CN101694519B - 一种定位系统及其定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种定位系统及其定位方法，该定位系统包括一发射器及一接收器，其中，该发射器包括一射频模块和一控制器模块，射频模块用来接收来自控制器的指令，产生或者停止产生射频信标，射频模块和控制器模块之间通过SPI通信接口和数据接口连接，SPI通信接口用来进行控制器模块对射频模块的配置操作，数据接口用来进行控制器模块对射频模块的发送数据传输；该接收器包括包括一射频接收模块、一控制处理模块、一人机接口模块和一电源，其中该射频接收模块用于接收来自发射器发送出来的特定频率的无线射频信号，并转化解调成原始信号传送至该控制处理模块。该射频信标定位技术不需要基础设施，体积小，功耗低，使用方便，应用范围广。

Description

一种定位系统及其定位方法

技术领域

本发明涉及一种定位系统及其定位方法，尤其涉及一种射频信标定位系统及其定位方法。

背景技术

目前常用的定位技术比如卫星定位技术、基站定位技术、无线传感器网定位技术或者其他定位技术，原理上基本都是根据三角定位法则或其他类似几何模型，通过适当的方法来测量几何模型中某几个距离值，来确定目标的相对位置，从而实现定位的目的。另外还有多普勒无线电测向技术和早期基于定向天线的无线电测向技术，通过这些技术来确定目标的方位，进而找到目标。

现有技术缺陷：

基于三角定位法则或其他类似几何模型的定位技术，都需要首先建立起覆盖应用环境的庞大设施，比如GPS定位技术需要依赖于环绕地球不同轨道运行的24颗卫星，虽然当前GPS使用是免费的，但是在室内等无法接收卫星信号的地方，就不能定位了。而基于无线传感器网络的定位技术，比如RFID定位技术，需要首先建立若干个接收基站覆盖于整个应用环境，建设成本高，系统复杂，而且限制了使用环境。

采用定向天线的无线电测向技术受到庞大的天线和接收机体积重量限制，使其大多只能用于轮船，车载和机载等设备，不适合民用产品，更不能做到便携式应用。

多普勒无线测向技术同样也需要体积较大的接收天线阵列，并且需要配备昂贵的接收机，体积和价格大大限制了多普勒无线测向技术的应用领域。

发明内容

本发明的目的是提供一种成本低、简易便携、应用范围广泛的定位系统，为当前广泛采用的GPS定位系统作为补充，在地下室，商场，车库等GPS盲区区域，提供一种高效便捷的定位手段。

为实现上述目的，本发明提供一种定位系统，包括一发射器及一接收器，其特征在于，该发射器包括一射频模块和一控制器模块，射频模块用来接收来自控制器的指令，产生或者停止产生射频信标，射频模块和控制器模块之间通过SPI通信接口和数据接口连接，SPI通信接口用来进行控制器模块对射频模块的配置操作，数据接口用来进行控制器模块对射频模块的发送数据传输；该接收器包括包括一射频接收模块、一控制处理模块、一人机接口模块和一电源，其中该射频接收模块用于接收来自发射器发送出来的特定频率的无线射频信号，并转化解调成原始信号传送至该控制处理模块。

本发明还提供一种定位方法，其包括：步骤一，提供一发射器，固定于待定位目标上，该发射器按照一定规律循环发送能量依次递减的射频脉冲序列；步骤二，提供至少一接收器，由操作者持有，用以接收来自该发射器发送出来的射频脉冲序列信号，并信号显示接收情况；；步骤二，提供至少一接收器，由操作者持有；步骤三，操作者随意尝试各个方向走动，直到接收器接收到第一个射频信标；步骤四，操作者尝试往相异方向移动，判断是否还能接收到该第一个射频信标或者该第一个射频信标的强弱，以大致判断定位目标的方向；步骤五，操作者沿该大致判断的定位目标的方向前进，直到接收器接收到第二个射频信标；步骤六，依次重复步骤四和步骤五，直到接收器接收到该射频脉冲序列的所有信标，定位目标即已在可视范围内。其中，步骤四中，依据声音提示或接收信号的强度指示值来判断信标的强弱。具体的，步骤四判断定位目标方向的具体方法为：操作者通过将接收器贴近胸部，然后原地慢慢转动360度，找到所接收到信标信号最弱的方向，此时背对的方向，即认为是目标的大致方位。

