和i_qs被提供给电流调节器718以产生更新的电压命令，并从同步参考帧变换回为静态参考帧以产生IFOC 206输出参考电压v_a，v_b和v_c(步骤720)。参考电压v_a，v_b和v_c然后被提供给图2的变换器208用于控制图2的感应电机210。在优选实施例中，这些计算和处理由图1的处理器122执行。

现在返回到图2，确定是否执行转子电阻修正算法220(步骤212)。如，在一优选实施例中，如果转子的速度在一个很高的范围(如，在每分钟10000转以上，仅是举例)，或如果感应电机的转矩低于预定量(如感应电机最大转矩的百分之五，仅是举例)，那么就不会执行转子电阻修正算法，而是根据图2的步骤214，以定子温度函数来计算转子电阻。在一优选实施例中，在步骤214中利用如下的方程计算转子电阻：

R_r＝R_r25*(1+0.0039(T_{temp_stator}-25))              (方程1)

其中，R_r表示转子电阻，R_r25表示在室温下的转子电阻，T_{temp_stator}表示定子的温度，R_r是T_{temp_stator}的函数。在其它实施例中，可能使用不同的方程。

相反，如果在步骤212确定应该执行转子电阻修正算法220，那么过程前进至步骤224，如下所述。如图2所示，根据一示范实施例，在优选实施例中，转子电阻修正算法包括图2的步骤224-240，如下所述。在完成转子电阻修正算法220后，提供了用在图2的IFOC 206中的更新的转子电阻值(优选提供给图1的处理器122)。这些步骤优选重复，直至在上述的步骤212中确定不应执行转子电阻修正算法220。

在步骤224期间，在IFOC 206中利用内部变量计算估计的转子通量大小

(步骤224)。在优选实施例中，计算电路(优选是图1的处理器122)从测量的量中计算估计的转子通量大小，所述测量的量包括电压v_a，v_b和v_c、来自步骤206的IFOC计算的转子转差角ω_slip、相位电流i_a，i_b和i_c以及转子速度ω_r。此信息优选作为转子电阻修正算法220的一部分提供给处理器(优选是图1的处理器122)。此外，在优选实施例中，图2的感应电机210包括图1的感应电机102。

在优选实施例中，利用图1的一个或多个传感器112提供给处理器122的信息，由图1的处理器122进行步骤224的计算和处理，涉及到图1的感应电机102的转子104。在优选实施例中，由图1的处理器122获得估计的平方转子通量大小计算信息并计算实际的转子通量大小。

同样在优选实施例中，在步骤224期间，在同步帧中执行这些计算，其中，电流表现为稳态电流。为了降低或削除在实际电流信号中的噪声内容，在方程(2)中使用命令电流代替测量电流。在本实施例中这有助于减小或避免实际实现中的噪声放大。

特别地，在该示范性实施例中，通过下面方程获得估计的马达通量平方

${\widehat{\mathrm{\ψ}}}_r^2=\{(V_q{i}_d-V_d{i}_q)-L_s\mathrm{\σ}(i_d\frac{d}{\mathrm{dt}}{i}_q-i_q\frac{d}{\mathrm{dt}}{i}_d+\mathrm{\ω}{e}^i{d}^2+\mathrm{\ω}{e}^i{q}^2)\}\frac{L_r}{{\mathrm{\ω}}_e}$

(方程2)

其中，V_d和V_q是同步参考帧中的定子命令电压，i_d和i_q是同步帧中的定子电流(例如，优选使用命令电流)，L_sσ是等效定子泄漏电感，L_r是转子泄漏电感，ω_e是定子电频率。

在优选实施例中，该估计的转子通量平方追踪实际通量平方。该通量优选在IFOC 206内利用通量观测器计算，如利用图2的一个或多个传感器112。同样在优选实施例中，如下从通量观测器计算马达通量：

$\frac{L_r}{R_r}\frac{\mathrm{d\ψdr}}{\mathrm{dt}}=-\mathrm{\ψdr}+L_m{i}_d$ (方程3)

