CN101938199A - 径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机 - Google Patents

Abstract

径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，属于电机领域，本发明为解决现有串联式、并联式和混联式驱动装置中发动机和系统其他部件不能简单高效配合，从而使系统体积笨重、结构复杂、成本偏高、性能受限，不能有效将动力输出的问题。本发明电机在壳体内并列设置有径向双转子电机和径向转矩调节电机，径向双转子电机的永磁转子由原动机带动形成2n极磁场，其定子形成2p极磁场，由具有q块导磁块和绝缘块的调制环转子的输出轴输出所需转速，且p＝|hn+kq|，其输出转速不依赖输入转速，实现无级变速；径向转矩调节电机根据实际负载需要，输入驱动转矩或者制动转矩，满足负载的实际转矩需求，使得调制环转子输出轴输入和输出的能量相平衡。

Description

径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机

技术领域

本发明涉及径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，属于电机领域。

背景技术

传统内燃机汽车的燃油消耗和尾气排放污染是举世关注的热点问题。使用电动汽车可实现低能耗、低排放，但由于作为电动汽车的关键部件之一的电池其能量密度、寿命、价格等方面的问题，使得电动汽车的性价比无法与传统的内燃机汽车相抗衡，在这种情况下，融合内燃机汽车和电动汽车优点的混合动力电动汽车发展迅速，成为新型汽车开发的热点。

现有串联式驱动装置的特点是：可使发动机不受汽车行驶工况的影响，始终在其最佳的工作区稳定运行，并可选用功率较小的发动机，但需要功率足够大的发电机和电动机，发动机的输出需全部转化为电能再变为驱动汽车的机械能，由于机电能量转换和电池充放电的效率较低，使得燃油能量的利用率比较低；并联式驱动装置能量利用率相对较高，但发动机工况要受汽车行驶工况的影响，因此不适于变化频繁的行驶工况，相比于串联式结构，需要较为复杂的变速装置和动力复合装置以及传动机构；混联式驱动装置融合了串联式和并联式的优点，由于整个驱动系统的能量流动更加灵活，因此发动机、发电机、电动机等部件能够进一步得到优化，从而使整个系统效率更高。但是仍然需要较为复杂的变速装置和动力复合装置以及传动机构。

在上述驱动装置中，存在发动机和系统其他部件不能协调配合的问题，使整个系统存在体积笨重、结构复杂、耗能大、尾气排放量大的问题，而不能有效的将动力输出。

发明内容

本发明目的是为了解决现有串联式、并联式和混联式驱动装置中发动机和系统其他部件不能简单高效配合，从而使整个系统存在体积笨重、结构复杂、成本偏高、性能受限，而不能有效地将动力输出的问题，提供了一种径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机。

本发明径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机在壳体内并列设置有径向双转子电机和径向转矩调节电机，所述径向双转子电机包括第一定子、调制环转子、第一永磁转子、永磁转子输出轴和调制环转子输出轴，所述径向转矩调节电机包括第二定子和第二永磁转子，调制环转子输出轴同时作为径向转矩调节电机的转子轴，

所述径向转矩调节电机的第二定子固定在壳体的内侧壁上，第二永磁转子固定在调制环转子输出轴上，第二定子与第二永磁转子之间沿径向方向有气隙L3；

所述径向双转子电机的第一定子固定在壳体的内侧壁上，第一永磁转子固定在永磁转子输出轴上，调制环转子位于第一定子与第一永磁转子之间，永磁转子输出轴通过第一轴承与壳体转动连接，且永磁转子输出轴通过第二轴承和第四轴承与调制环转子转动连接，调制环转子输出轴的一端固定在调制环转子上，且调制环转子输出轴通过第三轴承与壳体转动连接；调制环转子和第一定子之间有气隙L1；调制环转子与第一永磁转子之间有气隙L2，

第一定子由第一定子铁心和m相第一定子绕组构成，第一定子绕组通有m相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，m、p为正整数；

第一永磁转子由第一永磁转子铁心和2n个第一永磁体单元构成，2n个第一永磁体单元沿圆周方向均匀分布排列，2n个第一永磁体单元嵌入第一永磁转子铁心内部或固定在第一永磁转子铁心的外圆表面上，相邻两块第一永磁体单元的充磁方向相反，第一永磁转子旋转时，形成2n极数的永磁转子表面磁场，n为正整数；

