CN102055389B - 电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法：接收电子油门发送的当前角度位置信号AI1，换算成数值AIW1；接收车速传感器发送的脉冲信号，换算成当前车速V并存储于车速控制器；分别检测第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的状态；通过判断AIW1值是否小于W11，判断车速V是否大于V2，从而控制双速无刷直流电机在低速和高速模式的平滑切换，实现了电动汽车在低速和高速两种速度的无缝衔接，速度无突变，而且保持了原有传统汽车的驾驶习惯，提高了驾驶的便捷性和舒适感。

Description

电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法

技术领域

本发明涉及双速无刷直流电机控制技术领域，特别是涉及电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法。

背景技术

电动汽车要达到传统燃油汽车的短时加速、高扭矩、高速行驶等动力性能，必需配备大功率电机，尤其在城市塞车、低等级公路等路况不好的情况下行驶时，车速跑不起来，大功率电机运行时效能低下、必然产生能源浪费，影响纯电动汽车在节能环保方面的优越性。在卓越的动力性能与节能环保二者间难以兼顾。因此，双速无刷直流电机在纯电动汽车中得以应用。但是，应用双速无刷直流电机的电动汽车要达到双速平滑切换而且保持传统汽车的驾驶习惯，则是业界公认的技术难题。

现有的双速无刷直流电机控制系统，在只有一个电子油门和电机驱动器的情况下，要使汽车从低速转至高速行驶，不能像传统燃油汽车通过脚踩油门到底的方式加速，而是通过以下方式进行调速：先慢慢踩下电子油门，将汽车加速到低速行驶的最高速度V1，然后完全松脚，将电子油门归零，再快速踩下电子油门，因归零后的等待时间驱动器停止输出，为保持换速所需车速V1，间隔时间不能超过1秒，从而实现电机从低速运行模式到高速运行模式的切换。这种方法难以做到低速和高速两种模式的平滑切换，而且改变了传统的驾驶习惯，令驾驶者难以适应。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法，实现了电动汽车在低速和高速两种模式的平滑切换，使电动汽车保持了原有传统汽车的驾驶习惯和动力性能。

本发明的目的通过以下技术措施实现：

提供一种电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法，包括有以下步骤：

步骤A: 接收电子油门发送的当前角度位置信号AI1，换算成数值AIW1：

AIW1=AI1×32000/5, 设定AI1值为 [0V,5V]；

当电子油门的踏板完全松开时，AI1=0V；当电子油门的踏板踩到底时，AI1=5V；

步骤B:接收车速传感器发送的脉冲信号，换算成当前车速V并存储于车速控制器：

V=P1/P2×d×3.14×3600/1000

其中，V表示车速,P1表示每秒脉冲个数，P2表示车轮每转脉冲个数，d表示车轮直径；

步骤C：分别检测第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的状态；

步骤D：判断 AIW1值是否小于W11，如果是，继续步骤D1，双速无刷直流电机切换至低速工作模式；否则,继续步骤E；

步骤D1：判断接触器KM1是否处于断开状态，如果是，继续步骤D2，否则，给接触器KM1的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D2：判断接触器KM3是否处于断开状态，如果是，继续步骤D3，否则，给接触器KM3的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D3：判断接触器KM2是否处于闭合状态，如果是，继续步骤D4，否则，给接触器KM2的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤D4：将接触器KM2的闭合线圈断电，接触器KM2通过机械自锁闭合，继续步骤D5；

步骤D5:根据公式W1= AIW1×32000/ W11，计算AQW1的设定值W1，继续步骤D6；

步骤D6：判断AQW1值是否大于W1，如果是，设置AQW1= W1，继续步骤D7,否则，设置AQW1= AQW1+5，返回步骤A；

步骤D7：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，返回步骤A，否则，返回到步骤A；

步骤E:判断车速V是否大于V2，如果是，继续步骤E1, 双速无刷直流电机切换至高速工作模式，否则，继续步骤D1；

步骤E1:判断接触器KM2是否处于断开状态，如果是，继续步骤E2，否则，给接触器KM2的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤E2：判断接触器KM3是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E3，否则，给接触器KM3的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E3：将接触器KM3的闭合线圈断电，接触器KM3通过机械自锁闭合，继续步骤E4；

步骤E4：判断接触器KM1是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E5，否则，给接触器KM1的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E5：将接触器KM1的闭合线圈断电，接触器KM1通过机械自锁闭合，继续步骤E6；

