CN101918268A - 用于推动轮椅的系统和方法 - Google Patents

Abstract

在一个实施方式中，轮椅包括支架，该支架被配置成在推进行程期间由轮椅使用者操纵以驱动轮椅的至少一个轮，其中支架是可延伸的，使得其长度在其移动离开轮椅使用者时增加。在另一个实施方式中，轮椅包括齿轮机构，齿轮机构被配置成在至少一个方向上驱动轮椅的轮，齿轮机构包括电子控制的致动器，电子控制的致动器被配置成控制轮能被驱动的方向。

Description

用于推动轮椅的系统和方法

背景

常规的轮椅通常通过轮椅使用者抓住安装在轮椅主轮上的推动轮缘(push rim)并且向前推动推动轮缘以使轮旋转，来被向前推进。为了最大化向前行进，使用者必须伸手够到他的或她的躯干后面并且从不利的解剖学位置迫使轮旋转。这样的动作在使用者的肩膀上施加了过度的压力并且需要用相对大的力量。当重复进行推进运动时，使用者的肩膀可能遭受伤害和/或疼痛，甚至在使用者具有相对良好的上肢力量的情况下也是如此。对于那些不具有良好的上肢力量的使用者来说，例如由于疾病、虚弱或受伤，在集中推动轮椅所需力量的方面存在着进一步的问题。

考虑到与常规轮椅相关的问题，已经开发了各种机构以辅助轮椅使用者推动他们的轮椅。在一种此类机构中，提供了与主轮轴相连接的支架(armature)，使得允许使用者通过推动支架来推动轮椅，而不是必须推动推动轮缘。尽管该机构在考虑到使用者不再必须伸手够到他的或她的身体后面以便开始推进动作的方面包括了超过常规轮椅的改进，但是考虑到支架仅仅可以围绕轮轴旋转，推进仍然有点笨拙。特别地，因为支架与主轮的轴连接并且进一步考虑到支架仅仅包括从轴径向地延伸出的一个或多个管，所以使用者从第一相对高的位置开始推动，并且在第二相对低的位置结束，使得在向前的行程期间划出向下的弧线。考虑到使用者必须在行程中不自然地向前和向下推动支架，因此这样的运动在解剖学上是非理想的。

以上描述的推动机构(propelling mechanism)的另一缺点涉及杠杆作用。具体地，使用者在主轮旋转上具有的杠杆作用的量由支架管的长度限制，而所述长度由在轮轴和推进行程期望的开始手的位置之间的距离限制。特别地，为了确保行程起始位置与使用者的肩膀相一致，即使使用者动作的向前范围能允许更大的杠杆作用，但只有有限量的杠杆作用对使用者是可用的。

考虑到以上，期望拥有用于轮椅的克服了上述缺点中的一个或多个的推进机构(propulsion mechanism)。

概述

公开了用于推动轮椅的系统和方法。在一个实施方式中，轮椅包括支架，支架被配置成在推进行程期间由轮椅的使用者操纵以驱动轮椅的至少一个轮，其中支架是可延伸的，使得其长度在其移动离开轮椅使用者时增加。

在另一实施方式中，轮椅包括齿轮机构，齿轮机构被配置成在至少一个方向上驱动轮椅的轮，齿轮机构包括电子控制的致动器，电子控制的致动器被配置成控制轮可被驱动的方向。

附图简述

附图中的部件不一定按照比例绘制，而重点是放在明确地图示本公开内容的原理上。在附图中，相同的参照数字指代所有这几个图中的对应部分。

图1是轮椅实施方式的透视图。

图2是图1轮椅的支架实施方式的一部分的透视图。

图3是图1轮椅的齿轮机构实施方式的透视分解图。

图4是图1轮椅的控制器实施方式的前透视图。

图5是图4控制器的后透视图。

图6是图3齿轮机构的一部分的透视图。

图7A-7C是图3齿轮机构的一部分的侧视图，其在不同方位上描绘了机构的有齿构件，以实现不同类型的轮椅运动。

图8A-8C是图1轮椅的侧视图，其描绘了对支架的操作，以在向前方向上推动轮椅。

详述

公开了用于推动轮椅的系统和方法。在一些实施方式中，提供了支架，支架包括可延伸的臂，可延伸的臂使使用者能够在整个推进行程期间在实质上水平的方向上推动或拉动支架，从而可以使用更自然的动作推动轮椅。例如，支架臂包括两段，所述两段在铰链处枢转地连接到彼此，使得臂能在它们相互之间形成相对小的角度的第一位置上开始并且在它们相互之间形成相对大的角度的第二位置上结束，以便在向前的行程中延伸在使用者的手和主轮轴之间的距离。除了使得能够更水平地移动之外，在该更水平地移动中，起始位置的高度几乎等于结束位置的高度，还由于支架臂的延长而在轮子上提供了更大的杠杆作用。