调制环转子由转子支架、q块导磁块和q块绝缘块构成，转子支架外圆表面沿圆周方向交错设置导磁块和绝缘块；

且满足p＝|hn+kq|关系式成立，其中，h是正奇数，k是整数。

本发明的优点：本发明电机为复合结构的电机，具有两个转轴，这两个转轴的转速彼此独立且转速可调，两个转轴输出的转矩彼此独立且转矩可调，这样可以使一个转轴实现高速小转矩运行，另一个转轴实现低速大转矩运行。

本发明在与内燃机结合使用时，能使内燃机不依赖于路况，始终运行在最高效率区，从而降低了燃油消耗和尾气排放，实现节能降耗；它同时也能取代汽车中变速箱，离合器和飞轮等部件，使汽车结构简化，成本降低。它能通过电子器件实现汽车的速度驾驶控制、宽范围平稳调速；同时还具有不需要复杂的冷却装置、结构简单、体积小、成本低廉的优点。它还可应用在不同转速的两个机械转轴同时工作的工业装置中。

本发明属于无刷结构，克服了有刷复合结构电机因采用电刷滑环馈电结构而导致的运行效率下降、可靠性降低以及经常需要对电刷等部件进行维护等问题。

附图说明

图1是实施方式一和二的结构示意图；

图2是图1的A-A剖视图；

图3是实施方式三的结构示意图；

图4是图3的B-B剖视图；

图5是实施方式四的结构示意图；

图6是图5的C-C剖视图；

图7是实施方式五的结构示意图；

图8是图7的D-D剖视图；

图9是实施方式六的结构示意图；

图10是图9的E-E剖视图；

图11是实施方式七的结构示意图；

图12是图11的F-F剖视图；

图13是实施方式八的结构示意图；

图14是图13的G-G剖视图；

图15是实施方式九的结构示意图；

图16是图15的H-H剖视图；

图17是实施方式十的结构示意图；

图18是图17的I-I剖视图；

图19是实施方式十一的结构示意图；

图20是图19的J-J剖视图；

图21是本发明的原理图。

具体实施方式

具体实施方式一：下面结合图1至图21说明本实施方式，本实施方式的电机在壳体4内并列设置有径向双转子电机和径向转矩调节电机，所述径向双转子电机包括第一定子5、调制环转子6、第一永磁转子7、永磁转子输出轴1和调制环转子输出轴9，所述径向转矩调节电机包括第二定子11和第二永磁转子12，调制环转子输出轴9同时作为径向转矩调节电机的转子轴，

所述径向转矩调节电机的第二定子11固定在壳体4的内侧壁上，第二永磁转子12固定在调制环转子输出轴9上，第二定子11与第二永磁转子12之间沿径向方向有气隙L3；

第二定子11由第二定子铁心11-1和m′相第二定子绕组11-2构成，第二定子铁心11-1为圆环形，其内圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口中心线围绕调制环转子输出轴9均匀分布，第二定子绕组11-2分别嵌入所述槽内形成m′相绕组，m′为正整数；

第二永磁转子12由第二永磁转子铁心12-2和2r个第二永磁体单元12-1构成，第二永磁转子铁心12-2固定在调制环转子输出轴9上，2r个第二永磁体单元12-1沿圆周方向均匀分布排列，2r个第二永磁体单元12-1嵌入第二永磁转子铁心12-2内部或固定在第二永磁转子铁心12-2的外圆表面上，相邻两块第二永磁体单元12-1的充磁方向相反，r为正整数；

所述径向双转子电机的第一定子5固定在壳体4的内侧壁上，第一永磁转子7固定在永磁转子输出轴1上，调制环转子6位于第一定子5与第一永磁转子7之间，永磁转子输出轴1通过第一轴承2与壳体4转动连接，且永磁转子输出轴1通过第二轴承3和第四轴承10与调制环转子6转动连接，调制环转子输出轴9的一端固定在调制环转子6上，且调制环转子输出轴9通过第三轴承8与壳体4转动连接；调制环转子6和第一定子5之间有气隙L1；调制环转子6与第一永磁转子7之间有气隙L2，

