CN102016223A - 管操纵装置和方法 - Google Patents
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Abstract
用于将管状构件移动到升高的钻井钻台或从该升高的钻井钻台移走的装置和方法。在一个实施例中，所述装置包括被构造成靠近管架定位的支撑结构。托架可移动地联接到该支撑结构，并且滑架可移动地联接到该托架。沟槽在所述支撑结构上纵向延伸且可移动地联接到所述滑架，该沟槽被构造成接纳管状构件。该沟槽可操作成相对于所述支撑结构倾斜。提升臂可操作成使所述滑架相对于所述支撑结构移动，从而也使接纳在所述沟槽中的管状构件移动。移位器可将管状构件朝着所述沟槽推动或者推动该管状构件离开所述沟槽。拾取臂可操作成从邻近的管架取回管状构件，或者将管状构件放置在那里以进行储存。
Description
背景技术
在井眼形成和完井操作期间，需要对由诸如钻杆和套管的管状物品组成的长管柱进行组合和/或分解。该管柱可能有数千英尺长，因而有必要将管节(长度为大约28到32英尺)从远离钻机的管架运送到钻台。当从钻孔中起出时，管柱被分解成分离的管节并返回到管架。
油井管的操纵是钻机上最危险的工作之一。有些管节重数千磅，且难以将管从位于钻机下方且离开该钻机的水平位置移动到位于钻机的钻孔中心上方的竖直位置。
发明内容
本发明包括用于移动管状构件的装置，该装置包括：支撑结构，该支撑结构被构造成靠近管架定位；托架，该托架可移动地联接到所述支撑结构；滑架，该滑架可移动地联接到所述托架；沟槽，该沟槽在所述支撑结构上方纵向延伸，且可移动地联接到所述滑架，该沟槽被构造成接纳管状构件；提升臂，该提升臂联接在所述支撑结构与托架之间，且能操作成使所述托架和滑架相对于所述支撑结构移动，从而也使接纳在所述沟槽中的管状构件移动；多个移位器，所述多个移位器每个均联接到所述支撑结构并能操作成将管状构件朝着所述沟槽推动；以及多个拾取臂，所述多个拾取臂每个均与所述多个移位器中的相应一个移位器滑动接合，且能操作成通过相对于所述支撑结构倾斜而从管架取回管状构件。
在一个实施例中，所述装置还包括多个接合销，所述多个接合销每个均在位置上固定于多个拾取臂中的相应一个拾取臂上，且与多个移位器中的相应一个移位器滑动接合。在另一实施例中，所述装置还包括多个校平支腿，所述多个校平支腿每个均联接到所述支撑结构，且能共同操作以使所述支撑结构相对于下方地形升高、降低和倾斜。在又一实施例中，所述装置包括多个接合销和多个校平支腿这两者。
在另一实施例中，所述装置还包括多个致动器，所述多个致动器每个均联接到所述多个移位器中的相应一个移位器，且能操作成将所述多个移位器中的每一个移位器相对于所述支撑结构独立地升高和降低，而在另一实施例中，所述装置还包括如下多个致动器，所述多个致动器每个均联接到所述多个拾取臂中的相应一个拾取臂，且能操作成将所述多个拾取臂中的相应一个拾取臂和所述多个移位器中的相应一个移位器相对于所述支撑结构同时升高和降低。
在一优选实施例中，所述沟槽能操作成相对于所述支撑结构倾斜。在又一优选实施例中，所述装置还包括多个可液压操作的线性致动器，所述线性致动器能共同操作以使所述沟槽相对于所述支撑结构倾斜。在又一实施例中，所述装置还包括支撑构件，该支撑构件附接到所述支撑结构的第一端且朝着该支撑结构的第二端纵向延伸一段距离，其中所述托架可移动地联接到该支撑构件。在一优选实施例中，该支撑构件被构造成与所述托架滚动接合。
本发明还包括一种装置，所述装置包括：支撑结构，该支撑结构具有托架、滑架和可移动地联接到该滑架的沟槽；提升臂，该提升臂联接在所述支撑结构与托架之间；致动器，该致动器具有与所述支撑结构联接的第一端；以及连结件，该连结件联接在提升臂与致动器的第二端之间，其中，该连结件能操作成将致动器的操作力传递给提升臂，以使所述托架、滑架和沟槽相对于所述支撑结构升高和降低。在一个实施例中，提升臂从与所述托架竖直对准的情况下横向偏移，或者其中，所述提升臂、致动器和连结件被构造成协同地将所述沟槽从缩回的沟槽位置升高，在该缩回的沟槽位置处，所述沟槽基本水平且平行于所述支撑结构。
