CN101918745A - 海洋张紧装置 - Google Patents

Abstract

一种海洋张紧装置，具有张紧装置框架(41)和安装于所述框架的多个轨道单元(42)。每个轨道单元包括细长底架(42a)，所述底架具有位于其相反端部的端部部分和在所述端部部分间的中央部分。每个轨道单元还包括由所述底架支撑的循环轨道(42b)和实现所述循环轨道的受控运动的轨道运动控制装置，所述循环轨道具有适于接合于管线或类似物的多个摩擦元件。在每个轨道单元和张紧装置框架间提供至少使得轨道单元能侧向运动而使轨道单元的位置适合管线直径的连接结构。在张紧装置框架和轨道单元底架间提供一个或多个挤压致动器(50-52)，且提供与所述一个或多个挤压致动器相关的致动器控制装置，并使得能控制由轨道单元轨道的摩擦元件施加于管线的挤压力。

Description

海洋张紧装置

技术领域

本发明涉及一种张紧装置，用于处理细长物品(elongated article)，例如海洋管线设施中的管线，其中用于传输碳氢化合物(油、气等等)的管线被铺设在海床上。该张紧装置也可以实施为以及/或者用于处理其它细长物品，例如碳氢化合物立管(riser)，以及例如脐带式管线(umbilical)(例如用于水下设备、ROV、地质勘测工具等等)。

背景技术

在海洋管道铺设的领域，张紧装置是众所周知的，其通常承担支撑下水的管线(launched pipeline)的重量的任务。张紧装置用于多种管道铺设技术，例如S铺设、卷绕铺设、J铺设(S-lay、Reel lay、J-lay)。具有较大“负载支持能力”(在本领域为数十吨或者甚至大大超过100吨的能力)的张紧装置并不罕见。在文献US 6,394,445(Itrec)中公开了张紧装置的一个例子。

在已知的实施方案中，海洋管线设施张紧装置包括张紧装置框架以及安装在所述框架中的多个轨道单元。轨道单元的数量通常适合于所述能力和/或管线类型，普通张紧装置的设计包括两个、三个或四个轨道单元(或者可变数量的轨道单元也是可能的)。每个轨道单元包括底架和循环轨道以及又一个轨道驱动/制动构件，支撑辊子或其它轴承装置安装在所述底架上用于支撑所述循环轨道，所述轨道驱动/制动构件用于实现驱动和/或制动轨道的运动。所述轨道适合于接合于管线的外部，普通情况是，所述轨道具有接合于所述管线外部的摩擦元件，该摩擦元件通常为摩擦垫。

已知的是，将每个轨道单元布置成可在相关框架之内移动，使得轨道之间的“间隙”或“管线通道”能够适合于不同的管线直径，并且可以允许轨道单元的“广泛开放”的位置，其中较大物品(例如安装在管线中或管线上的附件，例如管线连接器)能够穿过所述张紧装置。

在文献US 6,394,445中，公开了在张紧装置的框架和每个轨道单元之间设置液压缸，以在轨道和管线外部之间产生基于摩擦而支持管线并吸收管线负载所需的“挤压压力”，并且还允许轨道单元产生位移以适合于管线直径。将会理解到，管线和轨道之间所需的“挤压压力”是非常重要的，因为产生的摩擦力可能需要是几十吨，或者甚至大大超过一百吨。对于张紧装置的非常大的管线重量支撑能力的需求，例如源自于在深水中开发油气田的需求，其中水深(以及由张紧装置或者串联的多个张紧装置所支撑的下水管线的长度)可能会超过500米，或者甚至超过1000米。

即将与管道铺设船一起下水的管线可以明显不同，即对于管线性质而言(刚性管线或柔性管线、涂覆或未涂覆、卷绕或不卷绕等等)明显不同，该管道铺设船装备有包括一个或多个张紧装置的海洋管道铺设系统。因此，需要张紧装置能够处理较宽范围的不同管线(可以安装有横截面比管线本身更大的附件)。

已经证明了现有技术的张紧装置就其应用范围而言是受限的。

例如，一个问题在于，管线可以包括具有非均匀直径的部分，例如轻微锥形部分或者管线直径的其它“微小”变化。由于普通的张紧装置被制造为将轨道保持为精确地平行于管线通道轴线，这种轻微锥形部分或者管线直径的其它“变化”的存在可能会导致由轨道造成的管线过载。

