CN101782402A - 导航系统及其路径规划方法,及其机器可读取媒体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航系统的路径规划方法，适用于一具有导航系统之电子装置，用以从一起点导航至一终点，包括下列步骤：根据该电子装置的一目前位置寻找一规划路径上相应该目前位置之多个决策点，其中该多个决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径；以及利用该等候选路径之一者或该规划路径，将该电子装置导航至该终点。

Description

导航系统及其路径规划方法，及其机器可读取媒体

技术领域

本发明为一种导航系统的路径规划方法，特别是一种可缩短路径规划时间且可针对使用者需求重新规划路径的导航系统与其路径规划方法。

背景技术

近年来，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)被广泛运用在各种电子装置例如移动电话或是汽车的导航系统上，其接收卫星信号，并根据与各颗卫星的相对位置对拥有全球定位系统接收器的电子装置作定位，以判定电子装置的位置。使用者亦可以利用电子装置中的导航软件进行路径规划与导航作业。

一般而言，当使用者欲从一起点前往一目的地时，导航软件可依据一特定算法，规划出一路径，引导使用者知道行进方向。然而，当使用者未依照指定的行进方向前进时，此时重新路径规划的机制便会启动。由于重新路径规划的运算所需的耗费的时间较长，造成原先路径规划完后，并不符合使用者所需。因此，如何缩短重新规划所需的时间，并且针对使用者需求重新规划路径便是一个很重要的课题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种缩短路径规划时间且可针对使用者需求重新规划路径的导航系统与其路径规划方法。

为了达到上述目的，本发明实施例为一种导航系统的路径规划方法，适用于一具有导航系统之电子装置，用以从一起点导航至一终点，包括下列步骤：根据该电子装置的一目前位置寻找一规划路径上相应该目前位置之一决策点，其中该决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径；以及利用该等候选路径之一者或该规划路径，将该电子装置导航至该终点。

本发明实施例为一种导航系统，适用于一电子装置，包括一显示单元、一处理单元以及一路径规划单元。该处理单元，取得该电子装置之一目前位置并找到相应该目前位置之一决策点，其中该决策点具有一规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向。该路径规划单元，根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，其中当行经该决策点时，该处理单元利用该等候选路径之一者或该规划路径，将该电子装置导航至该终点。

本发明实施例为一种导航系统的路径规划方法，适用于一具有导航系统之电子装置，用以从一起点导航至一终点，包括下列步骤：根据该起点与该终点规划一第一路径，该第一路径具有多个决策点；取得该电子装置的一目前位置，并根据该目前位置与该第一路径选择一第一决策点，该第一决策点具有该第一路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条第一候选路径；当行进至该第一决策点时，根据该电子装置的一第一目前位置选择该第一路径或该等第一候选路径中的一第二路径将该电子装置导航至该终点。

附图说明

图1为根据本发明之一种导航系统的一实施例的示意图。

图2为根据本发明之一种导航系统的导航路径的一实施例的示意图。

图3为根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。

图4为根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。

图5显示一依据本发明实施例之路径规划方法之流程图。

图6根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。

图7根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。

具体实施方式

图1为根据本发明之一种导航系统的一实施例的示意图。导航系统100包括路径规划单元101、处理单元102、储存单元103以及显示单元104。储存单元103储存有地图数据，包括相应至少一特定区域，如地区或国家之图资资料。其中，图资数据可以包括门牌地址、地标、景点、与/或道路及道路信息等。储存单元103中更包括一数据库，可用以储存使用者道路使用习惯，用以提供路径规划单元101做为路径规划之用。处理单元102可以为具有路径规划能力之一导航引擎。使用者可以透过使用者操作接口输入导航情况，如一起点、一终点、与/或至少一经过点等。处理单元102可以依据输入之起点、经过点以及终点，进行路径规划，从而得到路径规划结果。使用者可以依据路径规划结果进行导航至目的地。值得注意的是，导航系统100可更包括一信号接收单元(未显示)，用以接收卫星接收信号。在本实施例中，导航系统100可利用GPS、AGPS(Assisted GPS)或差分全球定位系统(Differential GPS，简称DGPS)来进行卫星定位与导航的运作。

处理单元102所规划的路径上具有多个决策点(decision point)，一般为道路交接路口，路径规划单元101会根据目前导航系统100的所在位置，找出对应的一决策点，并进行决策点与终点间的可能路径规划。决策点具有至少一个的可能行进方向以及处理单元102所规划的导航路径的一指定方向。若导航系统是依据处理单元102所规划的导航路径的指定方向前进，则舍弃原先决策点与终点间的可能路径规划，并再根据导航系统100的所在位置寻找对应的下一决策点，并进行决策点与终点间的可能路径规划。为更清楚说明，请参考图2至4。