步骤E6：根据公式 W2=[(AIW1- W11)×(32000- W10)/ (32000-W11)]+ W10，计算AQW1的设定值W2，继续步骤E7；

步骤E7：判断AQW1值是否大于W2，如果是，设置AQW1= W2，如果否，设置AQW1= AQW1+5；

步骤E8：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，否则，返回到步骤A。

其中，步骤A之前，进一步包括有步骤A1、A2和A3；

步骤A1:手动切换双速无刷直流电机在低速工作模式下，测出AI1=5V时的最高车速V1用于换速比较，并设置换速车速V2=V1-1；

步骤A2:手动切换双速无刷直流电机在高速工作模式下，测出AI1=5V时的最高车速V3；

步骤A3: 手动切换双速无刷直流电机在高速工作模式下，测出当V=V1时的电压值AQ1，并换算出AQW1值；将此时的AQ1值设定为U10，将此时的AQW1值设定为W10，换算公式为：W10＝32000×U10/5；

步骤A4: 设定W11为换速点，用来控制两种速度的切换动作。

本发明的有益效果：

电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法，包括：接收电子油门发送的当前角度位置信号AI1，换算成数值AIW1；接收车速传感器发送的脉冲信号，换算成当前车速V并存储于车速控制器；分别检测第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的状态；通过判断 AIW1值是否小于W11，判断车速V是否大于V2，从而控制双速无刷直流电机在低速和高速两种模式的平滑切换，实现了电动汽车低速和高速两种速度的无缝衔接，速度无突变，而且保持了原有传统汽车的驾驶习惯，提高了驾驶的便捷性和舒适感。

附图说明

利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的实施例1的流程图。

图2是本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的实施例2的控制电路原理图。

图3为本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的换速主电路原理图。

图4是本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的电子油门信号曲线图。

图5是本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的调速曲线图。

图6为本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的调速过程曲线图。

图7为本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的理想效果时电子油门、车速对应曲线图。

图1至图7中包括有：

电池组1、DC-DC电压变换模块2；

电子油门3、位移传感器31；

车速控制器4、电源模块41、CPU模块42、模拟量输入模块43、模拟量输出模块44、数字量输入模块45、数字量输出模块46；

车速传感器5；

无刷直流电机驱动器6、驱动板61、控制板62；

双速无刷直流电机7；

换速板8；

第一接触器KM1、第一闭合线圈KM1A、第一解锁线圈KM1E、第一常闭辅助触点KM1.1、第一常开辅助开触点KM1.2；

第二接触器KM2、第二闭合线圈KM2A、第二解锁线圈KM2E、第二常闭辅助触点KM2.1、第二常开辅助触点KM2.2；

第三接触器KM3、第三闭合线圈KM3A、第三解锁线圈KM3E、第三常闭辅助触点KM3.1、第三常开辅助触点KM3.2；

输入端aI0.0、输入端b I1.0、输入端c I1.1、输入端d I1.2；

输出端A Q0.0、输出端B Q0.1、输出端C Q0.2、输出端D Q0.3、输出端E Q0.4、输出端F Q0.5。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步说明：

实施例1

本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的实施例1如图1至图7所示，包括有以下步骤：

首先，预先设定以下参数值：

1、手动控制双速无刷直流电机在低速模式下工作，测出AQ1=5V时的最高车速V1用于换速比较，并设置换速车速V2，V2=V1-1；

2、手动控制双速无刷直流电机在高速模式下工作，测出AQ1=5V时的最高车速V3；

3、手动切换双速无刷直流电机在高速工作模式下，测出当V=V1时的电压值AQ1，并换算出AQW1值；将此时的AQ1值设定为U10，将此时的AQW1值设定为W10，换算公式为：W10＝32000×U10/5，见图5；

4、设定W11为换速点，用来控制两种速度的切换动作。具体的，本实施例中，设定W11值为取AIW1最大值的中间值，即W11=32000/2；

然后，通过以下步骤实现双速无刷直流电机在低速和高速两种工作模式的平滑切换：

步骤A: 接收电子油门发送的当前角度位置信号AI1，换算成数值AIW1，如图4所示：

AIW1=AI1×32000/5, 设定AI1值为 [0V,5V]；

当电子油门的踏板完全松开时，AI1=0V；当电子油门的踏板踩到底时，AI1=5V；

步骤B:接收车速传感器发送的脉冲信号，换算成当前车速V并存储于车速控制器：

V=P1/P2×d×3.14×3600/1000

其中，V表示车速,P1表示每秒脉冲个数，P2表示车轮每转脉冲个数，d表示车轮直径；

步骤C：分别检测第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的状态；

步骤D：判断 AIW1值是否小于W11，如果是，继续步骤D1，双速无刷直流电机切换至低速工作模式；否则,继续步骤E；

本实施例中，当AIW1值小于W11时，双速无刷直流电机工作在低速模式，此时，接触器KM1、接触器KM3断开，接触器KM2闭合，双速无刷直流电机的双线圈串联，以单星形方式连接；

