CN101913415A - 船舶吃水动态检测系统及检测方法 - Google Patents
船舶吃水动态检测系统及检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101913415A CN101913415A CN2010102280456A CN201010228045A CN101913415A CN 101913415 A CN101913415 A CN 101913415A CN 2010102280456 A CN2010102280456 A CN 2010102280456A CN 201010228045 A CN201010228045 A CN 201010228045A CN 101913415 A CN101913415 A CN 101913415A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- drauht
- ships
- detection
- subsystem
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明涉及船舶吃水检测技术，特别是一种船舶(超)吃水量的检测方法及检测系统，所述检测系统：包括水下检测子系统、水上检测子系统和数据处理子系统，所述水下检测子系统包括：升降支架；激光阵列，至少包括设置于升降支架上的第一激光收发器，第一激光收发器的发射方向水平；水下摄像机；所述水上检测子系统包括用于控制升降支架运转的动力机构；CCD摄像机；GPS接收机；激光光源；所述数据处理子系统与水下检测子系统、水上检测子系统电连接，当第一激光收发器接收到反射回的激光时，数据处理子系统发出报警；此外，本发明的检测系统可在检测船上进行动态实时检测，提高了检测的效率；并可使用图像处理算法计算船舶的吃水深度，提高了检测的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及船舶吃水检测技术，特别是一种船舶(超)吃水量的检测方法及检测装置。
背景技术
船舶吃水是指船舶因自重或受载，船体浸没水中部分的深度，船舶吃水值反映了船舶的排水量和载货重量。“超吃水”是指国内内河部分船舶为追求经济利益超过航道维护水深标准装载航行，或由于超载而超过船舶允许的最大吃水值。船舶“超吃水”不但会损坏船体本事，危及船员生命，还可能造成搁浅，进而破坏航道，其危害巨大。
当前，已有的船舶吃水检测方法主要有人工观测、超声波水尺、激光水位计和压力传感器等，但存在主观因素大、检测精度低、效率低、维护不便等缺点。如专利号为ZL200720106838.4的中国实用新型专利“一种船舶水尺”提到一种船舶水尺，以及专利号为ZL92208452.1的中国实用新型专利“智能检水仪”提供的一种测量船舶吃水和载重量计量仪器，均需要检测人员登上被检测船才能实施检测，而实际中，对于处于航行状态的船舶都让其停下接受检测，显然不现实。也有提到不影响通航的检测方法，如申请号为200710169069.7中国发明专利申请中提到的“一种船舶排水测量装置及其测量方法”，其使用固定安装于河床及河岸水下部分的测量装置，以及授权公告号为CN 101628612A的中国发明专利“船舶吃水超限预警系统及预警方法”提到的通过在闸道水下设置一个可上下升降的水平杆，检测水平杆与船底接触时的高度进行吃水超限报警的方法，虽能实现非接触检测，但由于水下情况复杂，检测精度受漩涡、杂物等干扰程度大，而且其装置的安装和维护不方便。因此，亟需开发一种动态、快捷准确的船舶吃水检测方法和检测系统。
发明内容
有鉴于此，为了解决上述问题，本发明公开了一种检测结果准确，并可安装于检测船上，动态地对运行的船舶进行检测的船舶吃水动态检测系统。
本发明的目的是这样实现的：船舶吃水动态检测系统，包括水下检测子系统、水上检测子系统和数据处理子系统，所述水下检测子系统包括：
升降支架；
激光阵列，至少包括设置于升降支架上的第一激光收发器，第一激光收发器的发射方向水平；
所述水上检测子系统包括用于控制升降支架运转的动力机构；
所述数据处理子系统与水下检测子系统、水上检测子系统电连接，当第一激光收发器接收到反射回的激光时，数据处理子系统发出报警。
进一步，所述激光阵列还包括第二激光收发器，所述第二激光收发器设置于第一激光收发器上方的升降支架上，第二激光收发器的发射方向水平，并与第一激光收发器发射方向相同；
所述水下检测子系统还包括设置于升降支架上的水下摄像机，用于摄取被测船舶的水下部分的船体，所述水下摄像机为微光摄像机或激光摄像机。
进一步，所述水上检测子系统还包括照射光源，所述照射光源射向被测船舶的水下部分的船体；
进一步，所述照射光源为大发散角的激光光源；
进一步，所述第一激光收发器、第二激光收发器和激光光源发射的激光均为蓝/绿激光束；
进一步，所述数据处理子系统接收水下摄像机拍摄的图像，计算被测船舶的吃水深度；
进一步，所述水下摄像机为微光摄像机或激光摄像机；
进一步，所述水上检测子系统还包括CCD摄像机和/或GPS接收机。
本发明还提供一种船舶吃水动态检测方法，检测结果准确，并于检测船上，动态地对运行的船舶进行检测，包括如下步骤：
1)由检测船只在水下的维护水深处向被测船舶发射激光光束，当检测船只接收到被测船舶反射回的该激光光束时，则判定该被测船舶超吃水，并执行步骤2)，否则通过控制升降支架，提高该激光收发器在升降支架上的高度，直到稳定地接收到被测船舶返回的该束激光，然后执行步骤2)；
2)检测船只在步骤1)发射的激光光束竖直的上方发射另一束激光光束；
3)摄取被测船舶反射激光光束的一侧的图像，所述图像中包括步骤1)、2)发射的激光在被测船舶上形成的2个光斑；
4)对步骤3)获取的图像进行处理，根据下式，求得被测船舶吃水水深：
hr/(h1-h2)＝sr/(s1-s2)；
式中，h1为步骤1)所发射激光的深度，h2为步骤2)所发射激光的深度，hr为船舶吃水水深，sr为图像中被测船舶底部距水面的距离，s1为图像中下部激光光斑距水面的距离，s2为图像中上部激光光斑距水面的距离。