处理单元102先规划自起点S到终点H的一路径规划。当导航系统到达I点时，路径规划单元101找到决策点C，并开始进行决策点C到终点H之间的路径规划。为了加速路径规划的速度，路径规划单元101在距离一预定距离的I点便开始规划决策点C到终点H之间的可能路径规划。该预定距离可能为I点与决策点C之间的一直线距离、一最短路径距离或该导航路径上I点与该决策点C之间的距离。决策点C除了原先路径规划的行进方向3(直行)外，尚有行进方向1(右转)、行进方向2(转右前方)、行进方向4(左转)与行进方向5(转左前方)。换言之，当电子装置行经决策点C时，可能会依行进方向1、2、4或5继续前进。因此，路径规划单元101在I点便开始规划决策点C到终点H之间的可能路径规划。路径规划单元101在做路径规划时，会依据一数据库中行进方向1、2、4与5的优先权，决定路径规划的优先级。

举例来说，行进方向1的优先级为2，行进方向2的优先级为1，行进方向4的优先级为3，行进方向5的优先级为4，则路径规划单元101优先规划决策点C以行进方向2到终点H的路径规划，接着再根据行进方向1到终点H进行路径规划，最后才规划行进方向5到终点H进行路径规划。行进方向1、2、4与5的优先权会根据使用者的用路习惯来决定，且会记录使用者每一次的选择，动态的改变行进方向1、2、4与5的优先权。路径规划单元101规划的可能路径可以暂存于储存单元103，并且在导航系统离开决策点C时，根据导航系统的所在位置，选择原先规划的导航路径或是其它导航路径显示在显示单元104。要注意的是处理单元102在规划导航路径时亦可根据每一个决策点的多个行进方向的优先权来规划初始的导航路径。利用上述的方式，可加快导航路径规划的时间，也因为加入了行进方向优先级的考虑，可以避免导航系统离开决策点后，仍未规划出正确的导航路径的情形。

图3为根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。导航系统在I点的时候就先针对决策点C1的可能行进方向1、2与3进行规划。当导航系统离开决策点C1一预定距离后，重新定位导航系统的位置，并且判断导航系统是朝哪一个行进方向，将对应的路径规划显示在显示单元。在本实施例中，导航系统离开决策点C1的该预定距离必需大于导航系统所使用的定位系统的最小精确度。举例来说导航系统所使用的定位系统的最小精确度为1公尺，则该预定距离必需大于1公尺，方能减少路径规划的错误。在本实施例中，导航系统选择行进方向1。因此确定导航系统选择行进方向1后，路径规划单元101会将原先针对行进方向2与3做的路径规划舍弃。并且再针对决策点C2的的可能行进方向1’、2’与3’进行规划。决策点C2路径的规划亦会针对行进方向1’、2’与3’的优先权，先后做出对应的路径规划。

图4为根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。导航系统在决策点C时有三种路径可以到达终点D，分别是路径41、路径42与路径43。在本实施例中，路径41与42为景观路径(scenic route)，路径43为到达终点D的最快速路径。在决策点C前一预定距离前，导航系统可依据使用者的习惯，或使用者下达选择指令，选择海景路径41、山景路径42或快速路径43。在图1的导航系统100中，可具有一语音辨识软件(图上未绘出)，使用者可直接以语音选择路径，导航系统再透过语音辨识软件辨识使用者选择的路径。或，导航系统100具有一输入装置，如按钮，使用者可直接透过输入装置选择路径。又或导航系统100的显示单元包括一触控面板，使用者可直接在触控面板上选择路径。