本发明还包括一种用于将管状构件移动到升高位置的方法，该方法包括：通过操作多个致动器来从与支撑结构邻近的管架拾取管状构件，所述多个致动器每个都联接到多个拾取臂中的相应一个拾取臂；操作所述致动器以将管状构件推动到多个移位器上并进入在所述支撑结构之上纵向延伸的沟槽中；以及，操作提升臂以将所述沟槽和在该沟槽内的管状构件移动到在所述支撑结构之上的升高位置。在一个实施例中，第一多个致动器中的每一个致动器均包括可液压操作的线性致动器，而在另一实施例中，第二多个致动器中的每一个致动器均包括可液压操作的线性致动器。在又一实施例中，操作所述提升臂包括操作被联接在所述提升臂与所述沟槽之间的液压缸，或其任何组合。
本发明还包括一种用于将管状构件从钻井钻台移动到管架上的方法，包括：将管状构件沿纵向放置在从支撑结构朝着钻台成角度地延伸的沟槽中；操作提升臂以使该沟槽和在该沟槽内的管状构件朝着所述支撑结构降低；操作多个致动器以使所述沟槽向一侧倾斜并将管状构件朝着多个移位器卸下；操作所述多个移位器以使管状构件朝着相应的多个拾取臂移动；以及，操作所述多个拾取臂以将管状构件降低到与所述支撑结构接近的管架上。在一个实施例中，所述多个致动器中的每个致动器均包括可液压操作的线性致动器，而在另一实施例中，所述多个移位器中的每个移位器均包括可液压操作的线性致动器。在又一实施例中，所述多个拾取臂中的每个拾取臂均包括可液压操作的线性致动器。
应当理解，在此处阐述的本发明的范围和精神内，本文讨论的各种实施例能以另外的方式组合或以替代方式使用。
附图说明
当结合附图阅读下文的详细描述时，可最好地理解本公开内容。要强调的是，按照业界的标准做法，各种特征可不必按比例绘制。实际上，为了讨论的清晰性，可任意增大或减小各种特征的尺寸。
图1是根据本公开内容的一个或多个方面的装置的透视图。
图2是图1所示装置的后侧透视图。
图3是图1所示装置的一部分的透视图。
图4是图1所示装置的一部分的透视图。
图5是图1所示装置的后侧透视图。
图6A是图1所示装置的透视图。
图6B是图6A所示装置的一部分的前侧透视图。
图6C是如图6A所示的装置的一部分的透视图。
图7A至7B是图1所示装置的一部分的透视图。
图8是图1所示装置的后侧透视图。
具体实施方式
应当理解，以下公开内容提供了许多不同的实施例或示例，用于实现各种实施例的不同特征。为了简化本公开内容，下文描述了部件和布置结构的具体示例。当然，这些仅仅是示例，并非意图为限制性的。另外，本公开内容在各种示例中可能重复使用附图标记和/或字母。这种重复是为了简化和清晰的目的，其本身并不表示所讨论的不同实施例和/或构造之间的关系。此外，在下文的描述中，第一特征形成在第二特征上或之上可以包括其中第一特征和第二特征直接接触地形成的实施例，也可以包括如下实施例：其中，在第一特征和第二特征之间可插入地形成有其他特征，使得第一特征和第二特征可以不直接接触。
参考图1，图示的是根据本公开内容的一个或多个方面的装置10的透视图。该装置10包括支撑结构100。在示例性实施例中，支撑结构100可以包括被构造成容易地运送到工地或从工地运走的鹅颈式挂车。支撑结构100还包括沿着支撑结构100的长度纵向延伸的伸长沟槽102。沟槽102向上开口且被构造成在其内容纳管状构件。在示例性实施例中，伸长沟槽102可移动地联接到滑架104上，且滑架104可移动地联接到托架105上。滑架104和托架105的组合被构造成在操作和运送期间支撑该伸长沟槽102。伸长沟槽102可以包括管止动构件106，该管止动构件106被构造成防止位于伸长沟槽102中的管状构件在操作期间沿轴向向后滑动。
在示例性实施例中，支撑结构100可另外包括多个校平支腿108，所述多个校平支腿108可独立操作以调节支撑结构100相对于下方地形的高度和角度。校平支腿108还可以起到将支撑结构100与邻近的管储存架(参见图8)对准的作用。在示例性实施例中，校平支腿108可以包括至少四个可液压操作的线性致动器、气动致动器和/或齿轮传动的电动马达致动器。在另一实施例中，校平支腿108可以包括手动曲柄，该手动曲柄被构造成允许用户手动地使整个装置10相对于下方地形升高、降低和倾斜。