进一步，步骤3)中，还对被测船舶反射激光光束的一侧进行激光照明。
进一步，发射的激光均为蓝/绿激光束。
本发明的有益效果是：可安置在检测船上用于执法时的动态实时检测，提高了检测的效率；使用图像处理算法计算船舶的吃水深度，提高了检测的准确度。利用激光摄像机摄取船体水下部分图像，并同时用CCD摄像机摄取船舶水上部分图像，有利于执法部分保留检测证据，对于控告不法船主超载行为有很大的帮助，使用蓝/绿激光束，可完全避免水的干扰。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述：
图1示出了船舶吃水动态检测系统的结构示意图；
图2示出了船舶吃水动态检测方法的原理示意图；
图3示出了水下摄像机摄取的船舶水下部分船体示意图。
具体实施方式
以下将对本发明的优选实施例进行详细的描述。
参见图1，船舶吃水动态检测系统，包括水下检测子系统、水上检测子系统和数据处理子系统。
所述水下检测子系统包括：升降支架1、激光阵列和水下摄像机3，所述水下摄像机3采用微光摄像机或激光摄像机。
参见图2，所述激光阵列包括设置于升降支架上的第一激光收发器21和第二激光收发器22，第二激光收发器22设置于第一激光收发器21上方的升降支架1上，第一激光收发器和第二激光发射器均发射小发散角的蓝/绿激光束，其发射方向水平；
所述水下摄像机设置于升降支架上，用于摄取被测船舶的水下部分的船体。
所述水上检测子系统包括用于控制升降支架运转的步进电机、用于摄取水面上图像的CCD摄像机、用于检测事发位置的GPS接收机、控制升降机构运转的步进电机以及激光光源，向水下检测子系统的水下摄像机视场边沿(左、右和上三边)发射线型激光束，以照明船体水下部分，以利于水下摄像机摄取更清晰的图像；所述CCD摄像机和GPS接收机获取的数据发送到数据处理子系统保存，可用于执法取证。
所述数据处理子系统与水下检测子系统、水上检测子系统电连接，所述数据处理子系统可由PC机等处理装置和声光报警装置组成，当第一激光收发器接收到反射回的激光时，数据处理子系统发出报警，所述数据处理子系统还接收水下摄像机拍摄的图像，计算被测船舶的吃水深度。
参见图3，为水下摄像机摄取的船体示意图。
本实施例的船舶吃水动态检测方法，包括如下步骤：
1)由检测船只在水下的维护水深h2处向被测船舶发射激光光束，当检测船只接收到被测船舶反射回的该激光光束时，则初步判定该被测船舶超吃水，并执行步骤2)，否则通过控制步进电机，提高该激光收发器在升降支架上的高度，直到稳定地接收到被测船舶返回的该束激光，并执行步骤2)；
2)检测船只在步骤1)发射的激光光束竖直的上方深度h2处发射另一束激光光束，h2＜h1；
3)对被测船舶反射激光光束的一侧进行激光照明，摄取被测船舶反射激光光束的一侧的图像，所述图像中包括步骤1、2)发射的激光在被测船舶上形成的2个光斑；
4)对步骤3)获取的图像进行处理，当发现有步骤1)发射的激光在被测船舶上形成的光斑A′，则可以进一步确定船舶吃水超过维护水深h2；
根据下式，求得被测船舶吃水水深：
hr/(h1-h2)＝sr/(s1-s2)；
式中，h1为步骤1)所发射激光的深度，h2为步骤2)所发射激光的深度，hr为船舶吃水水深，sr为图像中被测船舶底部距水面的距离，s1为图像中下部激光光斑距水面的距离，s2为图像中上部激光光斑距水面的距离；
此外，如果船舶吃水没有超过维护水深，则在图像上将会只有步骤2)发射的激光束在船体上形成的光斑B′，此时通过控制步进电机，提高激光束A的高度，以在图像上形成光斑A′，并计算此时被测船舶吃水水深，并根据船型判断其是否超吃水。
上述步骤中发射的激光均为蓝/绿激光束(所发射的激光的波长处在蓝或绿光的波长这一段)。
以上所述仅为本发明的优选并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.船舶吃水动态检测系统，其特征在于：包括水下检测子系统、水上检测子系统和数据处理子系统，所述水下检测子系统包括：
升降支架；
激光阵列，至少包括设置于升降支架上的第一激光收发器，第一激光收发器的发射方向水平；
所述水上检测子系统包括用于控制升降支架运转的动力机构；
所述数据处理子系统与水下检测子系统、水上检测子系统电连接，当第一激光收发器接收到反射回的激光时，数据处理子系统发出报警。
2.如权利要求1所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述激光阵列还包括第二激光收发器，所述第二激光收发器设置于第一激光收发器上方的升降支架上，第二激光收发器的发射方向水平，并与第一激光收发器发射方向相同；
所述水下检测子系统还包括设置于升降支架上的水下摄像机，用于摄取被测船舶的水下部分的船体，所述水下摄像机为微光摄像机或激光摄像机。
3.如权利要求2所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述水上检测子系统还包括照射光源，所述照射光源射向被测船舶的水下部分的船体。
4.如权利要求3所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述照射光源为大发散角的激光光源。
5.如权利要求4所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述第一激光收发器、第二激光收发器和激光光源发射的激光均为蓝/绿激光束。
6.如权利要求2至5中任一项所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述数据处理子系统接收水下摄像机拍摄的图像，计算被测船舶的吃水深度。
7.如权利要求1至5中任一项所述的船舶吃水动态检测系统，其特征在于：所述水上检测子系统还包括CCD摄像机和/或GPS接收机。
8.船舶吃水动态检测方法，其特征在于：包括如下步骤：
