CN101868733B - 用于确定位置与参考位置的重合的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于确定位置与参考位置的重合的设备(30)，其中，可以在所述位置处接收来自固定定位的无线电发射机的无线电信号，所述设备(30)具有：用于在所述位置处提供所述固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性(MP(i))的装置(32)，其中，所述无线电信号的所提供的属性包括标识无线电发射机的发射机标识；用于将无线电发射机分离为第一数目(Neq)的无线电发射机和第二数目(Nneq)的无线电发射机的装置(34)，其中，所述第一数目(Neq)的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识相同，所述第二数目(Nneq)的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识不同；以及用于基于所述无线电信号的所提供的属性(MP(i))来确定所述位置的匹配的度量的装置(39)，其中，在匹配的度量的确定中同时考虑了所述第一数目(Neq)的无线电发射机的属性(36)和所述第二数目(Nneq)的无线电发射机的属性(37；38)，并且，所述第一数目的无线电发射机的属性和所述第二数目的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。

Description

用于确定位置与参考位置的重合的设备和方法
技术领域
本发明涉及用于确定位置与参考位置的重合或匹配的设备和方法，如可能具体地用于例如在无线通信网络中对移动终端进行定位或导航。
背景技术
为了用移动终端找到人，各种定位技术是可用的。用于在室外区域进行定位和/或导航的可能最众所周知的系统是卫星协助的全球定位系统(GPS)。对于在建筑物内部和/或在室内区域的定位和/或导航，已知各种方式，例如红外系统、RFID(射频标识)系统或者还有IEEE 802.11WLAN(无线局域网)网络的场强估计。目前，仅对于室外区域，GPS系统是以可靠的方式可用的。最近的扩展(例如高度敏感的接收机或者所谓的A-GPS(协助GPS))代表了使该技术也可用在建筑物内的尝试。此处，A-GPS将基于卫星的GPS系统的使用与从蜂窝移动无线网络对所谓协助信息的接收相结合。然而，目前，这些技术尚不具有所期望的平均精度。红外系统和RFID系统一般地不可用于完整的覆盖并一定要满足具体先决条件。
由于增大的无线电网络散播(例如基于WLAN标准)，使得这些无线网络自身适合作为用于新定位方法的基础。
一般地，先前使用的定位方法是基于例如三角测量法、邻域关系、依靠时间测量的边法(lateration)或者依靠场强评估的边法。这些方法或者是必须已知静止发射机和/或基站的位置的定位方法，或者是以下定位方法：必须在该定位方法所覆盖的环境中的典型位置处事前进行训练。
在基于WLAN的定位系统中，经常采用所谓的接收信号强度(RSS)指纹识别作为基本方法。该方法基于以下假设：在当前定位处接收的和/或可接收的若干无线电台的无线电信号的信号强度唯一地描述了该定位或位置的特征。如果存在针对多个参考定位或参考位置包含此处接收的和/或可接收的无线电台的标识以及相应无线电信号的场强在内的数据库，则可以通过在当前测量的测量值与数据库的参考值之间执行匹配，从一组当前测量值(发射机标识和信号强度值)推断出当前位置。对于每一个参考点来说，该匹配评估了其先前记录的测量值和/或参考值与当前位置的当前测量值的相似程度。然后，最相似的参考点确定对当前定位的估计。
对于参考数据库来说，通过测试测量来在充足数目的点处以实验方式确定信号强度。因此，创建了一数据库，包含具有针对执行测试测量的每个位置的分别相关的接收场强和质量的基站(接入点)列表。在WLAN实施方式中，这种参考数据库可以包括例如下列参数：
  RID   MAC   RSSI   PGS   X   Y   Z   MAPNR   CREATED
  1   00.0D.54.9E.17.81   46530   100   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0D.54.9E.1A.BA   67260   90   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0D.54.9E.1D.64   72002   88   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0E.6A.D3.B9.8B   59531   100   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0F.A3.10.07.6C   46464   96   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0F.A3.10.07.FB   74488   94   5795   15627   150   0   12.03.07 12:42
  1   00.0F.A3.10.09.SF   72375   97   5795   15451   150   0   12.03.07 12:42