该射频信标定位方法和系统不需要基础设施，使用方便；体积小，易于集成；功耗低，纽扣电池便可持续供电很长时间；应用范围广，例如GPS盲区定位，作为GPS定位技术的有效完善，例如，停车场汽车定位追踪，尤其是室内或地下停车场，GPS信号无法覆盖，这有利于车主在庞大的停车场很快找到自己的车，另外一个更重要的应用是汽车防盗，当被盗车辆被开到地下车库等GPS无法追踪的场所，依靠本发明技术，可以很方便地找到被盗汽车所在位置；另外本发明技术还可用于商场、展览会场馆、超市、体育场、医院、电影院等大型室内场馆小孩/老人防丢定位或物品定位追踪；以及宠物防丢追踪项圈，目前采用GPS技术制作的宠物防丢项圈，由于GPS耗电大，所以要求电池大，这样项圈的体积就很大，并且要经常充电，采用本发明技术，纽扣电池就可以工作，并且工作时间可达几天以上。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的发射器功能模块图；

图2是图1中发射器发射的能量脉冲序列示意图；

图3是脉冲序列能量分布区域示意图；

图4是图1中发射器采用的芯片的电路图；

图5是本发明第一实施例提供的接收器功能模块图；

图6是图5中接收器采用的芯片的电路图；

图7是本发明第一实施例提供的定位方法示意图；

图8是图7中搜索者进一步接近定位目标时的示意图；以及

图9是本发明另一实施例提供的接收器功能模块图。

具体实施方式

以下结合图示详细说明本发明一较佳实施例所提供的定位系统的结构和原理。但实施例仅用来说明发明内容，而不限制本发明的权利要求范围。

本实施方式提供的射频信标定位系统包括一个安装于被定位目标上的射频信标发射器，和至少一个射频信标接收器。射频信标发射器向周围空间发送一定个数能量随时间逐次递减的无线射频信标，并且循环进行。射频信标接收器通过接收到的信标个数，并结合所移动的方向，来判定目标的方位，以及目标的大概距离。

如图1所示，无线射频信标发射器由射频模块和控制器模块组成。射频模块用来接收来自控制器的指令，产生或者停止产生射频信标。射频模块和控制器模块之间通过SPI通信接口和数据接口连接，SPI通信接口用来进行控制器模块对射频模块的配置操作，数据接口用来进行控制器模块对射频模块的发送数据传输。

无线射频信标发射器向周围空间按一定规律循环发送能量依次递减的射频脉冲序列，脉冲序列发送的规律如图2所示，相邻两个脉冲序列之间间隔一定时间，每一个脉冲序列又是由5个信标脉冲组成，这5个信标脉冲之间间隔一固定的时间，5个信标脉冲中的第一个信标脉冲能量最大，第二个信标脉冲能量次之，依次递减，直到最后一个信标脉冲的能量最小。

如果增大搜索的范围，就需要相应增加每个脉冲序列中所包含的信标脉冲个数，脉冲序列中的每一个信标脉冲都对应一个能量值，也即对应一个覆盖区域，信标脉冲越多，目标搜索区域就被划分的越细，理论上越有利于找到判别目标的方位，实际上信标脉冲的个数也不宜过多，每个脉冲序列中所包含的信标脉冲太多，就需要更长的时间来进行单次识别，这样是不利于提高搜索效率的，并且射频信号的传输和环境因素的关系很大，通常几米范围内的距离，对于射频信号的判断是没有实际意义的。