第一定子5由第一定子铁心5-2和m相第一定子绕组5-1构成，第一定子绕组5-1通有m相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，m、p为正整数；

第一定子铁心5-2为圆环形，其内圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口中心线围绕永磁转子输出轴1均匀分布，第一定子绕组5-1分别嵌入所述槽内形成m相绕组。

第一永磁转子7由第一永磁转子铁心7-2和2n个第一永磁体单元7-1构成，2n个第一永磁体单元7-1沿圆周方向均匀分布排列，2n个第一永磁体单元7-1嵌入第一永磁转子铁心7-2内部或固定在第一永磁转子铁心7-2的外圆表面上，相邻两块第一永磁体单元7-1的充磁方向相反，第一永磁转子7旋转时，形成2n极数的永磁转子表面磁场，n为正整数；

调制环转子6由转子支架6-3、q块导磁块6-1和q块绝缘块6-2构成，转子支架6-3外圆表面沿圆周方向交错设置导磁块6-1和绝缘块6-2；导磁块6-1选用软磁复合材料、硅钢片、实心铁或软磁铁氧体；

且满足p＝|hn+kq|关系式成立，其中，h是正奇数，k是整数。

为了说明本发明的工作原理，本实施方式以图1所示结构为例进行说明，为了便于画出各部分的细节，将图1所示的第一永磁转子7和调制环转子6都做了缩小比例处理，具体原理图参见图21。

径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机从可实现的功能上分为两部分：一部分是径向双转子电机；另一部分是径向转矩调节电机。径向双转子电机主要实现的功能是使调制环转子输出轴9的转速不依赖于永磁转子输出轴1的转速，并且使调制环转子输出轴9能够实现无级变速，同时调制环转子输出轴9根据永磁转子输出轴1的输入的转矩按照一定的比例输出相对应的转矩。径向转矩调节电机的作用是根据实际负载的需要，输入驱动转矩或者制动转矩，使调制环转子输出轴9最终输出到负载的转矩不依赖于永磁转子输出轴1所输入的转矩，实现了转矩的灵活调节。

下面详细分析一下径向双转子电机的工作原理：

首先原动机通过永磁转子输出轴1以驱动转矩T驱动第一永磁转子7逆时针旋转，其旋转速度为Ω₁；

为了使第一永磁转子7所受力矩平衡，此时将第一定子5的第一定子绕组5-1中通入m相对称交流电流，在外层气隙L1中产生2p极数的定子旋转磁场，所述定子旋转磁场的旋转速度为Ω₂；

所述定子旋转磁场通过调制环转子6的调制作用，在内层气隙L2中产生与第一永磁转子7相同极数的旋转磁场，通过磁场的相互作用，产生的内调制转矩T₁作用在第一永磁转子7上，且转矩T₁的方向为顺时针方向；

由力矩平衡原理可知，T₁＝-T，二者大小相等，方向相反；

又根据作用力与反作用力的原理，可知在内层气隙L2中存在与内调制转矩T₁大小相等且方向相反的力矩T′₁同时作用在调制环转子6上，T′₁的方向为逆时针方向；

同时，内层以速度Ω₁旋转的第一永磁转子7产生的永磁转子旋转磁场通过调制环转子6的调制作用，在外层气隙L1中产生2p极数的旋转磁场，与定子旋转磁场相互作用，可产生外调制转矩T₂，并作用在第一定子5上，且外调制转矩T₂方向为顺时针方向；

根据作用力与反作用力的原理，可知在外层气隙L1中存在与外调制转矩T₂大小相等且方向相反的力矩T′₂同时作用在调制环转子6上，且方向为逆时针方向；

因此，调制环转子6的输出转矩T₃满足条件：T₃＝T′₁+T′₂＝-(T₁+T₂)，调制环转子6的旋转速度为Ω₃，且方向为逆时针方向，调制环转子输出轴9以转矩T₃驱动负载。

由此可以看出，调制环转子6的输出转矩T₃是内调制转矩T₁与外调制转矩T₂的合成转矩，而第一永磁转子7的输出转矩是内调制转矩T₁。因此，调制环转子6的输出转矩T₃将大于第一永磁转子7的输出转矩T₁，并且二者具有一定的变比。