1)由检测船只在水下的维护水深处向被测船舶发射激光光束，当检测船只接收到被测船舶反射回的该激光光束时，则判定该被测船舶超吃水，并执行步骤2)，否则通过控制升降支架，提高该激光收发器在升降支架上的高度，直到稳定地接收到被测船舶返回的该束激光，然后执行步骤2)；
2)检测船只在步骤1)发射的激光光束竖直的上方发射另一束激光光束；
3)摄取被测船舶反射激光光束的一侧的图像，所述图像中包括步骤1、2)发射的激光在被测船舶上形成的2个光斑；
4)对步骤3)获取的图像进行处理，根据下式，求得被测船舶吃水水深：
hr/(h1-h2)＝sr/(s1-s2)；
式中，h1为步骤1)所发射激光的深度，h2为步骤2)所发射激光的深度，hr为船舶吃水水深，sr为图像中被测船舶底部距水面的距离，s1为图像中下部激光光斑距水面的距离，s2为图像中上部激光光斑距水面的距离。
9.如权利要求8所述的船舶吃水动态检测方法，其特征在于：步骤3)中，还对被测船舶反射激光光束的一侧进行激光照明。
10.如权利要求8或9所述的船舶吃水动态检测方法，其特征在于：发射的激光均为蓝/绿激光束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201010228045 CN101913415B (zh) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 船舶吃水动态检测系统及检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201010228045 CN101913415B (zh) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 船舶吃水动态检测系统及检测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101913415A true CN101913415A (zh) | 2010-12-15 |
| CN101913415B CN101913415B (zh) | 2013-06-05 |
Family
ID=43321111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201010228045 Expired - Fee Related CN101913415B (zh) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 船舶吃水动态检测系统及检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101913415B (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102353956A (zh) * | 2011-07-05 | 2012-02-15 | 重庆交通大学 | 基于声纳同步扫描的内河船舶吃水深度测量装置及方法 |
| CN102530197A (zh) * | 2011-12-22 | 2012-07-04 | 福建水口发电集团有限公司 | 基于激光的船舶吃水深度测量装置及其测量方法 |
| CN102700692A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 江苏大学 | 光纤激光水下实时清洗表面污垢及检测装置 |
| CN102815380A (zh) * | 2012-09-10 | 2012-12-12 | 上海海事大学 | 一种检测船舶超载的系统 |
| CN102818773A (zh) * | 2011-06-08 | 2012-12-12 | 波音公司 | 激光监视系统 |
| CN102889884A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-23 | 哈尔滨工程大学 | 仿四眼鱼两栖观察装置 |
| CN103241349A (zh) * | 2013-04-17 | 2013-08-14 | 大连海事大学 | 一种浮体式船舶吃水量检测方法 |
| CN103448881A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-18 | 江苏现代造船技术有限公司 | 一种船舶的吃水测量装置及其测量方法 |
| CN104787261A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-07-22 | 重庆交通大学 | 挂舷式内河离港船舶吃水深度测量装置及其控制方法 |
| CN105270580A (zh) * | 2015-10-14 | 2016-01-27 | 长江三峡通航管理局 | 一种船载侧吃水检测系统及检测方法 |
| CN105416524A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-03-23 | 武汉理工大学 | 基于单波束侧扫技术的船舶吃水深度检测系统及方法 |
| CN105711768A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-06-29 | 武汉德尔达科技有限公司 | 一种船载式船舶吃水自动检测系统 |
| CN106143829A (zh) * | 2015-04-21 | 2016-11-23 | 水科远大(北京）交通设计院有限公司 | 单浮移动离船检测平台 |
| CN107238837A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-10 | 浙江海洋大学 | 一种船舶吃水检测方法 |
| CN107914837A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-17 | 上海船舶运输科学研究所 | 一种船载静态吃水实时监测计算系统及方法 |
