CN101750600A - 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法 - Google Patents

一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101750600A
CN101750600A CN200810207309A CN200810207309A CN101750600A CN 101750600 A CN101750600 A CN 101750600A CN 200810207309 A CN200810207309 A CN 200810207309A CN 200810207309 A CN200810207309 A CN 200810207309A CN 101750600 A CN101750600 A CN 101750600A
Authority
CN
China
Prior art keywords
observed reading
wide lane
precision
lane
combination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200810207309A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101750600B (zh
Inventor
李博峰
沈云中
周泽波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tongji University
Original Assignee
Tongji University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tongji University filed Critical Tongji University
Priority to CN2008102073092A priority Critical patent/CN101750600B/zh
Publication of CN101750600A publication Critical patent/CN101750600A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101750600B publication Critical patent/CN101750600B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明涉及一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，包括对参考站和流动站的三频观测数据进行预处理，用预处理后的参考站和流动站的三频观测数据构成超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)以及窄巷组合观测值P(0，1，1)，检测上一个历元模糊度是否固定，若是，就在确保正确处理周跳的前提下传递上一个历元固定的模糊度到当前历元，若上一个历元的模糊度没有固定，就利用Geometry-free和Geometry-based模型固定最优组合模糊度；利用两个模糊度固定的超宽巷观测值反求电离层延迟并对任一宽巷观测值改正，对电离层改正后的宽巷观测值平滑处理，得到高精度观测值，用高精度观测值进行定位。本发明算法简单、精度高、性能稳定，使用范围广。

