CN101875147A - 消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，即使在伴随着短路的熔滴过渡焊接以及伴随着短路的喷射过渡焊接中，也高精度地检测熔滴收缩的产生。该消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法从短路状态检测电弧再次产生的前兆现象即熔滴收缩的产生，若检测出该收缩的产生，则进行输出控制使短路负载中流过的焊接电流减小从而使电弧再次产生，所述收缩检测控制方法通过CCD照相机(CM)按每规定周期对短路状态中的熔滴过渡进行拍摄，由图像处理电路(GC)对拍摄到的熔滴过渡图像进行处理从而检测收缩的产生。在拍摄到的熔滴过渡图像中设定相同的判别区域，计算该判别区域中的熔滴图像所占的面积，通过判别该面积小于基准值来检测收缩的产生。由于通过图像可直接检测收缩，因此能进行高精度的收缩检测。

Description

消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法

技术领域

本发明涉及一种消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，通过检测短路期间中的熔滴的收缩现象并使焊接电流急剧减小，从而能够提高焊接质量。

背景技术

图6是表示反复短路期间Ts与电弧期间Ta的消耗电极电弧焊接中的收缩检测控制方法的波形图。该图(A)表示熔滴的收缩检测信号Nd，该图(B)表示焊接电压Vw，该图(C)表示焊接电流Iw，该图(D)表示熔滴部的电阻值的变化率Δr＝dr/dt，该图(E1)～(E3)表示熔滴的过渡状态。该图是使用了晶闸管相位控制焊接电源的情况，如该图(B)以及(C)所示，在焊接电压Vw以及焊接电流Iw中全波整流控制时具有商用频率(50Hz或者60Hz)的6倍的频率的大波纹(ripple)重叠。下面，参照该图进行说明。

在时刻t1～t2的电弧期间Ta中，如该图(B)所示，焊接电压Vw为数十V的电弧电压值，如该图(C)所示，焊接电流Iw为对应焊线输送速度的平均电流值。

在时刻t2如该图(E1)所示，在电弧期间Ta中形成于焊线1的前端的熔滴1a若与母材2的熔池2a接触，则开始短路期间Ts。若开始短路期间Ts，则如该图(B)所示，焊接电压Vw成为数V的短路电压值，如该图(C)所示，焊接电流Iw随着时间经过而增加。基于该电流通电的电磁收缩力作用于熔滴1a上，如该图(E2)所示，在熔滴1a上产生收缩部1b。随着该收缩1b进行，如该图(E3)所示，熔滴1a过渡至熔池2a，在时刻t3再次产生电弧。因此，收缩1b的产生是电弧再次产生的前兆现象，多数情况下从收缩1b产生经过300～1000μs之后再次产生电弧。

如上所述，若产生收缩1b，则由于焊接电流Iw的通电路径在收缩部分1b变窄，因此通电路径的电阻值r增大。该电阻值r随着收缩1b的进行而急剧增大。该图(D)表示该电阻值r的变化率Δr＝dr/dt＝d(Vw/Iw)/dt的波形。随着收缩1b的进行，电阻值变化率Δr急剧上升。若在时刻t21判别该值Δr超过了预先设定的收缩检测基准值rt，则如该图(A)所示，收缩检测信号Nd为高电平。对应该情况，如该图(C)所示，使焊接电流值Iw急剧减小。对于用于该急剧减小的特别的电路在后面的图7进行叙述。而且，由于在时刻t3产生了电弧的时刻的焊接电流值Iw为低值，因此溅射的发生大幅减少。这是因为溅射的大部分在电弧再次产生时发生，其发生量与电弧再次产生时的电流值的大小成比例。因此，所谓消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法是由短路期间中的电阻值变化率Δr检测收缩1b的进行，使焊接电流Iw急剧减小，使电弧再次产生时的电流值为低值，从而大幅度减少溅射发生。所述的收缩检测信号Nd在从时刻t21的收缩检测时刻至时刻t3的电弧再次产生时刻的收缩检测期间Tn的期间为高电平。