  2   00.0D.54.9E.17.81   54138   100   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0D.54.9E.18.1D   76560   11   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0D.54.9E.1A.BA   62318   94   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0D.54.9E.1D.64   71348   96   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0E.6A.D3.B9.8B   45393   100   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0F.A3.10.07.6C   66853   96   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0F.A3.10.07.FB   72251   100   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  2   00.0F.A3.10.09.5F   70990   90   14399   15451   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0D.54.9E.17.81   58291   100   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0D.54.9E.18.1D   78610   68   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0D.54.9E.1A.BA   62153   98   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0D.54.9E.1D.64   64187   90   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0E.6A.D3.B9.8B   32851   100   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0F.A3.10.07.6C   69006   96   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0F.A3.10.07.FB   71749   92   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0F.A3.10.09.5F   71482   83   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
  3   00.0F.A3.10.09.80   71000   40   24583   15627   150   0   12.03.07 12:43
因此，该表包括下列信息：
-参考点标识(RID)；
-所接收的台的MAC地址；
-接入点的接收场强(RSSI；46560表示-46.560dBm)；
-笛卡尔度量坐标的位置(x，y，z；24583表示245.83m)；以及
-测量值捕获的时间
理论上仅在相对较低的场强处测量的WLAN信号展示出相对于“可测量”或“不可测量”的相对不可靠行为。PGS列(“所看到的百分比”)以百分比方式指示了在测量值捕获期间看到该台的频率(即，PGS＝90意味着在10次测量中平均9次中测量了该台)。当对参考位置和/或每个无线电发射机的参考测量分组进行训练时确定PGS值，并且将其理解为对其可靠性的度量。在特定的测量时间窗内，存在通过固定采样间隔(例如200ms)来自无线电发射机的所定义数目的可能测量值。PGS值是在测量时间窗内实际测量到的、无线电发射机的(RSSI)值相对于潜在可能值的百分比。在校准期间，在理想情况下，在更长的时间窗(例如6至10s)上例如每200ms捕获参考点。在这一点上，图5示出了特定无线电发射机的接收信号的示例波形，该接收信号是可以在测量位置处仅相对不可靠地接收的。在10s的测量时间窗上，仅在大约3s内可接收特定无线电发射机，这产生了该无线电发射机的大约30％的PGS值。
对于定位来说，将当前捕获的测量值与数据库进行比较。将最相似的值或大多数相似参考值的集成作为当前位置加以接受。若干方法可能用于匹配；最广泛使用的方法是信号空间中的最小距离。
RSS指纹识别提供了室内和室外区域中的良好结果。由于静止无线电发射机的设置定位不必是已知的，该方法还适用于具有未知基础设施的未知环境。用于匹配的指纹识别方式假定了固定不变的基础设施。很多公知的解决方案进一步假定了有限区域，在该区域中可以在任何位置接收到每个无线电发射机的信号。
为了确定当前位置与参考位置的重合或匹配，在传统方法中，经常将多个无线电发射机的RSSI值彼此进行比较，这些无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在该位置处提供的发射机标识相同。具有相同发射机标识的无线电发射机之间的RSSI值偏差越小，则当前位置与参考位置的重合度越高。然而，该过程还引起错误位置估计的风险，例如当无线电发射机的数目小时，其中，这些无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在该位置处提供的发射机标识相同，从而也确定了小的RSSI值偏差，这可能导致重合度被错误地估计为良好。