Description

一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法
技术领域
本发明涉及用于测绘与导航的定位技术，特别是涉及一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法。
背景技术
全球定位系统(GPS)作为20世纪测绘技术革命性的发展成果，被广泛地应用于导航、大地测量、地球动力学和自然灾害监测等领域，开启了空间大地测量研究新领域，使传统的测量手段发生了翻天覆地的变化。在过去近20年里，美国的GPS一直是卫星定位技术应用的代表，处于垄断地位。然而，GPS的初衷是为美国的军事服务，辅助武器精确锁定打击目标，因此作为美国垄断的GPS系统严重地威胁着各个国家的军事安全。随着世界各联盟和超级大国的科技与经济发展，他们纷纷提出发展独立自主的卫星导航系统，例如：俄罗斯加快GLONASS卫星计划的发展，预期截至2009年，将完成24颗GLONASS卫星的空间布局；欧盟联合建立Galileo系统，该系统的建立将彻底打破GPS的国际垄断地位，确保欧盟各国的军事安全并提高欧盟各国范围内的民用精度和可靠度；中国继2003年发射北斗一代区域服务双卫星系统以来，积极发展我国自主的全球导航卫星系统——北斗二代，为我国军事提供可靠的、高精度的服务，同时根据北斗二代卫星的空间布局，可大大地提高我国及其周边区域的定位精度。
根据采用不同类型的观测值，GPS定位精度可笼统地分为两类：米级和厘米级。一般来说采用伪距观测值可得到米级定位结果，采用相位观测值可得到厘米级实时定位结果。因此，如果要得到高精度的定位结果，必须采用相位观测值。然而，采用相位观测值定位，整周模糊度一直是非常棘手的问题，必须事先准确固定，否则非但得不到厘米级定位精度，甚至连伪距定位结果都不如。
要得到厘米级实时定位结果，必须很好地考虑两个主要因素：长距离差分定位中的电离层延迟抑制和整周模糊度的正确固定。一般来说电离层延迟可通过L1和L2两个基础载波频率观测值组成的无电离层组合很好地消除。因此，核心问题是两个基础频率上整周模糊度的准确固定。尽管发展了很多方法来提高双频模糊度的求解速度和成功率，但大部分方法都集中在提高搜索速度方面，对模糊度的成功率改善甚微。对于双频观测值，一般先求解宽巷组合模糊度，然后用估计宽巷模糊度的无电离层组合求解基础载波模糊度。由于GPS两个频率构成的宽巷组合波长约为86厘米，求解基础载波的无电离层组合波长仅为10厘米，加之对流层、多路径效应的影响，模糊度求解非常困难，尤其是基础载波模糊度，正确固定极其困难。因此，当前采用单基准站差分信号的导航精度仅为米级，只有采用多参考站技术才能实现厘米级定位。当三频观测信号出现后，可以打破这种局面，即只采用单参考站实现长距离厘米级实时定位。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种精度高、稳定性强、适用范围广的用于测绘与导航的实时高精度定位方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，包括以下步骤：
(a)对参考站和流动站的三频观测数据进行预处理：周跳探测、修复以及粗差检测、剔除；
(b)用预处理后的参考站和流动站的三频观测数据构成超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)以及窄巷组合观测值P(0，1，1)；
(c)检测上一个历元模糊度是否固定，若是，则执行步骤(d)；若否，则执行步骤(e)；
(d)在确保正确处理周跳的前提下传递上一个历元固定的模糊度到当前历元，执行步骤(f)；
(e)采用Geometry-free和Geometry-based模型固定超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)的模糊度，执行步骤(f)；
(f)利用两个模糊度固定的超宽巷观测值反求电离层延迟并对任一宽巷观测值改正，对电离层改正后的宽巷观测值平滑处理，得到高精度观测值；
(g)用高精度观测值进行定位。
所述的步骤(e)利用最优组合观测值Φ(0，1，-1)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-free和Ionosphere-free组合固定模糊度，可确保单历元正确固定模糊度。
所述的步骤(e)采用超宽巷最优组合观测值Φ(1，-6，5)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-based模型固定模糊度，可确保在几个历元正确固定模糊度。
所述的高精度处理包括：
利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合(或它们的线性组合)观测值反求双差电离层延迟；
用双差电离层延迟修正超宽巷(或宽巷)最优组合观测值；
对修正后的超宽巷(或宽巷)最优组合观测值进行平滑处理。
所述的高精度处理包括：
利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合(或它们的线性组合)观测值反求双差电离延迟；
对双差电离延迟进行平滑处理，可得到高精度的双差电离层延迟；
采用平滑处理后的双差电离延迟对超宽巷(宽巷)最优组合观测值的电离层延迟进行修正。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)不需要求解基础载波模糊度，只需要求解两个超宽巷模糊度，单历元固定上百公里基线的整周模糊度成功率超过99％；
(2)对两个超宽巷组合求得的电离层进行平滑处理，可得到高精度的电离层延迟产品，该产品可用于空间三维电离层层析等空间物理相关研究领域；
(3)利用该方法可实现上百公里的单参考站厘米级实时定位，这意味着在我国中等城市，采用一个参考站即可实现覆盖整个城市的厘米级实时定位服务，打破了目前采用多参考技术才能实现覆盖整个城市的厘米级定位服务，将大大节约建立和维护多个参考站所需费用；
(4)本发明同样适用于其他多频率导航卫星系统，例如：欧盟的Galileo和我国的北斗二代全球导航卫星系统。同样，采用本发明可联合GPS、Galileo和北斗二代等多系统定位，这样可在我国及周边区域实现精度更高、稳定性更强的定位结果，从而广泛地服务于基础测绘等领域。
附图说明
图1为本发明的实施例1的流程图；
图2为本发明的实施例2的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2所示，一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，包括以下步骤：