图7是采用了所述的收缩检测控制方法的焊接装置的框图。焊接电源PS是一般的消耗电极电弧焊接用的晶闸管相位控制焊接电源。晶体管TR串联插入于输出处，并且并联连接电阻器R。该电阻器R的电阻值设定为短路期间的负载电阻值数十mΩ的10倍以上的值。晶体管TR仅在所述的图6(A)中收缩检测信号Nd为高电平期间(收缩检测期间Tn)处于截止(OFF)状态，在电流通电路径插入电阻器R。在收缩检测期间Tn中若停止了焊接电源的输出之后插入电阻器R，则由于通电路径的电阻值增大至10倍以上，因此在电源内部的大的电抗器(reactor)中积蓄的能量进行急剧放电，从而焊接电流Iw急剧减小。该急剧减小速度是没有插入电阻器R的通常情况下的10倍以上。

电压检测电路VD检测焊接电压Vw，并输出电压检测信号Vd。电流检测电路ID检测焊接电流Iw，并输出电流检测信号Id。电阻值变化率计算电路ΔR将该电压检测信号Vd以及电流检测信号Id作为输入，来计算电阻值变化率信号Δr＝d(Vd/Id)/dt。收缩检测电路ND对该电阻值变化率信号Δr与预先设定的收缩检测基准值rt进行比较，在Δr＞rt时，输出成为高电平的收缩检测信号Nd。驱动电路DR将该收缩检测信号Nd作为输入，在收缩检测信号Nd为低电平时，输出使所述晶体管TR处于导通(ON)状态的驱动信号Dr。由于晶体管TR处于导通状态时电阻器R被短路，因此焊接电源PS仅为通常的操作。

在所述的收缩检测控制方法中，正确地检测收缩的产生很重要。决定该收缩检测的精度的重要因素之一是所述的收缩检测基准值rt是否设定为适当值。收缩检测基准值rt的适当值根据焊接方法、焊线的种类、焊线输送速度等的焊接条件而变化。因此，在各种的焊接条件中，需要预先进行焊接试验，从而求得该适当值。以往提出了自动进行该收缩检测基准值rt的设定的方法。在该以往技术中，在图6(A)中所述的收缩检测期间Tn改变并自动设定收缩检测基准值rt使其成为目标值。若收缩检测期间Tn过短，则焊接电流Iw没有降低至低值的期间内再次产生电弧，从而溅射削减效果降低。相反，若收缩检测期间Tn过长，则收缩检测的误检测的可能性变高，在该状态下使电流急剧减小，反而焊接状态变得不稳定。因此，若收缩检测期间Tn为适当值(数百μs)，则由于没有收缩检测的误检测，并且电弧再次产生时的电流值也变低，因此溅射大幅减少。对于所述的以往技术可参照专利文献1。

专利文献1：特开2007-75827号公报

在焊接电流平均值为180A左右以下的范围中，熔滴过渡方式为短路过渡方式。在该短路过渡方式中，如图6中所述那样大致固定的电弧期间Ta与大致固定固定的短路期间Ts有规律地反复。因此，在电弧期间Ta中形成的熔滴的尺寸大致固定，该形成的熔滴在短路期间Ts中大致完全过渡至熔池中。这样，由于收缩的进行状态大致固定，因此由电阻值的变化率能够正确地检测收缩的进行状态。

在焊接电流平均值为180～220A左右的范围中，熔滴过渡方式成为所述短路过渡方式与熔滴过渡方式混合存在的方式。因此，在电弧期间Ta中形成的熔滴尺寸其大小出现偏差。另外，在该电流范围中由于熔滴过渡方式混合存在，从而焊接状态有些不稳定，因此熔滴形状也从球状成为变形之后的形状。因此，由于收缩的进行状态不固定而是变动的，所以电阻值的变化率对每次短路都是变动的。因此，由电阻值的变化率来正确地检测收缩的进行状态比较困难。若焊接电流平均值为220A左右以上，则熔滴过渡方式为熔滴过渡方式，熔滴在不短路的情况下由自由落下进行过渡。但是，即使在该电流范围中，在加快焊接速度的情况下，为了防止在焊缝处形成凹陷(under cut)，将焊接电压平均值设定得较低。这样，电弧长度变短，从而能够防止凹陷的形状。若电弧长度变短，则在电弧期间Ta中增长得较大的熔滴与熔池短路，从而进行过渡。该过渡方式与所述的短路过渡方式不同，有时在出现短路状态之前产生收缩。因此，在伴随着这种短路的熔滴过渡方式中，因为电阻值的变化率变动，所以正确地检测收缩的进行状态比较困难。在消耗电极脉冲电弧焊接中，也与上述同样，在加快焊接速度的情况下，熔滴由伴随着短路的喷射过渡方式进行过渡。该情况下，由于在发生短路之前产生收缩，因此电阻值的变化率发生变动。因此，在该情况下正确地检测收缩的进行状态也比较困难。也就是说，除了典型的短路过渡方式的情况，短路过渡与熔滴过渡混合存在的过渡方式的情况、伴随着短路的熔滴过渡方式的情况以及伴随着短路的喷射过渡方式的情况下，由以往技术正确地检测收缩的产生比较困难。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种即使熔滴过渡方式不是典型的短路过渡方式时也能够正确地检测收缩的产生、基于该检测在电弧再次产生之前减小焊接电流从而能够抑制溅射的发生的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法。