本发明的双转子结构电机可以通过调节通入第一定子绕组5-1的电流的频率f来调节转速，定子旋转磁场的旋转速度Ω₂、调制环转子6的旋转速度Ω₃和第一永磁转子7的旋转速度Ω₁满足关系式：

${\mathrm{\Ω}}_2=\frac{\mathrm{hn}}{|\mathrm{hn}+\mathrm{kq}|}{\mathrm{\Ω}}_1+\frac{\mathrm{kq}}{|\mathrm{hn}+\mathrm{kq}|}{\mathrm{\Ω}}_3---\left(1\right)$

下面具体分析几种特殊情况及其产生的原理：

1、在调制环转子6静止不动的情况下，即Ω₃＝0，代入公式(1)，则存在以下关系式成立：

${\mathrm{\Ω}}_2=\frac{\mathrm{hn}}{|\mathrm{hn}+\mathrm{kq}|}{\mathrm{\Ω}}_1---\left(2\right)$

其产生的原理为：

在调制环转子6静止不动的情况下，此时第一定子绕组5-1通m相对称交流电流产生定子旋转磁场，而第一永磁转子7在原动机的驱动下也在空间中产生了旋转速度为Ω₁的转子旋转磁场，这种工作模式可以等效看成磁性齿轮的工作模式。根据磁性齿轮的工作原理，及定子旋转磁场的极对数p、第一永磁转子7的旋转磁场极对数n和调制环转子6中导磁块数q满足的关系式：p＝|hn+kq|，可知：当调制环转子6静止不动时，则定子旋转磁场的旋转速度Ω₂和内层的第一永磁转子7的旋转速度Ω₁满足关系式(2)，由此可知定子旋转磁场的旋转速度Ω₂与第一永磁转子7的旋转速度Ω₁具有一定的变比关系，调节二者中任何一方的转速都会使另一方的转速发生变化。

2、通入第一定子绕组5-1的电流的频率f＝0，则第一定子绕组5-1通入直流电流时，产生恒定磁场，不旋转，Ω₂＝0，代入公式(1)，则存在以下关系式成立：

${\mathrm{\Ω}}_3=\frac{-\mathrm{hn}}{\mathrm{kq}}{\mathrm{\Ω}}_1---\left(3\right)$

其产生的原理为：

当第一定子绕组5-1通入直流电流时，产生恒定磁场，同时第一永磁转子7在原动机的驱动下在空间中产生了旋转速度为Ω₁的转子旋转磁场，而此时并不对调制环转子6进行固定，这种工作模式可以等效看成磁性齿轮的另一种工作模式。根据磁性齿轮的工作原理，及定子旋转磁场的极对数p、第一永磁转子7的旋转磁场极对数n和调制环转子6中导磁块数q满足的关系式：p＝|hn+kq|，可知：调制环转子6将会以一定的速度进行旋转，调制环转子6旋转速度Ω₃和第一永磁转子7的旋转速度Ω₁将满足关系式(3)，由此可知调制环转子6的旋转速度Ω₃与第一永磁转子7的旋转速度Ω₁具有一定的变比，调节二者中任何一方的转速都会使另一方的转速发生变化；

下面进行说明公式(1)的产生原理，若此时使第一定子5产生的恒定磁场“旋转起来”，即当第一定子绕组5-1通入对称交流电流产生定子旋转磁场时，根据磁场调制原理可推导出，定子旋转磁场的旋转速度Ω₂与调制环转子6的旋转速度Ω₃和第一永磁转子7的旋转速度Ω₁满足关系式(1)。因此，当内层第一永磁转子7的速度Ω₁不变的情况下，调节定子旋转磁场的旋转速度Ω₂，可以实现调制环转子6的旋转转速Ω₃的调节。由此可以看出，调制环转子6的旋转速度Ω₃是由第一永磁转子7的旋转速度Ω₁和定子旋转磁场的旋转速度Ω₂共同决定的。