参考图2，装置10还可以包括多个移位器202和拾取臂204，所述多个移位器202和拾取臂204被构造成一致地操作以将管状构件朝着伸长沟槽102推动和推动该管状构件离开该伸长沟槽102。拾取臂204可以包括管止动端206，该管止动端206可操作成当位于向下方向上时防止管状构件从拾取臂204滚落。在示例性实施例中，拾取臂204可构造成将不同高度的邻近管架的管状构件举起。
参考图3和图4，示出的是一种示例性方式，其中，移位器202和拾取臂204一致地操作以将管状构件朝着伸长沟槽102推动和/或推动该管状构件离开该伸长沟槽102。图3描绘了处于升高位置中的拾取臂204。在示例性实施例中，每个拾取臂204均附接到肘节安装件302上。销304可移动地联接到肘节安装件302，且在示例性操作中，销304可以构造成：随着拾取臂204改变仰角，允许移位器202与拾取臂204之间的滑动接合或滚动接合。因此，在示例性操作中，拾取臂204和移位器202可以同时工作，以朝着所期望的方向推动该管状构件。
在示例性实施例中，肘节安装件302还可以包括管状轴306，该管状轴306垂直向下延伸且被构造成插入到肘节构件308中，该肘节构件308可以构造成接收并安放特定形状的管状轴306。如图所示，管状轴306可以包括但不限于：以机械方式联接到或焊接到肘节安装件302的一段正方形管材。在替代实施例中，管状轴306还可以包括不同的管状形状，即圆柱形或六边形。此外，可以将销310插入，以在操作或运送期间防止管状轴306和肘节元件308之间的脱离。例如，通过移除该销310，提升臂204和肘节安装件302的组合可以与装置10完全分离，然后，为了运送的目的而以基本平行于该支撑结构100的角度旋转并再次插入。
在示例性实施例中，肘节构件308能够可旋转地安装到护罩312且被构造成绕枢转点314旋转。护罩312可以附接到支撑结构100以在不接合时安放所述移位器202并且还容纳一个或多个致动器316。致动器316可以构造成使移位器202和拾取臂204移动，因此允许它们一致地工作，以将管状构件朝着伸长沟槽102推动和推动该管状构件离开该伸长沟槽102。在示例性实施例中，致动器316可以是可液压操作的线性致动器。在替代实施例中，致动器316可以由气动装置或齿轮传动的电动马达提供动力。
参考图4，在示例性实施例中示出的是致动器316a，该致动器316a在一端402处可旋转地联接到护罩312并在另一端404处联接到肘节构件308。通过操作该致动器316a，拾取臂204能够升高(图3)或降低(图4)。第二致动器316b在一端406处可旋转地联接到护罩312并在其另一端408处联接到移位器202。通过操作该致动器316b，移位器202可以可操作成升高(图4)或将其自身安放在护罩312上(图3)。在示例性实施例中，升高的移位器202(图4)还可以起到管止动器的作用，该管止动器防止被引入到伸长沟槽102中的管状构件从装置10的相反侧进一步旋转运动。
参考图5，示出的是装置10的示例性实施例，其中，伸长沟槽102处于倾斜位置，从而构造成将管状构件卸下。当不操作时，伸长沟槽102平放成与邻近的移位器202基本齐平。在示例性实施例中，一系列致动器502中的一个或多个被安装到滑架104，且在间隔开的位置处可旋转地联接在伸长沟槽102的纵向边缘处或纵向边缘附近。在所示出的示例中，起动在伸长沟槽102的一侧上的两个致动器502a具有如下效果：使整个沟槽102沿方向504相对于滑架104倾斜，从而将管状构件卸到邻近的移位器202上。在相反的示例中，位于沟槽102的相反一侧的致动器502b可以被致动，因而将管状构件沿方向506卸下。参见下文，该过程还在图8中示出。
在示例性实施例中，致动器502可以是可液压操作的线性致动器和/或可以是由气动装置或齿轮传动的电动马达提供动力。在又一实施例中(未示出)，单个致动器502可以可移动地联接到伸长沟槽102且可操作成执行与多个致动器502相同的功能。