图5显示一依据本发明实施例之路径规划方法之流程图。依据本发明实施例之路径规划方法可以适用于具有导航功能之一电子装置，如计算机系统与可携式装置等。

首先，如步骤S51，导航开始，依据使用者设定的起点以及终点，产生一规划路径P。接着，如步骤S52，依据电子装置之目前位置，找到相应目前位置的一决策点，并规划出决策点的其它可能行进方向所对应的候选路径。其中，每一候选路径以行进方向至终点进行路径规划所产生。在步骤S53中，当电子装置离该决策点一预定距离时，依据决策点的可能行进方向的优先级，开始依序计算决策点与终点间的可能路径。在本实施例中，该预定距离必须考虑到电子装置的行进速度以及运算速度，使得电子装置在到达决策点能有时间进行决策点与终点间的可能路径规划。该预定距离可以是预设或是使用者可以自行设定。当行经决策点时，如步骤S54，判断电子装置是否偏离规划路径P。若电子装置未偏离规划路径P(步骤S54的否)，如步骤S58，便可删除候选路径，接着执行步骤S57。若电子装置偏离规划路径P(步骤S54的是)，亦即电子装置未依指定行进方向前进，如步骤S55，依据电子装置的目前位置选择在步骤S53中计算的多条可能路径中对应的一条。并且，如步骤S56，以选取的路径取代原规划路径P，将电子装置导航至终点。接着，如步骤S57，判断导航是否结束。亦即，是否已到达目的地。若导航已经结束(步骤S57的是)，则结束流程。若导航尚未结束(步骤S57的否)，便返回步骤S52，依据电子装置之目前位置，找到相应目前位置的下一决策点，并规划出下一决策点的其它可能行进方向所对应的候选路径。

图6根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。在本实施例中，以一规划路径上的多个决策点说明。导航系统先以根据起点与终点规划一初始规划路径，接着根据使用者目前的位置，寻找初始规划路径上相应该目前位置之多个决策点，其中每一个决策点个别具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向。在本实施例中，以第一决策点、第二决策点...一直到第n个决策点为例说明。导航系统根据每一个决策点的可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，并将所规划出的所有候选路径以及初始规划路径储存在导航系统的数据库，或是具有该导航系统的电子装置的数据库中。当具有导航系统的电子装置的目前位置与该第一决策点之间的距离小于一预定距离时，导航系统便开始根据第一决策点及第二决策点规划该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径。

当使用者偏离预设路径时，如使用者偏离第一决策点，导航系统立刻比对使用者现在的位置与预先计算好的可能行进方向至该终点之多条候选路径，并在导航系统的屏幕上显示目前位置所在的候选路径，供使用者选择路径并继续导航。要注意的是，当使用者一但偏离原先的规划路径后，其相对应的决策点可能就会改变，因此导航系统会再根据新的决策点重新规划候选路径。在另一实施例中，导航系统可根据新的决策点以及原先以规划好的多条候选路径的决策点做连结，以缩短路径规划的时间，详细说明请参考图7。

图7根据本发明之一种导航系统的导航路径的另一实施例的示意图。在本实施例中，以一规划路径上的多个决策点说明。导航系统先以根据起点与终点规划一初始规划路径，接着根据使用者目前的位置，寻找初始规划路径上相应该目前位置之多个决策点，其中每一个决策点个别具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向。在本实施例中，导航系统先以第一决策点的可行行进方向规划至决策点2_1、2_2以及2_3的候选路径，接着分别根据2_1、2_2以及2_3的可能行进方向，规划至可能的决策点的候选路径。举例来说，在决策点2_1的可能行进方向有至决策点3_1、3_2以及3_4，因此导航系统在分别规划由决策点2_1至决策点3_1、3_2以及3_4的路径。利用这样的方式规划至终点的候选路径。

当使用者在经过第一决策点后，导航系统立刻比对使用者现在的位置与预先计算好的可能行进方向至该终点之多条候选路径，判断使用者是往决策点2_1、2_2或2_3的方向前进，并在导航系统的屏幕上显示目前位置所在的候选路径，供使用者选择路径并继续导航。举例来说，使用者若是选择了决策点2_1的方向前进，而原先决策点2_1的可能行进方向并没有包括往决策点2_2的方向，但是使用者在经过决策点2_1后往决策点2_2的方向前进，此时导航系统便必需再重新规划路径。在原先决策点2_1的后续路径中包含了到决策点3_2的路径，而在决策点2_2的可能行进方向也有到决策点3_2的方向，或是透过决策点3_3再到决策点3_2的路径。因为决策点3_2之后的路径规划是相同的，因此导航系统可以规划由决策点2_2到决策点3_2的可能路径，再搭配原先已经规画好由决策点3_2之后的路径规划，就可以快速的将新的候选路径规划好，并透过导航系统的屏幕上显示新的候选路径，供使用者选择路径并继续导航。