综上，本发明所述的径向双转子电机根据公式(1)调节通入第一定子绕组5-1的电流的频率f来调节转速。

下面详细分析一下径向转矩调节电机的工作原理：

因为第二永磁转子12固定在调制环转子输出轴9上，所以第二永磁转子12以调制环转子输出轴9的转速旋转。第二定子绕组11-2通入多相交流电流时，在空间产生与第二永磁转子12磁场极数相同的旋转磁场，通过磁场的相互作用产生转矩并作用到第二永磁转子12上，同时传递到调制环转子输出轴9上。

当径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的转矩大于负载需要的转矩时，通过控制输入第二定子绕组11-2的电流，使径向转矩调节电机工作在发电制动状态，此时径向转矩调节电机产生制动转矩作用在调制环转子输出轴9上，因此，保证了调制环转子输出轴9输入和输出的转矩相平衡。这时，径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的能量一部分用来驱动负载，另一部分用来驱动径向转矩调节电机使其发电，从而使调制环转子输出轴9输入和输出的能量相平衡。

当径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的转矩小于负载需要的转矩时，通过控制输入第二定子绕组11-2的电流，使径向转矩调节电机工作在电动驱动状态，此时径向转矩调节电机产生驱动转矩作用在调制环转子输出轴9上，因此，保证了调制环转子输出轴9输入和输出的转矩相平衡。这时，驱动负载的能量一部分来源于径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的能量，另一部分来源于径向转矩调节电机输入的能量，从而使调制环转子输出轴9输入和输出的能量相平衡。

当径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的转矩与负载需要的转矩相等时，此时径向转矩调节电机不工作。这时，驱动负载的能量全部来源于径向双转子电机输入到调制环转子输出轴9上的能量，从而使调制环转子输出轴输入和输出的能量相平衡。

具体实施方式二：下面结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第一永磁体单元7-1设置在第一永磁转子铁心7-2的外圆表面上，第一永磁体单元7-1沿径向充磁或沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式三：下面结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第一永磁体单元7-1嵌入设置在第一永磁转子铁心7-2的外圆表面内，第一永磁体单元7-1沿径向充磁或沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式四：下面结合图5和图6说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第一永磁体单元7-1的横截面为矩形，2n个第一永磁体单元7-1以永磁转子输出轴1为中心在第一永磁转子铁心7-2的内部放射状分布，第一永磁体单元7-1的充磁方向为沿切向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

本实施方式中永磁转子属于聚磁结构，在永磁转子相邻永磁体的并联作用下，使得在每极磁场下有两块永磁体对气隙提供磁通，可提高气隙磁密，尤其在极数较多的情况下更为突出。

具体实施方式五：下面结合图7和图8说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第一永磁体单元7-1的横截面为矩形，2n个第一永磁体单元7-1在第一永磁转子铁心7-2的内部以永磁转子输出轴1为中心均布，每相邻两个第一永磁体单元7-1的夹角为360°/2n，第一永磁体单元7-1的充磁方向为沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式六：下面结合图9和图10说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，每个第一永磁体单元7-1由两块横截面为矩形的第一永磁体构成V字形结构，两块永磁体的充磁方向为分别垂直于V字形的两条边，且同时指向V字形的开口方向或同时背离V字形的开口方向，2n个V字形的第一永磁体单元7-1以永磁转子输出轴1为中心均布在第一永磁转子铁心7-2的内部，V字形的开口沿径向朝外开口，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

本实施方式中永磁转子属于聚磁结构，在构成V字形相邻永磁体的并联作用下，使得在每极磁场下有两块永磁体对气隙提供磁通，可提高气隙磁密。

具体实施方式七：下面结合图11和图12说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第二永磁体单元12-1设置在第二永磁转子铁心12-2的外圆表面上，第二永磁体单元12-1沿径向充磁或沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式八：下面结合图13和图14说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第二永磁体单元12-1嵌入设置在第二永磁转子铁心12-2的外圆表面内，第二永磁体单元12-1沿径向充磁或沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式九：下面结合图15和图16说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第二永磁体单元12-1的横截面为矩形，2r个第二永磁体单元12-1以调制环转子输出轴9为中心在第二永磁转子铁心12-2的内部放射状分布，第二永磁体单元12-1的充磁方向为沿切向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