| CN109632259A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-04-16 | 重庆交通大学 | 水工物理模型试验自航船模纵剖面下沉量的测量装置及方法 |
| CN114266819A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-04-01 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种船只吃水深度求解方法和装置 |
| CN115546459A (zh) * | 2022-12-06 | 2022-12-30 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2133527Y (zh) * | 1992-04-24 | 1993-05-19 | 武汉水运工程学院 | 智能检水仪 |
| DE19913165A1 (de) * | 1999-03-24 | 2000-09-28 | Ffg Flensburger Fahrzeugbau Gm | Meßvorrichtung für die Ladung von Schiffen |
| CN201028969Y (zh) * | 2007-02-16 | 2008-02-27 | 戴水龙 | 一种船舶水尺 |
| CN101216338A (zh) * | 2007-12-27 | 2008-07-09 | 武汉理工大学 | 一种船舶排水量测量装置及其测量方法 |
-
2010
- 2010-07-15 CN CN 201010228045 patent/CN101913415B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2133527Y (zh) * | 1992-04-24 | 1993-05-19 | 武汉水运工程学院 | 智能检水仪 |
| DE19913165A1 (de) * | 1999-03-24 | 2000-09-28 | Ffg Flensburger Fahrzeugbau Gm | Meßvorrichtung für die Ladung von Schiffen |
| CN201028969Y (zh) * | 2007-02-16 | 2008-02-27 | 戴水龙 | 一种船舶水尺 |
| CN101216338A (zh) * | 2007-12-27 | 2008-07-09 | 武汉理工大学 | 一种船舶排水量测量装置及其测量方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 苏华: "船舶吃水动态检测方法的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》, no. 9, 15 September 2008 (2008-09-15) * |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102818773A (zh) * | 2011-06-08 | 2012-12-12 | 波音公司 | 激光监视系统 |
| CN102818773B (zh) * | 2011-06-08 | 2017-04-19 | 波音公司 | 激光监视系统 |
| CN102353956A (zh) * | 2011-07-05 | 2012-02-15 | 重庆交通大学 | 基于声纳同步扫描的内河船舶吃水深度测量装置及方法 |
| CN102530197A (zh) * | 2011-12-22 | 2012-07-04 | 福建水口发电集团有限公司 | 基于激光的船舶吃水深度测量装置及其测量方法 |
| CN102700692A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 江苏大学 | 光纤激光水下实时清洗表面污垢及检测装置 |
| CN102815380A (zh) * | 2012-09-10 | 2012-12-12 | 上海海事大学 | 一种检测船舶超载的系统 |
| CN102889884B (zh) * | 2012-09-25 | 2014-09-17 | 哈尔滨工程大学 | 仿四眼鱼两栖观察装置 |
| CN102889884A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-23 | 哈尔滨工程大学 | 仿四眼鱼两栖观察装置 |
| CN103241349A (zh) * | 2013-04-17 | 2013-08-14 | 大连海事大学 | 一种浮体式船舶吃水量检测方法 |
| CN103241349B (zh) * | 2013-04-17 | 2015-10-28 | 大连海事大学 | 一种浮体式船舶吃水量检测方法 |
| CN103448881A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-18 | 江苏现代造船技术有限公司 | 一种船舶的吃水测量装置及其测量方法 |
| CN104787261A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-07-22 | 重庆交通大学 | 挂舷式内河离港船舶吃水深度测量装置及其控制方法 |
| CN106143829B (zh) * | 2015-04-21 | 2017-11-03 | 水科远大(北京）交通设计院有限公司 | 单浮移动离船检测平台 |
| CN106143829A (zh) * | 2015-04-21 | 2016-11-23 | 水科远大(北京）交通设计院有限公司 | 单浮移动离船检测平台 |