在优选实施例中，如果R_r是实际的转子电阻，从方程(2)和(3)得到的估计通量完全反映马达通量，那么方程(2)中的

值应该等于方程(3)中的

值。然而，互感L_m随着电机饱和度显著变化。因此，方程(2)中的

值是参数敏感的。另外，随着电机操作变化的泄漏电感也会影响

值的精确度。因此，即使利用正确的R_r，在

和

之间仍然存在一个偏差。该偏差在R_r估计中引起误差，因此在下面的步骤226-240参考查询表进行处理。

另外，计算转子通量平方偏差值|ψ_r|²(步骤226)。在优选实施例中，利用步骤202的转子速度ω_r和通量平方查询表计算转子通量平方偏差值|ψ_r|²。同样在优选实施例中，利用实际的转子电阻值离线计算通量平方查询表。同样在优选实施例中，查询表中的值是转矩和转子速度的函数。通量平方偏差优选地有助于处理在估计的转子通量平方和根据实际转子电阻的实际转子通量平方之间的任何可能差异。在优选实施例中，由图1的处理器122进行这些计算和处理。同样在优选实施例中，查询表包括图1的查询表134且被存储在图1的存储器124内。

另外，利用方程(3)从IFOC 206获得实际通量值ψ_dr，并乘以自身(步骤228)。在优选实施例中，由图1的处理器122进行此计算和处理。然后，步骤228的平方值ψ² _dr加到步骤226的通量平方偏差值|ψ_r|²上，因此产生了和值(步骤232)。在优选实施例中，此计算和处理也由图1的处理器122进行。

接下来，在步骤234中，从步骤224估计的通量平方值

减去步骤232的和值计算得到差值。这个差值优选由计算电路计算，最优选由图1的处理器122计算。这个差值的输出被用于(优选由图1的处理器122)确定在IFOC 206中使用的转子电阻值R_r。因为函数(|ψ_r|²)对转子电阻R_r敏感，在实际的R_r值与估计的R_r值之间的任何差异会产生非零的误差。该非零误差使IFOC 206中使用的R_r改变。

在步骤234中计算的差值然后通过滤波器(优选低通滤波器)(步骤236)、积分器(优选使用作为定子温度函数的初始转子电阻值来初始化)(步骤238)和限制函数或算法(优选结合感应电机210的已知的温度限制)(步骤240)处理，以确定在图2的IFOC 206中使用的转子电阻大小的新值。在优选实施例中，这些步骤也由图1的处理器122进行。

现在参看图3-6，提供了在各条件下利用一些用于估计转子电阻和控制感应电机的示范性实施例进行实验的相关图形结果。首先，图3表示实验，在实验中，显示了实际马达电阻302(由测量的转子温度计算)，估计转子电阻304，从稳态(2000rpm和10nm)的定子温度估计的转子电阻306的实验结果，在马达操作中不使用补偿通量平方偏差。实际转子电阻和估计转子电阻间的相对误差是|R_r-measure-R_r-est|/R_r-measure＝4.2％。

图4显示了实际马达转子电阻402、估计的转子电阻404、以及从稳态(2000rpm和10nm)的定子温度估计的转子电阻406的实验结果，在马达操作中使用补偿通量平方偏差。实际转子电阻和估计转子电阻间的相对误差在该工作点上是在0.5％以内。这是对图3中表示的结果的重要改进。

图5和图6显示了实际马达转子电阻(分别是502和602)、估计的转子电阻(分别是504和604)、以及从2000rpm的定子温度估计的转子电阻(分别是506和606)的实验结果，转矩命令(分别是508和608)分别随着马达操作和再生操作中的补偿通量平方偏差而变化。在这些结果上的观测显示，不仅在稳态，而且在瞬态，估计的转子电阻非常接近地跟踪实际转子电阻。