(a)对参考站和流动站的三频观测数据进行预处理：周跳探测、修复以及粗差检测、剔除；
(b)用预处理后的参考站和流动站的三频观测数据构成超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)以及窄巷组合观测值P(0，1，1)；
(c)检测上一个历元模糊度是否固定，若是，则执行步骤(d)；若否，则执行步骤(e)；
(d)在确保正确处理周跳的前提下传递上一个历元固定的模糊度到当前历元，执行步骤(f)；
(e)采用Geometry-free和Geometry-based模型固定超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)的模糊度，执行步骤(f)；
(f)利用两个模糊度固定的超宽巷观测值反求电离层延迟并对任一宽巷观测值改正，对电离层改正后的宽巷观测值平滑处理，得到高精度观测值；
(g)用高精度观测值进行定位。
所述的步骤(e)利用最优组合观测值Φ(0，1，-1)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-free和Ionosphere-free组合固定模糊度，可确保单历元正确固定模糊度；所述的步骤(e)采用超宽巷最优组合观测值Φ(1，-6，5)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-based模型固定模糊度，可确保在几个历元正确固定模糊度。所述的高精度处理包括：(1)利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合观测值得到双差电离层延迟，用双差电离层延迟修正超宽巷最优组合观测值，对修正后的超宽巷最优组合观测值进行平滑处理，得到高精度的超宽巷组合观测值；(2)利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合观测值得到双差电离延迟，对双差电离延迟进行平滑处理，可得到高精度的电离层延迟，故采用平滑处理后的双差电离延迟对超宽巷最优组合观测值的电离层延迟进行修正，也可得到高精度的超宽巷组合观测值宽巷。
实施例1
如图1，本实施先用两个超宽巷组合求解得到的噪声较大的电离层延迟对超宽巷(宽巷)观测值修正，然后对修正后的超宽巷(宽巷)观测值平滑，用平滑后的高精度观测值定位。
实施例2
如图2，本实施例对两个超宽巷组合求解的噪声较大的电离层延迟平滑，得到高精度的电离层延迟，然后用高精度的电离层延迟修正超宽巷(宽巷)观测值，用修正后的观测值直接定位。
本发明在实际操作中应注意的具体问题如下：
首先设置参考站，参考站的设置应该尽量位于测区覆盖范围的中心部位，要求周围观测环境良好，视野开阔，视场内周围障碍物的高度角一般应小于10度；点位应远离大功率无线电发射源(如电台，微波站及微波通道等)及高压线，以避免周围磁场对信号的干扰；点位周围不应有对电磁波反射(或吸收)强烈的物体，以减弱多路径效应的影响，最好使用扼流圈天线以有效抑制多路径效应。建立发射台，发射参考站观测信息，一般发射台要求有适当大的功率，以满足长距离多用户的需求。参考站接收机接收三频卫星观测数据并发送到发射中心，发射中心向流动站播发参考站观测信息。
在用户流动站部分同步观测三频卫星信号，并接收参考站信号，对参考站和流动站的数据进行预处理。先对非差观测值处理，剔除大的周跳、处理明显异常，内插异常的相位和伪距观测值。如果采用精密星历，需要采用切比雪夫正交多项式拟合精密星历并确定拟合系数。为了进一步探测和修复小周跳和小粗差，用参考站数据与流动站数据构成单差、双差乃至三差观测值，有必要时还应构成Geometry-free和Ionosphere-free等组合观测值探测修复周跳，采用一维粗差探测理论发现粗差，从而剔除粗差。
用参考站和流动站三个频率的双差观测值分别构成组合观测值Φ(0，1，-1)和Φ(1，-6，5)，双差伪距观测值构成窄巷组合观测值P(0，1，1)。在求解模糊度N(0，1，-1)时，伪距窄巷观测值P(0，1，1)与相位观测值Φ(0，1，-1)形成Geometry-free组合观测值，该组合还能有效地消除电离层延迟的影响，因此模糊度N(0，1，-1)非常容易求解，单历元解算成功率始终为100％。该组合的最大特点是消除了对流层和电离层延迟，模糊度解算成功率不受基线长度的限制。伪距窄巷观测值P(0，1，1)与相位观测值Φ(1，-6，5)构成Geometry-based模型，单历元同时求解模糊度和位置参数，试验结果表明，上百公里基线单历元模糊度成功率超过99％，如果联合多个历元求解，可成功固定模糊度。在该模型中，伪距窄巷组合观测值P(0，1，1)主要起到提供位置约束条件的作用，所以它的总体误差(电离层、对流层和噪声)越小，约束条件越强，因此，当基线较长时，为了有效地抑制电离层的影响，还可采用无电离层组合的伪距观测值P(0，77，-60)取代窄巷观测值。此外，当初始化成功后，在导航过程中可直接传递上一个历元的整周模糊度到当前历元，前提是要确保这两个历元之间没有周跳。
利用固定的两个超宽巷模糊度可恢复其它任意一个超宽巷或者宽巷组合模糊度，例如：N(1，-1，0)＝5N(0，1，-1)+N(1，-6，5)，也就是说当两个超宽巷组合模糊度固定后，所有的超宽巷和宽巷模糊度都相应固定。用任意两个模糊度固定的超宽巷(宽巷)组合观测值求解双差电离层延迟，得到的双差电离层延迟总体而言精度较差。采用模糊度未固定的L1和L2基础载波观测值可计算高精度的相对电离层延迟，用该高精度相对电离层延迟量平滑低精度绝对电离层延迟量，经过2分钟的平滑可得到优于3厘米的电离层延迟结果。值得说明的是，平滑的电离层延迟精度主要受到相对电离层延迟精度的影响，因此平滑时间要适当，不宜过长也不能过短，过短不能得到厘米级精度的绝对电离层延迟，过长也无法获得更高精度的结果，且浪费了平滑时间，增加了计算量，因此平滑时间应选择在2到3分钟之间为宜。
无论采用实施例1的方案还是实施例2的方案，最终都是要得到高精度的宽巷观测值，然后利用该高精度观测值实现定位。在定位过程中，如果观测值数目少于3，则无法定位，只能利用前几个历元定位结果和当前历元的观测信息给出预报结果；如果正常观测值的数目等于3，则可定位，但定位结果非常脆弱，如果有一个观测值出现粗差，则会对定位结果产生明显的影响，因此仍然有必要采用前几个历元的定位信息，辅助提高当前历元定位可靠性；如果正常观测数目大于3，则可在定位过程中检测并剔除粗差，提高定位精度和可靠性。