相邻脉冲序列之间的时间间隔根据实际应用效果来设定，实施例中为2.5秒，设置其他时间间隔也在本发明保护范围；每个脉冲序列中的脉冲个数根据实际应用效果来设定，实施例中为5个，设置其他数目的脉冲个数在本发明包含范围；脉冲序列中每个脉冲的能量大小间隔，在实施例中设定为第一个脉能量0.01毫瓦，第二个脉冲能量0.1毫瓦，第三个脉冲能量1亳瓦，第四个脉冲能量5毫瓦，第五个脉冲能量10毫瓦，按照其他方式设定的能量分布状况，仍在本发明保护范围；脉冲序列中每个脉冲的持续时间，本实施例中设定为第一个脉冲1秒，其余4个脉冲0.5秒，其他设定方式仍在本发明保护范围；脉冲序列中每个脉冲之间的时间间隔，本实施例中设定为1秒，其他设定方式仍在本发明保护范围。

如图3所示，对于单独的每一个脉冲序列，第一个脉冲辐射出来的能量覆盖区域到1区边界，第二个脉冲能量覆盖到2区边界，依次类推，到第五个脉冲能量覆盖到5区边界之内。无线射频信标发射器每间隔几秒钟便发送一个信号序列，每个序列包含5个信号脉冲，这5个脉冲的能量呈逐渐减小分布，第一个脉冲的能量最大，第二个脉冲能量次之，最后一个脉冲能量最小。这样，当一个信号序列的5个脉冲依次发射出来的时候，在以无线射频信标发射器所在位置为中心的附近区域，便形成了一个范围逐次减小向中心靠拢的能量分布。这种分布方式随着一个信号序列的发射完成而结束，紧接着间隔几秒钟无线射频信标发射器又发射下一个信号序列。这样，在发射器，即目标所在的周围空间，形成了一个随时间呈梯度递减的无线能量覆盖，并且这种覆盖方式循环进行着。

射频信标发射器中射频模块采用TI公司CC1070窄带无线发送芯片及其外围分离电路元件构成，电路原理图如图4所示。射频信标发射器所产生的信标能量为0.01毫瓦至10毫瓦之间可调，所产生的信标中心频率为402MHz至470MHz范围可调。控制器模块可以是基于8位、16位或32位控制器/处理器的嵌入式系统，也可以是其他嵌入式系统，其必须包括一个工作于主模式的SPI通信接口，以及2个数据I/O接口；功率或中心频率在其他范围的信标，也在本发明保护范围；采用其他电路结构所构成的符合上述特点的无线射频信标发射器，也在本发明保护范围，如采用TI公司CC1100或CC1020芯片的无线射频信标发射器，或者采用其他公司的类似射频芯片所设计的无线信标发射器，或者采用分离元件设计的无线信标发射器等方法，都是可行的，其根本是向周围发射无线射频信标即可。

如图5所示，无线射频信标接收器包括射频接收模块，控制处理模块，人机接口模块和电源。射频接收模块和控制处理模块，以及控制处理模块和人机接口模块之间的通信接口可以是实际使用的任何接口，本实施例中，射频接收模块和控制处理模块之间通过SPI通信接口和通用I/O接口通信，控制处理模块和人机接口模块之间通过通用I/O接口通信。

射频接收模块用于接收来自发射器发送出来的特定频率的无线射频信号，并转化解调成原始信号传送至控制处理模块。在本实施例中射频接收模块基于TI公司CC1020芯片及其外围分离元件按如下图6构建而成，TI公司的CC1020芯片同时具有接收和发射功能，因此既可以做接收器芯片也可以做发射器芯片，另外，其CC1100芯片也一样，因此基于CC1100芯片形成的接收器也适用于本发明，其他电路结构所形成的接收器也包括在本发明内，其根本是能接收来自无线射频信标发射器所发送出来的射频信标即可。

控制处理模块可以是基于8位、16位或32位控制器/处理器的嵌入式系统，也可以是其他嵌入式系统，其必须包括至少一个工作于主模式的SPI通信接口，以及至少3个以上数据I/O接口。

人机接口模块主要是用来让操作者知道信标接收到或者没接收到，人机接口可以通过″嘟″音来提示接收到一个信标，也可以通过LED指示灯来提示接收到一个信标，还可以通过LCD显示屏的方式显示信标的接收情况。

人机接口的方式，根据不同的应用环境可选择不同的方式，总之都是用来提示操作者接收到一个信标，本实施例中采用CC1020窄带无线收发芯片作为信标接收器，控制器/处理器模块可以通过SPI通信接口读出接收到的无线信号的强度，因此本实施例中，除了可以通过″嘟″音或者LED来识别信标，也可以通过LCD屏来显示信号的强度值，判断信标的接收情况。