综上所述，依据本发明之导航系统及路径规划方法，借由电子装置之目前位置，找到并预先规划下一个具有多个可能行进方向的决策点所有到终点的路径，并且依据使用者的习惯优先规划最有可能的行进方向的路径。当电子装置行经决策点并产生偏离航线时，可立刻以预先规划好的路径取代原有的路径，无须重新计算并规划出新路径，可缩短重新路径规划所需的时间。

本发明之方法，或特定型态或其部份，可以以程序代码的型态包含于实体媒体，如软盘、光盘、硬盘、或是任何其它机器可读取(如计算机可读取)储存媒体，其中，当程序代码被机器，如计算机加载且执行时，此机器变成用以参与本发明之装置。本发明之方法与装置也可以以程序代码型态透过一些传送媒体，如电线或电缆、光纤、或是任何传输型态进行传送，其中，当程序代码被机器，如计算机接收、加载且执行时，此机器变成用以参与本发明之装置。当在一般用途处理器实作时，程序代码结合处理器提供一操作类似于应用特定逻辑电路之独特装置。

虽然本发明已以具体实施例揭露如上，然其仅为了易于说明本发明之技术内容，而并非将本发明狭义地限定于该实施例，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明之精神和范围内，当可作些许之更动与润饰，因此本发明之保护范围当视后附之申请专利范围所界定者为准。

Claims (32)

1.一种导航系统的路径规划方法，适用于一具有导航系统之电子装置，用以从一起点导航至一终点，其特征在于，包括下列步骤：

从一起点至一终点产生一规划路径；

根据该电子装置的一目前位置寻找该规划路径上相应该目前位置之一第一决策点，其中该第一决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；

根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径；以及

利用该规划路径或等候选路径之一，将该电子装置导航至该终点。

2.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，该等可能行进方向的优先权储存在一数据库，并且优先规划对应高优先权的可能行进方向的候选路径。

3.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，该等候选路径产生于行进于该起点以及该第一决策点之间时。

4.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，根据使用者的习惯来决定该等可能行进方向的优先权，并且根据使用者每一次选择的候选路径来改变该等可能行进方向的优先权。

5.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，该等候选路径包括一快速路径与一景观路径，依据使用者的习惯或一操作指令，在行进至该第一决策点时，选择该快速路径或该景观路径，其中该操作指令可能为一语音信号。

6.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，包括：

当行进至该第一决策点且偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，根据该电子装置的一第二目前位置，自该等候选路径中选择之一者替换该规划路径，并以该替换之候选路径导航至该终点。

7.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，当行进至该第一决策点且偏离该规划路径一预定距离时，根据该电子装置的一第二目前位置，自该等候选路径中选择之一者替换该规划路径，并以该替换之候选路径导航至该终点。

8.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，若行进至该第一决策点且未偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，删除该等候选路径，继续以该规划路径导航至该终点。

9.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，当该电子装置的目前位置与该第一决策点之间的距离小于一预定距离时，开始根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，其中该电子装置的目前位置与该第一决策点之间的距离可能为一直线距离、一最短路径距离或该规划路径上该电子装置的目前位置与该第一决策点之间的距离。

10.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，更包括：

规划一第二决策点之多个可能行进方向对应之多个第二候选路径，其中该第二决策点位于该第一决策点以及该终点之间；以及

当行进至该第二决策点且偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，以该等第二候选路径之一者替换该规划路径，并以该替换之第二候选路径导航至该终点。

11.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，更包括对应该目前位置的多个决策点，该等多个决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向，根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，并将该等决策点的该等候选路径储存于该具有导航系统之电子装置中的一数据库中。

12.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，根据该第一决策点，寻找并选择相应该第一决策点之一第二决策点，并根据该第二决策点规划经该第二决策点至该终点之多条候选路径，该第一决策点位于候选路径中该目前位置与该第二决策点之间，该第二决策点位于候选路径中该第一决策点与该终点之间，其中当该电子装置的目前位置与该第一决策点之间的距离小于一预定距离时，开始根据第一决策点及第二决策点规划该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径。

13.根据权利要求1所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，更包括对应该目前位置的一第二决策点，该第二决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向，根据该第二决策点的该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，并将该第二决策点与该第一决策点的该等候选路径储存于该具有导航系统之电子装置中的一数据库中。

14.一种导航系统，适用于一电子装置，其特征在于，包括：

一显示单元：

一处理单元，取得该电子装置之一目前位置并找到相应该目前位置之一决策点，其中该决策点具有一规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；以及

一路径规划单元，根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，其中当行经该决策点时，该处理单元利用该等候选路径之一者或该规划路径，将该电子装置导航至该终点。