所公开的方法和系统提供了对感应电机中的转子电阻的改进估计和对感应电机的改进控制。例如，所公开的方法和系统提供了对感应电机转子电阻的潜在更加精确的估计和控制。所公开的方法和系统也允许感应电机转子电阻的这种估计和控制使用潜在不太昂贵的传感器和/或其它设备，和/或允许感应电机转子电阻的这种估计和控制更加迅速地和/或更成本有效地进行。另外，所公开的方法和系统潜在提供了在稳态和瞬态中都可靠的感应电机转子电阻的估计和控制。

应该理解的是，所公开的方法和系统可以与图中和本文介绍所描述的不同。如，如上提及的，图1的系统100的某些元件，诸如控制器110和/或计算机系统120和/或其部分或部件，可以异于和/或是(和/或联接到)一个或多个其它系统和/或装置的部分。另外，应该理解的是，过程200的一些步骤和/或各步骤、部件、算法和/或其子算法可以异于图2和/或本文所描述的。类似应该理解的是，所公开的方法和系统可以结合各不同类型的汽车、轿车、越野车、卡车和/或大量其它不同类型的车辆和/或其它类型的装置实现和/或应用。

尽管在上面的具体介绍中出现了至少一个示范实施例，但是应该理解的是，存在大量变型。也应该理解的是，一个或多个示范实施例仅是示例，不是旨在以各种方式限制本发明的范围、应用或配置。但是，上面的具体介绍将会给本领域的技术人员提供用于实现一个或多个示范实施例的方便路径图。应该理解的是，在元件功能和排列上可作各种变化，而不脱离在所附权利要求及其法律等同物中所阐明的本发明的范围。

Claims (8)

1.用于控制具有转子的感应电机的方法，所述方法包括如下步骤：

获得转矩命令；

确定所述转子的位置；

确定所述转子的速度；

利用所述转矩命令、所述转子的位置以及所述转子的速度计算所述转子的通量的估计平方值；

利用所述转矩命令、所述转子的速度以及查询表确定所述转子的通量平方偏差值；

利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

2.如权利要求1的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

计算所述转子的通量的估计值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述估计平方值、所述估计值以及所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

3.如权利要求2的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：

将实际转子通量值乘以本身以产生乘积值；

将所述乘积值加上所述通量平方偏差值以产生和值；以及

计算所述和值和所述估计平方值间的差值；

其中，产生转子电阻的更新的测量值的步骤包括利用所述差值产生转子电阻的更新的测量值的步骤。

4.如权利要求3的方法，其特征在于，所述感应电机还包括定子，所述方法进一步包括如下步骤：

确定是否使用算法；

如果使用所述算法，则利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值；以及

如果不使用所述算法，则利用所述定子的温度产生转子电阻的更新的测量值。

5.用于控制具有转子的感应电机的系统，所述系统包括：

配置成测量所述转子的位置的第一传感器；

配置成测量所述转子的速度的第二传感器；以及

联接到所述第一传感器和所述第二传感器的处理器，所述处理器配置成至少有利于：

获得转矩命令；

利用所述转矩命令、所述转子的位置以及所述转子的速度计算所述转子的通量的估计平方值；

利用所述转矩命令、所述转子的速度以及查询表确定所述转子的通量平方偏差值；以及

利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值。

6.如权利要求5的系统，其特征在于，进一步包括：

联接到所述处理器且配置成存储所述查询表的存储器。

7.如权利要求5的系统，其特征在于，所述处理器进一步配置成至少有利于：

计算所述转子的通量的实际值；

将所述实际值乘以本身以产生乘积值；

将所述乘积值加上所述通量平方偏差值以产生和值；

计算所述和值和所述估计平方值间的差值；以及

利用所述差值产生转子电阻的更新的测量值。

8.如权利要求7的系统，其特征在于，所述感应电机还包括定子，所述处理器进一步配置成至少有利于：

确定是否使用算法；

如果使用所述算法，则利用所述估计平方值和所述通量平方偏差值产生转子电阻的更新的测量值；以及

如果不使用所述算法，则利用所述定子的温度产生转子电阻的更新的测量值。

Images