参考图6A和图6B，示出的是在相对于支撑结构100倾斜的位置中的、具有托架105、滑架104和伸长沟槽102组合的装置10。在示例性实施例中，装置10还包括提升臂602，该提升臂602联接到支撑结构100且被构造成将托架105、滑架104和沟槽102组合升高到提升的钻台位置。提升臂602在枢转点606处可旋转地联接到托架105且还可以包括液压缸604，该液压缸604被构造成在提升臂602的上下运动中控制该提升臂602。
在托架105被升高或降低的同时，托架端部608与安装到支撑结构100处的支撑构件610持续接合。在示例性实施例中，支撑构件610可以包括一对纵向延伸支架，该对纵向延伸支架从支撑结构100的端部垂直延伸一小段距离。如图6B中更清晰地示出的，托架端部608可以包括辊子和/或被构造成与支撑构件610滚动接合的其它滚动装置612。因为提升臂602在枢转点606处提升该托架105，所以滚动装置612确保该托架端部608与支撑构件610滚动接合。因此，托架105、滑架104和伸长沟槽102的组合可以沿方向614(图6A)移动到靠近钻台的提升位置。在可替代实施例中，滚动装置612可以包括能够与支撑构件可移动接合的任何构造，即球轴承构造或滑动接合。
参考图6C，示出的是托架105、滑架104和伸长沟槽102组合的示例性实施例，其中，滑架104伸出。在一个实施例中，托架105包括一个或多个凸辊616，所述一个或多个凸辊616被构造成允许滑架104与托架105之间的纵向滚动接合。液压缸618(在图6C中不可见)在一端处安装到滑架104，而其另一端安装到托架105。当致动该液压缸618时，滑架104沿着托架105朝着钻台被纵向拉出。在管件拾取操作期间，操作者可以利用该功能来将管件定位在钻台之上或者使它们位于离钻孔中心更近的位置。在管件放下操作期间，该功能可以使滑架104移动到更接近钻台工人，从而消除为了将管件放下到滑架104上而不得不在钻台端部之上探出身体的危险。
参考图7A和图7B，示出的是提升臂602的功能和作业组件的示例。图7A描绘了处于其备用位置的滑架104，而图7B示出了相对于支撑结构100处于提升的位置中的滑架104。在示例性实施例中，提升臂602还包括连结件702，该连结件702在一个点704处枢转地联接到液压缸604的杆708，且在另一点706枢转地联接到提升臂602。在操作中，如图7A所示，可以起动该液压缸604以缩回其杆708，因此给出了反作用于连结件702和提升臂602的力。换句话说，通过使杆708缩回到缸604中，在将伸长沟槽102沿纵向方向朝着靠近钻台的位置平移的同时，连结件702将同时迫使提升臂602到达提升的高度。
如图7B所示，该举升装置根据利用与四连杆机构的机械优点相结合的滑块/曲柄机构的优点的动力学和运动学原理而运行。具体地，被动力推动的滑块/曲柄机构可以包括点A-B-C，其中液压缸604(链接A-B)可以构成被动力推动的滑块。此外，双摇杆四连杆机构可以包括点C-D-E-A。
在操作中，当滑块链接A-B变为与联接器链接B-C垂直对准(通常称为肘节点或止点)时，达到了最大的机械优势。例如，当通过使缸604缩回或伸出而达到肘节点时，链接B-C的旋转角度降到最小。因此，尽管以恒定速度使该缸604(链接A-B)缩回(即升高所述提升臂602)或伸出(即降低该提升臂602)，但是接近该肘节点导致联接器链接B-C的旋转角度非线性降低。这允许更多地控制托架105的移动，因为能够以受控的非滥用方式使托架105停留在支撑结构100上。因而，该举升装置被构造成减少或消除了对流量控制的需求。
参考图8，示出的是装置10的操作的示例性实施例。如所示出的，通过使用致动器502使沟槽102倾斜，管件802可以从伸长沟槽102沿方向800卸下。然后，该管状构件可以滚过所述移位器202并被推动到拾取臂204上，最后在管止动端206处停止。然后，管状构件802可以从管止动端206与邻近的管储存架804对准并放置在该管储存架804上以用于储存。在操作的替代实施例中，该过程还可以与在此处公开的过程相反。例如，如图3至图4中所描述的，用户可以通过起动所述拾取臂204来从邻近的储存架804拾取管件802。一旦拾取了管件802，拾取臂204可以升高以将管件802推动到移位器202上并进入伸长沟槽102中。