图1描述了轮椅10的实施方式，轮椅10包括用于在向前和向后两个方向上推动轮椅以及转动轮椅的机构。如图1所示，轮椅10通常包括框架12，框架12包括各种管节(various sections of tubing)。框架12形成通常包括底座14和靠背16的座椅。主轮18安装在框架12上。由于轴20连接轮与框架，所以主轮18中的每个可相对于框架12旋转。次要前轮22也安装在框架12上，次要前轮22可围绕他们自己的轴24旋转，并且由于他们的安装支架26的枢转轴而枢转。

轮椅10还包括通常以参考数字28识别的推进机构。推进机构28包括邻近轮轴20中的每个的齿轮机构30。此外，推进机构28包括与齿轮机构30相关联的支架32。支架32包括安装在轮轴20上的侧向臂(lateral arm)34。如图1所示，臂34中的每个包括第一臂段(arm segment)36和在铰链40处枢转地连接到第一臂段的第二臂段38。在至少一些实施方式中，支架32还包括横梁42，横梁42在每个臂34的第二臂段38之间延伸，从而将两个臂互相连接并且限制臂以同时移动。控制器44设置于横梁42上，可用于控制推进机构并且选择使用者想要轮椅10在被推动时行进的各种方向。

图2描述了支架32的一部分和齿轮机构30中的一个。更具体地，描述了支架32的左部和左齿轮机构30。如图2所示，齿轮机构30包括被容纳在外壳50中的关于图3详细所述的各种部件。在图2中，支架32被示出在完全延伸的位置，例如当支架在向前推进行程期间已被向前推动至最大的程度时。如图所示，第一臂段36和第二臂段38在相互之间形成相对大的且小于180°的角度θ。在这样的情况下，第二臂段38的远端和主轮轴20(未示出)之间的长度几乎是第一臂段和第二臂段36、38长度的总和。如以下所述，这样的长度为使用者在推动轮椅10中提供了相对大的程度的杠杆作用。然而，因为角度θ没有达到或超过180°，所以避免了第一臂段和第二臂段36、38的锁住或束缚，例如当使用者已经完全延伸支架32，并且随后希望通过朝向他的或她的身体拉回支架来缩回支架时。例如，角度θ在支架32完全延伸时是大约170°至175°。

铰链40可包括简单铰链，其将第一臂段和第二臂段36的相对移动限制在单一平面上。然而，在可选的实施方式中，铰链40可以允许更大范围的相对运动。

如图2进一步所述，第一臂段36包括调整孔52，调整孔52适合于接收制动器或紧固件(未示出)，使得能够调整第一臂段的长度以适合轮椅使用者的大小。在这样的情况下，第一臂段36可以包括外管(示出)和内管或轴(参见图3)，外管和内管或轴能以各种相对的位置连接在一起，使得外管能相对于内轴伸缩以增加或减少第一臂段的长度。

图3以分解图描述了齿轮机构30的实施方式。如图3所示，齿轮机构30，从右至左，包括第一间隔件(spacer)和第二间隔件68和70。此外，齿轮机构30包括安装盘(mounting plate)72，安装盘72固定到轮椅的主轮18以及驱动齿轮74上。例如，安装盘72通过诸如螺栓(未示出)的螺纹紧固件安装在驱动齿轮74上。继续右到左，齿轮机构30还包括将驱动齿轮74与第一臂段36分开的第三间隔件76。在图3的实施方式中，示出了第一臂段36的关于图2首先提到的内轴78。在图3中还示出了螺栓80，螺栓80延伸通过以上所述的其他部件，以便保持这些部件的相对位置。