本实施方式中永磁转子属于聚磁结构，在永磁转子相邻永磁体的并联作用下，使得在每极磁场下有两块永磁体对气隙提供磁通，可提高气隙磁密，尤其在极数较多的情况下更为突出。

具体实施方式十：下面结合图17和图18说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，第二永磁体单元12-1的横截面为矩形，2r个第二永磁体单元12-1在永磁转子铁心12-2的内部以调制环转子输出轴9为中心均布，每相邻两个第二永磁体单元12-1的夹角为360°/2r，第二永磁体单元12-1的充磁方向为沿径向平行充磁，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

具体实施方式十一：下面结合图19和图20说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，每个第二永磁体单元12-1由两块横截面为矩形的永磁体构成V字形结构，两块永磁体的充磁方向为分别垂直于V字形的两条边，且同时指向V字形的开口方向或同时背离V字形的开口方向，2r个V字形的第二永磁体单元12-1以调制环转子输出轴9为中心均布在第二永磁转子铁心12-2的内部，V字形的开口沿径向朝外开口，其它结构和连接方式与实施方式一相同。

本实施方式中永磁转子属于聚磁结构，在构成V字形相邻第一永磁体的并联作用下，使得在每极磁场下有两块永磁体对气隙提供磁通，可提高气隙磁密。

以上实施方式中，实施方式二至六是第一永磁转子7的五种结构方式，实施方式七至十一是第二永磁转子12的五种结构方式，在实际应用中，复合电机中的第一永磁转子7的五种结构方式可以任意择一选择，第二永磁转子12的五种结构方式也可以任意择一选择，第一永磁转子7和第二永磁转子12无论选择哪种结构组合在一起都能正常工作，即有25种复合电机结构。

Claims (8)

1.径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，在壳体(4)内并列设置有径向双转子电机和径向转矩调节电机，所述径向双转子电机包括第一定子(5)、调制环转子(6)、第一永磁转子(7)、永磁转子输出轴(1)和调制环转子输出轴(9)，所述径向转矩调节电机包括第二定子(11)和第二永磁转子(12)，调制环转子输出轴(9)同时作为径向转矩调节电机的转子轴，

所述径向转矩调节电机的第二定子(11)固定在壳体(4)的内侧壁上，第二永磁转子(12)固定在调制环转子输出轴(9)上，第二定子(11)与第二永磁转子(12)之间沿径向方向有气隙L3；

所述径向双转子电机的第一定子(5)固定在壳体(4)的内侧壁上，第一永磁转子(7)固定在永磁转子输出轴(1)上，调制环转子(6)位于第一定子(5)与第一永磁转子(7)之间，永磁转子输出轴(1)通过第一轴承(2)与壳体(4)转动连接，且永磁转子输出轴(1)通过第二轴承(3)和第四轴承(10)与调制环转子(6)转动连接，调制环转子输出轴(9)的一端固定在调制环转子(6)上，且调制环转子输出轴(9)通过第三轴承(8)与壳体(4)转动连接；调制环转子(6)和第一定子(5)之间有气隙L1；调制环转子(6)与第一永磁转子(7)之间有气隙L2，

第一定子(5)由第一定子铁心(5-2)和m相第一定子绕组(5-1)构成，第一定子绕组(5-1)通有m相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，m、p为正整数；

第一永磁转子(7)由第一永磁转子铁心(7-2)和2n个第一永磁体单元(7-1)构成，2n个第一永磁体单元(7-1)沿圆周方向均匀分布排列，2n个第一永磁体单元(7-1)嵌入第一永磁转子铁心(7-2)内部或固定在第一永磁转子铁心(7-2)的外圆表面上，相邻两块第一永磁体单元(7-1)的充磁方向相反，第一永磁转子(7)旋转时，形成2n极数的永磁转子表面磁场，n为正整数；

调制环转子(6)由转子支架(6-3)、q块导磁块(6-1)和q块绝缘块(6-2)构成，转子支架(6-3)外圆表面沿圆周方向交错设置导磁块(6-1)和绝缘块(6-2)；

且满足p＝|hn+kq|关系式成立，其中，h是正奇数，k是整数。

2.根据权利要求1所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，第一永磁体单元(7-1)按以下四种方式中的任意一种进行设置：