为了解决所述课题，第1发明的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，在消耗电极与母材之间反复电弧产生状态与短路状态的消耗电极电弧焊接中，检测从短路状态电弧再次产生的前兆现象即熔滴的收缩的产生，若检测到该收缩的产生，则进行输出控制，使短路负载中流过的焊接电流减小，从而使电弧再次产生，所述消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法的特征在于，由CCD照相机按每规定周期对所述短路状态中的熔滴过渡进行拍摄，并对所拍摄的熔滴过渡图像进行处理，从而检测所述收缩的产生。

第2发明根据第1发明所述的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，其特征在于，所述熔滴过渡图像的处理是如下的处理，即：在所述熔滴过渡图像中设定相同的判别区域，对每个熔滴过渡图像计算该判别区域中的熔滴图像所占的面积，通过判别该面积小于基准值，从而检测收缩的产生。

第3发明根据第1发明所述的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，其特征在于，所述熔滴过渡图像的处理是如下的处理，即：在所述熔滴过渡图像中设定相同的判别区域，对每个熔滴过渡图像计算该判别区域中的熔滴图像所占的面积，通过判别该面积与短路状态开始时的所述面积之间的比例小于基准比例，从而检测收缩的产生。

根据本发明，通过由CCD照相机对短路状态中的熔滴过渡图像进行拍摄，并对该拍摄到的熔滴过渡图像进行处理，能够正确地检测收缩的产生。由于该方法即使在熔滴过渡方式不是短路过渡方式时，也通过图像处理直接检测收缩的产生，因此能进行高精度的检测。也就是说，即使在短路过渡方式与熔滴过渡方式混合存在的情况、伴随着短路的熔滴过渡方式的情况或者伴随着短路的喷溅过渡方式的情况下，也能够高精度地检测收缩的产生。而且，由于能够根据该高精度的收缩产生的检测减小焊接电流，从而降低电弧再次产生时的电流值，因此即使不是短路过渡方式的过渡方式时也能够减少溅射的发生。因此，本发明不仅能应用于二氧化碳电弧焊接、金属活性气体焊接以及金属惰性气体焊接，而且还能应用于脉冲电弧焊接以及交流脉冲电弧焊接。

附图说明

图1是用于实施本发明的实施方式的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法的焊接装置的框图。

图2是图1的焊接装置中的各信号的时序图。

图3是说明用于从图1的图像处理电路GC中的熔滴过渡图像检测收缩的产生的图像处理的图。

图4是表示熔滴过渡图像的各场景中的判别区域内的熔滴图像面积的变化的图。

图5是表示熔滴过渡图像的各场景中的判别区域内的熔滴图像的面积与短路开始时刻的面积的比例的变化的图。

图6是表示在以往技术中反复短路期间Ts与电弧期间Ta的消耗电极电弧焊接中的收缩检测控制方法的波形图。

图7是采用以往技术的收缩检测控制方法的焊接装置的框图。

图中：

1-焊线

1a-熔滴

1b-收缩

2-工件、母材

2a-熔池

3-电弧

4-焊矩

CM-CCD照相机

DR-驱动电路

Dr-驱动信号

GC-图像处理电路

H2-面积比例

Ht-基准比例

ID-电流检测电路

Id-电流检测信号

Iw-焊接电流

ND-收缩检测电路

Nd-收缩检测信号

PS-焊接电源

R-电阻器

r-电阻值

rt-收缩检测基准值

SD-短路判别电路

Sd-短路判别信号

S1、S2、Sn-面积

St-基准值

Ta-电弧期间

Tn-收缩检测期间

TR-晶体管

Ts-短路期间

VD-电压检测电路

Vd-电压检测信号

Vw-焊接电压

ΔR-电阻值变化率计算电路

Δr-电阻值变化率(信号)