15.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该等可能行进方向的优先权储存在一数据库，并且优先规划对应高优先权的可能行进方向的候选路径。

16.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该等候选路径产生于行进于该起点以及该决策点之间时。

17.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，根据使用者的习惯来决定该等可能行进方向的优先权，并且根据使用者每一次选择的候选路径来改变该等可能行进方向的优先权。

18.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该等候选路径包括一快速路径与一景观路径，依据使用者的习惯或一操作指令，在行进至该决策点时，选择该快速路径或该景观路径。

19.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该操作指令可能为一语音信号。

20.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，当行进至该决策点且偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，该路径规划单元根据该电子装置的一第二目前位置，自该等候选路径中选择之一者替换该规划路径，并以该替换之候选路径导航至该终点。

21.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，当行进至该决策点且偏离该规划路径一预定距离时，该路径规划单元根据该电子装置的一第二目前位置，自该等候选路径中选择之一者替换该规划路径，并以该替换之候选路径导航至该终点。

22.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，若行进至该决策点且未偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，删除该等候选路径，继续以该规划路径导航至该终点。

23.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，当该电子装置的目前位置与该决策点之间的距离小于一预定距离时，该路径规划单元开始根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径，该电子装置的目前位置与该决策点之间的距离可能为一直线距离、一最短路径距离或该规划路径上该电子装置的目前位置与该决策点之间的距离。

24.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，当该电子装置行经该决策点时，该处理单元找寻一第二决定点，该路径规划单元根据该第二决策点规划多个第二候选路径，其中该第二决策点系位于该决策点以及该终点之间，当该电子装置行进至该第二决策点且偏离该规划路径所规划之该指定行进方向时，该路径规划单元以该等第二候选路径之一者替换该规划路径，并以该替换之第二候选路径导航至该终点。

25.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该显示单元用以显示一地图数据以及该规划路径。

26.根据权利要求14所述的导航系统，其特征在于，该显示单元为一触控屏幕，可用以接收使用者的指令，自该等候选路径中选择一者。

27.一种导航系统的路径规划方法，适用于一具有导航系统之电子装置，用以从一起点导航至一终点，其特征在于，包括下列步骤：

根据该起点与该终点规划一第一路径，该第一路径具有多个决策点；

取得该电子装置的一目前位置，并根据该目前位置与该第一路径选择一第一决策点，该第一决策点具有该第一路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；

根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条第一候选路径；以及

当行进至该第一决策点时，根据该电子装置的一第一目前位置选择该第一路径或该等第一候选路径中的一第二路径将该电子装置导航至该终点。

28.根据权利要求27所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，若行进至该第一决策点且未偏离该第一路径所规划之该指定行进方向时，删除该等第一候选路径，继续以该第一路径导航至该终点。

29.根据权利要求27所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，当行进至该第一决策点且偏离该第一路径所规划之该指定行进方向时，根据该电子装置的一第二目前位置，选择该第二路径替换该第一路径，并以该第二路径导航至该终点。

30.根据权利要求29所述的导航系统的路径规划方法，其特征在于，更包括：

根据该第二目前位置，选则该第二路径上多个决策点中对应的一第二决策点，该第二决策点具有该第二路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；

根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条第二候选路径；以及

当行进至该第二决策点时，根据该电子装置的一第三目前位置选择该第二路径或该等第二候选路径中的一第三路径将该电子装置导航至该终点。

31.一种机器可读取媒体，储存一程序代码用以执行时致使一装置执行一导航系统的路径规划方法，其特征在于，该方法包括：

根据该电子装置的一目前位置寻找一规划路径上相应该目前位置之一决策点，其中该决策点具有该规划路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；

根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条候选路径；以及

利用该等候选路径之一者或该规划路径，将该电子装置导航至该终点。

32.一种机器可读取媒体，储存一程序代码用以执行时致使一装置执行一导航系统的路径规划方法，其特征在于，该方法包括：

根据一起点与一终点规划一第一路径，该第一路径具有多个决策点；

取得该电子装置的一目前位置，并根据该目前位置与该第一路径自该等决策点中选择一第一决策点，该第一决策点具有该第一路径所规划之一指定行进方向以及多个可能行进方向；

根据该等可能行进方向的优先权，先后产生对应该等可能行进方向至该终点之多条第一候选路径；以及

当行进至该第一决策点时，根据该电子装置的一第一目前位置选择该第一路径或该等第一候选路径中的一第二路径将该电子装置导航至该终点。

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