第一种：第一永磁体单元(7-1)设置在第一永磁转子铁心(7-2)的外圆表面上，第一永磁体单元(7-1)沿径向充磁或沿径向平行充磁；

第二种：第一永磁体单元(7-1)嵌入设置在第一永磁转子铁心(7-2)的外圆表面内，第一永磁体单元(7-1)沿径向充磁或沿径向平行充磁；

第三种：第一永磁体单元(7-1)的横截面为矩形，2n个第一永磁体单元(7-1)以永磁转子输出轴(1)为中心在第一永磁转子铁心(7-2)的内部放射状分布，第一永磁体单元(7-1)的充磁方向为沿切向平行充磁；

第四种：第一永磁体单元(7-1)的横截面为矩形，2n个第一永磁体单元(7-1)在永磁转子铁心(7-2)的内部以永磁转子输出轴(1)为中心均布，每相邻两个第一永磁体单元(7-1)的夹角为360°/2n，第一永磁体单元(7-1)的充磁方向为沿径向平行充磁。

3.根据权利要求1所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，每个第一永磁体单元(7-1)由两块横截面为矩形的永磁体构成V字形结构，两块永磁体的充磁方向为分别垂直于V字形的两条边，且同时指向V字形的开口方向或同时背离V字形的开口方向，2n个V字形的第一永磁体单元(7-1)以永磁转子输出轴(1)为中心均布在第一永磁转子铁心(7-2)的内部，V字形的开口沿径向朝外开口。

4.根据权利要求1所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，第一定子铁心(5-2)为圆环形，其内圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口中心线围绕永磁转子输出轴(1)均匀分布，第一定子绕组(5-1)分别嵌入所述槽内形成m相绕组。

5.根据权利要求1所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，导磁块(6-1)选用软磁复合材料、硅钢片、实心铁或软磁铁氧体。

6.根据权利要求1所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，第二定子(11)由第二定子铁心(11-1)和m′相第二定子绕组(11-2)构成，第二定子铁心(11-1)为圆环形，其内圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口中心线围绕调制环转子输出轴(9)均匀分布，第二定子绕组(11-2)分别嵌入所述槽内形成m′相绕组，m′为正整数；

第二永磁转子(12)由第二永磁转子铁心(12-2)和2r个第二永磁体单元(12-1)构成，第二永磁转子铁心(12-2)固定在调制环转子输出轴(9)上，2r个第二永磁体单元(12-1)沿圆周方向均匀分布排列，2r个第二永磁体单元(12-1)嵌入第二永磁转子铁心(12-2)内部或固定在第二永磁转子铁心(12-2)的外圆表面上，相邻两块第二永磁体单元(12-1)的充磁方向相反，r为正整数。

7.根据权利要求6所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，第二永磁体单元(12-1)按以下四种方式中的任意一种进行设置：

第一种：第二永磁体单元(12-1)设置在第二永磁转子铁心(12-2)的外圆表面上，第二永磁体单元(12-1)沿径向充磁或沿径向平行充磁；

第二种：第二永磁体单元(12-1)嵌入设置在第二永磁转子铁心(12-2)的外圆表面内，第二永磁体单元(12-1)沿径向充磁或沿径向平行充磁；

第三种：第二永磁体单元(12-1)的横截面为矩形，2r个第二永磁体单元(12-1)以调制环转子输出轴(9)为中心在第二永磁转子铁心(12-2)的内部放射状分布，第二永磁体单元(12-1)的充磁方向为沿切向平行充磁；

第四种：第二永磁体单元(12-1)的横截面为矩形，2r个第二永磁体单元(12-1)在永磁转子铁心(12-2)的内部以调制环转子输出轴(9)为中心均布，每相邻两个第二永磁体单元(12-1)的夹角为360°/2r，第二永磁体单元(12-1)的充磁方向为沿径向平行充磁。

8.根据权利要求6所述的径向-径向磁场调制型无刷复合结构电机，其特征在于，每个第二永磁体单元(12-1)由两块横截面为矩形的永磁体构成V字形结构，两块永磁体的充磁方向为分别垂直于V字形的两条边，且同时指向V字形的开口方向或同时背离V字形的开口方向，2r个V字形的第二永磁体单元(12-1)以调制环转子输出轴(9)为中心均布在第二永磁转子铁心(12-2)的内部，V字形的开口沿径向朝外开口。

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