CN101791803A - 高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置。针对目前智能服务机器人手臂关节连接装置的刚度相对不高、加工不便，关节模块维护、更换时拆卸比较繁杂的缺点，高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置在保证其强度以及使用功能的情况下，把整体式的连接装置结构改变为拆分式，以达到高刚度、易于加工以及模块维护、更换方便的目的。此结构的特征在于：把机器人手臂关节连接装置设计成可拆式结构，采用配合面加大的方式提高刚度，结构紧凑、外形美观、加工方便，又便于机器人手臂关节模块的维护与更换。
Description
技术领域
本发明涉及一种在机器人手臂上的关节连接装置，特别是一种高刚度、可拆式机器人手臂关节连接装置。
背景技术
机器人能完成许多不同的任务，但一台机器人能完成任务的范围会受其自身机械结构的限制。智能服务机器人手臂模块化的出现，通过“搭积木”的方式重新组合各个模块，能满足服务机器人不同的工作需要，由于各关节之间相对独立，把各个关节连接在一起就可以进行灵活的手臂功能组合。但现有的机器人手臂关节整体式连接装置，加工不便、刚度较低。而靠增设肋板、加大连接件的结构来提高其刚度，势必又会造成结构复杂、螺钉连接空间过小以及机器人手臂过重。因此手臂由于自重造成的刚度不够，以及维护、拆卸不便是长期以来丞待解决的问题。
由此，需要开发一种新型的刚度高、加工方便的机器人手臂连接装置，能够达到相对高的精度要求。
发明内容
本发明的目的是为了克服目前机器人手臂关节连接装置刚度不足、加工不便，关节模块维护、更换时拆卸繁杂的缺陷，改变机器人手臂伸展不平直、下倾的现象。提供一种新型的高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，通过把整体式结构改变为拆分式，加大了安装配合部分接触面，既提高了刚度，又使其加工方便、外形美观，同时还能简化模块维护、更换时的工序。
为达到上述目的，本发明的构思是：本发明的高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，为保证其强度要求以及使用功能的情况下把整体式连接装置结构改变为可拆式，结构简单、外形美观、加工方便；刚度高，提高了手臂的工作精度；模块更换、维护时易于安装和拆卸。
根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案：
一种高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，其特征在于保证其强度以及使用功能的情况下，把整体式连接结构改变为可拆式结构，拆式机器人手臂关节连接装置分为主连接装置和副连接装置，主连接装置插入副连接装置的插槽中形成插接配合，并用螺钉紧固，从而加大了安装配合部分接触面，提高了连接装置的刚度。
上述高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置分为主、副连接装置，主连接装置插入副连接装置的插槽中形成配合，并用螺钉紧固。因而加大了安装配合部分接触面，提高了连接装置的刚度。
本发明与现有技术相比较，具有以下实质性的特点和技术进步：
(1)连接装置的结构分为主、副两连接装置，主连接装置插入副连接装置的插槽中形成配合，并用螺钉紧固，加大了安装配合部分接触面，刚度提高。
(2)加工方便。
(3)需要对机器人手臂关节模块进行维护、更换时，拆卸与安装方便。
(4)机器人手臂在工作时的刚度提高，从而工作精度也提高。
(5)有利于提高机器人手臂模块的维护、更换效率，推进了手臂模块化设计。
(6)结构紧凑、外形美观。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的立体图。
图2是图1转90度的立体图。
具体实施方式
本发明的一个优选实施例是：参见图1-2，本高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，在保证其强度要求的条件下，把整体式连接装置的结构改变为可拆式，分成主连接装置1和副连接装置2，结构紧凑，便于加工。主连接装置1榫头3在底面上开有螺纹孔5。副连接装置2上设有插槽4，插槽4底面开设螺纹通孔6。主连接装置1以榫头3的形式插入副连接装置2的插槽4中形成插接配合，并用螺钉紧固。以此加大了安装配合部分接触面，提高了刚度，外型美观。此外，可拆式结构在机器人手臂某个模块需要维护或更换时只需要把主连接装置1和副连接装置2拆分开，而无需把模块化的关节拆开，因此，模块更换方便，提高了效率。主连接装置1和副连接装置2均为金属铸型体或工程塑料注塑体。
Claims (3)
1.一种高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，其特征在于在保证其强度以及使用功能的情况下把整体式连接结构改变为可拆式结构，可拆式机器人手臂关节连接装置分为主连接装置(1)和副连接装置(2)，主连接装置(1)插入副连接装置2的插槽中形成插接配合，并用螺钉紧固，从而加大了安装配合部分的接触面，提高了连接装置的刚度，进而提高了机器人手臂的刚度。
2.根据权利要求1所述的高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，其特征在于主连接装置(1)有榫头(3)，底面开有螺纹孔(5)，副连接装置(2)有插槽(4)，插槽(4)底面设有螺纹通孔(6)。
3.根据权利要求1或2所述的高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，其特征在于所述主连接装置(1)和副连接装置(2)均为金属铸型体或工程塑料注塑体。
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| CN (1) | CN101791803A (zh) |
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- 2010-03-17 CN CN 201010126389 patent/CN101791803A/zh active Pending
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