在齿轮机构30中还包括有齿构件82，有齿构件82具有适合于与驱动齿轮74的齿相配合的齿。有齿构件82通过紧固件83枢转地安装在第一臂段36上。如之后所述，有齿构件82和驱动齿轮74一起作用成棘轮装置，在棘轮装置中，驱动齿轮作为大齿轮，并且有齿构件作为棘爪。

齿轮机构30还包括致动器84，致动器84用于驱动有齿构件82，以使驱动齿轮74能够选择性地仅在向前和向后两个方向中的一个上行进。在图3的实施方式中，致动器84包括响应于控制器44接收的输入而被电驱动的螺线管致动器(solenoid actuator)(图1)。致动器84每个包括主体或外壳86，轴88从主体或外壳86延伸。驱动致动器84导致轴88根据期望而延伸或缩回。如图3所示，致动器84可通过支架92和螺母94固定到第一臂段36。

一旦固定到内轴78，每个致动器84可被驱动以延伸其轴88并且调整有齿构件82的位置。特别地，设置于致动器轴88顶部上的弹簧99可以推动从有齿构件82的背面延伸的销101，以使有齿构件枢转，并且控制驱动齿轮74的旋转。

此外，齿轮机构30包括手动超越控制构件(manual override member)100，手动超越控制构件100通过其自己的轴102安装在第一臂段36上并且通过紧固件106连接到旋钮104。当致动器84中的一个或两个由于致动器的故障或由于不能向致动器提供控制信号而不起作用的情况下，可以使用手动超越控制构件100来调整有齿元件82的方位。在这样的情况下，超越控制构件100可通过手动转动旋钮104而被扭转到一个方向或另一方向。

图4和5描述了用于控制齿轮机构30和，更具体地，致动器84(图3)的控制器44的实施方式。更具体地，图4示出了控制器44的面向轮椅使用者的前侧，并且图5示出了控制器的背向轮椅使用者的后侧。从图4开始，控制器44通常包括外壳120。在外壳120上设置有左控制元件或按钮122、中央控制元件或按钮124和右控制元件或按钮126，这些控制元件或按钮中的每个与至少一个内部电微动开关(未示出)相关联。中央按钮124用于使两个齿轮机构30的齿轮构件82与它们各自的驱动齿轮74相啮合，使得当支架32被使用者向前推动时，轮18将被迫使在向前的方向上转动。

左按钮122用于在被推动时使轮椅10左转。在一些实施方式中，可以实现两种类型的左转。在这样的情况下，通过按压左按钮122的外端产生第一或“正常的”左转。在这样的情况下，右有齿构件82将与其驱动齿轮74相啮合，使得当支架32被使用者向前推动时，右轮18将被迫使在向前的方向上转动。然而，左有齿构件82将完全不与其驱动齿轮74啮合，使得左轮18在任意一个方向上自由旋转(空转)。通过按下左按钮122的内端产生第二或“静止的”左转。在这样的情况下，右有齿构件82将再一次与其驱动齿轮74相啮合，使得当支架32被使用者向前推动时，右轮18将被迫使在向前的方向上转动。然而，左轮18被至少地阻止在向前的方向上移动，以便能实现急转弯。在一些实施方式中，使用制动机构(未示出)来防止左轮18向前移动，诸如类似于在常规自行车上使用的那些制动机构。

右按钮126能以与左按钮124相似的方式使用。因此，在一些实施方式中，可以通过右按钮126选择正常的和静止的右转。当可能有两种类型的左转和右转时，左按钮和右按钮122和124中的每个可包括两个内部的微动开关，一个在按压按钮的外端时记录，并且另一个在按压按钮的内端时记录。

翻到图5，提供了第二中央按钮128，当第二中央按钮128被选择时，其促使两个齿轮机构30的齿轮构件82与它们各自的驱动齿轮74相啮合，使得当支架32被使用者向后拉动时，轮18将被迫使在向后的方向上转动。与其他按钮一样，第二中央按钮128与内部电微动开关(未示出)相关联。

考虑到以上，控制器44可用于实现向前运动、向后运动、正常左转和急左转，以及正常右转和急右转。此外，当按压中央按钮124和128时，可以实现“空挡”状态。在这样的情况下，有齿构件82中没有一个啮合它们的驱动齿轮74，使得两个轮18在任意一个方向上自由旋转(空转)。