当AIW1值大于W11时，双速无刷直流电机工作在高速模式，接触器KM1、接触器KM3闭合，接触器KM2断开。双速无刷直流电机的双线圈并联，以双星形方式连接；

具体通过以下步骤实现：

步骤D1：判断接触器KM1是否处于断开状态，如果是，继续步骤D2，否则，给接触器KM1的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D2：判断接触器KM3是否处于断开状态，如果是，继续步骤D3，否则，给接触器KM3的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D3：判断接触器KM2是否处于闭合状态，如果是，继续步骤D4，否则，给接触器KM2的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤D4：将接触器KM2的闭合线圈断电，接触器KM2通过机械自锁闭合，继续步骤D5；

步骤D5:根据公式W1= AIW1×32000/ W11，计算AQW1的设定值W1（见图7），继续步骤D6；

步骤D6：判断AQW1值是否大于W1，如果是，设置AQW1= W1，继续步骤D7,否则，设置AQW1= AQW1+5，返回步骤A；

步骤D7：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，返回步骤A，否则，返回到步骤A；

步骤E:判断车速V是否大于V2，如果是，继续步骤E1, 双速无刷直流电机切换至高速工作模式，否则，继续步骤D1；

本实施例中，步骤E控制双速无刷直流电机始终在低速、高转矩状态下启动，双速无刷直流电机转速起来后，才能切换到高速模式运行，有效避免了双速无刷直流电机直接在高速模式下启动时发生堵转现象，体现在电动汽车行驶过程中则是电动汽车不停地抖动前进，车速始终跑不起来；

步骤E1:判断接触器KM2是否处于断开状态，如果是，继续步骤E2，否则，给接触器KM2的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤E2：判断接触器KM3是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E3，否则，给接触器KM3的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E3：将接触器KM3的闭合线圈断电，接触器KM3通过机械自锁闭合，继续步骤E4；

步骤E4：判断接触器KM1是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E5，否则，给接触器KM1的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E5：将接触器KM1的闭合线圈断电，接触器KM1通过机械自锁闭合，继续步骤E6；

步骤E6：根据公式 W2=[(AIW1- W11)×(32000- W10)/ (32000-W11)]+ W10，计算AQW1的设定值W2（见图7），继续步骤E7；

本实施例中，步骤E６的作用在于：保持调速曲线斜率的一致性、均匀性，防止车速的突然变化；

步骤E7：判断AQW1值是否大于W2，如果是，设置AQW1= W2，如果否，设置AQW1= AQW1+5；

步骤E8：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，否则，返回到步骤A。

本实施例中，通过上述步骤控制换速板的高、低速模式，同时通过设定车速控制信号AQW1的值在0-32000范围内，来调整模拟量输出电压AQ1的大小，从而控制双速无刷直流电机7的转速，实现了无级调速，如图5和图6所示：

由图5可知：

低速模式: V=V1×W1/32000,

高速模式：V=[(W2-W10)×(V3-V1)/(32000-W10)]+V1；

由图6可知：

低速模式: AQW1=W1=AIW1×32000/W11，

高速模式：AQW1=W2=[(AIW1-W11)×(32000-W10)/(32000-W11)]+W10；

 由此，可推导出:

低速模式: V=V1×AIW11/W11

高速模式：V=[(AIW1-W11)×(V3-V1)/(32000-W11)]+V1

本实施例中，最终驾驶员感受到的行车效果如图7所示，电子油门踏板的角度从最大角度到零度，对应的车速为零到最大车速V3，完全成线性关系，无突变，变速平缓，电子油门踏板的每一个角度都对应着唯一的一个车速V。

实施例2

应用本发明的电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法的调速控制系统的实施例2如图1至图3所示，包括有电池组1、DC-DC电压变换模块2、电子油门3、车速控制器4、换速板8、车速传感器5、无刷直流电机驱动器6、双速无刷直流电机7，所述无刷直流电机驱动器6包括有驱动板61和控制板62，所述DC-DC电压变换模块的输入端与所述电池组1连接，DC-DC电压变换模块2的12V电源输出端与所述车速传感器5的电源输入端连接，DC-DC电压变换模块2的DC24V电源输出端与无刷直流电机驱动器6的控制电源输入端连接，无刷直流电机驱动器6的电源输入端与所述电池组连接1。