本领域的普通技术人员将会认识到，装置10可以由任何数量的可替代动力源装置提供动力。例如，装置10可以由柴油发动机或具有基本等同的功率输出的任何发动机提供动力。在示例性实施例中，装置10使用手动液压控制器来手动操作。装置10还可以或替代地经由可选的无线电遥控器来控制。
已经描述了一种能够将管状构件移动到升高的钻井钻台和从该升高的钻进钻台移走的装置。该装置可以包括被构造成靠近管架地定位的支撑结构。该装置还可以包括可移动地联接到所述支撑结构的托架以及可移动地联接到该托架的滑架。沟槽可以在支撑结构之上纵向延伸且可移动地联接到所述滑架，其中，该沟槽被构造成接纳管状构件。该沟槽可以是可操作成相对于支撑结构倾斜，从而将管件卸下。
该装置还可以包括提升臂，所述提升臂联接在支撑结构与托架之间，且能操作成使所述托架和滑架相对于支撑结构移动，从而也使接纳在所述沟槽中的管状构件移动。该装置还可以包括多个移位器和多个拾取臂，所述多个移位器每个均联接到所述支撑结构并可操作成将管状构件朝着所述沟槽推动，所述多个拾取臂每个均与多个移位器中的相应一个移位器滑动接合，且能操作成通过相对于支撑结构倾斜而从管架获取管状构件。该支撑结构还可以包括多个校平支腿，所述多个校平支腿能共同操作以使该支撑结构相对于下方地形升高、降低和倾斜。
也已经描述了下述装置，该装置包括支撑结构，该支撑结构具有滑架和可移动地联接到该滑架的沟槽，其中，提升臂可以联接在所述支撑结构与托架之间。该提升臂可以从与托架竖直对准的情况下横向偏移。该装置还包括致动器和连结件，该致动器具有与支撑结构联接的第一端，所述连结件联接在在提升臂与致动器的第二端之间，其中，该连结件可操作成将致动器的操作力传递给提升臂，以使所述托架、滑架和沟槽相对于支撑结构升高和降低。因此，提升臂、致动器和连结件可以构造成协同地使该沟槽从缩回的沟槽位置升高，在该缩回的沟槽位置中，该沟槽基本水平且平行于所述支撑结构。
也已经公开了一种用于相对于钻进钻台移动管状构件的方法，该方法包括通过操作多个致动器来从与支撑结构邻近的管架拾取管状构件，所述多个致动器每个都联接到多个拾取臂中的相应一个拾取臂。该方法还包括：操作所述致动器以将管状构件推动到多个移位器上并进入在所述支撑结构之上纵向延伸的沟槽中，然后，操作提升臂以将该沟槽以及在该沟槽内的管状构件移动到在所述支撑结构之上的升高位置。
也已经公开了一种用于将管状构件从钻井钻台相对于地面移动的方法，该方法包括：将管状构件沿纵向放置在从支撑结构朝着钻台成角度地延伸的沟槽中，并且操作提升臂以使该沟槽和在该沟槽内的管状构件朝着所述支撑结构降低。该方法还包括：操作多个致动器以使该沟槽向一侧倾斜，从而朝着多个移位器卸下该管状构件；操作所述多个移位器以使该管状构件朝着相应的多个拾取臂移动；以及，操作所述多个拾取臂以使该管状构件降低到与所述支撑结构接近的管架上。
前述内容概述了若干实施例的特征，使得本领域的普通技术人员可以更好地理解本公开内容的各个方面。本领域的普通技术人员应当理解，他们可以轻易地使用本公开内容作为基础来设计或改进其他过程和结构，以实现相同目的和/或获得与此处引入的实施例相同的优点。例如，本公开内容还可以用于伐木工业中，在伐木工业中，管状构件可以被木材代替。本领域的普通技术人员还应当认识到，这种等效构造并未脱离本公开内容的精神和范围，且在不脱离本公开内容的精神和范围的情况下，他们可以对此进行各种修改、替换和变更。
Claims (14)
1.一种用于移动管状构件的装置，包括：
支撑结构，所述支撑结构被构造成靠近管架定位；
托架，所述托架可移动地联接到所述支撑结构；
滑架，所述滑架可移动地联接到所述托架；
沟槽，所述沟槽在所述支撑结构上方纵向延伸，且可移动地联接到所述滑架，所述沟槽被构造成接纳管状构件；
提升臂，所述提升臂联接在所述支撑结构与所述托架之间，且能操作成使所述托架和滑架相对于所述支撑结构移动，从而也使接纳在所述沟槽中的所述管状构件移动；