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

在本发明的实施方式中，由CCD照相机按每规定周期对短路状态中的熔滴过渡进行拍摄，对拍摄到的熔滴过渡图像进行处理，并检测收缩的产生，通过该收缩的检测，在减小焊接电流的状态下使电弧再次产生。下面，对该实施方式进行说明。

图1是用于实施本发明的实施方式的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法的焊接装置的框图。在该图中，对于与所述的图7相同的方框部分附于相同的符号。下面，参照该图对各方框部分进行说明。

焊接电源PS是一般的消耗电极电弧焊接用的焊接电源，能使用变换器控制方式、晶闸管相位控制方式、断路器(chopper)控制方式等的电源。晶体管TR串联插入于输出处，并且并联连接电阻器R。该电阻器R的电阻值设定为短路期间的负载电阻值数十mΩ的10倍以上的值。晶体管TR仅在后面叙述的收缩检测信号Nd为高电平期间(收缩检测期间Tn)处于截止状态，在电流通电路径插入电阻器R。在收缩检测期间Tn中若在焊接电源的输出停止之后插入电阻器R，则由于通电路径的电阻值增大至10倍以上，因此电源内部的大的电抗器中积蓄的能量进行急剧放电，从而焊接电流Iw急剧减小。

电压检测电路VD检测焊矩4与工件2之间的焊接电压Vw，并输出电压检测信号Vd。短路判别电路SD将该电压检测信号作为输入，由该值判别短路状态与电弧产生状态，在短路状态时输出成为高电平的短路判别信号Sd。驱动电路DR将后面叙述的收缩检测信号Nd作为输入，输出在收缩检测信号Nd为低电平时使所述的晶体管TR处于导通状态的驱动信号Dr。在晶体管TR处于导通状态时由于电阻器R被短路，因此焊接电源PS仅为通常的操作。

从焊矩4输送焊线1，在焊矩4与工件2之间提供来自所述的焊接电源PS的输出。在焊线1与工件2之间产生电弧3从而进行焊接。CCD照相机CM按每个规定周期对电弧产生部进行拍摄，将该图像输出给图像处理电路GC。在该CCD照相机CM的镜头中安装着滤波器。该滤波器使电弧光截止，从而用于能够对短路状态的熔滴过渡图像进行拍摄。例如，作为该滤波器能使用红外干扰滤波器。另外，即使没有安装滤波器，在短路状态中由于电弧应当处于消弧状态，因此也能够对熔滴过渡图像进行拍摄。作为拍摄的规定周期，由于市面上出售着1万场景/秒的CCD照相机，所以设定为100μs左右。如上所述，由于从收缩产生至电弧再次产生的时间为300～1000μs左右，因此通过每隔100μs的熔滴过渡图像能够检测收缩的进行状态。

所述的图像处理电路GC将来自所述的CCD照相机CM的熔滴过渡图像以及所述的短路判别信号Sd作为输入，输出收缩检测信号Nd，该收缩检测信号Nd在短路判别信号Sd为高电平(短路状态)的期间中通过进行图3～图5中所述的图像处理来检测收缩的产生此时变为高电平，若短路判别信号Sd为低电平(电弧产生状态)则其变为低电平。

图2是所述的焊接装置的各信号的时序图。该图(A)表示焊接电流Iw，该图(B)表示焊接电压Vw，该图(C)表示短路判别信号Sd，该图(D)表示收缩检测信号Nd，该图(E)表示驱动信号Dr。下面，参照该图进行说明。

在该图中，在时刻t1～t3的短路期间Ts中，如该图(B)所示，由于焊接电压Vw为低值，因此如该图(C)所示，短路判别信号Sd为高电平。另外，在该图中，在时刻t2～t3的收缩检测期间Tn以外的期间，如该图(D)所示，由于收缩检测信号Nd为低电平，因此如该图(E)所示，驱动信号Dr为高电平。其结果，由于晶体管TR处于导通状态，因此与通常的消耗电极电弧焊接用的焊接电源为相同的操作。