本实施例中，换速板8包括有第一接触器KM1、第二接触器KM2和第三接触器KM3，第一接触器KM1包括有第一闭合线圈KM1A、第一解锁线圈KM1E、第一机械闭锁机构、第一常闭辅助触点KM1.1和第一常开辅助触点KM1.2，第二接触器KM2包括有第二闭合线圈KM2A、第二解锁线圈KM2E、第二机械闭锁机构、第二常闭辅助触点KM2.1和第二常开辅助触点KM2.2，第三接触器KM3包括有第三闭合线圈KM3A、第三解锁线圈KM3E、第三机械闭锁机构、第三常闭辅助触点KM1.1和第三常开辅助触点KM1.2。车速控制器4通过接收车速传感器5发出的车速反馈信号及电子油门3发出的车速设定信号来控制第一接触器KM1、第二接触器KM2和第三接触器KM3的闭合与断开。

本实施例中，车速控制器4由电源模块41、CPU模块42、模拟量输入模块43、模拟量输出模块44、数字量输入模块45以及数字量输出模块46组成，电源模块41与DC-DC电压变换模块2的24V电源输出端连接。

具体的，模拟量输入模块43用于接收电子油门3传送的模拟量输入电压AI1，并换算为数值AIWI： AIW1=AI1×32000/5, AI1值为 [0V,5V]，AI1与AIWI的对应关系如图4所示。

具体的，模拟量输出模块44通过CPU模块42将模拟量输入电压AI1转换为模拟量输出电压AQ1，然后将模拟量输出电压AQ1传送给无刷直流电机驱动器6，从而控制双速无刷直流电机7的转速，AQ1与车速V的对应关系如图5所示。

具体的，数字量输入模块45用于检测当前的车速V以及第一接触器KM1、第二接触器KM2和第三接触器KM3当前处于闭合还是断开的状态。数字量输入模块45包括有输入端a I0.0、输入端b I1.0、输入端c I1.1和输入端d I1.2，其中，输入端aI0.0与车速传感器5的开关量输出端连接，输入端bI1.0与第一常开辅助触点KM1.2连接，输入端c I1.1与第二常开辅助触点KM2.2连接，输入端d I1.2与第三常开辅助触点KM3.2连接。

具体的，数字量输出模块46用来控制第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的闭合线圈和解锁线圈。数字量输出模块46包括有输出端A Q0.0、输出端B Q0.1、输出端C Q0.2、输出端D Q0.3、输出端E Q0.4、输出端F Q0.5，输出端A Q0.0与第一常闭辅助触点KM1.1连接，第一常闭辅助触点KM1.1与第一闭合线圈KM1A连接，输出端B Q0.1与第一解锁线圈KM1E连接，输出端C Q0.2与第三常闭辅助触点KM3.1连接，第三常闭辅助触点KM3.1与第三闭合线圈KM3A连接，输出端D Q0.3与第三解锁线圈KM3E连接，输出端E Q0.4与第二常闭辅助触点KM2.1连接，第二常闭辅助触点KM2.1与第二闭合线圈KM2A连接，输出端F Q0.5与第二解锁线圈KM2E连接。

本实施例中，当换速板8在低速模式工作时，第一接触器KM1、第三接触器KM3断开，第二接触器KM2闭合，双速电机7的双线圈串联，以单星形方式连接，满足了电动汽车低电流、高扭矩启动以及高效节能运行的需要，其工作原理如下：

给第二闭合线圈KM2A通电0.1秒后，第二接触器KM2闭合，第二机械闭锁机构自锁，此时，将第二闭合线圈KM2A断电后，第二接触器KM2仍保持闭合状态，第二接触器KM2零功耗工作；给第一解锁线圈KM1E、第三解锁线圈KM3E通电0.1秒后，第一机械闭锁机构、第三机械闭锁机构解锁，第一接触器KM1、第三接触器KM3断开，此时，将第一解锁线圈KM1E、第三解锁线圈KM3E断电后，第一接触器KM1、第三接触器KM3保持断开状态，此时，第一接触器KM1、第三接触器KM3零功耗待机；

当换速板8在高速模式工作时，第一接触器KM1、第三接触器KM3闭合，第二接触器KM2断开，双速电机7的双线圈并联，以双星形方式连接，满足了电动汽车高速行驶的动力性能的需求，其工作原理如下：