发明内容
从该背景技术出发，本发明的目的是提供一种概念，其相对于现有技术有所改进，用于将当前测量值与先前记录的参考值进行匹配。
通过具有权利要求1的特征的设备、根据权利要求19所述的导航设备以及根据权利要求22所述的方法来达到该目的。
本发明的另一实施例在于一种用于执行根据本发明所述的方法的计算机程序。
本发明的研究成果在于，在当前(地理)位置处当前提供的和/或测量的固定定位的无线电发射机的值和/或属性(例如发射机标识和信号强度值)与(地理)参考位置处的先前记录的参考值和/或属性之间的匹配是可以通过以下类型的滤波来实现的：对该位置处的无线电信号的当前测量属性和参考位置处的先前记录的无线电信号的参考值的滤波。此处，无线电信号被细分为第一数目的无线电发射机和第二数目的无线电发射机，其中，第一数目的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在当前位置处提供的发射机标识相同，并且第二数目的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在该位置处提供的发射机标识不同，即，第二数目的无线电发射机的发射机标识仅在当前位置处提供并且还没有在参考位置处先前记录过，或者第二数目的无线电发射机的发射机标识仅在参考位置处先前已记录过并且没有在当前位置处提供。
以下将在当前位置处测量到的一组测量值称作测量分组(MP)，该组测量值包括标识无线电发射机的发射机标识(例如MAC地址)和附随的信号强度值(RSSI＝接收信号强度指示器)。根据本发明的优选实施例，在三个组中对在当前位置处供应的测量值以及在参考位置处先前记录的测量值进行预滤波。另一方面，将来自作为匹配基础的参考测量分组中还包括的测量分组的所有无线电发射机进行分离。在当前位置处接收且与参考测量分组有偏差的无线电发射机(听到太多)暗示其不能处于参考位置。在当前位置处另外接收到的这些无线电发射机不能用于直接匹配中，即，当前测量分组和参考测量分组中具有相同发射机标识的无线电发射机之间的匹配。此外，可以在参考位置或参考测量分组的参考数据中列出在当前位置处尚未接收到(没听到)的无线电发射机。在当前位置处未接收到的这些无线电发射机和/或其测量值也需要特殊的处理，并因此没有被提供给直接匹配，即，当前测量分组和参考测量分组中具有相同发射机标识的无线电发射机之间的匹配。
匹配单元将当前位置处的当前测量值与所讨论的参考数据的每一个参考点进行匹配，即，确定当前位置与所讨论的每一个参考点之间的匹配的度量。可选地，还可以对所匹配的参考点和/或位置的量进行限制，例如通过将移动终端的最后位置作为起始点，假定用户自那之后还没有从最后位置移动超过固定的最大距离。由于移动模型、当前位置确定的质量、有限的计算能力或者有限的存储等等，使得可以动态地进行对要比较的参考点的限制。
在当前测量分组与参考测量分组的每一次比较中，确定了匹配的度量，该度量定义了在当前位置处接收到的测量值和参考位置的先前记录的测量值的匹配程度。位置的匹配的度量的确定是基于无线电信号的所提供属性来进行的，其中，在匹配的度量的确定中同时考虑第一数目的无线电发射机的属性和第二数目的无线电发射机的属性，并且，第一数目的无线电发射机的属性和第二数目的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。在第一数目的无线电发射机中，在参考位置处先前记录的发射机标识与在当前位置处提供的发射机标识相同。在第二数目的无线电发射机中，发射机标识或者仅在当前位置处提供并且还没有在参考位置处先前记录过，或者仅在参考位置处先前已记录过并且没有在当前位置处提供。
根据优选实施例，对第一数目的无线电发射机的属性进行的加权比对第二数目的无线电发射机的无线电信号的属性进行的加权更强。这意味着在匹配的度量的计算中，该数目的无线电发射机被认为比第二数目的无线电发射机更强，其中，该数目的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在该位置处提供的发射机标识相同，该第二数目的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在该位置处提供的发射机标识不同，即，该无线电发射机的发射机标识或者仅在该位置处提供并且在参考位置处没有先前记录过，或者仅在参考位置处先前已记录过并且没有在该位置处提供。第一和第二数目的属性的权重例如彼此互补地补足为一。
其他优选实施例和其他实施方式是从属权利要求的主题。
通过将其发射机标识仅在当前位置处接收并且还没有在参考位置处先前记录过的无线电发射机的测量值包括进来，并将其发射机标识仅在参考位置处先前已记录过并且还没有在当前位置处接收到的无线电发射机包括进来，可以显著地提高对当前位置与参考位置之间的匹配的度量进行确定的精度。这可能使定位和/或导航结果显著改进。
附图说明
以下参照附图，将更详细地解释本发明的优选实施例，附图中：
图1是示出了根据本发明实施例的一种确定当前位置与参考位置之间的重合的方法的流程图；
图2示出了示例性的测量分组序列；
图3是示出了根据本发明实施例的一种用于确定当前位置与参考位置之间的重合的设备的示意图；
图4是示出了根据本发明实施例的一种用于确定位置的匹配的度量的装置的框图；以及
图5示出了可以不可靠地接收到的无线电发射机的典型波形。
具体实施方式
关于后续的描述，应当注意，在不同实施例中，相同或相似的功能元件包括相同的参考标记，因此在以下示意的各个实施例中，这些功能元件的描述是可互换的。
随后，基于图1至4，将描述用于确定当前地理位置与地理参考位置的重合或匹配的本发明构思。
例如，为了获得参考位置，用户在训练阶段记录无线电指纹，以在稍后的定位阶段使用这些无线电指纹作为数据库的一部分。实际上，训练可以在例如PDA或智能电话中发生。例如，可以将目标周围环境的地理地图作为位图进行提交。在训练时，用户在地图上标记其当前位置，然后触发测量值捕获。实际上，已证明，更密的训练点几乎没有显著改进结果，但在定位时清楚地增加了计算工作量。
然而，手动收集指纹仅在有限区域中是可行的。在城市或城镇中心，针对该目的，可以采用所谓校准箱。这些校准箱均具有高度精确的GPS单元(所谓的差分GPS)以及高度准确的惯性传感器(例如加速度传感器以及电子罗盘)。当移动这些校准箱经过城市或城镇时，这些校准箱可以在没有人工干预的情况下收集指纹。经由差分GPS的定位允许在城市环境中也以几分米的平均精度来进行位置确定，这样甚至在GPS系统发生故障时，由于高度精确的惯性传感器技术，使得也继续长达20分钟。因此，例如，其上有屋顶的通道将不会对校准箱造成任何问题。
图1首先示出了一种确定移动终端所处的当前位置与参考位置的重合的方法的流程图。
图1中示意性地示出的确定重合的方法包括：第一步骤S1，在当前位置处确定和/或提供固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性，其中，所确定和/或提供的无线电信号属性包括标识无线电发射机的发射机标识。这意味着，其中，在步骤S1中确定无线电发射机的发射机标识。另外，在本发明的优选实施例中，确定了无线电信号的电磁属性，例如，无线电信号的接收场强、接收功率谱、信噪功率比(SNR＝信噪比)、入射角、传播时间、极化或相位。
在第二步骤S2中，将无线电信号和/或与无线电信号相关联的无线电发射机分离和/或滤波为第一数目Neq的无线电发射机和第二数目Nneq的无线电发射机，其中，第一数目Neq的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在当前位置处提供的发射机标识相同，第二数目Nneq的无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在位置处提供的发射机标识不同，即，该无线电发射机的发射机标识或者仅在当前位置处提供并且先前没有在参考位置处记录过，或者仅在参考位置处先前记录过并且没有在当前位置处提供。根据实施例，第二步骤S2附加地包括：子步骤，从第二数目Nneq的无线电发射机中选择在当前位置处没有接收到的数目Nnh的无线电发射机，即，存在该无线电发射机在参考位置处的先前记录的属性，但不存在该无线电发射机在当前位置处提供的属性。在当前位置处没有接收到的无线电发射机的数目Nnh越大，当前位置就越不可能与参考位置相对应。此外，步骤S2包括：另一子步骤，其中，从第二数目Nneq中选择在当前位置处另外接收到的数目Nhtm的无线电发射机，其中，不存在该数目Nhtm的无线电发射机在参考位置处的先前确定的电磁属性，但存在该数目Nhtm的无线电发射机的在当前位置处提供的电磁属性。在当前位置处另外接收到的无线电发射机的数目Nhtm越大，当前位置就越不可能与参考位置相对应。因此，根据Nneq＝(Nnh+Nhtm)，在当前位置没有接收到的数目Nnh的无线电发射机以及在当前位置处另外接收到的数目Nhtm的无线电发射机产生第二数目Nneq的无线电发射机。
基于从步骤S1提供的无线电信号的属性，在第三步骤S3中确定当前位置的匹配度量和/或距离值acc，其中，在匹配度量的确定中同时考虑了第一数目Neq的无线电发射机的属性以及第二数目Nneq的无线电发射机的属性，并且，第一数目Neq的无线电发射机的属性和第二数目Nneq的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。根据实施例，对第一数目Neq的无线电发射机的属性进行的加权比对第二数目Nneq的无线电发射机的属性进行的加权更强，以下将对此进行详细讨论。
根据本发明的实施例，移动终端和/或客户端(例如启用WLAN的PDA、启用蓝牙的PDA、或者移动电话)执行步骤S1：确定和/或提供无线电信号的属性。为此，客户端包括用于确定和/或提供固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性的装置，其中，一般地，该属性的特征在于固定定位的无线电发射机的标识及其电磁信号特征(例如接收场强、接收频谱或接收信噪比)。固定定位的无线电发射机的标识和/或标识特征可以例如是其MAC(媒体接入控制)地址、基站标识或者小区标识。
将固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性与所谓的测量分组MP(i)相结合。在图2中示例性地示出了该事实。
图2示例性地示出了来自WLAN网络的三个时间连续的测量分组MP(1)、MP(2)、MP(3)，即i＝1，2，3，其中，测量分组MP(i)包括多个MAC地址22和关联的RSSI值RSSIk(i)，其中索引k指示第k个无线电发射机。这意味着在每时间间隔的测量分组MP(i)中，将由客户端接收的固定定位的无线电发射机的MAC地址以及其RSSI值相结合。
图3示出了根据本发明实施例的用于确定当前位置与参考位置的重合的设备30。此处，可以在当前位置处接收到固定定位无线电发射机和/或基站的无线电信号。
为此，设备30包括用于在当前位置处提供固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性的装置32，其中，所提供的无线电信号属性包括标识无线电发射机的发射机标识(例如MAC地址)。为此，装置32可以耦合至接收天线33以接收无线电信号的属性，例如电磁属性。具体地，先前描述的测量分组MP(i)可以由无线电信号的属性来表示。所确定的和/或提供的属性MP(i)被提供给用于将无线电信号和/或其关联无线电发射机分离为第一数目Neq的无线电发射机和第二数目Nneq的无线电发射机的装置34。此处，第一数目Neq的的无线电发射机包括以下无线电发射机：这些无线电发射机的在所考虑的参考位置处的先前记录的发射机标识与在当前位置处确定的发射机标识相同。第二数目Nneq＝(Nnh+Nhtm)的无线电发射机包括以下无线电发射机：这些无线电发射机的发射机标识或者仅在该位置处提供并且先前还没有在参考位置处记录过，或者仅在参考位置处先前已经记录过并且没有在位置处提供。为了确定第一数目Neq和第二数目Nneq的无线电发射机，用于分离的装置34可以耦合至数据库35，在数据库35中存储了来自多个参考位置的无线电信号的先前记录的属性，即参考测量分组。这意味着数据库35包括例如大量先前记录的测量分组，其中每个测量分组与参考位置相关联。以下将这些先前记录的测量分组称作参考测量分组RP。因此，装置34将无线电信号分离为至少两个组。第一组36包括第一数目Neq的无线电发射机的无线电信号的属性，而第二组37、38包括第二数目Nneq的无线电发射机的无线电信号的属性。如前所述，可以将第二组37、38进一步细分为在当前位置处没有接收到的无线电发射机的无线电信号的属性的组以及在该位置处另外接收到的来自无线电发射机的无线电信号的属性38的组。
设备30还包括用于确定当前位置的匹配的度量的装置39，装置39可以既耦合至用于分离的装置34又耦合至数据库35。装置39被形成为基于无线电信号的所供应的属性36、37、38来确定匹配的度量，其中，在匹配度量和/或距离值acc的确定中同时考虑了第一数目Neq的无线电发射机的属性36以及第二数目Nneq的无线电发射机的属性37、38，并且，第一数目Neq的无线电发射机的属性36和第二数目Nneq的无线电发射机的属性37、38以不同方式进入匹配的度量，即，以不同方式加权。
在每个定位和/或每个位置处，装置32提供不同信号强度的、若干基站和/或无线电发射机的信号以及附随的发射机标识。在WLAN网络的情况下，这种电子指纹包括对于每一个WLAN设备和/或WLAN无线电发射机及其附随的接收信号强度来说唯一的MAC地址的列表，并因此描述了当前位置的特征。这与WLAN无线电发射机位于何处无关。
定位实质上由以下两个步骤构成：首先，将当前测量的测量分组与数据库35中的指纹和/或参考测量分组进行匹配；以及其次，一方面选择适当的位置候选，另一方面对位置估计的候选位置进行加权和组合。
在匹配阶段，确定了当前测量的测量分组MP(i)与数据库35中的参考测量分组RP的偏差。具体地，根据本发明的设备30的装置34和39服务于该目的。
为了在匹配阶段从大量所存储的参考位置中找到当前位置的可能候选位置，装置39确定当前测量的测量分组与在参考位置处先前记录的参考测量分组之间的匹配的度量。在图4中示出了用于确定匹配的度量和/或距离值acc的装置39的示意电路框图。
如前所述，在输入侧向装置39供应第一数目Neq的无线电发射机的电磁属性36，例如RSSI值。此外，在装置39的输入处有第二数目Nneq的无线电发射机的电磁属性37、38，例如RSSI值。此处，第一数目Neq的无线电发射机的属性36包括在当前位置处测量到的信号属性以及在参考位置处先前记录的信号属性。
根据实施例，在框41中，形成了第一数目Neq的无线电发射机的在参考位置处的先前记录的电磁属性和在当前位置处提供的电磁属性之间的差异。例如，差异由无线电发射机的RSSI值形成，该无线电发射机在参考位置处的先前记录的发射机标识与在当前位置处供应的发射机标识相同。这些差异RSSI值ΔRSSI1至ΔRSSINeq被提供给求和框42，求和框42将Neq个差异RSSI值ΔRSSIn(n＝1，…，Neq)相加得到和∑ΔRSSIn。Neq是同时出现在测量分组和参考分组中的无线电发射机的第一数目。函数ΔRSSI计算两个信号强度值之间的距离。例如，可以选择以dB为单位的、测量值的欧几里得距离作为距离函数。因此，在这一点上，距离不表示空间距离，而是数学偏差。在框42进行求和之后，用加权因子EQW对和∑ΔRSSIn进行加权，即EQW·∑ΔRSSIn。此处，EQW定义了0和1之间的权重，这指示了与当前位置处的无线电发射机相比对测量值的距离和/或信号强度值的距离∑ΔRSSIn进行估价的程度，是听到太多还是听到太少。
如果此时停止匹配的度量的计算，则有可能选择实际上是比更适合的位置相比相对于当前位置的匹配更差的参考位置作为候选。这种情况的一个示例是：假定与当前位置相比，针对第一参考点获得Neq＝1，即，仅一个无线电发射机标识在参考测量分组与当前测量分组之间匹配。例如，如果匹配的测量分组的相应RSSI值碰巧相隔2.5dB，则获得∑ΔRSSI1/Neq＝2.5dB。还假定与当前位置相比，针对第二参考点获得Neq＝3的结果，即，三个无线电发射机标识在参考测量分组与当前测量分组之间匹配。例如，如果相应的RSSI值是相隔2dB、3dB和4dB，则总共获得∑ΔRSSIn/Neq＝3dB。因此，将把第二参考点评估为比第一参考点要差，这将导致估计差错。本发明的实施例可以避免和/或至少减少这种估计差错。
参考标记37描述了在当前位置处没有接收到的数目Nnh的无线电发射机的无线电信号的属性，即，存在该无线电发射机在参考位置处的先前记录的属性，但不存在在位置处提供的属性，即，来自在当前位置处不能接收到的无线电发射机。在框43中，可以针对每一个没有接收到的无线电发射机定义惩罚(malus)函数和/或惩罚(malus)值Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)。这意味着，可以针对在参考值而不是当前测量值中出现的每一个台定义malus值Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)。例如，这可以依赖于在过去在参考位置处可以接收没有接收到的相应台的可靠程度。在没有接收到的台的先前良好接收能力的情况下(即，高RSSI值)，得到例如高malus值。因此，根据实施例，malus值Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)可以直接与在当前位置处没有接收到的台的参考RSSI值成比例。此外，malus函数Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)可以与没有接收到的相应无线电发射机的PGS值相关联。例如，参考数据库中的小PGS值也可以导致相应malus Mnh，m()仅有小值。例如，这可以通过以下公式来计算：Mnh，m(PGS)＝FixMalus+DynamicMalus，其中DynamicMalus＝FixMalus*PGS/100。因此，根据实施例，没有接收到的无线电发射机的malus值的函数Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)依赖于与接收场强相关且在参考点处先前记录的属性，并依赖于模型，例如环境的模型、测量值质量的模型等等。将在当前位置处没有接收到的无线电发射机的Nnh个malus值Mnh，m()(m＝1，…，Nnh)移交给求和框44，以确定没有接收到的无线电发射机的Nnh个malus值的第一和∑Mnh，m()。
将参考标记38提供给在当前位置处另外接收到的数目Nhtm的无线电发射机的无线电信号的属性。因此，所表示的是以下无线电发射机：不存在该无线电发射机在参考位置处的先前记录的电磁属性，但存在该无线电发射机在当前位置处提供的电磁属性。在框45中，可以将malus函数Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)和/或malus值与在当前位置处另外接收到的每一个无线电发射机相关联。这意味着，对于在参考值中丢失的但在当前测量的测量值中包括的每一个无线电发射机来说，可以定义malus值Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)。此处，用于malus值Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)的函数还可以依赖于无线电发射机的当前RSSI测量值，并依赖于模型，例如环境的模型、测量值质量的模型、参考数据的使用年限的模型等等。根据本发明的实施例，这意味着，用于确定的装置39被形成为将malus值Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)与在当前位置处另外接收到的无线电发射机相关联，这依赖于与其无线电信号的接收场强相关的属性，例如RSSI值。因此，根据实施例，malus值Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)直接与在当前位置处另外接收到的台的参考RSSI值成比例。此外，malus函数Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)可以与另外接收到的相应无线电发射机的PGS值相关联。例如，参考数据库中的较小PGS值也可以仅导致相应malus函数Mhtm，r()(r＝1，…，Nhtm)有较小值。
将另外接收到的无线电发射机的Nhtm个malus值移交给求和框46，以将Nhtm个malus值相加得到第二和∑Mhtm，r()。
根据实施例，将没有接收到的无线电发射机的malus值的第一和∑Mnh，m()和另外接收到的无线电发射机的第二和∑Mhtm，r()相加并用加权因子(1-EQW)进行加权，即(1-EQW)·(∑Mnh，m()+∑Mhtm，r())。
最后，根据实施例，用(Neq+Nnh+Nhtm)将第一数目Neq的无线电发射机的在参考位置处先前记录的电磁属性和在位置处提供的电磁属性之间的差异的加权和EQW·∑ΔRSSIn以及malus值的加权和(1-EQW)·(∑Mnh，m()+∑Mhtm，r())进行归一化，以获得当前位置与所考虑的参考位置之间的距离值acc。因此，例如，可以根据下式来计算距离值acc：
acc = EQW · Σ n = 1 Neq ΔRSSI n ( ) + ( 1 - EQW ) · ( Σ m = 1 N nh M nh , m ( ) + Σ r = 1 N HTM M htm , r ( ) ) N eq + N nh + N htm . - - - ( 1 )
如果根据等式(1)来确定距离值acc，那么，当前位置与所考虑的参考位置之间的重合越大，距离值acc越小。这意味着，重合越大，差异的和∑ΔRSSIn就越小并且malus值的和∑Mnh，m()、∑Mhtm，r()越小。根据实施例，距离值acc与匹配的度量相对应。
根据其他实施例，匹配的度量还可以与距离值acc相反，或者如果acc不能变为大于1，则可以根据(1-acc)来计算匹配的度量。这意味着，距离acc越小，匹配的度量越大。当然，其他计算规则也是可能的，其中第一数目Neq的无线电发射机的属性和第二数目Nneq＝(Nnh+Nhtm)的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。
在本发明的实施例中，另外接收到的或没有接收到的每一个台从而增大了距离acc。在指纹中和在当前测量值中对不同台的处理强烈地影响了精度：在所存储的参考指纹中丢失但在当前测量中出现的台提供了对该指纹不适合的事实的强烈指示。
在大的区域中，根据等式(1)对所有存储的参考指纹进行的计算可能占用大量时间。因此，参考指纹的预选择是有利的。终端的最后计算的位置可能已经提供了当前位置的指示。周围环境的数字地图可以进一步限制候选的数目。然而，这种区域限制也提出了风险。如果所估计的位置远离标记，则定位不能再恢复并保持停在“最佳错误”位置。因此，检查候选位置的绝对质量始终是个问题。如果最佳候选的绝对质量太差(例如由于非常弱的RSSI值所致)，则应当在没有区域限制的情况下重新启动匹配。在匹配阶段的结束处，获得多个很可能的位置和/或候选位置，然后可以从中确定对当前位置的估计。
在包括根据本发明的设备30在内的导航设备中采用在匹配阶段确定的最佳位置候选，以用于所谓的位置计算阶段。为此，根据本发明的导航设备附加地包括用于基于由设备30通信的匹配度量和/或距离acc来输出对当前位置的估计的装置。
用于输出对位置的估计的装置根据不高于或低于匹配度量和/或距离acc的缺省界限的候选位置来计算移动终端的位置和/或对位置的估计。此处，较少考虑个体位置，而是将个体位置放在总体运动的上下文中。该结果代表对终端的当前位置的估计。
简单的实现在于例如计算候选位置的加权平均值。此处，依赖于候选位置的匹配度量(例如反匹配度量)的值形成候选位置在求平均中的加权。该所谓的k加权的最近邻域方法实际上提供了合理的结果。平均定位误差是几米。
然而，还可以提供更复杂的方法来确定对当前位置的估计，例如通过概率微积分的方法，例如通过贝叶斯方法或马尔科夫链。此处，基本思想是通过事后考虑和优化整个路径来补偿个体位置估计中的差错。最可能路径的计算还可以包括附加数据，例如周围环境的地图。还可以采用运动估计滤波器，例如Kalman滤波器。这种滤波器基于最后位置来估计运动的方向、速度和加速度，并建立对未来的预告。预告与所计算的位置之间的匹配可以辨别并纠正不合情理的运动和跳跃。
在匹配和位置计算阶段，周围环境的数字地图可以提供重要的附加信息。可看到可能路径的周围环境数字地图可以帮助辨别不可能的运动并将该运动纠正为可允许的路径。从而可以显著提高定位的精度。数字地图可以由可能的路径构成(正地图)、仅包括不可访问的区域(负地图)、或表示建设条件，例如楼层、墙或门(真实地图)。在车辆导航的领域中，习惯采用正地图。这些正地图包括道路和路径以及重要的元数据(例如，单行道中的驾驶方向以及速度限制)。由于可访问的道路和路径仅占国家面积的一小部分，因此此处正地图是合理的。
然而，在建筑物、门厅中或在建筑工地上，路径仅由少数障碍物来限定。此处，明显应采用负地图或真实地图。尽管车辆导航的正地图在若干标准格式下(例如GDF、SIF或ArcView)商业可用，但直到现在还没有针对建筑物内和周围的地图开发出标准。先前的WLAN定位解决方案留给用户去建立适当格式下的周围环境地图并向专有工具提供支持。可以经常从位图或CAD计划中接管基本信息。城镇或城市以及全国范围的适合导航的3D地图(除了街道和公共建筑物之外还包括建筑物细节)的开发因此是迈向地图格式标准化的重要步骤。
总而言之，需要指出：根据条件，还可以以软件实现本发明构思。该实现可以是在具有电子可读控制信号的数字存储介质(具体地，软盘、CD或DVD)上，该电子可读控制信号能够与可编程计算机系统和/或微控制器进行协作，以使得执行相应的方法。因此，一般地，本发明还在于一种计算机程序产品，具有在机器可读载体上存储的程序代码，当在计算机和/或微控制器上执行该计算机程序产品时，该程序代码执行本发明的方法。换言之，本发明从而可以被实现为一种具有程序代码的计算机程序，当在计算机和/或微控制器上执行该计算机程序时，该程序代码执行该方法。

Claims (22)

1.一种用于确定位置与参考位置的重合的设备(30)，其中，能够在所述位置处接收来自固定定位的无线电发射机的无线电信号，所述设备(30)包括：
用于在所述位置处提供所述固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性的装置(32)，其中，所述无线电信号的所提供的属性包括标识无线电发射机的发射机标识；
用于将无线电发射机分离为第一数目的无线电发射机和第二数目的无线电发射机的装置(34)，其中，所述第一数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识相同，所述第二数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识不同；以及
用于基于所述无线电信号的所提供的属性来确定所述位置的匹配的度量的装置(39)，其中，在匹配的度量的确定中同时考虑了所述第一数目的无线电发射机的属性(36)和所述第二数目的无线电发射机的属性(37；38)，并且，所述第一数目的无线电发射机的属性和所述第二数目的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第二数目的无线电发射机包括：仅在所述位置处提供且在所述参考位置处先前还没有记录的发射机标识，或者仅在所述参考位置处先前已记录且在所述位置处没有提供的发射机标识。
3.根据权利要求1所述的设备，其中对所述第一数目的无线电发射机的属性(36)进行的加权比对所述第二数目的无线电发射机的属性(37；38)进行的加权更强。
4.根据权利要求1所述的设备，其中所述无线电信号的属性包括所述无线电信号的电磁属性。
5.根据权利要求4所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为基于在所述参考位置处先前记录的电磁属性与在所述第一数目的无线电发射机的位置处提供的电磁属性之间的差异，来确定所述位置的匹配的度量。
6.根据权利要求5所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为所述差异的和越小，则将越高的匹配度量与所述位置相关联。
7.根据权利要求1所述的设备，其中用于提供所述无线电信号的属性的装置(32)被形成为在所述位置处提供所述无线电信号的接收场强相关属性。
8.根据权利要求7所述的设备，其中用于提供所述无线电信号的属性的装置(32)被形成为在所述位置处提供所述无线电信号的RSSI值、接收功率频谱或信噪功率比。
9.根据权利要求1所述的设备，其中用于分离的装置(34)被形成为从所述第二数目的无线电发射机中选择在所述位置处极少接收到其信号的一定数目的无线电发射机，其中，存在该一定数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的属性，但不存在该一定数目的无线电发射机在所述位置处提供的属性。
10.根据权利要求9所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为将惩罚值与在所述位置处没有接收到的无线电发射机中的一个相关联。
11.根据权利要求10所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为根据过去在所述参考位置处能够接收到无线电发射机的可靠程度，来将所述惩罚值与在所述位置处极少接收到的无线电发射机相关联。
12.根据权利要求10所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为根据与接收场强相关的属性，来将所述惩罚值与在所述位置处没有接收到的无线电发射机相关联。
13.根据权利要求10所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为在所述位置处没有接收到的无线电发射机的惩罚值的和越小，则将越高的匹配度量与所述位置相关联。
14.根据权利要求1所述的设备，其中用于分离的装置(34)被形成为从所述第二数目的无线电发射机中选择在所述位置处接收到其信号的另外的一定数目的无线电发射机，其中，不存在该一定数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的电磁属性，但存在该一定数目的无线电发射机在所述位置处提供的电磁属性。
15.根据权利要求14所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为将惩罚值与在所述位置处另外接收到的无线电发射机相关联。
16.根据权利要求15所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为根据在所述位置处另外接收到的无线电发射机的无线电信号的与接收场强相关的属性，来将所述惩罚值与在所述位置处另外接收到的无线电发射机相关联。
17.根据权利要求14所述的设备，其中用于确定的装置(39)被形成为在所述位置处另外接收到的无线电发射机的惩罚值的和越小，则将越高的匹配度量与所述位置相关联。
18.根据权利要求1所述的设备，其中用于确定所述无线电信号的属性的装置(32)被形成为确定WLAN(无线局域网)无线电信号的属性。
19.导航设备，包括：
根据权利要求1所述的设备(30)，用于确定当前位置与参考位置的匹配的度量；以及
用于基于所确定的匹配的度量来输出对所述当前位置的估计的装置。
20.根据权利要求19所述的导航设备，其中用于确定匹配的度量的设备(30)被形成为形成所述当前位置与有限数目的参考位置之间的每一个匹配的度量，其中所述有限数目的参考位置位于对所述当前位置的前一位置的估计的预定邻域。
21.根据权利要求19所述的导航设备，其中用于输出估计的装置被形成为基于具有高于或低于界限的匹配度量的多个参考位置的平均值，来确定并输出估计。
22.一种确定位置与参考位置的重合的方法，其中，能够在所述位置处接收来自固定定位的无线电发射机的无线电信号，所述方法包括：
在所述位置处提供所述固定定位的无线电发射机的无线电信号的属性，其中，所述无线电信号的所提供的属性包括标识无线电发射机的发射机标识；
将无线电发射机分离为第一数目的无线电发射机和第二数目的无线电发射机，其中，所述第一数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识相同，所述第二数目的无线电发射机在所述参考位置处的先前记录的发射机标识与在所述位置处提供的发射机标识不同；以及
基于所述无线电信号的所提供的属性来确定所述位置的匹配的度量，其中，在匹配的度量的确定中同时考虑了所述第一数目的无线电发射机的属性(36)和所述第二数目的无线电发射机的属性(37；38)，并且，所述第一数目的无线电发射机的属性和所述第二数目的无线电发射机的属性以不同方式进入匹配的度量。
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