| CN105270580A (zh) * | 2015-10-14 | 2016-01-27 | 长江三峡通航管理局 | 一种船载侧吃水检测系统及检测方法 |
| CN105416524A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-03-23 | 武汉理工大学 | 基于单波束侧扫技术的船舶吃水深度检测系统及方法 |
| CN105711768A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-06-29 | 武汉德尔达科技有限公司 | 一种船载式船舶吃水自动检测系统 |
| CN107238837A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-10 | 浙江海洋大学 | 一种船舶吃水检测方法 |
| CN107914837A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-17 | 上海船舶运输科学研究所 | 一种船载静态吃水实时监测计算系统及方法 |
| CN107914837B (zh) * | 2017-11-06 | 2019-08-13 | 上海船舶运输科学研究所 | 一种船载静态吃水实时监测计算系统及方法 |
| CN109632259A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-04-16 | 重庆交通大学 | 水工物理模型试验自航船模纵剖面下沉量的测量装置及方法 |
| CN114266819A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-04-01 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种船只吃水深度求解方法和装置 |
| CN115546459A (zh) * | 2022-12-06 | 2022-12-30 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法 |
| CN115546459B (zh) * | 2022-12-06 | 2023-05-05 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101913415B (zh) | 2013-06-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101913415B (zh) | 船舶吃水动态检测系统及检测方法 | |
| KR101969167B1 (ko) | 선박을 검사하는 방법 및 선박을 검사하는데 사용하기 위한 시스템 | |
| CN102285431A (zh) | 通航船舶吃水量实时测量装置及测量方法 | |
| CN110414396A (zh) | 一种基于深度学习的无人艇感知融合算法 | |
| CN102530197B (zh) | 基于激光的船舶吃水深度测量装置及其测量方法 | |
| US8983780B2 (en) | Unmanned drifting substance monitoring buoy, drifting substance monitoring system, and drifting substance monitoring method | |
| JP2010038873A (ja) | 水柱観測装置及び水柱観測方法 | |
| CN107764833A (zh) | 一种用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置和方法 | |
| CN111123619B (zh) | 短相干照明与偏振结合的水下远距离光学成像装置及方法 | |
| CN104260848B (zh) | 一种内河航道船舶吃水检测方法 | |
| CN202449183U (zh) | 基于激光的船舶吃水深度测量装置 | |
| KR20150042063A (ko) | 수중 균열 탐지용 로봇 | |
| CN205228391U (zh) | 基于可见光成像技术的桥梁挠度监测系统 | |
| CN109839073A (zh) | 一种基于视觉图像的隧道收敛变形检测方法及系统 | |
| KR101955213B1 (ko) | 초음파 센서 및 영상 분석 겸용 수위 계측기 | |
| CN206948506U (zh) | 一种船体水下检测摄像系统 | |
| CN207423824U (zh) | 一种用于水下垂直面冲刷缺陷检测的装置 | |
| CN108627219A (zh) | 一种船闸自动检测船舶超载装置及方法 | |
| CN201674574U (zh) | 杆式浅水水下检测摄像装置 | |
| KR20090047138A (ko) | 냉각장치를 구비한 예인형 소나 | |
| CN107331093B (zh) | 一种基于声音检测的全天候大洋锚系浮标预警系统与方法 | |
| CN205656782U (zh) | 一种舰船自动化锚值更装置 | |
| Liu et al. | Application of infrared binocular vision for monitoring moving target in port | |
| CN112820149A (zh) | 三用工作船智能辅助靠泊系统 | |
| Tulldahl et al. | Lidar for shallow underwater target detection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130605 Termination date: 20170715 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |