DE102011100910B4 - Verfahren und System zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Basis von UHF-Transpondern in einem Lagersystem - Google Patents

Verfahren und System zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Basis von UHF-Transpondern in einem Lagersystem

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Abstract

Verfahren zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Stellplätzen eines Lagersystems,
bei dem passive UHF Transponder an den Lagereinheiten mit wenigstens einer Leseeinrichtung über mehrere im Lagersystem installierte Antennen ausgelesen werden und aus empfangenen Transponder-Signalen die Stellplätze bestimmt werden, auf denen sich die Lagereinheiten mit den jeweiligen Transpondern befinden, wobei
– in einer Initialisierungsphase vor einer erstmaligen Lokalisierung die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung ausgelesen werden, zumindest die Stärke des von jedem mit einer Lagereinheit bestückten Stellplatz empfangenen Transponder-Signals für jede Antenne erfasst und dem Stellplatz zugeordnet wird, und diese Zuordnung gespeichert wird, um mindestens einen Fingerabdruck der aktuellen Situation zu erhalten,
– bei jeder Lokalisierung dann die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung ausgelesen werden, aus den mit den Antennen empfangenen Transponder-Signalen auf Basis des mindestens einen Fingerabdrucks für die einzelnen Stellplätze Wahrscheinlichkeiten berechnet werden, mit denen sich die jeweilige Lagereinheit auf dem jeweiligen Stellplatz befindet,
– wobei die berechneten Wahrscheinlichkeiten für einen oder mehrere Stellplätze durch zusätzliche Informationen über die Nutzung des Lagersystems angepasst werden,
– auf Basis dieser Wahrscheinlichkeiten eine Information darüber bereitgestellt wird, auf welchen Stellplätzen sich die Lagereinheiten mit höchster Wahrscheinlichkeit befinden, und
– wobei in der Initialisierungsphase auch eine Detektionsrate des von jedem mit einer Lagereinheit bestückten Stellplatz empfangenen Transponder-Signals für jede Antenne in Abhängigkeit der Anzahl der Transponder im Erreichbarkeitsbereich der Antenne erfasst und dem Stellplatz zugeordnet wird, und diese Zuordnung gespeichert wird, um einen weiteren Fingerabdruck der aktuellen Situation zu erhalten, der bei der Berechnung der Wahrscheinlichkeiten für die einzelnen Stellplätze zusätzlich berücksichtigt wird.

Description

  • Technisches Anwendungsgebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Stellplätzen in einem Lagersystem, bei denen passive Ultrahochfrequenz(UHF)-Transponder an den Lagereinheiten durch mindestens eine Leseeinrichtung über mehrere Antennen ausgelesen werden und aus empfangenen Transpondersignalen die Position der Lagereinheiten in dem Lagersystem bestimmt wird.
  • Stand der Technik
  • Die Lokalisierung von Objekten innerhalb von Gebäudestrukturen mittels Funk stellt verglichen mit optischen oder Infrarotstrahlung nutzenden Techniken die geeignetste Lösung dar, ist jedoch noch immer eine große technische Herausforderung. Physikalische Effekte wie Reflexion, Absorption und Beugung der Funkwellen erhöhen die Messfehlerrate und senken somit die Lokalisierungsgenauigkeit. Der Bereich der Indoor-Funkortung wird im Wesentlichen durch die im Folgenden angeführten Technologien geprägt.
  • Mit der WLAN-Technologie kann zwar eine Lokalisierung durchgeführt werden, jedoch ist diese Technik selbst bei entsprechender Kalibrierung auf eine Lokalisierungsgenauigkeit von etwa zwei bis drei Metern beschränkt. Ein weiterer Nachteil dieser Technologie ist der hohe Stromverbrauch, der eine Realisierung einer mobilen, batteriegebundenen Lösung ineffektiv macht. Weiterhin sind die Stückkosten für WLAN-Transponder relativ hoch.
  • Die Ultra-Wide-Band-Technologie ist im Hinblick auf die zu erwartende hohe Lokalisierungsgenauigkeit von bis zu 15 cm bei freier Sicht durchaus für einen Einsatz in Lagersystemen geeignet. Es gelten jedoch auch hier ähnliche Bedingungen bezüglich Stromverbrauch und Transponderkosten wie bei der WLAN-Technologie.
  • Die WO 2008/118875 A1 beschreibt ein Indoor-Lokalisierungssystem, das passive UHF-Transponder einsetzt und eine hohe Lokalisierungsgenauigkeit erreichen soll. Das System nutzt getrennte Sende- und Empfangsantennen, wobei die Sendeantennen zur lokalen Aktivierung der Transponder über das Lagersystem verteilt sind und jeweils für eine Vielzahl von Sendeantennen eine zentrale Empfangseinrichtung angeordnet ist.
  • Bei der Lokalisierung von Lagereinheiten in Regalsystemen besteht die Besonderheit, dass das Signal zusätzlich durch die gesamte Umgebung beeinflusst wird. Die Wellenausbreitung ist von mehreren Faktoren abhängig, bspw. der Dämpfung und Reflexion durch verschiedene Medien oder dem Streuverlust durch die Antenne. Folglich kann die im Freifeld nutzbare rechnerische Beziehung zwischen Distanz und Abnahme der Feldstärke in einer derartigen Umgebung nicht für eine Lokalisierung genutzt werden.
  • Die DE 10 2009 021 783 A1 befasst sich mit einem Verfahren zur Lokalisierung wenigstens eines mobilen Telekommunikationsgeräts mittels Kurzstreckenfunk, insbesondere Bluetooth. Hierbei werden die Signaleigenschaften der sendenden Basisstationen an verschiedenen Positionen innerhalb des zu lokalisierenden Raumes dargestellt und gespeichert. Durch einen Vergleich dieser Fingerprints mit den gemessenen Daten kann dann eine Lokalisierung der jeweiligen Bluetooth-Geräte vorgenommen werden.
  • Die DE 10 2008 036 681 A1 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen einer Übereinstimmung einer Position mit einer Referenzposition, bei denen WLAN zur Lokalisierung eingesetzt wird. Eine Lokalisierung mit Hilfe von RFID wird im Zusammenhang mit dem Stand der Technik erwähnt, jedoch aufgrund der geringeren Verbreitung gegenüber WLAN nicht näher betrachtet.
  • Die Veröffentlichung von N. Schmidt, „Positionsbestimmung in Gebäuden“, Proseminar Technische Informatik, Freie Universität Berlin, 28.–29. Januar 2010, befasst sich ganz allgemein mit unterschiedlichen Möglichkeiten für eine Positionsbestimmung in Gebäuden. So wird ganz allgemein auch auf die so genannte Scene-Analysis hingewiesen, bei der ein Fingerprint-Verfahren eingesetzt wird. Weiterhin wird in dieser Veröffentlichung auch auf RFID-Transponder verwiesen, die sowohl als aktive Transponder als auch als passive Transponder eingesetzt werden können. Der Einsatz aktiver Transponder wird als vorteilhaft dargestellt, da diese größere Reichweiten als passive Transponder aufweisen und sich somit besser für den Einsatz in einem Positionierungssystem eignen.
  • Die Veröffentlichung von C. Köpke, „Indoor Location Systems“, Lehr- und Forschungseinheit Medieninformatik, LMU München, 23. August 2007, URL: http: //www.medien.ifi.lmu.de/lehre/ws0607/mmi1/essays/ Christian-Koepke.xhtml, Archiviert in http://web.archive.org/web/20070823132037/ http://www.medien.ifi.lmu.de/lehre/ws0607/mmi1/essays/ Christian-Koepke.xhtml, befasst sich mit der Nutzung von RFID für eine raumgenaue Lokalisierung, geht aber nicht auf die Problematik bei der Positionsbestimmung von Lagereinheiten auf Stellplätzen eines Lagersystems ein.
  • U. Grossmann et al., „Positionsbestimmung mittels Funktechnologien – Vergleich von Verfahren und Technologien mit exemplarischer Demonstration“, In: Wollert, J. (Hrsg.) Wireless Technologies Kongress 2009 – Von der Technologie zur Anwendung, S. 312–322, Berlin, Akademische Verlagsgesellschaft Aka GmbH, befassen sich mit einem Vergleich von Verfahren und Technologien zur Positionsbestimmung mit Funktechnologien. Dabei wird u.a. eine RFID-Lokalisierung in Museen mit Hilfe aktiver RFID-Transponder beschrieben. Die Transponder werden dabei an der Decke befestigt, die vom PDA des Besuchers gelesen werden können. Anhand der gelesenen Transponder kann die Position des Besuchers grob auf eine bestimmte Zelle eingegrenzt werden.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und System zur Lokalisierung von Lagereinheiten in einem Lagersystem anzugeben, das auch im Indoorbereich, insbesondere bei der Anwendung in Lagersystemen mit Palettenregalen, eine stellplatzgenaue Lokalisierung ermöglicht und sich kostengünstig realisieren lässt.
  • Darstellung der Erfindung
  • Die Aufgabe wird mit dem Verfahren und dem System gemäß den Patentansprüchen 1 und 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens und des Systems sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche oder lassen sich der nachfolgenden Beschreibung sowie dem Ausführungsbeispiel entnehmen.
  • Bei dem vorgeschlagenen Verfahren zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Stellplätzen eines Lagersystems werden passive UHF-Transponder an den Lagereinheiten mit wenigstens einer Leseeinrichtung über eine oder mehrere im Lagersystem installierte Antennen ausgelesen und aus den empfangenen Transpondersignalen die Stellplätze bestimmt, auf denen sich die Lagereinheiten mit den jeweiligen Transpondern befinden. Die Antennen sind dabei so angeordnet, dass sich alle vorhandenen Stellplätze bezüglich der Reichweite der Transpondersignale im Erfassungsbereich mindestens einer der Antennen befinden. Bei einem Lagersystem mit Lagerregalen sind diese Antennen dann jeweils vorzugsweise gegenüber dem jeweiligen Lagerregal angeordnet. Das Verfahren umfasst eine Initialisierungsphase, in der die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung ausgelesen werden und die Stärke des von jeder Lagereinheit empfangenen Transpondersignals für jede Antenne erfasst und dem Stellplatz zugeordnet wird, auf dem sich diese Lagereinheit gerade befindet. Diese Zuordnung von Antennen, Signalstärken und Stellplätzen wird in der vorliegenden Patentanmeldung als Fingerabdruck für die Signalstärke bezeichnet. Zusätzlich zur Signalstärke wird hierbei jeweils auch die Detektionsrate für den jeweiligen Stellplatz, der sogenannte Readcount, erfasst und daraus ein weiterer Fingerabdruck erzeugt, auch als Fingerabdruck für die Detektionsrate bezeichnet. Bei einem späteren Lokalisierungsvorgang werden dann die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung über die Antennen ausgelesen und aus den mit den Antennen empfangenen Transpondersignalen auf Basis beider Fingerabdrücke für die einzelnen Stellplätze Wahrscheinlichkeiten berechnet, mit denen sich die jeweilige Lagereinheit auf dem jeweiligen Stellplatz befindet. Die berechneten Wahrscheinlichkeiten werden bei dem vorgeschlagenen Verfahren für einen oder mehrere Stellplätze dann durch zusätzliche Informationen über das Lagersystem angepasst, d. h. um bestimmte Wahrscheinlichkeitswerte erhöht oder erniedrigt. Diese zusätzlichen Informationen über das Lagersystem können Informationen über eine Lagernutzung, eine Lagereinteilung bzw. Lagerzonung oder über Ein- und Auslagerungsvorgänge sein. Einige dieser Informationen können dabei vorab bekannt sein, andere werden durch das vorgeschlagene Verfahren im Laufe der Zeit ermittelt. Die letztgenannten Informationen werden somit erst bei Nutzung des Verfahrens über einen längeren Zeitraum erhalten, so dass auch erst dann die Wahrscheinlichkeiten auf Basis dieser Informationen angepasst werden können.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens werden die Wahrscheinlichkeiten für die Aufenthaltsorte der einzelnen Lagereinheiten erst nach einem Optimierungsschritt ausgegeben. Bei diesem Optimierungsschritt wird auf Basis der ermittelten Wahrscheinlichkeiten, mit denen jede vorhandene Ladeeinheit auf jedem Stellplatz steht, eine Zuordnung aller Ladeeinheiten zu den Stellplätzen ermittelt, die die höchste Gesamtwahrscheinlichkeit aufweist.
  • Das vorgeschlagene Verfahren und das zugehörige Lokalisierungssystem ermöglichen eine stellplatzgenaue Lokalisierung von Lagereinheiten auf Basis passiver UHF-Transponder. Bei dem vorgeschlagenen Verfahren entfällt ein aufwändiges Einmessen und Kalibrieren des Systems. Vielmehr ist lediglich die Initialisierung zur Erstellung des Fingerabdrucks erforderlich. Sämtliche weiteren Veränderungen werden durch das Verfahren bzw. System selbst erfasst. Insbesondere kann jederzeit auf Basis der aus dem Verfahren gewonnenen Kenntnis über die momentanen Positionen der Lagereinheiten ein neuer Fingerabdruck erstellt werden, falls sich die Umgebungsbedingungen erheblich verändert haben. Der Fingerabdruck kann auch in regelmäßigen Abständen, nach einer vorgebbaren Anzahl von Ein- oder Auslagerungsvorgängen oder auf Veranlassung eines Benutzers erfolgen. Ein neues Einmessen oder Umhängen von Antennen ist hierbei nicht erforderlich.
  • Alternative Verfahren des Standes der Technik arbeiten in der Regel unter Verwendung aktiver Transponder, die jedoch relativ hohe Kosten für die Anschaffung und Wartung verursachen. Bei der Nutzung von passiven UHF-Transpondern fallen erheblich geringere Beschaffungskosten an. Ein Wechsel von Batterien ist definitionsgemäß nicht erforderlich.
  • Das vorgeschlagene Verfahren und das zugehörige Lokalisierungssystem lassen sich sehr vorteilhaft zur Lokalisierung von Paletten in Palettenregalen nutzen, können jedoch auch auf ähnliche Lagersysteme, bspw. eine Bodenblocklagerung, übertragen werden. Sie eignen sich für alle Lagersysteme, in denen eine automatisierte Identifikation und/oder Lokalisierung von Objekten angestrebt wird. Hauptanwendungsbereiche sind daher die Logistik, der Handel, bspw. bei Regalkonzepten zur Prüfung des Füllgrades, sowie die Nachschubsteuerung in der Produktion.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens wird in der Initialisierungsphase zusätzlich ermittelt, welche Stellplätze nicht in der Reichweite der jeweiligen Antenne liegen. Für Stellplätze, die zu diesem Zeitpunkt nicht mit einer Lagereinheit bestückt sind, kann dies über Transponder erfolgen, die an den Stellplätzen selbst installiert sind. Nach der Berechnung der Wahrscheinlichkeiten in einem Lokalisierungsschritt werden dann für jede Antenne die für die nicht erreichbaren Stellplätze berechneten Wahrscheinlichkeiten um einen festen Wert herabgesetzt. Diese Erreichbarkeit oder Nichterreichbarkeit von Stellplätzen durch einzelne Antennen kann über eine Bestimmung des Anspruchsverhaltens der Transponder mit der jeweiligen Antenne oder über eine Bestimmung der Schreibrate erfolgen. Dies ist im Ausführungsbeispiel näher erläutert.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens und zugehörigen Systems werden zusätzliche Informationen zur Änderung der Wahrscheinlichkeitswerte durch Überwachung der Transporteinheiten für die Ein- und Auslagerung von Lagereinheiten gewonnen. Dies wird im Folgenden als Staplertracking bezeichnet, da in der Regel Gabelstapler für die Ein- und Auslagerung der Lagereinheiten eingesetzt werden. Die Gabelstapler tragen dabei ebenfalls Transponder, die mit den hier eingesetzten Leseeinheiten über die Antennen ausgelesen werden können. Die Positionen der Gabelstapler werden jeweils während des Ein- und/oder Auslagerungsvorgangs mit dem vorgeschlagenen Lokalisierungssystem bestimmt. Auf Basis dieser Information kann dann bei einer Einlagerung einer neuen Lagereinheit der Einlagerungsbereich näher eingegrenzt werden und die Positionierungswahrscheinlichkeiten außerhalb dieses Bereichs werden erniedrigt. Hierbei können auch Umlagerungsvorgänge erfasst werden, bei denen der Gabelstapler in der Regel seine Position ändert. Ein Lokalisierungsschritt für die Lokalisierung der neu eingelagerten oder umgelagerten Lagereinheit erfolgt dabei erst nach Ausfahren des Gabelstaplers aus dem Erfassungsbereich, da dieser die Messungen zur Lokalisierung der Lagereinheiten zu stark beeinflussen würde.
  • In einer weiteren Ausgestaltung wird die Information über eine Lagerzonung für die Anpassung der Wahrscheinlichkeiten genutzt. In der Logistik werden Greifhäufigkeiten von Artikeln typischerweise in die Kategorien A-, B- oder C-Teile eingeteilt. Diese Kategorien geben an, mit welcher Häufigkeit Artikel verkauft bzw. aus dem Lager entnommen werden. Diese Information wird beim vorgeschlagenen Verfahren genutzt, um Stellplätze in Zonen bzw. Bereichen des Lagersystems, die häufiger genutzt werden, in der Positionierungswahrscheinlichkeit für eine neu eingelagerte Lagereinheit zu erhöhen und Stellplätze in Zonen bzw. Bereichen, die selten genutzt werden, in der Positionierungswahrscheinlichkeit herabzusetzen.
  • Zusätzlich wird vorzugsweise die Verweildauer der Lagereinheiten an den jeweiligen Stellplätzen durch das vorgeschlagene Verfahren erfasst. Über diese Verweildauern kann dann ebenfalls eine Wahrscheinlichkeit für den jeweiligen Stellplatz erniedrigt werden, falls die Lagereinheiten dort in der Regel länger lagern als an anderen Stellplätzen. Hierbei wird ausgenutzt, dass dann die Wahrscheinlichkeit für eine Entnahme geringer ist als bei anderen Stellplätzen, die öfter ihren Inhalt wechseln.
  • Das vorgeschlagene Verfahren ist aufgrund der in diesen vorteilhaften Ausgestaltungen genutzten Erfassung und statistischen Auswertung von Zugriffen und Verweildauern von Lagereinheiten auf Stellplätzen selbstlernend, da sich die Lokalisierungsgenauigkeit durch die Erfassung und Nutzung dieser Informationen im Laufe der Zeit verbessert.
  • Das vorgeschlagene Lokalisierungssystem umfasst eine oder mehrere Antennen, die mit wenigstens einer Leseeinrichtung verbunden sind, sowie eine Auswerteund Steuereinrichtung, die die Leseeinrichtung zum Auslesen von Transpondern ansteuert und aus den empfangenen Transpondersignalen gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren die Stellplätze mit entsprechenden Wahrscheinlichkeiten bestimmt und ausgibt, auf denen sich die mit den Transpondern versehenen Lagereinheiten befinden.
  • In der bevorzugten Ausgestaltung verfügt das Lokalisierungssystem in der Steuer- und Auswerteeinrichtung über drei Module, ein Messwertmodul, ein Regelmodul und ein Optimierungsmodul. Eine Lokalisierung erfolgt nach Durchlaufen aller drei Module bzw. Ebenen. Das Messwertmodul führt dabei alle Schritte zur Erfassung der Messwerte mit der Leseeinrichtung durch, die zu einer Lokalisierung herangezogen werden können. Das Regelmodul bringt zusätzliche Informationen für die Berechnung bzw. Anpassung der Wahrscheinlichkeiten ein, um bestimmte Zusammenhänge zwischen Prozessen, die im Lagersystem stattfinden, und Stellplätzen zusätzlich zum Messwertmodul zu nutzen. Während bei einem klassischen Lokalisierungssystem die Positionsbestimmung ausschließlich auf der Auswertung von Sensordaten beruht, wird beim vorgeschlagenen Lokalisierungssystem diese zusätzlichen Informationen über das Lagersystem eingebracht, um die Auflösung bei der Lokalisierung zu erhöhen. Nach Durchlaufen der ersten beiden Module kann es unter Umständen vorkommen, dass kein eindeutiges Lokalisierungsergebnis vorliegt. Dies ist der Fall, falls die Wahrscheinlichkeiten für die Positionierung von zwei oder mehr Lagereinheiten auf einem Stellplatz gleich oder zumindest annähernd gleich sind. Hier kommt dann ein Optimierungsverfahren zum Einsatz, das alle Positionierungswahrscheinlichkeiten aller Lagereinheiten für alle Stellplätze einbezieht, um eine Konstellation, d.h. Verteilung der Lagereinheiten auf die Stellplätze, zu erhalten, die eine maximale Gesamtwahrscheinlichkeit besitzt. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung, in der Regel ein geeigneter Rechner, gibt nach Durchlaufen aller drei Module eine Liste mit optimierter Zuordnung von Ladeeinheiten auf Stellplätzen aus, in der vorzugsweise auch die entsprechenden Wahrscheinlichkeiten angegeben sind.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Das vorgeschlagene Verfahren und das zugehörige System werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen nochmals näher erläutert. Hierbei zeigen:
  • 1 ein Beispiel für den Lokalisierungsraum und den Hardwareaufbau des vorgeschlagenen Systems;
  • 2 eine schematisierte Darstellung zur Veranschaulichung eines beispielhaften Aufbaus der Steuer- und Auswerteeinrichtung;
  • 3 ein Beispiel für Leseergebnisse für das minimale Anspruchsverhalten;
  • 4 ein Beispiel für Ergebnisses eines Schreibfähigkeitstests;
  • 5 ein Beispiel für die Verknüpfung von Messwertmodul und Staplertrackingfunktion;
  • 6 ein Beispiel für die Veränderung der Wahrscheinlichkeiten durch die Staplertrackingfunktion;
  • 7 ein Beispiel für die Veränderung der Wahrscheinlichkeiten durch die Lagerzonungsfunktion;
  • 8 ein Beispiel für Ergebnisse der Lagerzonungsfunktion;
  • 9 ein Beispiel für die Verknüpfung von Messwertmodul und Regelmodul und
  • 10 ein Beispiel für die Ergebnisdarstellung der Lokalsierung.
  • Wege zur Ausführung der Erfindung
  • Im Folgenden werden das vorgeschlagene Verfahren sowie das zugehörige Lokalisierungssystem anhand der Lokalisierung von Paletten innerhalb eines Palettenregals näher erläutert. Bei dem Verfahren werden passive Transponder eingesetzt, die im Bereich um 868 MHz senden. Die Entscheidung für diesen Frequenzbereich liegt begründet in der zunehmenden Verbreitung der Kennzeichnung von Paletten bei Warenein- und -ausgangsprozessen und den geringen Transponderkosten. Die Anzahl der Antennen wird bei dieser Anwendung einerseits möglichst gering gewählt, um die Kosten zu reduzieren, und andererseits noch ausreichend hoch, um eine vollständige Ausleuchtung eines Palettenregals zu ermöglichen. 1 zeigt stark schematisiert den Lokalisierungsraum und den beispielhaften Aufbau der Hardware des vorgeschlagenen Systems. In der Figur ist ein Palettenregal 1 mit auf den einzelnen Stellplätzen eingelagerten Paletten 2 zu erkennen. Die Antennen 3 werden gegenüber dem zu lokalisierenden Raum, d. h. dem Palettenregal 1, aufgehängt. Die Antennen 3 sind über ein Antennenkabel mit einem Multiplexer 4 und einer Leseeinrichtung (Reader) 5 verbunden. Die Leseeinrichtung 5 ist über ein Netzwerk 6 mit einem Server 7 verbunden, der die Steuerung der Leseeinrichtung 5 und die Auswertung zur Lokalisierung der Paletten 2 übernimmt. Über einen PC 8 kann auf den Server 7 zugegriffen werden. An diesem PC 8 werden auch die Lokalisierungsergebnisse ausgegeben.
  • Bei einer derartigen Anwendung wird die Wellenausbreitung durch verschiedene Medien, insbesondere die Basismaterialien der einzelnen Lagereinheiten bzw. Paletten, gedämpft und reflektiert. Aus diesem Grund kann keine rechnerische Beziehung zwischen der Distanz von Transponder zu Antenne und der Abnahme der Feldstärke genutzt werden, um die einzelnen Paletten zu lokalisieren. Die Beeinflussung durch die eingelagerten Medien ändert sich zudem mit der Zeit.
  • Im vorliegenden Beispiel wird ein Lokalisierungssystem eingesetzt, das in drei Ebenen bzw. Module unterteilt ist, wie dies anhand des schematischen Aufbaus der 2 erkennbar ist. Im Messwertmodul 9 werden die von den ein oder mehreren Leseeinrichtungen 5 erfassten Messwerte genutzt, um eine Lokalisierung durchzuführen. Das Regelmodul 10 nutzt logistische Zusammenhänge und unterstützt die Berechnung der Positionierungswahrscheinlichkeiten der einzelnen Paletten im Messwertmodul 9. Im Optimierungsmodul 11 werden alle bisherigen Informationen umgesetzt und die finale Positionierung von Paletten auf Stellplätzen durch ein Optimierungsverfahren berechnet. Die einzelnen Module und deren Arbeitsweisen werden im Folgenden näher beschrieben.
  • Im Messwertmodul kommen im vorliegenden Beispiel generell zwei Verfahren gleichzeitig zum Einsatz: Das Fingerprinting-Verfahren und das Antennenmapping-Verfahren. Die Messwerte, die eine Leseeinrichtung typischerweise liefert, sind der Received Signal Strength Indicator (RSSI), der Readcount (RC) und die Antennenkennung (A). Aus diesen Werten werden Signalprofile erstellt, sog. Fingerprints oder Fingerabdrücke. Das Verfahren läuft zweistufig ab. In einer ersten Phase, der Trainingsphase, werden Messwerte und Koordinaten (in diesem Fall Stellplätze) zusammen in einer Tabelle gespeichert. Für die Erzeugung der Messwerte werden an mehreren Positionen, den Aufhängungspunkten der Antennen, Messungen durchgeführt. Die Speicherung der Informationen erfolgt probabilistisch. Nach Vermessung bspw. der Signalstärke werden Informationen in Form von Wahrscheinlichkeitsverteilungen als Erwartungswert und Standardabweichung dargestellt. Es wird so für jede Antennenposition bzw. Antenne unter unterschiedlichsten Bedingungen ein Fingerabdruck generiert. Dieser umfasst jedoch nicht nur den RSSI sondern auch den Readcount.
  • Nach dieser Initialisierung wird in einer zweiten Phase, der Lokalisierungsphase (oder Real-time Phase) die eigentliche Lokalisierung durchgeführt. In dieser Lokalisierungsphase messen die Antennen dieselben Parameter und erzeugen als Ergebnis über ein Look-up Verfahren die Ortsangabe bzw. den Stellplatz für die jeweilige Palette, deren Transpondersignal empfangen wurde, als Wahrscheinlichkeit. Es ist natürlich möglich, dass keine direkte Übereinstimmung mit den in der Initialisierungsphase erfassten Messwerten gefunden wird. Dies wird jedoch über die Wahrscheinlichkeitswerte für die einzelnen Stellplätze berücksichtigt. Der Vorteil dieses Verfahrens besteht darin, dass Umgebungsinformation, wie Reflexionen von Wänden, Decken oder anderen Gegenständen, einbezogen wird.
  • RSSI und Readcount, im Folgenden auch als Detektionsrate bezeichnet, werden in der Initialisierungsphase im Fingerprinting-Verfahren ausgewertet. Dazu wird in jedes Lagerfach eine Palette gestellt, die mit einem Transponder versehen ist. Für jeden Transponder erzeugt das System eine Vielzahl dieser Messwerte (RSSI, Readcount). Dies geschieht je Antenne, Lagerfach und Leistungsstufe. Für alle Werte werden Erwartungswert und Standardabweichung erzeugt, die für das Fingerprinting-Verfahren herangezogen werden. Alle Werte werden in einer Look-up Tabelle gespeichert und als normalverteilt angenommen. Nachfolgend ist dieses Vorgehen sowohl für den RSSI als auch für die Detektionsrate (Readcount) nochmals erläutert.
  • Bei einem Fingerabdruck für die Signalstärke besteht ein Signalmuster (SM) in diesem Zusammenhang demnach aus einem Erwartungswert eines RSSI E(RSSI) und einer Standardabweichung vom RSSI s(RSSI), jeweils für eine Antenne und eine Antennenleistung für je einen Stellplatz:
    Figure DE102011100910B4_0002
    Mit
  • RSSI
    Signalstärke
    SPi
    Stellplatz, i = 1 ... n
    Ak
    Antenne, k = 1 ... n
    APl
    Antennenleistung, l = 0,01–2 Watt ERP
  • In der Initialisierungsphase werden unter anderem diese Werte für die Stellplätze über einen längeren Zeitraum bestimmt. Folglich entsteht eine Matrix nach folgendem Muster für jeden Stellplatz bezogen auf den RSSI: Ak × APl
  • Am Ende der Initialisierungsphase liegt für jede Kombination aus Stellplatz, Antenne und Antennenleistung ein Wertepaar aus Erwartungswert des RSSI und Standardabweichung des RSSI vor, das entweder einzeln oder in der Kombination der Antennen einen Stellplatz mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit identifizieren kann.
  • Im Folgenden wird die Erstellung eines Fingerabdrucks für die Detektionsrate erläutert. Bei der Detektion handelt es sich um die Anzahl der Lesungen eines Transponders pro Zeiteinheit. Es ist daher von einer Lesehäufigkeit zu sprechen. Dieser Wert wird bei jedem Leseversuch über die Dauer einer Lesung kumuliert und zurückgegeben. Die Bedingungen für die Nutzung der Detektionsrate sind:
    • – Transponderanzahl: Werden mehr Transponder erfasst, verteilt sich die gesamte Leistung auf mehr Transponder und die Detektionsrate sinkt.
    • – Antennen-Leistung: Die Leistung der Antennen bestimmt den Erfassungsbereich der Antennen. Auf diese Weise werden mehr Transponder erfasst und die Detektionsrate sinkt.
  • Beide Nebenbedingungen haben zur Folge, dass sich die Detektionsrate lediglich dann nutzen lässt, wenn sich die Anzahl der Transponder nicht verändert. Da die Detektionsrate für jede Kombination von Antenne und Transponder ausgegeben wird, besteht dann die Möglichkeit einer Detektion auf Basis der Detektionsrate. Dazu entsteht auch in diesem Fall ein Signalmuster, das zur Lokalisierung herangezogen wird. Ein Signalmuster (SM) besteht in Zusammenhang mit der Detektionsrate aus einem Erwartungswert des Readcount E(RC) und einer Standardabweichung vom Readcount s(RC), jeweils für eine Antenne und eine Antennenleistung:
    Figure DE102011100910B4_0003
    Mit
  • RC
    Readcount
    SPi
    Stellplatz, i = 1 ... n
    Ak
    Antenne, k = 1 ... n
    APl
    Antennenleistung, l = 0,01–2 Watt ERP
  • In der Initialisierungsphase wird die Detektionsrate mit den entsprechenden Wertepaaren für alle Stellplätze über einen längeren Zeitraum bestimmt. Die Leistungsstufen (AP) der Antennen (A) werden entsprechend verändert. Es entsteht somit eine Matrix nach folgendem Muster bezogen auf den Readcount. Ak × APl
  • Sowohl das Lesen als auch das Beschreiben eines Transponders ist auf eine bestimmte Reichweite begrenzt. In der Initialisierungsphase bei der Installation des Systems kann die Reichweite der Antennen getestet werden. Stellplätze, die als unerreichbar für einzelne Antennen gelten, werden gelistet. Es entsteht ein Antennenmapping.
  • Die Ergebnisse der Messungen im Fingerprinting-Verfahren bestehen aus einer Wahrscheinlichkeit dafür, dass ein Messwert in einem Intervall aus Erwartungswert und Standardabweichung liegt. Es entsteht demnach eine Wahrscheinlichkeitstabelle mit Ergebnissen für jeden Stellplatz und jede Antenne. Diese wird bereinigt durch die Ergebnisse aus dem Antennenmapping-Verfahren. So werden Wahrscheinlichkeiten für Kombinationen, die nicht möglich sein können als geringer eingestuft.
  • Für die Erstellung eines Antennenmappings kann das Anspruchsverhalten gemessen werden. Ähnlich dem Detektionsverfahren bezieht sich das Anspruchsverhalten auf die Möglichkeit, einen Transponder unter der Bedingung einer bestimmten Leistung ansprechen zu können. Die Reichweite der Antennen vergrößert sich mit zunehmender Leistung der Antennen. Daher sollten sich Transponder, die weit entfernt von der Antenne sind auch nur mit erhöhter Leistung lesen lassen. Durch eine Vielzahl von Reflexionen ist die lineare Beziehung von Entfernung und Feldenergie zwar nicht gegeben, das Verhalten ist jedoch reproduzierbar.
  • Für die Anwendung des Verfahrens wird die minimale Leistung bestimmt. Diese wird ausgegeben für jeden Leseversuch je Antenne und Transponder. In der Initialisierungsphase wird somit die Lesereichweite einer bestimmten Antenne unter der Maßgabe der notwendigen Leistung abgelesen. 3 verdeutlicht diesen Zusammenhang exemplarisch für die Antennen 3 und 4, die sich in der untersten Regalzeile befinden.
  • Es ist zu erkennen, dass ein klarer Bereich existiert, der erfasst werden kann. Transponder, die sich auf den leeren Stellplätzen befinden, können auch bei maximaler Leistung nicht auf diesen Stellplätzen gelesen werden. Es ist ebenfalls zu erkennen, dass Antenne 3 die Transponder auf den Stellplätzen 1 und 2 nicht erkennen kann, obwohl die Distanz kürzer ist, verglichen mit Antenne 4, die diese beiden Transponder lesen kann. Dieses Phänomen ist auch bei den anderen Antennen zu erkennen. Diese Information soll im Messwertmodul genutzt werden. Erzeugt wird ein negativer Fingerabdruck. Dieser fokussiert diejenigen Bereiche, die nicht von der Antenne erfasst werden können. Da auch bei maximaler Leistung einige Stellplätze leer bleiben, somit der Transponder nicht erfasst werden kann, ist davon auszugehen, dass diese Transponder sich außerhalb der Antennenreichweite für den Lesevorgang befinden. Folgerichtig lässt sich die Positionierungswahrscheinlichkeit für einen solchen leeren Stellplatz in Abhängigkeit einer Antenne reduzieren.
  • Somit entsteht ein Signalmuster bestehend aus den Erfolgswahrscheinlichkeiten p, die in Abhängigkeit für eine Antenne und eine Antennenleistung ausgegeben werden. Naheliegender Weise kann dieser Zusammenhang als binominalverteilt beschrieben werden.
    Figure DE102011100910B4_0004
    mit
  • AV
    Anspruchsverhalten
    SPi
    Stellplatz, i = 1 ... n
    Ak
    Antenne, k = 1 ... i
    p
    Wahrscheinlichkeit für einen positiven Leseversuch
    n
    Anzahl der Leseversuche
    q
    Wahrscheinlichkeit für einen negativen Leseversuch (1 – p)
  • In der Umsetzung wird die Liste mit Transpondern erstellt bei der ersten Lesung. Jede Antenne (A) hat aus dieser Auswertung ihr eigenes Profil mit Stellplätzen (SP), die nach folgendem Muster erreicht werden können. Ak × SPi
  • In der Zusammenführung lässt sich diese Funktion leicht integrieren, indem bestehende Wahrscheinlichkeiten für eine Positionierung eines Transponders bzw. einer Lagereinheit auf einen Stellplatz betrachtet werden. Wird ein Transponder auf einen Stellplatz positioniert, der nicht mit dem hier vorgestellten Antennenmapping übereinstimmt, erhält dieser einen Abschlag auf die Positionierungswahrscheinlichkeit für den entsprechenden Stellplatz. Der Abschlag dieser Funktion wird in diesem Beispiel auf 0,1 taxiert. Bei dieser Berechnung ist zu beachten, dass diese demnach erst nach der Ausgabe der ersten Wahrscheinlichkeiten durch bspw. Auswertung des RSSI erfolgen kann.
  • Für die Erstellung eines Antennenmappings kann auch die Schreibrate gemessen werden. Die Grundidee besteht darin, dass sich der Erfolg eines Schreibvorgangs durch die Bitlänge und die Leistung der Antenne beeinflussen lässt. Lässt sich ein Transponder gegebenenfalls nur bei hoher Leistung erfassen oder nicht der gesamte Speicherbereich schreiben, könnte eine große Entfernung zur Antenne bestehen. Durchgeführte Tests haben die folgenden Ergebnisse produziert.
    • – Bitlänge. Je kürzer die Bitlänge desto höher die Schreibfähigkeit.
    • – Speicherbereich. Das Beschreiben des UserData erhöht die Schreibfähigkeit verglichen mit der Schreibfähigkeit des EPC.
  • In der Initialisierungsphase wird ein Test der Schreibfähigkeit im Lokalisierungsraum durchgeführt.
  • Hierbei soll herausgefunden werden, mit welchen Antennen welche Stellplätze beschrieben werden können. So ist eine weitere Möglichkeit gegeben, Stellplätze zu differenzieren. In 4 ist ein Ausschnitt einer Testreihe aus der Initialisierungsphase zu sehen.
  • Das Schreibprofil der Antennen 3 und 4 bei einem Watt Leistung zeigt, dass die Stellplätze in unmittelbarer Nähe beschrieben werden können, die Übrigen jedoch nicht. Die Güte der Schreibfähigkeit wird mit 1,00 angegeben, was bedeutet, dass jeder Schreibversuch gelungen ist.
  • Auch in diesem Fall wird der negative Fingerprint genutzt. Es wird somit festgehalten, welche Antenne welche Stellplätze mit mehr als 70% Erfolgswahrscheinlichkeit nicht beschreiben kann. Wird demnach ein Transponder mit Antenne 3 zu 80% beschrieben, wird die Positionierungswahrscheinlichkeit für alle Stellplätze außer 5, 7, 8, 9, 10 um 0,1 reduziert. Analog zum minimalen Anspruchsverhalten wird eine mehrfache Reduktion der Positionierungswahrscheinlichkeit ausgeschlossen. Gleichfalls gilt auch wieder, dass bei dieser Berechnung erst nach der Ausgabe der ersten Wahrscheinlichkeiten durch bspw. die Auswertung des RSSI erfolgen kann.
  • Eine Beschreibung des Ergebnisses in Form eines Signalmusters ist leicht möglich. Das Wertepaar besteht demnach aus dem Erwartungswert der Schreibrate E(WR) und der Standardabweichung der Schreibrate s(WR), jeweils für eine Antenne und eine Antennenleistung in Abhängigkeit der Bitlänge (BL) und des Speicherbereichs (SA).
    Figure DE102011100910B4_0005
    mit
  • SPi
    Stellplatz, i = 1 ... n
    Ak
    Antenne, k = 1 ... n
    APl
    Antennenleistung, l = 1 Watt ERP
    BL
    Bitlänge, (= 16 bit)
    SA
    Speicherbereich (= UserMemory)
    p
    Wahrscheinlichkeit für einen positiven Schreibversuch
    n
    Anzahl der Schreibversuche
    q
    Wahrscheinlichkeit für einen negativen Schreibversuch (1 – p)
  • Es entsteht somit eine Matrix nach folgendem Muster für die Schreibfähigkeit. Ak × SPi
  • Die im Messwertmodul für die jeweiligen Paletten erhaltenen Positionierungswahrscheinlichkeiten in den einzelnen Stellplätzen werden beim vorgeschlagenen Verfahren durch Einsatz des Regelmoduls zusätzlich verfeinert. Während in einem klassischen Lokalisierungssystem die Positionsbestimmung ausschließlich auf der Auswertung von Sensordaten basiert, werden hier auch andere, zusätzliche Informationen genutzt, die die Lokalisierungsauflösung erhöhen. Im Wesentlichen werden dabei bestimmte Zusammenhänge zwischen Prozessen und Stellplätzen zusätzlich ausgewertet. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich hierbei um drei Regeln, die nachfolgend vorgestellt werden und auf einem Staplertracking, der Information über eine Lagerzonung sowie der Verweildauer der Paletten im Regalsystem basieren.
  • Die Aufgabe des Staplertrackings besteht darin, eine zusätzliche Information über die Bewegungen bereitzustellen, die ein Gabelstapler im Lokalisierungsraum ausführt.
  • Dabei besteht die Leistung darin, sowohl den örtlichen Bereich einer Ein-, Aus- oder Umlagerung zu detektieren als auch eben diese Differenzierung zu ermöglichen. Ziel ist es demnach zu bestimmen, welche Aktionen stattgefunden haben. Diese Information kann nicht allein durch die Staplertrackingfunktion erbracht werden. Vielmehr ist eine sinnvolle, sequenzielle Kombination aus Messmodul und Staplertrackingfunktion notwendig. Es wird davon ausgegangen, dass eine Einlagerung in 2 Minuten, eine Auslagerung in 3 Minuten und eine Umlagerung als Summe in 5 Minuten erfolgt. Bei diesen Werten handelt es sich um Durchschnittswerte unterschiedlicher Fahrer bei entsprechenden Tätigkeiten am Verschieberegal, die variierbar sind. Um die einfachen Fälle (Auslagerung, Einlagerung) zu verifizieren, wird nach jeder Ausfahrt des Gabelstaplers aus dem Regal eine Lesung mit allen Antennen in den Programmablauf eingefügt. In 5 werden die Befehle für beide Module gemeinsam aufgelistet. Die Fälle werden anhand der Zeiten und der nachträglichen Lesung unterschieden.
  • Die vermeintlich leicht zu differenzierenden Fälle Einlagerung (IN) und Auslagerung (OUT) können in Zusammenwirken mit dem Messmodul differenziert werden. Dazu dienen die Zeitstempel der Lichtschranke, die den Beginn der Einlagerung, den Zeitpunkt der Ausfahrt und damit die Dauer der Einlagerung bestimmen. Unabhängig von der Dauer des Staplereinsatzes, wird das Messmodul im Nachhinein feststellen, dass sich ein neuer Transponder im Lokalisierungsraum befindet oder ein bekannter Transponder nicht mehr gelesen wird. Der Transponder wird daher nach erneuter Kontrolllesung von der Liste der möglichen Transponder entfernt. Die Staplertrackingfunktion ist in beiden Fällen in der Lage, den Bereich zu detektieren, in dem sich der Gabelstapler befindet. Bei einer Einlagerung ist der Gewinn durch die Staplertrackingfunktion sichtlich größer, da die Positionierung auf die entsprechenden Stellplätze eingeschränkt wird. Die Kenntnis des Bereichs einer Auslagerung hat allenfalls eine Kontrollfunktion für das Messmodul. Liegt die Dauer des Aufenthalts bei mehr als 180 Sekunden, ist von einer zusätzlichen Umlagerung (Re) auszugehen. Unter der Annahme einer Umlagerungsdauer von rund fünf Minuten je Palette (Summe aus Ein- und Auslagerung) können auch die Anzahl der Umlagerungen und die zugehörigen Bereiche (Areas) bestimmt werden. Sind mehrere Bereiche für die Umlagerung erfasst, kann im Messmodul die zusätzliche Lesung auf die erfassten Bereiche beschränkt werden. Konkret bedeutet eine Umlagerung die Auslagerung einer Palette aus einem Bereich und die Einlagerung in einen anderen Bereich. Aus logistischer Sicht ist eine Umlagerung eher in einem anderen Bereich zu erwarten. Der häufigste Grund ist eine Verschiebung der Zugriffshäufigkeiten. Daher wird die Wahrscheinlichkeit für die Platzierung der Umlagerungspalette in denselben Bereich (Area Re), in der sie auch vorher platziert war, gesenkt für eine neue Platzierung. Die Area umfasst in diesem Fall die Nachbarstellplätze. Auf diese Weise sind alle Fälle differenzierbar. Die letzte Spalte „Ausgabe Staplermodul“ in 5 gibt an, welchen Mehrwert die Staplertrackingfunktion für das Gesamtsystem hinzufügt. Deutlich wird, dass die Staplertrackingfunktion alleine keinen Mehrwert bringt, sondern eher einen positiven Einfluss auf das Messmodul hat. Aus diesem Grund verändert es keinen Wert einer Wahrscheinlichkeit für eine Positionierung der Transponder auf Stellplätzen, sondern unterstützt die Arbeit des Messwertmoduls.
  • Nach dem Durchbrechen der Lichtschranke werden im Zeitraum der Aktionen in der Regalzeile permanent Messungen mit den hier beispielsweise vier unteren Antennen zur Erfassung des Staplertransponders ausgeführt.
  • Da beim beschriebenen Aufbau nicht mit allen Antennen gleichzeitig gelesen werden kann, werden je zwei Antennen in 200 ms Abständen durchgeschaltet. Nachdem der Gabelstapler die Regalzeile verlassen hat, werden die Leseergebnisse ausgewertet. Für jede Antenne wird eine Liste mit den Leseergebnissen erstellt, die alle Readereignisse nach aufsteigendem Zeitstempel und gewähltem Staplertransponder sortiert. Eine Suchfunktion sucht innerhalb dieser Listen nach Intervallen mit möglichst geringer Standardabweichung. Die Standardabweichung bei einem stehenden Transponder ist eher gering. So zeigen sich Intervalle, in denen eine Ein- oder Auslagerung während des Hubs der Gabel stattgefunden hat. Die Messwerte aus diesen Intervallen werden anschließend verglichen mit den Fingerprints vom Staplertransponder, die vorher erstellt werden. Werden bei diesem Vergleich hohe Wahrscheinlichkeitswerte ermittelt, kann daraus geschlossen werden, wo der Stapler Ein- oder Auslagerungen vorgenommen hat.
  • Die gesammelten Ergebnisse können eine Wahrscheinlichkeit angeben, mit er der Stapler eine bestimme Einlagerung oder Auslagerung in einem Bereich vollzogen hat. Diese Erkenntnis fließt in das Gesamtsystem mit ein, indem die Wahrscheinlichkeiten, die aus dem Messwertmodul für die Positionen der Paletten bzw. daran befestigten Transponder übergeben werden, aufgrund er hier berechneten Wahrscheinlichkeiten für die Staplerbewegung verändert werden. Transferiert wird eine Wahrscheinlichkeit für die Positionierung eines Transponders auf einen Stellplatz mit einer berechneten Wahrscheinlichkeit. Lässt sich jedoch in der Staplerfunktion feststellen, dass der Gabelstapler bei der Einlagerung einige Plätze gar nicht erst erreicht haben kann, lässt sich die Wahrscheinlichkeit für die Positionierung auf einem solchen Lagerplatz reduzieren oder ganz ausschließen. Dies ist in 6 zu sehen.
  • Eine Nebenbedingung ist, dass der restliche Lokalisierungsprozess (z. B. das gesamte Messwertmodul) nicht parallel mit der Staplertrackingfunktion in derselben Regalzeile operieren kann. Dies ist mit der starken Veränderung des elektromagnetischen Feldes begründet. Da im Messwertmodul mit Fingerprints gearbeitet wird, deren Funktionen darauf beruhen, dass sich die Umgebungsbedingungen möglichst nicht ändern, schließen sich diese beiden Module im Parallelbetrieb aus.
  • Eine weitere in die Positionsbestimmung einbezogene Funktion nutzt die Information über die Lagerzonung. In der Logistik werden Greifhäufigkeiten von Artikeln typischerweise in die Kategorien A-, B- oder C-Teile eingeteilt. Dies ist dem Umstand geschuldet, dass Artikel mit unterschiedlichen Häufigkeiten verkauft werden. Die Idee der Funktion besteht darin, die Greifhäufigkeiten von Stellplätzen zu bestimmen und darüber die Wahrscheinlichkeiten für Ein- oder Auslagerungen zu verändern. Es ist also gerade bei einer chaotischen Lagerhaltung davon auszugehen, dass Schnelldreher auf den untern Stellplätzen eingelagert werden. Langsamdreher eher in den schwer zu erreichenden oberen Stellplätzen. 7 soll die Veränderungen verdeutlichen, die in der Lagerzonungsfunktion stattfinden.
  • Das betrachtete Regal wird über die Greifhäufigkeiten in drei Bereiche A, B oder C aufgeteilt. Die Greifhäufigkeit lässt sich über den Zugriff auf einen bestimmten Stellplatz interpretieren. Die nachfolgenden Annahmen gelten für die Anwendung dieser Methode.
    • – Anwendungskontext. Das betrachtete Regal muss über unterschiedliche Zugriffshäufigkeiten verfügen.
  • Bei einem reinen C-Teile Lager ist die Klassifizierung nicht sinnvoll.
    • – Lagerplatzvergabestrategie. Werden als Lagerstrategien die Festplatzlagerung oder die chaotische Lagerung genutzt, ist die Nutzung ebenfalls nicht sinnvoll, da diese Strategien darauf basieren, dass entweder auf den nächst freien Platz eingelagert wird oder immer derselbe Artikel auf einen Platz. Bei der Zonung werden Einlagerungen entsprechend nach der Umschlaghäufigkeit durchgeführt. Beim Clustering werden diejenigen Artikel zusammengestellt, die häufig zusammen bestellt werden. Die beiden letztgenannten Strategien eignen sich demnach für die Nutzung der Lagerzonungsfunktion.
    • – Lernfähigkeit. Dieses Modul basiert auf Statistiken zu Zugriffshäufigkeiten. Die Einschätzung verbessert sich demnach mit steigender Beobachtungsdauer.
  • Die Wahrscheinlichkeiten werden im Statistikmodul berechnet aus der Zeit, die ein Stellplatz nicht angefahren wird, im Verhältnis zur Gesamtzeit der Beobachtung. Bezieht man dies auf die Bewegungen im Lager, vereinen Stellplätze in einer A-Zone mehr als 80% aller Lagerzugriffe auf sich, auf Stellplätze der B-Zone fallen 15% aller Zugriffe und die restlichen Stellplätze gelten als C-Zone. Dafür erhält jedes Lagerfach ein Gewicht entsprechend der Zugriffshäufigkeit und einen Wert durch die oben beschriebenen Wahrscheinlichkeiten, die als Untermenge der Gesamtwahrscheinlichkeit für einen Zugriff dienen. Die rechnerische Lösung dieses Problems ist als Rucksackproblem bekannt. Im hier vorliegenden Fall soll der Algorithmus aus den Lagerfächern eine Untermenge suchen, die einer bestimmten Gewichtssumme entspricht, in diesem Fall den Gewichtsgrenzen für die Einteilung in Zonen. Die Nebenbedingung ist, dass die Stellplätze einer Zone benachbart sind. Um die Zuordnung von Stellplätzen in eine Zone zu gewährleisten, wird eine entsprechende Variable mitgeführt. Diese wird im vorliegenden Fall als Quadrat der Zugriffshäufigkeiten gebildet. Dadurch sorgt der Rucksackalgorithmus dafür, dass auch erst diejenigen Stellplätze in eine Zone „gepackt“ werden, die ein hohes Gewicht haben. In 8 ist die Rechnung exemplarisch durchgeführt.
  • In der Lagerzonungsfunktion wird nach den Zugriffshäufigkeiten und den Werten sortiert und der Algorithmus führt die benachbarten Fächer zu den Zonen A, B und C zusammen. Dafür müssen die Fächernummern mit der Information über ihre Nachbarfächer ergänzt werden. Nachbarn müssen nicht zwangsläufig in einer Ebene sein.
  • Die Integration dieses Moduls in das Gesamtsystem findet sich in der letzten Spalte der 8, in der die Veränderungen der Einlagerung, Auslagerung und Umlagerungen in Abhängigkeit der Lagerzone angegeben werden. Die hier angegebenen Grenzen für die Klassifizierung lassen sich verschieben. Im Gegensatz zur Staplertrackingfunktion, bei dem lediglich ein Bereich für eine Aktion detektiert wird, bewegen sich die Aussagen der Lagerzonung auf der Ebene des einzelnen Stellplatzes. Die Beschreibung in der A-Zone sagt bspw. aus, dass bei einer neuen Einlagerung die Wahrscheinlichkeit für eine Positionierung auf einem der angegebenen Stellplätze der A-Zone (hier: 1–6, 11, 12) um 10% erhöht wird. Bei einer Auslagerung hat diese Information keine nennenswerte Aussage und wäre nur zur Kontrolle des Algorithmusses geeignet. Bei einer Umlagerung handelt es sich faktisch um eine Auslagerung und folgende Einlagerung. Diese wird eher für Artikel in einer B-Zone vermutet. Es ist wahrscheinlicher, dass ein Artikel aus einer B-Zone aufgrund veränderter Zugriffshäufigkeiten in eine andere Zone verlagert wird. Dies ist der Fall, da 80% der am häufigsten gegriffenen und 5% der am wenigsten gegriffenen Artikel einer Kategorie zugeordnet sind. Die definitorische Mitte, die B-Zone, hingegen fängt die restlichen Artikel auf. Eine Bewegung in einer C-Zone ist aufgrund der niedrigen Zugriffshäufigkeiten besonders unwahrscheinlich und wird daher mit einem Abzug der Wahrscheinlichkeit für eine Positionierung auf diesen Stellplatz von 10% bewertet. Genauso wie bei der Staplertrackingfunktion macht der Einsatz dieses Moduls ebenfalls nur in Kombination mit dem Messwertmodul Sinn.
  • Eine weitere in die Positionsbestimmung einbezogene Funktion nutzt die Verweildauer der Paletten auf den Stellplätzen. Die Verweildauer bezeichnet die Zeitspanne, die eine Palette auf einem bestimmten Stellplatz verbleibt. Im Gegenzug zur Idee der Lagerzonung fokussiert die Verweildauer einen bestimmten Transponder bzw. eine bestimmte Palette und nicht bestimmte Stellplätze. Es ist davon auszugehen, dass die Bewegung eines Transponders davon abhängt, wie oft das Produkt gebraucht wird. Demnach ergänzt diese Aussage die vorangegangenen Berechnungen zur Lagerzonung. Hat erstere das Ziel, das Lager in drei Zonen zu teilen, werden nachfolgend Einzelbeobachtungen von Transpondern genutzt. Grundsätzlich gilt, dass die Wahrscheinlichkeit für eine Auslagerung oder Umlagerung mit steigender Verweildauer abnimmt. Während eine Auslagerung auch durch das Fehlen eines Transponders nachzuvollziehen ist, stellt die Unterstützung bei der Detektion der ungleich schwerer zu bestimmenden Umlagerung eine gute Ergänzung dar. Hier verbleibt der Artikel im Lokalisierungsraum, wird jedoch auf einen anderen Stellplatz positioniert. Ist bspw. ein Ergebnis des Messwertmoduls, dass eine Palette mit einem selten gebrauchten Artikel auch innerhalb einer Lagerzone (siehe dazu vorheriger Abschnitt) auf den Nachbarplatz positioniert werden soll, so ist die Information über die Verweildauer nützlich, da dies aus logistischer Sicht eine unwahrscheinliche Aktion ist. Daher versteht sich dieses Modul eher als Plausibilitätscheck des Messwertmoduls. Die logistische Erläuterung erfolgt anhand der XYZ-Analyse. Diese trifft eine Aussage über die Gruppierung von Artikeln in Absatzschwankungsklassen.
  • Demnach dient dieses Modul dazu, Fehlern zu entgegnen, die wohl möglich aufgrund von fehlerbehafteten Messungen oder deren Interpretation entstehen. Konkret bedeutet auch dieses Modul wieder die Nutzung des Statistikmoduls, das Stellplatz, TransponderID und Zeitstempel dokumentiert. Folglich wird diese Funktion ebenfalls im Laufe des Betriebs erst möglich und liefert auch validere Ergebnisse mit zunehmender Nutzungsdauer. Ein Listeneintrag in der Datenbank verknüpft die Verweildauer mit einer Transponder ID und einem Stellplatz. Nun muss aus dieser Information (wie lange befindet sich ein Transponder bereits auf einem Stellplatz) noch eine Wahrscheinlichkeit für eine Umlagerung gewonnen werden. Es liegt eine Klassifizierung nahe, die bereits in der Lagerzonungsfunktion in dieser Art erläutert wurde. Die maximale und die minimale Verweildauer werden bestimmt durch eine Sortierfunktion der Liste entsprechend dem Eintrag der Verweildauer. Diese beiden Werte legen den jeweils kleinsten und größten anzunehmenden Wert fest. Es erfolgt eine dynamische Drittelung der Verweildauern in die drei Klassen X, Y und Z. Die Klasseneinteilung kann individuell erstellt werden. In diesem Fall wird begonnen mit nachfolgender Aufteilung. Liegt die Verweildauer eines Transponders auf einem Stellplatz kleiner 70% bezogen auf die höchste Verweildauer, so handelt es sich um eine hohe Zugriffshäufigkeit (X-Artikel). Liegt die Verweildauer eines Transponders auf einem Stellplatz zwischen 70% und 90% bezogen auf die höchste Verweildauer so handelt es sich um eine mittlere Zugriffshäufigkeit (Y-Artikel). Liegt die Verweildauer eines Transponders auf einem Stellplatz größer 90% bezogen auf die höchsten Verweildauer, so handelt es sich um eine niedrige Zugriffshäufigkeit. Aus dieser Einteilung kann nun die Wahrscheinlichkeit für eine Umlagerung festgelegt werden.
  • Wieder in Verbindung mit dem Messwertmodul werden die Wahrscheinlichkeiten einer Umlagerung verändert. Auf diese Weise findet der Plausibilitätscheck mit der alten und der neuen Wahrscheinlichkeit einer Positionierung auf diesen Stellplatz statt. Befindet sich bspw. ein Z-Artikel nach seiner „alten“ Wahrscheinlichkeit von 85% auf einem Stellplatz in einer C-Zone und die „neuen“ Werte im Messwertmodul geben zusätzlich eine Positionierung auf den Nachbarstellplatz (ebenfalls in der C-Zone) mit 86% an, wird an dieser Stelle durch die Multiplikation mit dem Faktor 0,7 (für den Z-Artikel) die neue Wahrscheinlichkeit auf den Wert 0,602 reduziert. Somit würde eine Umlagerung auf den Nachbarstellplatz verhindert. Bei einem X-Artikel wäre dies natürlich denkbar und hätte dank des Multiplikators von 1 die Auswirkung, dass der entsprechende Artikel auf den neuen Stellplatz positioniert würde. Es handelt sich auch bei diesem Modul nicht um ein autarkes Modul, sondern um ein Ergänzungsmodul des Messwertmoduls.
  • Das Regelmodul liefert somit eine Verfeinerung der mit dem Messwertmodul berechneten Positionierungswahrscheinlichkeiten für die einzelnen Paletten. Hierbei können aufgrund der Messung mit den unterschiedlichen Antennen je Antenne jedoch unterschiedliche Wahrscheinlichkeitswerte für die jeweilige Palette und den jeweiligen Stellplatz auftreten. Durch Berücksichtigung der Wahrscheinlichkeiten für alle Paletten und Antennen können die Wahrscheinlichkeiten optimiert werden. Dies erfolgt im Optimierungsverfahrenmodul mit Hilfe eines geeigneten Algorithmus.
  • Der Simplex-Algorithmus als Standard-Verfahren für die lineare Optimierung ist geeignet für die Lösung des Algorithmus. Die Komplexität der Lösung kann soweit reduziert werden, dass es sich um ein Problem mit m = n handelt (mit m = Anzahl Ladeeinheiten und n = Anzahl Stellplätze). Eine solche Maximierungsfunktion ist von einem Solver mit einem handelsüblichen Prozessor sofort lösbar. Ein solcher Solver kann als Freeware genutzt werden und führt den Simplex-Algorithmus aus. Technisch gesehen wird der Simplex-Algorithmus über den Solver implementiert. Generell werden die Zielfunktion inklusive der Nebenbedingungen aufgestellt, die Variablen deklariert und die entsprechenden Wahrscheinlichkeiten angefügt. Als Ergebnis wird eine Liste mit der Zuordnung von Ladeeinheit zu Stellplatz mit zugehöriger Positionierungswahrscheinlichkeit ausgegeben.
  • Nachfolgend wird beschrieben, wie das IP-Modell (IP: Integer Programm) für den vorliegenden Fall definiert werden muss. In der Ausgangssituation besteht eine Liste mit Wahrscheinlichkeiten nach dem Muster
  • m
    Anzahl der gelesenen Ladeeinheiten
    n
    Anzahl der Stellplätze
    pij
    Wahrscheinlichkeit, dass Ladeeinheit i auf Stellplatz j steht
    mit den Indizes
    i = 1, ..., m Ladeeinheit
    j = 1, ..., n Stellplatz
    und den Variablen xij = 1, falls Ladeeinheit i Stellplatz j zugeordnet wird, sonst 0. Die zu maximierende Funktion lautet
    Figure DE102011100910B4_0006
    unter den Nebenbedingungen
    Figure DE102011100910B4_0007
  • Die Nebenbedingungen legen fest, dass nur eine Ladeeinheit auf einen Stellplatz positioniert wird und jede Ladeeinheit nur in einem Fach liegen darf sowie die Ganzzahligkeit durch die Einschränkung des Lösungsraums auf „0“ und „1“.
  • Bei dem vorgeschlagenen Verfahren und dem zugehörigen System werden somit aus den erfassten Messwerten auf Basis der in der Initialisierungsphase erstellten Fingerabdrücke Positionierungswahrscheinlichkeiten für die einzelnen Paletten in den einzelnen Stellplätzen ermittelt, die durch die zusätzlichen Informationen aus der Staplerbewegung, der Lagerzonung und der Verweildauer nochmals angepasst bzw. verfeinert wurden. 9 zeigt hierzu eine schematische Darstellung der Kommunikation zwischen dem Messwertmodul und den Funktionen des Regelmoduls, um die jeweiligen Informationen zusammen zu führen. Dem Messwertmodul kommt hierbei grundsätzlich eine zentrale Rolle zu. Es ist das einzige Modul, welches autark betrieben werden kann und Ergebnisse produziert. Alle anderen Funktionen aus dem Regelmodul, die Staplertracking-Funktion 12, die Lagerzonungs-Funktion 13 sowie die Verweildauer-Funktion 14 dienen dazu, diese Information zu verbessern. Dies wird im Folgenden anhand der 9 nochmals beschrieben.
  • A) Staplertracking
  • Sobald der Gabelstapler den Lokalisierungsraum verlässt, wird eine Lesung des gesamten Bereichs durchgeführt. Das Messwertmodul führt eine Lesung mit allen Antennen aus, um zu sehen, inwiefern sich die Anzahl der Transponder geändert hat. So werden die vermeintlich einfachen Fälle der Auslagerung und Einlagerung abgegrenzt. Es ist nun eine Unterscheidung zwischen den Listen mit Transpondern TIDList möglich. Unterschieden werden unterschiedliche Versionen anhand eines Zeitstempels. Hier vereinfacht mit TIDold und TIDnew dargestellt. Eine Anfrage nach den Ergebnissen der Staplertrackingfunktion „Request Area TIDnew oder TIDold“ oder „Request Areas RE1-n“ wird beantwortet mit einer Liste von Bereichen, in denen laut Staplertrackingfunktion eine Einlagerung, Auslagerung oder Umlagerung stattgefunden hat. Wie im entsprechenden Abschnitt zum Staplertracking beschrieben, wird die Wahrscheinlichkeit für die Einlagerung einer unbekannten, also neuen TID in den betroffenen Bereich (SB = Storage Bin) erhöht („Increase SB TIDnew“). Bei einer Auslagerung kann die TID einfach von der Liste gelöscht werden „Delete TIDold from ListTID“. Die Umlagerung gestaltet sich ein wenig komplexer. Hier sind auch mehrere Bewegungen möglich. Es wird die Wahrscheinlichkeit für die Umlagerung auf die Nachbarstellplätze gesenkt „Decrease P(TIDRe in Area Re)“, vgl. auch 5.
  • B) Lagerzonung
  • Einmal täglich wird eine Anfrage an die Lagerzonungsfunktion gesendet mit dem Ziel, die aktuelle Zuordnung von Stellplätzen (Storage Bin, kurz SB) zu erfragen. Als Antwort wird eine Liste mit Stellplätzen und den entsprechenden Zusatzinformationen bezüglich der Lagerzonung (A/B/C) gesendet. Diese Information wird genutzt, um die Wahrscheinlichkeit für eine Einlagerung und Umlagerung in den entsprechenden Bereichen zu verändern: „Decrease of P(In, Out, Re)“. Die prozentuale Verringerung beträgt 10%.
  • C) Verweildauer
  • Ähnlich arbeitet die Funktion, die die Verweildauer spezifischer Paletten nutzt. Aus der Statistikfunktion wird die Liste der Transponder TIDList um die Information „Duration“ und die Klassifizierung in X/Y/Z-Artikel ergänzt. An das Messwertmodul wird dementsprechend die Wahrscheinlichkeit einer Umlagerung (P(Re)) eines Artikels im selben Bereich verringert. Auch hier beträgt diese Verringerung 10%.
  • Das Ergebnis eines Lokalisierungsvorganges besteht in der Ausgabe der mit dem Verfahren bestimmten Stellplätze, an denen sich die einzelnen erfassten Paletten befinden, sowie der Ausgabe der Wahrscheinlichkeit, mit der sich diese Paletten an diesen Stellplätzen befinden. Dies kann in graphischer Darstellung erfolgen, wie dies anhand der 10 dargestellt ist. Jeder Stellplatz ist mit der Nummer des Transponders einer Palette gekennzeichnet, die auf ihm platziert ist, und der entsprechenden Wahrscheinlichkeit, dass diese Lokalisierung zutrifft. Mit dem Verfahren lässt sich eine stellplatzgenaue Lokalisierung erreichen, die eine örtliche Genauigkeit von unter 1 m aufweist. Das Verfahren und das System erfordern lediglich den Einsatz kostengünstiger passiver UHF-Transponder und ermöglichen eine eigenständige Anpassung an veränderte Umgebungsbedingungen. Über die zusätzliche Einbeziehung von Information über das Lagersystem und/oder Ein- und Auslagerungsvorgänge wird die Genauigkeit des Verfahrens und zugehörigen Systems nochmals erhöht.
  • Bezugszeichenliste
  • 1
    Palettenregal
    2
    Paletten
    3
    Antennen
    4
    Multiplexer
    5
    Leseeinrichtung (Reader)
    6
    Netzwerk
    7
    Server
    8
    PC
    9
    Messwert-Modul
    10
    Regel-Modul
    11
    Optimierungsverfahren-Modul
    12
    Stellplatz/Lagerfach
    13
    Staplertracking
    14
    Lagerzonung
    15
    Verweildauer

Claims (10)

  1. Verfahren zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Stellplätzen eines Lagersystems, bei dem passive UHF Transponder an den Lagereinheiten mit wenigstens einer Leseeinrichtung über mehrere im Lagersystem installierte Antennen ausgelesen werden und aus empfangenen Transponder-Signalen die Stellplätze bestimmt werden, auf denen sich die Lagereinheiten mit den jeweiligen Transpondern befinden, wobei – in einer Initialisierungsphase vor einer erstmaligen Lokalisierung die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung ausgelesen werden, zumindest die Stärke des von jedem mit einer Lagereinheit bestückten Stellplatz empfangenen Transponder-Signals für jede Antenne erfasst und dem Stellplatz zugeordnet wird, und diese Zuordnung gespeichert wird, um mindestens einen Fingerabdruck der aktuellen Situation zu erhalten, – bei jeder Lokalisierung dann die Transponder der im Lagersystem befindlichen Lagereinheiten mit der Leseeinrichtung ausgelesen werden, aus den mit den Antennen empfangenen Transponder-Signalen auf Basis des mindestens einen Fingerabdrucks für die einzelnen Stellplätze Wahrscheinlichkeiten berechnet werden, mit denen sich die jeweilige Lagereinheit auf dem jeweiligen Stellplatz befindet, – wobei die berechneten Wahrscheinlichkeiten für einen oder mehrere Stellplätze durch zusätzliche Informationen über die Nutzung des Lagersystems angepasst werden, – auf Basis dieser Wahrscheinlichkeiten eine Information darüber bereitgestellt wird, auf welchen Stellplätzen sich die Lagereinheiten mit höchster Wahrscheinlichkeit befinden, und – wobei in der Initialisierungsphase auch eine Detektionsrate des von jedem mit einer Lagereinheit bestückten Stellplatz empfangenen Transponder-Signals für jede Antenne in Abhängigkeit der Anzahl der Transponder im Erreichbarkeitsbereich der Antenne erfasst und dem Stellplatz zugeordnet wird, und diese Zuordnung gespeichert wird, um einen weiteren Fingerabdruck der aktuellen Situation zu erhalten, der bei der Berechnung der Wahrscheinlichkeiten für die einzelnen Stellplätze zusätzlich berücksichtigt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zusätzlichen Informationen über die Nutzung des Lagersystems Informationen über eine Lagerzonung und/oder Informationen über Bereiche von Ein- und Auslagerungsvorgängen umfassen.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ein- und Auslagerungsvorgänge zeitlich und örtlich erfasst werden, um die Informationen über die Bereiche der Ein- und Auslagerungsvorgänge zu erhalten.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ein- und Auslagerungsvorgänge ständig erfasst und statistisch ausgewertet werden, um darauf basierend die Informationen über die Lagerzonung zu erstellen.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der Initialisierungsphase eine Erreichbarkeit und/oder ein Anspruchsverhalten von Transpondern auf den unterschiedlichen Stellplätzen mit den Antennen bestimmt wird und auf Basis dieser Information Werte des mindestens einen Fingerabdrucks angepasst werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Information darüber, auf welchen Stellplätzen sich die Lagereinheiten mit höchster Wahrscheinlichkeit befinden, unter Einsatz eines Optimierungsverfahrens erhalten wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Erstellung des mindestens einen Fingerabdrucks die Stärke des von jedem mit einer Lagereinheit bestückten Stellplatz empfangenen Transponder-Signals für jede Antenne zusätzlich in Abhängigkeit einer Antennenleistung erfasst wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass wiederholt ein neuer Fingerabdruck für die Signalstärke und ggf. die Detektionsrate erzeugt wird, um die weitere Lokalisierung an möglicherweise veränderte Umgebungsbedingungen anzupassen.
  9. Lokalisierungssystem zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit mehreren Antennen, die mit wenigstens einer Leseeinrichtung verbunden sind, sowie einer Auswerte- und Steuereinrichtung, die die Leseeinrichtung zum Auslesen von passiven UHF-Transpondern ansteuert und gemäß dem Verfahren nach einem oder mehreren der vorangehenden Patentansprüche nach Durchführen der Initialisierungsphase bei jeder Lokalisierung aus den empfangenen Transponder-Signalen die Stellplätze mit entsprechenden Wahrscheinlichkeiten bestimmt und ausgibt, auf denen sich die mit den Transpondern versehenen Lagereinheiten befinden.
  10. Lokalisierungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung ein Messwertmodul, ein Regelmodul und ein Optimierungsmodul umfasst, wobei – das Messwertmodul alle Schritte zur Erfassung von Messwerten mit der Leseeinrichtung ausführt, die zu einer Lokalisierung herangezogen werden können, – das Regelmodul zusätzliche Informationen über die Nutzung des Lagersystems bereitstellt und für die Anpassung der aus den Messwerten des Messwertmoduls berechneten Wahrscheinlichkeiten nutzt, und – das Optimierungsmodul ein Optimierungsverfahren einsetzt, das alle Positionierungswahrscheinlichkeiten aller Lagereinheiten für alle Stellplätze einbezieht, um eine Verteilung der Lagereinheiten auf die Stellplätze zu erhalten, die eine maximale Gesamtwahrscheinlichkeit besitzt.
DE102011100910.1A 2011-05-09 2011-05-09 Verfahren und System zur Lokalisierung von Lagereinheiten auf Basis von UHF-Transpondern in einem Lagersystem Active DE102011100910B4 (de)

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