发明内容

本发明的目的在于提出一种改进的海洋张紧装置。

本发明通过提供根据权利要求1所述的海洋张紧装置而实现了上述目的，其中每个连接结构适合于(除了侧向运动之外)允许每个轨道单元的枢转运动，以获得轨道单元的轨道相对于细长物品通道轴线的不平行定向。

通过允许枢转运动，就可以对轨道进行布置，例如使得管线的锥形部分能够得到支撑并且穿过张紧装置，而不会引起管线的过载。这种枢转布置同样使得能够对挤压力以及管线上的挤压压力进行精确控制。

优选地，每个轨道单元的连接结构仅仅连接至底架的中央部分。这就导致了在底架的中央部分的顶点处产生了枢轴线，其效果是，相对于通道轴线，在一个端部部分向内移动时另一端部部分向外移动。在实际布置中，所述枢轴线基本上位于轨道的端部之间的中间，优选地也在轨道的主动部分和返回部分之间。

在特别优选的实施方案中，每个轨道单元的连接结构由中央连杆组件组成，该中央连杆组件在其底架端部枢转地连接至底架的中央部分，并且在其框架端部枢转地连接至框架。最优选地，每个中央连杆组件在轨道单元底架的相对侧上包括两个连杆，其能够有效地抵消底架围绕其纵向轴线旋转的任何趋势。在需要时，所述连杆可以经由横向构件而连接。

在优选实施方案中，中央连杆组件布置为在张紧装置的操作过程中大致平行于细长物品轴线而定向。这使得中心连杆组件能够在张紧装置的操作过程中承受拉伸应力。

在可能的实施方案中，中央连杆组件布置为在张紧装置的操作过程中相对于通道轴线而倾斜，该连杆(从其框架端部到其底架端部)大致沿与管线负载相反的方向延伸。这就产生了轨道在管线或类似物上的“自夹紧效果”。应该注意到，实际上，挤压力的主要部分将会通过挤压致动器而提供，例如，通过该中央连杆组件提供挤压力的大约10％。

优选地，沿着底架的长度在轨道单元底架和框架之间以间隔开的位置提供了多个挤压致动器。

在特别优选的实施方案中，中央挤压致动器，或者更加优选地并行操作的一对中央挤压致动器，布置为接合在底架的中央部分上，并且提供了至少两个另外的挤压致动器(或多对挤压致动器)，每一个都接合在底架的相应的端部部分上。

通过沿着底架长度的三个(三对)挤压致动器，底架的有效刚度要比只有两个致动器作用在底架上的情况要大得多。

优选地，挤压致动器布置为直接接合在轨道单元的底架上，并不通过任何中间连杆，优选地，轨道单元具有与轨道的主动侧相对的后侧，挤压致动器接合在所述后侧上。

优选地，挤压致动器布置为在张紧装置的操作过程中基本上定向于垂直于细长物品轴线的平面中，优选地处于相对于所述平面至多20度的范围内。

优选地，所述致动器控制装置能够独立地控制由底架上所述挤压致动器的每一个所施加的力。

优选地，所述致动器控制装置适合于对船运动和/或海洋状况引起的负载变化进行补偿。在张紧装置包括产生单个中央连杆组件的自夹紧效果时，这一点是特别优选的。应该认识到，海洋状况引起的船运动很可能会导致张紧装置上的管线负载的周期性变化。在张紧装置的实施方案中，其中支撑底架的连杆组件布置为引起自夹紧效果，然后这种管线负载变化还产生了不需要的挤压力的变化。出于上述理由，本发明提出对致动器控制装置进行设计，从而对这种挤压力变化进行测量(直接或间接进行测量，例如通过监测船运动)，然后对致动器进行控制以抵消任何不需要的变化。这就需要致动器和致动器控制装置具有比干扰快得多的响应，例如，使得致动器能够以至少1Hz(优选为至少20Hz)的频率致动。

实际上，在致动器控制装置中会包括计算机或类似物，此时这种计算机包括程序或例行程序，其与例如液压致动器控制装置中的液压阀相结合，能够以相对较高的频率(例如至少1Hz)对致动器系统进行操作。

优选地，在每个挤压致动器接合在底架上的点处，设有负载传感器，用于测量施加在所述位置上的实际的力，该负载传感器的力信号被传递至致动器控制装置，以控制挤压力。

作为实例的其它挤压致动器设计可以是螺旋主轴致动器(screw spindle)，其已经在管线张紧装置中得到应用。

在最优选的实施方案中，沿着底架的长度在轨道单元底架和框架之间以间隔开的位置提供了至少三个致动器。对于致动器所接合的底架的每一部分而言，这能够或多或少地独立地控制张紧装置轨道施加在管线或类似物上的实际挤压压力。在使用三个致动器时，这能够例如以与两端区域不同的水平面在底架的中央区域中设置挤压压力(该两端区域中也可以以不同的水平面进行设置)。在支持在轨道之间的管线的长度上所施加的挤压压力的这种控制，一方面对于理想的或需要的“支持能力”而言非常有益，另一方面对于管线(或其涂层等)上的挤压压力的效果而言非常有益。

进一步优选地，所述致动器是液压缸，并且其中所述控制装置是能够独立地控制每一缸内的压力的液压控制装置。

优选地，张紧装置具有环形框架，该环形框架包括多个圆环框架构件，所述多个圆环框架构件沿着张紧装置的轴线间隔开并且通过另外的优选地轴向延伸的框架构件而互相连接。

优选地，张紧装置框架设计为张紧装置能够打开。

在优选实施方案中，张紧装置框架包括基座部分以及两个或更多其它框架部分，所述基座部分基本上具有U形横截面，一个或多个轨道单元已经安装在该基座部分上，所述框架部分然后互相连接以形成圆环框架构件，其中所述框架部分的自由端部可通过诸如销子的连接构件而相互连接/分离，所述连接构件能够通过自由端部中的对齐的开口而安装。

在底架和框架之间的连接结构的其它设计也是有可能的，比如，例如相对于底架和管线轨迹以直角布置的滑动结构或伸缩结构。然而，优选为这里所公开的内容单个中央连杆组件。

附图说明

现在将参考附图详细地解释张紧装置的优选实施方案。

本发明进一步涉及具有这种张紧装置的海洋管道铺设船以及使用这种张紧装置的管道铺设方法。

在附图中：

图1作为俯视图，显示了安装在海洋管线铺设船的支撑结构上的根据本发明的海洋张紧装置的优选实施方案；

图2作为侧向侧视图，显示了在处理直径相当小的管线时图1的张紧装置的两个轨道单元和框架，

图3作为基于图2的视图，显示了在处理直径较大的管线时图1的张紧装置，

图4作为基于图2的视图，显示了在打开至最大开度并且轨道完全间隔开时图1的张紧装置，

图5作为基于图2的视图，显示了轨道单元以不平行的方式进行定向从而例如允许锥形管线部分通过的可能性，

图6作为基于图2的视图，显示了图1的张紧装置的轨道的更加不平行定向，

图7作为类似于图2的视图，显示了在处理直径相当小的管线时根据本发明的张紧装置的进一步的优选实施方案，

图8显示了在处理直径较大的管线时图7的张紧装置，

图9显示了轨道以不平行的方式布置的图7的张紧装置，以及

图10显示了在打开以提供最大通道(例如用于装备有附件的管线)时图7的张紧装置，

图11作为侧向侧视图，显示了在处理直径相当小的管线时根据本发明的可供选择的张紧装置的两个轨道单元和框架，

图12作为基于图11的视图，显示了在不存在管线的情况下完全关闭时的张紧装置，以及

图13作为基于图11的视图，显示了在打开至最大开度、轨道完全间隔开时的张紧装置。

具体实施方式

在图1-6中，显示了根据本发明的张紧装置40的第一优选实施方案。张紧装置40显示为以竖直定向，但是也能够用于其它定向，例如本领域公知的倾斜和水平定向，或者用于可倾斜结构。

张紧装置40安装在管道铺设船(这里未示出)的支撑结构10(这里具有两个支撑构件)上。已知的是，这种结构10可以例如是塔，例如可倾斜的塔。

张紧装置40包括张紧装置框架41以及多个(这里为四个)轨道单元42，轨道单元42被所述张紧装置框架41支撑于围绕管线通道分布的位置上，管线通道具有管线轴线32，管线30将会沿着该管线轴线32穿过张紧装置。通常，该管线轴线将会与张紧装置的虚拟主轴线重合，然而轨道单元也可以定位为使得管线轴线32与主轴线不同，这将会在下面的描述中得到解释。

例示性的张紧装置40的尺寸可以通过图4进行理解，图4显示了最大开度为3766毫米。

在这里所示的设计中，框架41是环形框架类型，这里一般包括多个圆环框架构件，所述圆环框架构件沿着张紧装置40的轴线间隔开并且通过另外的(一般轴线延伸的)框架构件而相互连接。

这里框架41的外轮廓是大致正方形的，但其它形状(例如诸如对于两个张紧装置的矩形或者使用三个轨道时采用的三角形)也是可能的。

在这里所示的设计中，张紧装置框架41设计为使得张紧装置能够打开，以侧向进入张紧装置以及/或者从张紧装置移除管线。

在这个设计中，框架41是模块化的，并且包括基座部分41c和三个框架部分41d、e、f，单个轨道单元已经安装在该基座部分41c上，三个框架部分的每一个都支撑单个轨道单元，其中部分41f是可枢转的以打开张紧装置。框架部分41c、d、e、f的端部可通过诸如销子的连接构件48而相互连接/分离，所述连接构件能够通过自由端部中的对齐的开口而安装。

每个轨道单元都包括至少一个轨道42b(实际上可以在一个轨道单元中提供若干平行的轨道42b)。在这里，轨道42b基本上是相互连接的摩擦垫的循环链条，该摩擦垫在底架的每个端部处承载围绕链条引导的链条元件，该链条支撑端部辊子。

轨道单元42包括细长的整体式底架42a，优选地为焊接的钢制底架。能够看出，细长的底架在其相反的端部处具有端部部分以及位于所述端部部分之间的中央部分。

底架42a装备有安装在其上以用于循环轨道42b的支撑辊子或其它轴承装置，以及用于实现相关轨道的受控运动(通常是轨道的驱动和/或制动和/或倒退运动)的一个或多个轨道运动控制构件。在这个例子中，使用了一个或多个液压马达(未示出)来控制轨道辊子在张紧装置的端部的运动，该轨道辊子与轨道相啮合。

在每个轨道单元42和张紧装置框架41之间提供连接结构，其使得轨道单元能够侧向运动从而使得轨道单元的位置适合于管线直径，其还使得每个轨道单元能够枢转运动从而获得相对于管线通道轴线的轨道单元的轨道的不平行定向。

附图还显示了在张紧装置框架和轨道单元的底架之间的一个或多个挤压致动器50-52(在这里为液压缸)的存在，该挤压致动器50-52起到提供挤压压力(的主要部分)的作用。

这些液压缸50-52连接至致动器控制装置，该装置使得能够控制轨道单元的轨道的摩擦垫施加在管线上的挤压力。实际上，其会包括具有一个或多个泵和阀布置的液压系统，并且通常包括控制该液压系统的操作的电子设备(例如，包括计算机)。

致动器控制装置使得能够独立地控制底架上的所述挤压致动器的每一个(或每一对)所施加的力。

优选地，致动器控制装置适合于对船运动和/或海洋状况引起的管道负载变化进行补偿。

在这个例子中，在底架上在每个挤压致动器的接合点上提供了负载传感器，用于测量施加在所述位置上的实际的力，该负载传感器的力信号被传递至致动器控制装置，以控制挤压力。

在优选实施方案中，挤压致动器的至少一个(或者挤压致动器的一对)被设计为双动作液压缸(在这些例子中，所有的缸都是)，从而能够(在张紧装置的操作过程中)在底架上提供拉力，有效地将底架向外拉。这不但对于使得底架向外移动以打开用于细长物品的通道是令人满意的，而且在张紧装置的操作过程中在细长物品以受控方式穿过张紧装置时(例如在处理易碎管线或脐带式管线时)也是令人满意的，其中底架的仅有的重量(也许与由细长物品所施加的负载相结合)产生了不需要的较大的挤压力。

可以看出，在这里每个轨道单元42的连接结构都仅仅由中央连杆组件45组成，该中央连杆组件在53处在其底架端部枢转地连接至底架42a的中央部分，并且在54处在其框架端部枢转地连接至框架41。中央连杆组件包括安装在底架的相对侧的两个连杆(在图1的俯视图中能够看出)，其防止了轨道单元围绕其纵向轴线旋转。通过这种方式，每个轨道单元的连接结构都仅仅连接至底架的中央部分，并不连接至其端部部分。

底架42a相对于可摇摆连杆组件45可围绕枢轴线53枢转。

能够看出，中央连杆组件45布置为在张紧装置的操作过程中相对于管线通道轴线而倾斜，连杆的每一个(从其框架端部到其底架端部)都大致沿与管线负载相反的方向延伸。这是为了产生“自夹紧效果”。

在这种设计中，可以想到中央连杆组件45提供挤压力的次要部分，例如大约10％。这使得致动器系统的能力能够降低，并且例如使得能够使用小的液压致动器。较小的液压致动器的优点在于，例如，它们具有较小的摩擦，在例如控制装置适合于对海洋状况引起的负载变化等等进行补偿时是有利的。

在这个优选实施方案中，一对中央挤压致动器50布置为接合在底架42a的中央部分上，在这里优选地，致动器50接合于枢轴线53的位置。同样，提供两对另外的挤压致动器51、52，每一对都接合在底架42a的相应的端部部分上。

能够看出，所有的挤压致动器50-52都布置为直接接合在轨道单元的底架上。

挤压致动器50-52布置为在张紧装置的操作过程中基本上定向于垂直于管线轴线的平面中，从而位于张紧装置的操作开度直径的范围内，优选地位于相对于所述平面至多20度的范围内。

致动器系统的合适操作使得能够同时实现轨道单元的侧向和枢转运动，从而使得轨道42b之间的间隙或管线通道的直径和形状能够变化，以实现管线上的压力的受控施加，以实现所需的摩擦力。

同样优选的是，在张紧装置中提供位置感测装置，从而能够感测轨道单元的至少一个的位置。可以想到，在一组相对的轨道单元中，使用位置感测来将一个轨道支持在静止位置，其中相对的轨道被操作为基于施加在管线上的压力是可移动的并且是受控的。

图7-10显示了在本发明的进一步的优选实施方案中的张紧装置80。本领域技术人员会认识到，该张紧装置80的总体设计对应于张紧装置40的设计。相同或相似的部件已经标上了具有撇号的相同的附图标记。

与张紧装置40的差别在于，在张紧装置80中，挤压致动器50-52作用在细长底架42的后侧上，该后侧与轨道的主动侧相反。

在张紧装置80中，每个致动器50’-52’枢转地安装在框架41’上，枢轴线56位于缸体的中央区域中而不是在所述缸体的端部(参见图1-5)。考虑到屈曲以及考虑到张紧装置框架的尺寸，这一点是有利的。

在张紧装置80中，每个致动器50’-52’的活塞杆端部58是球形的，并且容纳在安装在底架的后侧的杯形构件57中。这种连接可以通过拉伸负载传递部分而完成，从而使得向内拉动活塞杆导致底架的向外运动。

现在将参考图11-13对根据本发明的张紧装置的第三实施方案进行讨论。张紧装置100具有支撑多个轨道单元120的框架110，其中在图11-13中显示了两个轨道单元。

作为优选，框架110是环形框架类型，在这里通常包括多个环形框架构件，所述多个环形框架构件沿着张紧装置100的轴线间隔开并且通过另外的(例如通常轴向延伸的)框架构件而互相连接。在这个实施方案中，在框架110中提供两个环形框架构件111、112，进一步分别表示为上框架构件111和下框架构件112，在这个例子中打算使用非水平定向的张紧装置，其中框架构件111在框架构件112之上。

在这里每个轨道单元120的连接结构仅仅由中央连杆组件130组成，该中央连杆组件在131处在其底架端部枢转地连接至底架121的中央部分，并且在132处在其框架端部枢转地连接至框架110。

每个中央连杆组件130的框架端部132连接至框架110，其连接位置导致在张紧装置的操作过程中，组件130大体平行于张紧装置100的物品通道轴线延伸并且主要承受拉伸负载。将会认识到，连杆组件130能够被有效地设计尺寸以支撑较大的拉伸力，比压缩和/或弯曲力要好得多。因此一般而言，可以想到将中央连杆组件布置在一方面的轨道单元的底架的中央部分和另一方面的框架之间的拉伸负载位置，从而连杆组件(从底架端部到框架端部)通常布置为与张紧装置上的管线的负载相反。

由于张紧装置100打算用于非水平操作，可以将连杆组件130描述为向下垂挂的连杆组件130，底架连接至向下垂挂的连杆组件的下底架端部。

在这里，作为优选，在处理小直径管线时，组件130的框架端部一般地竖直地位于组件130的底架端部之上。在图13中可以看出，将轨道单元放置于最大开度位置导致组件130定向为和其下底架端部一起稍微向外倾斜，例如与物品通道轴线形成的角度小于30度。