在时刻T2，若通过短路期间Ts中的图像处理检测到在熔滴产生了收缩，则如图(D)所示，收缩检测信号Nd变为高电平。伴随于此，如该图(E)所示，由于驱动信号Dr变为低电平，因此晶体管TR处于截止状态。其结果，电阻器R插入于焊接电流Iw的通电路径中。因为该电阻器R的值设定为短路负载(数十mΩ)的10倍以上的大值，所以如该图(A)所示，在焊接电源内的直流电抗以及电缆的电抗中积蓄的能量被急剧放电，从而焊接电流Iw急剧减小。在时刻T3，若短路打开从而电弧再次产生，则如该图(C)所示，由于短路判别信号Sd变为低电平，因此如该图(D)所示，收缩检测信号Nd变为低电平，如该图(E)所示，驱动信号Dr变为高电平。其结果，晶体管TR处于导通状态，成为通常的消耗电极电弧焊接的控制。通过该操作能够减小电弧再次产生时(时刻t3)的电流值，能够抑制溅射的产生。

图3是说明用于从所述的图像处理电路GC中的熔滴过渡图像检测收缩的产生的图像处理的图。如上所述，每隔100μs从CCD照相机CM输入短路状态中的熔滴过渡图像。该图(A)～(D)所示的四角形所围的部分是1场景的熔滴过度图像。该图(A)表示开始了短路状态的时刻的熔滴过渡图像，该图(B)表示即将产生收缩的熔滴过渡图像，该图(C)表示产生了收缩的状态的熔滴过渡图像，该图(D)表示收缩变得非常细、电弧即将再次产生的熔滴过渡图像。下面，参照该图进行说明。

对按每规定周期输入的熔滴过渡图像的1场景进行如下的图像处理。

(1)对熔滴过渡图像设定规定的判别区域。在该图(A)～(D)中，由虚线所围的四角形的区域表示判别区域。该判别区域以在各场景为相同位置以及大小的方式进行设定。判别区域为焊线的前端部，设定在非熔化部的正下方。

(2)在判别区域内计算熔滴图像所占的面积。在该图(A)～(D)的情况下，在由虚线所围的判别区域内计算熔滴图像(黑色部分)所占的面积。

(3)判别该面积小于基准值，则检测出收缩的产生。该基准值根据CCD照相机CM的位置、镜头的倍率等的拍摄条件设定为适当值。再有，该基准值根据焊线的种类、焊线输送速度、焊接方法、焊接速度等的焊接条件设定为适当值。

由于该图(A)是开始了短路状态的时刻，因此是形成于焊线1前端的熔滴1a接触熔池2a的瞬间。判别区域内的熔滴图像的面积为最大值。该图(B)是收缩即将产生的图像，由熔池2a的表面张力，熔滴1a的下侧被拉伸，从而变为三角锥形状。因此，判别区域内的熔滴图像的面积与该图(A)相比变小。该图(C)是产生了收缩1b的状态的图像，在基于流过熔滴1a的焊接电流的电磁收缩力的作用下，产生收缩1b。因此，判别区域内的熔滴图像的面积与该图(B)相比进一步变小。该图(D)是收缩1b变得非常细、电弧即将再次产生的图像，判别区域内的熔滴图像的面积与该图(C)相比进一步变小。该图(C)中面积小于基准值，检测到了收缩的产生。

图4是表示熔滴过渡图像的各场景中的所述判别区域内的熔滴图像的面积变化的图。横轴表示从开始了短路状态的时刻起的经过时间(ms)，纵轴表示判别区域内的熔滴图像的面积。下面，参照该图进行说明。

在该图中，经过时间中的0(左端)的时刻相当于所述图2的时刻t1，右端的时刻相当于所述图2中的时刻t3。因此，时刻t1为短路开始时刻，时刻t3为电弧再次产生时刻。如该图所示，面积随着时间经过逐渐变小。在该图中，虚线表示基准值St。在时刻t2面积为S2，由于S2＜St，因此将该时刻作为收缩的检测时刻。也就是说，判别收缩部分变细至基准水平，检测收缩的产生。在该图中，时刻t1的熔滴过渡图像为图3(A)，时刻t1与t2之间的熔滴过渡图像为图3(B)，时刻t2的熔滴过渡图像为图3(C)，时刻t3之前的熔滴过渡图像为图3(D)。