给第一闭合线圈KM1A、第三闭合线圈KM3A通电0.1秒后，第一接触器KM1、第三接触器KM3闭合，第一机械闭锁机构、第三机械闭锁机构自锁，此时，将第一闭合线圈KM1A、第三闭合线圈KM3A断电后，第一接触器KM1、第三接触器KM3保持闭合状态，第一接触器KM1、第三接触器KM3零功耗工作；给第二解锁线圈KM2E通电0.1秒后，第二机械闭锁机构解锁，第二接触器KM2断开，此时，给第二解锁线圈KM2E断电后，第二接触器KM2保持断开状态，第二接触器KM2零功耗待机。

本实施例中，电子油门3设置有位移传感器31，位移传感器31将模拟电压信号AI1传送给模拟量输入模块43。具体的，位移传感器31为线性霍尔传感器、可调电阻或者绝对值编码器。

具体的，车速传感器5为霍尔开关、旋转变压器或者光电编码器。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (1)

1.电动汽车用双速无刷直流电机的无级调速方法，其特征在于：包括有以下步骤：

步骤A: 接收电子油门发送的当前角度位置信号AI1，换算成数值AIW1：

AIW1=AI1×32000/5, AI1值为 [0V,5V]；

当电子油门的踏板完全松开时，AI1=0V；当电子油门的踏板踩到底时，AI1=5V；

步骤B:接收车速传感器发送的脉冲信号，换算成当前车速V并存储于车速控制器：

V=P1/P2×d×3.14×3600/1000

其中，V表示车速,P1表示每秒脉冲个数，P2表示车轮每转脉冲个数，d表示车轮直径；

步骤C：分别检测第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3的状态；

步骤D：判断 AIW1值是否小于W11，如果是，继续步骤D1，双速无刷直流电机切换至低速工作模式；否则,继续步骤E；

步骤D1：判断接触器KM1是否处于断开状态，如果是，继续步骤D2，否则，给接触器KM1的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D2：判断接触器KM3是否处于断开状态，如果是，继续步骤D3，否则，给接触器KM3的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤D3：判断接触器KM2是否处于闭合状态，如果是，继续步骤D4，否则，给接触器KM2的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤D4：将接触器KM2的闭合线圈断电，接触器KM2通过机械自锁闭合，继续步骤D5；

步骤D5:根据公式W1= AIW1×32000/ W11，计算车速控制信号AQW1的设定值W1，AQW1的值在0～32000范围内，继续步骤D6；

步骤D6：判断AQW1值是否大于W1，如果是，设置AQW1= W1，继续步骤D7,否则，设置AQW1= AQW1+5，返回步骤A；

步骤D7：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，返回步骤A，否则，返回到步骤A；

步骤E:判断车速V是否大于V2，如果是，继续步骤E1, 双速无刷直流电机切换至高速工作模式，否则，继续步骤D1；

步骤E1:判断接触器KM2是否处于断开状态，如果是，继续步骤E2，否则，给接触器KM2的解锁线圈通电，返回步骤A；

步骤E2：判断接触器KM3是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E3，否则，给接触器KM3的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E3：将接触器KM3的闭合线圈断电，接触器KM3通过机械自锁闭合，继续步骤E4；

步骤E4：判断接触器KM1是否处于闭合状态，如果是，继续步骤E5，否则，给接触器KM1的闭合线圈通电，返回步骤A；

步骤E5：将接触器KM1的闭合线圈断电，接触器KM1通过机械自锁闭合，继续步骤E6；

步骤E6：根据公式 W2=[(AIW1- W11)×(32000- W10)/ (32000-W11)]+ W10，计算AQW1的设定值W2，继续步骤E7；

步骤E7：判断AQW1值是否大于W2，如果是，设置AQW1= W2，如果否，设置AQW1= AQW1+5；

步骤E8：判断AQW1值是否大于32000，如果是，设置AQW1=32000，否则，返回到步骤A； 

所述步骤A之前，进一步包括有步骤A1、A2、A3和A4；

步骤A1:手动切换双速无刷直流电机在低速工作模式下，测出AQ1=5V时的最高车速V1用于换速比较，并设置换速车速V2=V1-1；

步骤A2:手动切换双速无刷直流电机在高速工作模式下，测出AQ1=5V时的最高车速V3；

步骤A3:手动切换双速无刷直流电机在高速工作模式下，测出当V=V1时的电压值AQ1，并换算出AQW1值；将此时的AQ1值设定为U10，将此时的AQW1值设定为W10，换算公式为：W10＝32000×U10/5；

步骤A4: 设定W11为换速点，用来控制两种速度的切换动作，设定W11值为取AIW1最大值的中间值，即W11=32000/2。

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