Claims (5)

1.一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，包括以下步骤：
(a)对参考站和流动站的三频观测数据进行预处理：周跳探测、修复以及粗差检测、剔除；
(b)用预处理后的参考站和流动站的三频观测数据构成超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)以及窄巷组合观测值P(0，1，1)；
(c)检测上一个历元模糊度是否固定，若是，则执行步骤(d)；若否，则执行步骤(e)；
(d)在确保正确处理周跳的前提下传递上一个历元固定的模糊度到当前历元，执行步骤(f)；
(e)采用Geometry-free和Geometry-based模型固定超宽巷最优组合观测值Φ(0，1，-1)、Φ(1，-6，5)的模糊度，执行步骤(f)；
(f)利用两个模糊度固定的超宽巷观测值反求电离层延迟并对任一宽巷观测值改正，对电离层改正后的宽巷观测值平滑处理，得到高精度观测值；
(g)用高精度观测值进行定位。
2.根据权利要求1所述的一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，其特征在于，所述的步骤(e)利用最优组合观测值Φ(0，1，-1)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-free和Ionosphere-free组合固定模糊度，可确保单历元正确固定模糊度。
3.根据权利要求1所述的一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，其特征在于，所述的步骤(e)采用超宽巷最优组合观测值Φ(1，-6，5)和窄巷组合观测值P(0，1，1)构成Geometry-based模型固定模糊度，可确保在几个历元正确固定模糊度。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，其特征在于，所述的高精度处理包括：
利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合(或它们的线性组合)观测值反求双差电离层延迟；
用双差电离层延迟修正超宽巷(或宽巷)最优组合观测值；
对修正后的超宽巷(或宽巷)最优组合观测值进行平滑处理。
5.根据权利要求2或3所述的一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法，其特征在于，所述的高精度处理包括：
利用模糊度固定的两个超宽巷最优组合(或它们的线性组合)观测值反求双差电离延迟；
对双差电离延迟进行平滑处理，可得到高精度的双差电离层延迟；
采用平滑处理后的双差电离延迟对超宽巷(宽巷)最优组合观测值的电离层延迟进行修正。
CN2008102073092A 2008-12-18 2008-12-18 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法 Expired - Fee Related CN101750600B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008102073092A CN101750600B (zh) 2008-12-18 2008-12-18 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008102073092A CN101750600B (zh) 2008-12-18 2008-12-18 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101750600A true CN101750600A (zh) 2010-06-23
CN101750600B CN101750600B (zh) 2012-02-29