另外，也能以如下方式进行收缩的产生的检测。对按每规定周期输入的熔滴过渡图像的1场景进行下面的图像处理。下面的(1)以及(2)的处理与所述的处理方法相同。

(1)对熔滴过渡图像设定规定的判别区域。

(2)在判别区域内计算熔滴图像所占的面积。

(3)判别该面积与短路开始时刻的面积之比例小于基准比例，则检测到收缩的产生。

图5是表示熔滴过渡图像的各场景中的判别区域内的熔滴图像面积与短路开始时刻的面积之间的比例的变化的图。横轴表示从开始了短路状态的时刻起的经过时间(ms)，纵轴表示面积比例。若将短路开始时刻的判别区域内的熔滴图像的面积设为S1，将其后的各场景中的面积设为Sn，则由Sn/S1来定义该面积比例。下面，参照该图进行说明。

在该图中，经过时间中的0(左端)的时刻相当于所述图2的时刻t1，右端的时刻相当于所述图2中的时刻t3。因此，时刻t1为短路开始时刻，时刻t3为电弧再次产生时刻。如该图所示，面积比例在时刻t1为1.0，随着时间经过逐渐变小，在时刻t3变为0.05左右。在该图中，虚线表示基准比例Ht。在时刻t2，面积比例为H2，由于H2＜Ht，因此将该时刻作为收缩的检测时刻。也就是说，判别收缩部分与短路开始时刻相比变细至基准水平，则检测到收缩的产生。

在所述的实施方式中，对开始了短路状态之后在熔滴产生收缩的情况进行了说明。但是，存在如下的情况，即：短路过渡与熔滴过渡混合存在的过渡方式的情况、伴随着短路的熔滴过渡方式的情况以及伴随着短路的喷射过渡方式的情况、在形成一部分收缩的状态下开始短路状态的情况。即使在这些情况下，本实施方式的收缩检测方法也能够高精度地检测收缩的进行并达到基准水平。

根据所述的实施方式，通过由CCD照相机对短路状态中的熔滴过渡图像进行拍摄，并对该拍摄到的熔滴过渡图像进行处理，能够正确地检测收缩的产生。该方法即使在熔滴过渡方式不是短路过渡方式时，也由于通过图像处理直接检测收缩的产生，因此能进行高精度的检测。也就是说，即使在短路过渡方式与熔滴过渡方式混合存在的情况、伴随着短路的熔滴过渡方式的情况或者伴随着短路的喷溅过渡方式的情况下，也能够高精度地检测收缩的产生。而且，由于根据该高精度的收缩产生的检测能够减小焊接电流，从而降低电弧再次产生时的电流值，因此即使不是短路过渡方式的过渡方式时，也能够减少溅射的发生。因此，本实施方式不仅能应用于二氧化碳电弧焊接、金属活性气体焊接以及金属惰性气体焊接，而且还能应用于脉冲电弧焊接以及交流脉冲电弧焊接。

Claims (3)

1.一种消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，在消耗电极与母材之间反复电弧产生状态与短路状态的消耗电极电弧焊接中，检测从短路状态电弧再次产生的前兆现象即熔滴的收缩的产生，若检测到该收缩的产生，则进行输出控制，使短路负载中流过的焊接电流减小，从而使电弧再次产生，所述消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法的特征在于，

由CCD照相机按每规定周期对所述短路状态中的熔滴过渡进行拍摄，并对所拍摄的熔滴过渡图像进行处理，从而检测所述收缩的产生。

2.根据权利要求1所述的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，其特征在于，

所述熔滴过渡图像的处理是如下的处理，即：在所述熔滴过渡图像中设定相同的判别区域，对每个熔滴过渡图像计算该判别区域中的熔滴图像所占的面积，通过判别该面积小于基准值，从而检测收缩的产生。

3.根据权利要求1所述的消耗电极电弧焊接的收缩检测控制方法，其特征在于，

所述熔滴过渡图像的处理是如下的处理，即：在所述熔滴过渡图像中设定相同的判别区域，对每个熔滴过渡图像计算该判别区域中的熔滴图像所占的面积，通过判别该面积与短路状态开始时的所述面积之间的比例小于基准比例，从而检测收缩的产生。

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