优选地，组件130相当长。更加优选地，组件130的每一个的有效长度都至少等于或者大于最大开度情况下相对的轨道单元之间的距离。将会认识到，对于所有开度情况，组件130的较长的长度会导致组件一般地更加平行于对于张紧装置的物品通道轴线。

作为优选，中央连杆组件130包括安装在底架的相对侧的两个连杆，其防止了轨道单元围绕其纵向轴线旋转。通过这种方式，每个轨道单元的连接结构都仅仅连接至底架的中央部分，而不是连接至其端部部分。

在图11中，出于清楚方面的原因，省略了挤压致动器150-152，它们的位置和操作在图12和13中是清楚的。

本领域技术人员将会认识到，参考一个实施方案讨论的优选细节、选项等能够容易地与本发明的其它实施方案的一个或多个结合起来使用。

Claims (15)

1.一种海洋张紧装置，用于处理诸如管线设施中的管线或者脐带式管线的细长物品，所述张紧装置适合于吸收由所述细长物品施加于该张紧装置上的负载，所述张紧装置包括：

-张紧装置框架，

-多个轨道单元，其安装在所述框架中围绕具有通道轴线的物品通道分布的多个位置处，

其中每个轨道单元包括细长的底架，所述底架具有位于其相反的端部的端部部分以及位于所述端部部分之间具有中央部分，

并且其中每个轨道单元进一步包括由所述底架支撑的循环轨道以及用于实现所述循环轨道的受控运动的轨道运动控制装置，所述循环轨道具有适合于接合在所述细长物品上的多个摩擦元件，

并且其中在每个轨道单元和张紧装置框架之间提供连接结构，该连接结构至少使得轨道单元能够侧向运动从而使得轨道单元的位置适合于细长物品直径，

并且其中对于每个轨道单元，在张紧装置框架和轨道单元的底架之间提供一个或多个挤压致动器，

并且其中提供致动器控制装置，该致动器控制装置与所述一个或多个挤压致动器相关，并且使得能够控制由轨道单元的轨道的摩擦元件施加在细长物品上的挤压力，

其特征在于

其中每个连接结构适合于——在侧向运动之外——使得每个轨道单元能够枢转运动，从而获得轨道单元的轨道相对于通道轴线的不平行定向。

2.根据权利要求1所述的张紧装置，其中每个轨道单元的连接结构仅仅连接至所述底架的中央部分。

3.根据权利要求2所述的张紧装置，其中每个轨道单元的连接结构由中央连杆组件组成，该中央连杆组件在其底架端部枢转地连接至底架的中央部分，并且在其框架端部枢转地连接至框架。

4.根据权利要求3所述的张紧装置，其中中央连杆组件布置为在张紧装置的操作过程中大体上平行于细长物品轴线而定向。

5.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中在轨道单元底架和框架之间，在沿着底架的长度在间隔开的多个位置处，提供了多个挤压致动器。

6.根据权利要求5所述的张紧装置，其中中央挤压致动器布置为接合在底架的中央部分上，并且其中提供了至少两个另外的挤压致动器，每一个都接合在底架的相应的端部部分上。

7.根据权利要求5或6所述的张紧装置，其中挤压致动器布置为直接接合在轨道单元的底架上，优选地，轨道单元具有与轨道的主动侧相反的后侧，并且挤压致动器接合在所述后侧上。

8.根据权利要求5-7的任一项所述的张紧装置，其中挤压致动器布置为在张紧装置的操作过程中基本上定向于垂直于细长物品轴线的平面中，优选地处于相对于所述平面至多20度的范围内。

9.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中所述致动器控制装置能够独立地控制在底架上所述挤压致动器的每一个所施加的力。

10.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中所述致动器控制装置适合于对船运动和/或海洋状况引起的管道负载变化进行补偿。

11.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中在每个挤压致动器接合在底架上的点处，提供了负载传感器，用于测量施加在所述位置上的实际的力，该负载传感器的力信号被传递至致动器控制装置，以控制挤压力。

12.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中所述挤压致动器是液压缸，并且其中所述控制装置是能够独立地控制每一缸内的压力的液压控制装置。

13.根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置，其中提供了位置感测装置以感测框架内的至少一个轨道单元的位置。

14.一种海洋管线设施船，包括根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置。

15.一种安装海洋管线的方法，其中使用了根据前面权利要求的一项或多项所述的张紧装置。

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