Family

ID=42477869

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008102073092A Expired - Fee Related CN101750600B (zh) 2008-12-18 2008-12-18 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101750600B (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103344971A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 中国航天时代电子公司 一种适用于gnss实时数据处理的优化方法
CN103376454A (zh) * 2012-04-12 2013-10-30 天宝导航有限公司 使用精确卫星信息定位的先进全球导航卫星系统（gnss）
CN103502844A (zh) * 2011-03-25 2014-01-08 欧洲空间局 用于通过非差数据如载波相位测量以及外部产品如电离层数据的处理确定带有全球导航卫星系统接收器的物体的位置的方法、设备及系统
CN103605145A (zh) * 2013-12-04 2014-02-26 上海华测导航技术有限公司 基于gnss多频数据和cors实现网络实时动态定位的方法
CN103728643A (zh) * 2014-01-20 2014-04-16 东南大学 附有宽巷约束的北斗三频网络rtk模糊度单历元固定方法
CN104122569A (zh) * 2013-04-23 2014-10-29 广州南方卫星导航仪器有限公司 兼容北斗的网络rtk技术
CN104407359A (zh) * 2014-12-10 2015-03-11 中南大学 一种北斗接收机非差观测值噪声评估方法
CN104536027A (zh) * 2015-01-28 2015-04-22 中国人民解放军国防科学技术大学 一种实时北斗精密相对定位的方法
CN105182387A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 武汉攀达时空科技有限公司 一种北斗三频单历元动动模糊度确定方法
CN105954712A (zh) * 2015-12-05 2016-09-21 中国人民解放军信息工程大学 联合无线电信号复包络和载波相位信息的多目标直接定位方法
CN106932788A (zh) * 2016-12-30 2017-07-07 广州市中海达测绘仪器有限公司 一种gnss参考站网三频解算方法及系统
CN108196281A (zh) * 2017-11-22 2018-06-22 同济大学 一种基于位置域曲线约束的单频动态周跳探测与修复方法
CN108254774A (zh) * 2018-03-29 2018-07-06 千寻位置网络有限公司 基于gnss多频信号的单基站长距离实时定位方法
CN108508467A (zh) * 2018-03-07 2018-09-07 上海海积信息科技股份有限公司 卫星导航系统静态定位方法
CN108983269A (zh) * 2018-08-01 2018-12-11 深圳华大北斗科技有限公司 整周模糊度的固定方法
CN110780323A (zh) * 2019-11-08 2020-02-11 厦门理工学院 一种长距离下基于北斗三频信号的实时分米级定位方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108490470B (zh) * 2018-03-22 2020-08-04 深圳飞马机器人科技有限公司 无人机定位方法和系统