多个移位器，所述多个移位器每个均联接到所述支撑结构，并能操作成朝向所述沟槽推动所述管状构件；以及
多个拾取臂，所述多个拾取臂每个均与所述多个移位器中的对应一个移位器滑动接合，且能操作成通过相对于所述支撑结构倾斜而从所述管架取回所述管状构件。
2.如权利要求1所述的装置，还包括多个接合销，所述多个接合销每个均在位置上固定于所述多个拾取臂中的对应一个拾取臂上，且与所述多个移位器中的对应一个移位器滑动接合；还包括多个校平支腿，所述多个校平支腿每个均联接到所述支撑结构，且能共同操作以使所述支撑结构相对于下方地形升高、降低和倾斜；或者包括两者。
3.如权利要求1所述的装置，还包括如下的多个致动器，所述多个致动器每个均联接到所述多个移位器中的对应一个移位器，且能操作成使所述多个移位器中的每一个移位器相对于所述支撑结构独立地升高和降低；或者还包括如下的多个致动器，所述多个致动器每个均联接到所述多个拾取臂中的对应一个拾取臂，且能操作成使所述多个拾取臂中的对应一个拾取臂和所述多个移位器中的对应一个移位器相对于所述支撑结构同时升高和降低。
4.如权利要求1或2所述的装置，其中，所述沟槽能操作成相对于所述支撑结构倾斜。
5.如权利要求4所述的装置，还包括多个可液压操作的线性致动器，所述多个可液压操作的线性致动器能共同操作以使所述沟槽相对于所述支撑结构倾斜。
6.如权利要求1所述的装置，还包括支撑构件，所述支撑构件附接到所述支撑结构的第一端，且朝向所述支撑结构的第二端纵向延伸一距离，其中，所述托架可移动地联接到所述支撑构件。
7.如权利要求6所述的装置，其中所述支撑构件被构造成用于与所述托架滚动接合。
8.一种装置，包括：
支撑结构，所述支撑结构具有托架、滑架和可移动地联接到所述滑架的沟槽；
提升臂，所述提升臂联接在所述支撑结构与所述托架之间；
致动器，所述致动器具有与所述支撑结构联接的第一端；以及
连结件，所述连结件联接在所述提升臂与所述致动器的第二端之间，其中，所述连结件能操作成将所述致动器的操作力传递给所述提升臂，以使所述托架、滑架和沟槽相对于所述支撑结构升高和降低。
9.如权利要求8所述的装置，其中，所述提升臂从与所述托架竖直对准的情况横向偏移，或者其中，所述提升臂、所述致动器和所述连结件被构造成协同地将所述沟槽从缩回的沟槽位置升高，在该缩回的沟槽位置中，所述沟槽基本水平且平行于所述支撑结构。
10.一种用于将管状构件移动到升高位置的方法，包括：
通过操作多个致动器来从与支撑结构邻近的管架拾取所述管状构件，所述多个致动器每个都联接到多个拾取臂中的对应一个拾取臂；
操作所述致动器以将所述管状构件推动到多个移位器上并进入在所述支撑结构之上纵向延伸的沟槽中；以及
操作提升臂以将所述沟槽以及在所述沟槽中的所述管状构件移动到在所述支撑结构上方的升高位置。
11.如权利要求10所述的方法，其中，第一多个致动器中的每一个致动器均包括可液压操作的线性致动器，其中，第二多个致动器中的每一个致动器均包括可液压操作的线性致动器，其中，操作所述提升臂包括操作被联接在所述提升臂与所述沟槽之间的液压缸，或其任意组合。
12.一种用于将管状构件从钻井钻台移动到管架的方法，包括：
将所述管状构件沿纵向放置在沟槽中，该沟槽从支撑结构朝向所述钻台成角度地延伸；
操作提升臂以使所述沟槽和在所述沟槽中的所述管状构件朝向所述支撑结构降低；
操作多个致动器以使所述沟槽向一侧倾斜，并将所述管状构件朝向多个移位器卸下；
操作所述多个移位器以使所述管状构件朝向对应的多个拾取臂移动；以及
操作所述多个拾取臂以使所述管状构件降低到与所述支撑结构接近的管架上。
13.如权利要求12所述的方法，其中，所述多个致动器中的每个致动器均包括可液压操作的线性致动器，其中，所述多个移位器中的每个移位器均包括可液压操作的线性致动器，或者两者均满足。
14.如权利要求12所述的方法，其中，所述多个拾取臂中的每个拾取臂均包括可液压操作的线性致动器。
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