图6描述了通过使用致动器84(图3)对有齿构件82的操作。如图6所示，有齿构件82可围绕其轴枢转。在图6的实施例中，有齿构件82逆时针枢转，使得其齿142与驱动齿轮74的齿相啮合。由于有齿构件82的尺寸以及其与驱动齿轮74的邻接，所以有齿构件不能进一步在逆时针方向上旋转。因此，驱动齿轮74不能相对于有齿构件82顺时针旋转。在这样的情况下，当支架32被向图的左方推动时，驱动齿轮74将被迫使逆时针旋转，并且逆时针驱动其相关联的轮18(未示出)。然而，当支架32随后被在图的右方拉动时，由于有齿构件翻过或啮合驱动齿轮的齿，所以驱动齿轮74将不会被迫使顺时针旋转。因此，推进机构28的操作与棘轮扳手的操作相似，在棘轮扳手的操作中，元件通过杠杆臂的旋转被积极地在第一方向上驱动，但是不能通过杠杆臂的反向旋转而被在相反的方向上驱动。

通过致动器84(参见图3)能够实现以上关于图6所描述的动作。在图6中，最左边的致动器轴88已被设置在收缩的位置中，而最右边的致动器轴88已被设置在延伸的位置中。通过如此致动，最右边致动器轴88的弹簧99移动相关联的有齿构件销101至相对高的位置，以便转而将有齿构件82的方位转换成图6中所示的方位。因为弹簧99用于定位有齿构件82，所以有齿构件在返回方向上能自由翻过驱动齿轮74的齿，如以上所述。同样如以上所述，致动器84通过使用控制器44输入的信号来控制。特别地，信号从控制器44沿电线(未示出)传递，以便适当地驱动致动器84并且移动紧固件92。

继续参照图6，通过改变轴88的位置可在相反的方向上驱动轮18，使得最左边的致动器轴处于高位置，并且最右边的致动器轴处于低位置。值得注意的是，当两个轴88都移动至中间位置(未示出)时，由于弹簧99的存在，有齿构件82被保持在空挡位置，使得齿142中的任何一个都不与驱动齿轮74啮合。在这样的情况下，驱动齿轮74和其相关联的轮18在任意一个方向上自由旋转(空转)。

图7A-7C示出了有齿构件82和驱动齿轮74的各种相对位置。在这些图中，假设有齿构件82和驱动齿轮74是在轮椅10左侧上的左侧齿轮机构30的那些。在图7A中，有齿构件82处于空挡位置(两个致动器84都在中间位置)，其中有齿构件不能与驱动齿轮74啮合。在这样的情况下，支架32在任何一个方向上(即，向前或向后)的操作将不会在任何一个方向上驱动轮18。在图7B中，如图6的有齿构件82逆时针枢转(左侧致动器低并且右侧致动器高)，使得支架32如箭头150所示的向前运动在向前方向上驱动驱动齿轮74，如箭头152所示。在图7C中，有齿构件82逆时针枢转(左侧致动器高并且右侧致动器低)，使得支架32如箭头154所示的向后运动在向后方向上驱动驱动齿轮74，如箭头156所示。

从图7A-7C，可意识到，通过左齿轮机构30和右齿轮机构30的所选定的方位的组合，轮椅10的各种类型的运动都是可能的。例如，如果轮椅的两个齿轮机构30都如图7B所示定向，那么轮椅10可通过向前推动轮椅支架32而被向前驱动。然而，当支架32被向后拉动时，轮18不会通过以上描述的啮合动作被向后驱动。引用另一实施例，如果轮椅左侧的齿轮机构30如图7B所示定位，但轮椅右侧的齿轮机构30如图7A所示定向，那么左轮18将通过向前推动支架32而被向前驱动，但是右轮将空转，从而实现正常的右转。本领域的一般技术人员将意识到为实现其他轮椅移动所需的其他齿轮机构的方位。

图8A-8C描述了在向前行程期间支架32的方位。图8A示出在初始或缩回位置上的支架32，例如在开始向前行程时。图8B示出在中间位置上的支架32，例如在向前行程的中途。图8C示出在最后或延伸位置上的支架32，例如在向前行程的最后。如从这些图中明显所见，第二臂段38的远端(和横梁，当提供横梁时)，和因此使用者手的位置，由于臂32的延伸而沿着实质上水平的路径行进，使得使用者的手的位置在整个行程期间在几乎相同的高度上。如从图8A-8C中明显所见，臂段36、38相对彼此枢转，使得在段之间形成的角θ从在向前行程开始时的大约90°增加到在向前行程结束时的略低于180°。对于轮椅使用者来说，这样的水平移动相对于先前的推进机构的纯旋转运动显然更为自然，并且使使用者能够通过更好地利用上躯干的肌肉组织来使用更大的力驱动轮椅。此外，由于在臂段36、38之间的角度扩大，所以从第二臂段38的远端至轮轴20的距离增加，从而显著地增加了使用者在轮18上具有的杠杆作用或机械增益。在一些实施方式中，从远端至轮轴20的距离是之前的推进机构提供的距离的两倍大小，对于使用者来说导致两倍的杠杆作用。

以上的结果是，轮椅使用者可以比以前的轮椅更容易并且更舒适地推动轮椅，且具有肩膀受伤的较低风险。值得注意地，从臂32的延伸可以意识到另外的优点。例如，由于以上描述的轮椅所给予的增加的杠杆作用，仅具有一只手臂或仅能控制一只手臂的人仍然可以推动他们自己。此外，如果轮椅使用者最近丧失了对他或她手臂中的一只的完全使用，例如由于中风，那么可主要使用功能完全的手臂来推动轮椅，而另一只手臂作为跟随。随着时间的推移，如此两手操作轮椅可以通过肌肉再训练使“坏的”手臂得到康复。

尽管以上已经描述了具体的实施方式，但是应当理解到，这些实施方式仅仅是所公开装置和方法的实施例实施。相应地，其他实施方式是可能的，并且所有这样的实施方式意在属于本公开内容的范围。另一实施方式的一个实施例包括在轮椅的一侧或两侧上提供几个齿轮，使得能以与多重速度自行车相似的方式按照不同的“速度”驱动轮椅的实施方式。

Claims (30)

1.一种轮椅，包括：

轮；

齿轮机构，其与所述轮相关联，所述齿轮机构被配置成在至少一个方向上驱动所述轮；以及

支架，其连接到所述齿轮机构，所述支架被配置成在推进行程期间由所述轮椅的使用者操纵以驱动所述齿轮机构，其中，所述支架被进一步配置成使得使用者的手在整个所述推进行程期间沿着实质上水平的路径移动，以致使用者手的高度在整个所述行程期间不会显著地改变。

2.根据权利要求1所述的轮椅，其中，所述轮包括所述轮椅的两个主轮中的一个。

3.根据权利要求1所述的轮椅，其中，所述齿轮机构包括驱动齿轮和有齿构件，所述驱动齿轮和有齿构件作为棘轮装置一起操作。

4.根据权利要求1所述的轮椅，其中，所述支架包括侧向臂，所述侧向臂从所述齿轮机构延伸，所述侧向臂是可延伸的，以便在所述支架移动离开使用者时增加长度。

5.根据权利要求4所述的轮椅，其中，所述侧向臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段和第二臂段在铰链处枢转地连接到彼此。

6.根据权利要求5所述的轮椅，其中，所述臂段在相互之间形成角度，所述角度在向前推进行程期间连续地增加，使得所述角度在所述向前推进行程的初始位置上是相对小的，并且在所述向前推进行程的终点位置上是相对大的。

7.根据权利要求1所述的轮椅，其中，所述支架包括两个侧向臂，每个侧向臂包括枢转地连接在一起的第一臂段和第二臂段，所述支架还包括横梁，所述横梁在所述侧向臂的远端之间延伸。

8.一种轮椅，包括：

轮；

齿轮机构，其与所述轮相关联，所述齿轮机构被配置成在至少一个方向上驱动所述轮，所述齿轮机构包括电子控制的致动器，所述电子控制的致动器被配置成控制所述轮能被驱动的方向；以及

支架，其连接到所述齿轮机构，所述支架被配置成在推进行程期间由所述轮椅的使用者操纵以驱动所述齿轮机构。

9.根据权利要求8所述的轮椅，其中，所述轮包括所述轮椅的两个主轮中的一个。

10.根据权利要求8所述的轮椅，其中，所述齿轮机构还包括驱动齿轮和有齿构件，所述驱动齿轮和有齿构件作为棘轮装置一起操作。

11.根据权利要求10所述的轮椅，其中，所述致动器用于改变所述有齿构件的方位。

12.根据权利要求8所述的轮椅，其中，所述致动器是螺线管致动器。

13.根据权利要求8所述的轮椅，其中，所述致动器包括轴，所述轴能选择性地从所述致动器的外壳延伸和缩回所述致动器的外壳中。

14.根据权利要求8所述的轮椅，还包括控制器，所述轮椅的使用者能使用所述控制器来控制所述轮能被驱动的所述方向。

15.根据权利要求14所述的轮椅，其中，所述控制器安装在所述支架上。

16.根据权利要求14所述的轮椅，其中，所述控制器能用于选择向前运动、向后运动、左转和右转。

17.一种轮椅，包括：

两个主轮；

齿轮机构，其与各自的轮相关联，每个齿轮机构被配置成在至少一个方向上驱动其相关联的轮，每个齿轮机构包括共同作为棘轮装置的驱动齿轮和有齿构件，每个齿轮机构还包括电子控制的致动器，所述电子控制的致动器被配置成调整所述有齿构件的方位，以控制相关联的轮能被驱动的方向；以及

支架，其被配置成在推进行程期间由所述轮椅的使用者操纵以驱动所述齿轮机构，所述支架包括相对的侧向臂，一个侧向臂连接到各自的齿轮机构，每个侧向臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段和第二臂段在铰链处枢转地连接到彼此，每个侧向臂通过所述第一臂段和第二臂段的相对移动是可延伸的，使得每个侧向臂在所述支架移动离开所述轮椅的使用者时增加长度。

18.根据权利要求17所述的轮椅，其中，所述致动器是螺线管致动器。

19.根据权利要求17所述的轮椅，其中，所述致动器包括轴，所述轴能选择性地从所述致动器的外壳延伸和缩回所述致动器的外壳中。

20.根据权利要求17所述的轮椅，还包括控制器，所述轮椅的使用者能使用所述控制器来控制每个轮能被驱动的所述方向。

21.根据权利要求20所述的轮椅，其中，所述控制器被安装在所述支架上。

22.根据权利要求17所述的轮椅，其中，所述第一臂段和第二臂段在相互之间形成角度，所述角度在向前推进行程期间连续增加，使得所述角度在所述向前推进行程的初始位置上是相对小的，并且在所述向前推进行程的终点位置上是相对大的。

23.一种轮椅推进机构，包括：

支架，其被配置成在推进行程期间由所述轮椅的使用者操纵以驱动所述轮椅的至少一个轮，所述支架包括相对的侧向臂，每个臂与一个轮轴相关联，每个臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段和第二臂段在铰链处枢转地连接到彼此，每个侧向臂通过所述第一臂段和第二臂段的相对移动是可延伸的，使得每个侧向臂在所述支架移动离开所述轮椅的使用者时增加长度。

24.根据权利要求23所述的推进机构，其中，所述第一臂段和第二臂段在相互之间形成角度，所述角度在向前推进行程期间连续地增加，使得所述角度在所述向前推进行程的初始位置上是相对小的，并且在所述向前推进行程的终点位置上是相对大的。

25.根据权利要求24所述的推进机构，其中，所述角度在所述初始位置处是大约90°。

26.根据权利要求24所述的推进机构，其中，所述角度永远不会达到或超过180°。

27.根据权利要求24所述的推进机构，其中，所述角度达到大约170°至175°的最大值。

28.根据权利要求23所述的推进机构，其中，所述第一臂段和第二臂段中的至少一个是可伸缩的，使得其长度能被调整以适合所述轮椅的使用者的大小。

29.根据权利要求23所述的推进机构，还包括齿轮机构，所述齿轮机构与各自的轮相关联，每个齿轮机构被配置成响应于由所述轮椅的使用者利用设置在所述支架上的控制器来做出的选择而在至少一个方向上驱动相关联的轮。

30.根据权利要求29所述的推进机构，其中，每个齿轮机构包括共同作为棘轮装置的驱动齿轮和有齿构件，每个齿轮机构还包括电子控制的致动器，所述电子控制的致动器被配置成响应于所述控制器提供的电信号而调整所述有齿构件的方位来控制所述相关联的轮能被驱动的方向。

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