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103502844A (zh) * 2011-03-25 2014-01-08 欧洲空间局 用于通过非差数据如载波相位测量以及外部产品如电离层数据的处理确定带有全球导航卫星系统接收器的物体的位置的方法、设备及系统
CN103502844B (zh) * 2011-03-25 2016-06-29 欧洲空间局 用于确定物体位置的方法、设备及系统
CN103376454A (zh) * 2012-04-12 2013-10-30 天宝导航有限公司 使用精确卫星信息定位的先进全球导航卫星系统（gnss）
CN103376454B (zh) * 2012-04-12 2017-03-01 天宝导航有限公司 使用精确卫星信息定位的先进全球导航卫星系统（gnss）
CN104122569A (zh) * 2013-04-23 2014-10-29 广州南方卫星导航仪器有限公司 兼容北斗的网络rtk技术
CN103344971A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 中国航天时代电子公司 一种适用于gnss实时数据处理的优化方法
CN103605145A (zh) * 2013-12-04 2014-02-26 上海华测导航技术有限公司 基于gnss多频数据和cors实现网络实时动态定位的方法
CN103605145B (zh) * 2013-12-04 2017-02-08 北极星云空间技术股份有限公司 基于gnss多频数据和cors实现网络实时动态定位的方法
CN103728643B (zh) * 2014-01-20 2016-01-20 东南大学 附有宽巷约束的北斗三频网络rtk模糊度单历元固定方法
CN103728643A (zh) * 2014-01-20 2014-04-16 东南大学 附有宽巷约束的北斗三频网络rtk模糊度单历元固定方法
CN104407359A (zh) * 2014-12-10 2015-03-11 中南大学 一种北斗接收机非差观测值噪声评估方法
CN104407359B (zh) * 2014-12-10 2017-03-22 中南大学 一种北斗接收机非差观测值噪声评估方法
CN104536027B (zh) * 2015-01-28 2015-09-23 中国人民解放军国防科学技术大学 一种实时北斗精密相对定位的方法
CN104536027A (zh) * 2015-01-28 2015-04-22 中国人民解放军国防科学技术大学 一种实时北斗精密相对定位的方法
CN105182387A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 武汉攀达时空科技有限公司 一种北斗三频单历元动动模糊度确定方法
CN105954712A (zh) * 2015-12-05 2016-09-21 中国人民解放军信息工程大学 联合无线电信号复包络和载波相位信息的多目标直接定位方法
CN106932788A (zh) * 2016-12-30 2017-07-07 广州市中海达测绘仪器有限公司 一种gnss参考站网三频解算方法及系统
CN106932788B (zh) * 2016-12-30 2019-10-25 广州市中海达测绘仪器有限公司 一种gnss参考站网三频解算方法及系统
CN108196281A (zh) * 2017-11-22 2018-06-22 同济大学 一种基于位置域曲线约束的单频动态周跳探测与修复方法
CN108508467A (zh) * 2018-03-07 2018-09-07 上海海积信息科技股份有限公司 卫星导航系统静态定位方法
CN108254774A (zh) * 2018-03-29 2018-07-06 千寻位置网络有限公司 基于gnss多频信号的单基站长距离实时定位方法
CN108983269A (zh) * 2018-08-01 2018-12-11 深圳华大北斗科技有限公司 整周模糊度的固定方法
CN110780323A (zh) * 2019-11-08 2020-02-11 厦门理工学院 一种长距离下基于北斗三频信号的实时分米级定位方法
CN110780323B (zh) * 2019-11-08 2021-10-15 厦门理工学院 一种长距离下基于北斗三频信号的实时分米级定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101750600B (zh) 2012-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101750600B (zh) 一种用于测绘与导航的实时高精度定位方法
Groves et al. Intelligent urban positioning using multi-constellation GNSS with 3D mapping and NLOS signal detection
CN109709591A (zh) 一种面向智能终端的gnss高精度定位方法
CN110531392A (zh) 一种基于ppp算法的高精度定位方法和系统
CN103176188B (zh) 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法
CN108802782B (zh) 一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法
CN104102822A (zh) 一种多频gnss观测值随机特性建模方法
JP2003518632A (ja) Ｇｐｓ地上ハイブリッド位置決定システム方程式に対する代数的解を決定する方法および装置
CN108181630B (zh) 一种北斗双天线旋转快速定向方法
CN109782313A (zh) 地面精密单点定位数据处理方法
CN104122566A (zh) 消除导航卫星系统多路径误差的方法及多路径半天球模型
CN106405582B (zh) 一种电离层误差的处理方法及装置
CN110058282A (zh) 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法
CN104111467A (zh) 一种基于北斗三频宽巷组合的网络rtk瞬时定位方法
US9933523B2 (en) Systems and methods to enhance reliability of measured position data
Park et al. Effect of outlier removal from temporal ASF corrections on multichain Loran positioning accuracy
Zhang et al. Static and kinematic positioning performance of a low-cost real-time kinematic navigation system module
CN105204049B (zh) 一种基于三维转一维的载波相位整周模糊度搜索的定位方法
EP3265846A1 (en) Gnss cooperative receiver system
CN111694037A (zh) 一种终端定位方法及终端设备
WO2019003623A1 (ja) 測位方法および測位端末
CN105182367A (zh) 一种提取bds卫星电离层穿刺点电子浓度的新方法
CN102590843A (zh) 一种短基线下基于分级小型搜索空间添加的tcar改进方法
CN109613582A (zh) 一种车载实时单频米级伪距定位方法
CN116755126B (zh) 一种基于三维模型映射匹配的北斗实时精准定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120229

Termination date: 20141218

EXPY Termination of patent right or utility model