CN101905618A - 一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5dof混联机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头和图像采集卡；艺术雕刻技术处理系统包括含有艺术雕刻处理软件的PC机；控制系统包括机器人运动控制卡和电控箱；CCD摄像头与PC机相连，电控箱与PC机相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构与电控箱相连。本发明采用计算机图像处理技术与机器人智能控制技术，能实现机器人根据人物或风景图像选择不同材料、艺术风格进行雕刻加工，并具有动作速度快，雕刻精细等优点。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉技术和机电控制技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人。
背景技术
普通的人像或风景的平面雕刻作品是由艺术家手工制作而成的，作品的艺术风格与雕刻质量主要取决于制作师的技艺水平，劳动生产率低，成本价格高，而且某些特殊的制作技巧，难以被继承。随着市场需求的不断扩大以及现代科技的发展，越来越多的艺术品制作借助了现代化的设备。但是这些设备往往需要操作者输入AUTOCAD图像、艺术品模型数据、数控机床运动程序等相关信息，既耗费了相当的时间和技术人力，在操作上也有一定的难度，且主要适用于大规模的生产加工，无法替代手工雕刻艺术家实现个性化雕刻作品定制。
经对现有技术的检索发现，专利CN1409659A提出一种肖像漫画绘制机器人，通过矢量化算法和漫画处理算法将图像轨迹转化为机器人的运动指令具有一定的艺术性，但是其绘画风格仅有漫画风格，而且使用的串联结构的机器手在大载荷情况下的运行速度和控制精度远不如带并联机构的机器人，只能用于平面上的绘图，不能用于其它材料的雕刻。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，实现机器人根据人物或风景图像选择不同材料、艺术风格进行雕刻加工。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，所述的图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头和图像采集卡；所述的艺术雕刻技术处理系统包括含有艺术雕刻处理软件的PC机；所述的控制系统包括机器人运动控制卡和电控箱；所述的图像采集卡插入所述的PC机插槽，所述的CCD摄像头与所述的PC机相连；所述的机器人运动控制卡插入所述的PC机插槽，所述的电控箱与所述的PC机相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构与所述的电控箱相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构的末端操作器上装有刻刀，在刻刀下方放有与所述的电控箱相连的雕刻平台；所述的雕刻平台和非对称结构5DOF混联雕刻机构固定在工作台上。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的CCD摄像头通过视频传输线与所述的PC机相连。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的CCD摄像头为工业数码摄像头，并由三脚架固定。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的PC机的I/O口通过37针标准接插组件与所述的电控箱的第一I/O口相连；所述的PC机的串口通过9针接插件与所述的电控箱的第一串口相连。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的电控箱的第二I/O口通过37针标准接插组件与所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构的I/O口相连；所述的电控箱的第二串口与所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构的串口相连；所述的电控箱的第三串口与所述的雕刻平台的串口相连。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的非对称结构5DOF混联雕刻机构包括串联机构和并联机构；所述的串联机构包括依次连接的刻刀高度控制装置、刻刀旋转控制装置和刻刀角度控制装置；所述的并联机构包括三个底座、两个二连杆机构、一对滑动副和一个连接架；所述的滑动副由燕尾槽和嵌在所述燕尾槽中的滑块组成；所述的两个二连杆机构通过轴承与连接架相连；所述的连接架、滑块和高度控制套用螺栓连接；所述的三个底座分别与所述的两个二连杆机构和燕尾槽相连，并通过其内部的电机控制所述的两个二连杆机构和燕尾槽转动；所述的高度控制套下方依次连有转动控制套和Y型架。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的雕刻平台为钢制雕刻平台；所述的雕刻平台上装有X坐标滑动卡尺和Y坐标滑动卡尺。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人的雕刻平台和非对称结构5DOF混联雕刻机构通过螺栓固定在工作台上。
所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人中的艺术雕刻处理软件根据CCD摄像头采集到的不同人物或风景图像选择相适应的材料和艺术风格进行雕刻加工。有益效果
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明采用计算机图像处理技术与机器人智能控制技术，可以实现机器人根据人物或风景图像选择不同材料、艺术风格进行雕刻加工。本发明工作速度较快，雕刻精细，实现了科技与艺术的完美结合。
附图说明
图1是本发明的系统结构框图；
图2是本发明的结构示意图；
图3是本发明的艺术雕刻软件处理流程图；
图4是非对称结构5DOF混联机器人示意图；
图5是雕刻平台示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明的实施方式涉及一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，如图1所示，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，所述的图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头和图像采集卡；所述的艺术雕刻技术处理系统包括含有艺术雕刻处理软件的PC机；所述的控制系统包括机器人运动控制卡和电控箱；所述的图像采集卡插入所述的PC机插槽，所述的CCD摄像头与所述的PC机相连；所述的机器人运动控制卡插入所述的PC机插槽，所述的电控箱与所述的PC机相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构与所述的电控箱相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构的末端操作器上装有刻刀，在刻刀下方放有与所述的电控箱相连的雕刻平台；所述的雕刻平台和非对称结构5DOF混联雕刻机构固定在工作台上。
图2所示的是本发明的结构示意图，其包括CCD摄像头1、三角架2、显示器3、计PC机、电控箱5、非对称结构5DOF混联雕刻机构6、钢制雕刻平台7、工作台8。其中，非对称结构5DOF混联雕刻机构6和钢制雕刻平台7通过螺栓固定在工作台8上。
图像系统中的CCD摄像头1通过视频传输线与带有显示器3的PC机4相连，通常CCD摄像头1为工业数码摄像头，并由三脚架2固定。通过三脚架2能够对CCD摄像头1进行方向与高度的调节，并且将图像通过视频线传输到PC机4，然后由艺术雕刻处理软件对此数码图像进行预处理、特征提取、艺术风格处理、材料风格处理。
图3所示的是艺术雕刻处理软件的流程图。艺术雕刻处理系统能够实现PC机4通过图像采集卡读取高精度数字图像，然后由内部算法根据用户选择的雕刻风格、雕刻材料模拟出效果图，并根据选定的效果图生成机器人动态运动数据，该动态运动数据能够根据效果图控制刻刀用力的方向、大小和着力轨迹，进而调用机器人运动控制卡将运动信息传输给电控箱5。
所述的电控箱5编写有控制机器人运动的程序，并且包含2个37针的标准接插组件的I/O口和3个9针接插件的串口，其中，PC机4的I/O口与电控箱5的第一I/O口的连接是用于PC机4向电控箱5传输机器人运动指令，电控箱5的第二I/O口与非对称结构5DOF混联雕刻机构6的I/O口的连接用于控制非对称结构5DOF混联雕刻机构6的轨迹运动和刻刀用力的方向、大小和着力轨迹；电控箱5的2个串口分别与钢制雕刻平台7和非对称结构5DOF混联雕刻机构6的串口连接是分别读取被雕刻材料的坐标尺寸和机器人(即非对称结构5DOF混联雕刻机构6)当前运动状态，PC机4与电控箱5的串口连接是用于向PC机4发送刀具选择和运动轨迹的数据、读取机器人与雕刻平台7当前状态信息。
如图4所示，非对称结构5DOF混联雕刻机构6包括底座6-1、燕尾槽6-2、连接架6-3、二连杆机构6-4、滑块6-5、底座6-6、高度控制套6-7、转动控制套6-8、Y型架6-9、二连杆机构6-10和底座6-11。其中，二连杆机构6-4与二连杆机构6-10通过轴承与连接架6-3相连接。连接架6-3与滑块6-5和高度控制套6-7用螺栓连接，高度控制套6-7下方依次连有转动控制套6-8和Y型架6-9，刻刀就安装在Y型架6-9上。滑块6-5与燕尾槽6-2构成一对滑动副，其中，滑块6-5内嵌滑轮，可减小摩擦力；燕尾槽6-2具有较高的刚度，可承载雕刻过程中产生的接触力。3个底座(底座6-1、底座6-6、底座6-11)分别与所述的两个二连杆机构(二连杆机构6-4、二连杆机构6-10)和燕尾槽6-2相连根据刀头需到达的坐标位置，通过运动学逆解，由3个底座(底座6-1、底座6-6、底座6-11)分别通过装在底座内的电机控制燕尾槽6-2、二连杆机构6-4、二连杆机构6-10的转动。刻刀角度控制装置通过内嵌的2个电机在Y型架6-9内转动，从而驱动刻刀旋转。与刻刀旋转控制装置相连的转动控制套6-8通过内嵌电机控制Y型架6-9的转动，进而控制刀头的角度。与刻刀高度控制装置相连的高度控制套6-7与转动控制套6-8构成一对滑动副，通过内嵌的齿轮齿条机构或者丝杠，可以控制转动控制套6-9的高度，进而控制刻刀的高度。
如图5所示，钢制雕刻平台7包括平台7-1、Y坐标滑动卡尺7-2、X坐标滑动卡尺7-3。如此被雕刻材料的尺寸可通过与电控箱串口读取，以便于计算雕刻坐标系的取值范围。
本发明的具体工作过程如下：(1)操作员旋转启动旋转按钮启动电控箱5，通过计算机4上的艺术雕刻处理软件利用CCD摄像头1拍摄图像。(2)CCD摄像头1拍摄的图像由标准视频线自动传输呈现在显示器3上，由操作员根据用户要求在软件上复选不同的艺术风格、不同的雕刻材料，软件会进行相关的图像处理运算并在显示器3上自动生成多幅仿真效果图。(3)操作员在软件上选定用户需求的效果图后，选择并安装合适的刻刀。计算机4通过I/O口向电控箱5发出机器人启动命令，启动电控箱5中控制程序，并通过串口向电控箱5发送运动轨迹的数据并读取非对称结构5DOF混联雕刻机构6、雕刻平台7当前状态信息。(4)电控箱5启动控制程序后，通过串口从非对称结构5DOF混联雕刻机构6与钢制雕刻平台7读取非对称结构5DOF混联雕刻机构6当前状态和被雕刻物体尺寸并把该信息实时传输给计算机4，根据计算机4反馈的结果通过I/O口控制非对称结构5DOF混联雕刻机构6的运动。(5)在雕刻过程中，操作员可以通过计算机4中的艺术雕刻处理软件进行暂停、继续、复位、停止等操作，从而控制非对称结构5DOF混联雕刻机构6运行，如果计算机4响应繁忙或出现死机现象，可以按急停按钮停止非对称结构5DOF混联雕刻机构6。在按急停按钮后，计算机4主程序结束。
不难发现，本发明采用计算机图像处理技术与机器人智能控制技术，可以实现机器人根据人物或风景图像选择不同材料、艺术风格进行雕刻加工。本发明工作速度较快，雕刻精细，实现了科技与艺术的完美结合。
Claims (9)
1.一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，其特征在于，所述的图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头(1)和图像采集卡；所述的艺术雕刻技术处理系统包括含有艺术雕刻处理软件的PC机(4)；所述的控制系统包括机器人运动控制卡和电控箱(5)；所述的图像采集卡插入所述的PC机(4)插槽，所述的CCD摄像头(1)与所述的PC机相连；所述的机器人运动控制卡插入所述的PC机(4)插槽，所述的电控箱(5)与所述的PC机(4)相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)与所述的电控箱(5)相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)的末端操作器上装有刻刀，在刻刀下方放有与所述的电控箱(5)相连的雕刻平台(7)；所述的雕刻平台(7)和非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)固定在工作台(8)上。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的CCD摄像头(1)通过视频传输线与所述的PC机(4)相连。
3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的CCD摄像头(1)为工业数码摄像头，并由三脚架(2)固定。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的PC机(4)的I/O口通过37针标准接插组件与所述的电控箱(5)的第一I/O口相连；所述的PC机(4)的串口通过9针接插件与所述的电控箱(5)的第一串口相连。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的电控箱(5)的第二I/O口通过37针标准接插组件与所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)的I/O口相连；所述的电控箱(5)的第二串口与所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)的串口相连；所述的电控箱(5)的第三串口与所述的雕刻平台(7)的串口相连。
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)包括串联机构和并联机构；所述的串联机构包括依次连接的刻刀高度控制装置、刻刀旋转控制装置和刻刀角度控制装置；所述的并联机构包括三个底座(6-1、6-6、6-11)、两个二连杆机构(6-4、6-10)、一对滑动副和一个连接架(6-3)；所述的滑动副由燕尾槽(6-2)和嵌在所述燕尾槽(6-2)中的滑块(6-5)组成；所述的两个二连杆机构(6-4、6-10)通过轴承与连接架(6-3)相连；所述的连接架(6-3)、滑块(6-5)和高度控制套(6-7)用螺栓连接；所述的三个底座(6-1、6-6、6-11)分别与所述的两个二连杆机构(6-4、6-10)和燕尾槽(6-2)相连，并通过其内部的电机控制所述的两个二连杆机构(6-4、6-10)和燕尾槽(6-2)转动；所述的高度控制套(6-7)下方依次连有转动控制套(6-8)和Y型架(6-9)。
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的雕刻平台(7)为钢制雕刻平台；所述的雕刻平台(7)上装有X坐标滑动卡尺(7-3)和Y坐标滑动卡尺(7-2)。
8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的雕刻平台(7)和非对称结构5DOF混联雕刻机构(6)通过螺栓固定在工作台(8)上。
9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，其特征在于，所述的艺术雕刻处理软件根据CCD摄像头采集到的不同人物或风景图像选择相适应的材料和艺术风格进行雕刻加工。
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