无线射频信标接收器用来接收由无线射频信标发射器发送出来的射频能量，即接收每个信号序列里面所包含的脉冲能量，并转化成声音或其他人可以感受识别的信号。当无线射频信标接收器处于能量场的最外圈，则能够接收到第一个脉冲所发射出来的能量，其他脉冲所发射的能量由于靠近中心，不能覆盖到接收器，所以不能接收到。随着接收器慢慢向中心靠近，接收器所能接收到的脉冲能量就逐次增加，即接收器接收到的脉冲个数逐次增加，据此手持接收器的人便可以判断其当前正在向着目标即无线射频信标发射器靠近，反之，则正远离目标。

以下结合图示介绍该射频信标定位系统的定位方法：

搜索人员首先拿着接收器举高过头顶，并且尽量高，然后随意尝试各个方向走动，直到接收到第一个信标为止，此时表示接收器已经处于目标所发射出来的信标的第一区域内，搜索人员记录下当前所移动的大概方向，此时按照如图7所示方法，搜索人员首先将接收器放在自己胸脯前并将天线贴近胸脯大约2厘米左右距离，如图7接收器位置1，然后面对该方向继续移动，至到稳定地接收到第一个信标为止，停止移动，将身体转过180度，背向刚才移动的方向，保持接收器在胸前的位置不变以及天线位置在胸前2厘米左右不变，如图7接收器位置2，此时检查接收器是否还仍然能够接收到第一个信标，如果能够接收到，观察所接收到的第一个信标的质量，如果是通过″嘟″音来表示接收到一个信标，则此信标接收质量通过″嘟″音的响亮程度来反应。如果接收器在位置2处的信标质量与没有转身体之前，接收器在位置1时相比，信标质量变差了，表示刚才所移动的方向正是目标所在的方位，否则继续通过身体的转动，用同样的方法，根据所接收到的信标的质量，来判断目标的大致方位。

图7所示的方法，是利用人体对无线射频信号的衰减作用，以及403MHz至470MHz无线电磁波信号的方向性特点，来进行方位的判定。

在稳定搜索到第一个信标并且确定大概方位之后，搜索人员手持信标接收器继续往前移动，直至可以收到第二个信标为止，如图8所示，采用同样的方法将接收器和天线的位置放在胸前，然后身体转过180度，前后对比所接收到的信标个数是否变化，如果背对刚才前进的方向的时候接收到的信标个数减少，则表示刚才前进的方向就是目标的方位，或者如果前后信标的个数没有变化，则可以通过怕断所接收到的两个信标的质量，来判断目标的方位，判断的方法同上已述，依次逐渐地接收到其他信标。当搜索人员逐步靠近目标，接收器可以收到所有的信标之后，表面目标此时就在搜索人员所在的位置的10米半径范围内，在这样的范围人眼很容易就找到目标。

另外，还可以采用现有对讲机作为接收器。

接收器用于提示收到一个信标并且表示出信标功率强度的方法，可以采用声音提示，也可以采用信号强度显示的方法。本实施例中可以使用一个VHF频段的对讲机来作为接收机使用。现有对讲机都有信道侦听功能键，按下侦听键，如果当前信道空闲，则对讲机发出背景噪音，如果当前信道被占用，则对讲机接收该信道的信息。

使用现有对讲机作为信标接收机使用时，首先将对讲机频点调整到和无线射频信标发射器发射的信标中心频率一样，然后按住对讲机的侦听按键，如果对讲机处于信标发射器覆盖的区域，对讲机就可以接收到信标。

为了让对讲机在接收到信标的时候能够通过声音提示，信标发射器所发射出来的信标能量需要调制在音频信号上，通常人耳可以识别的音频频率范围为20Hz至20KHz。本实施例中将信标能量调制在频率1KHz，占空比50％的方波上，用于驱动对讲机在接收到信标的时候发出″嘟″音。

当对讲机处于信标发射器所覆盖的区域内并且处于侦听状态，会发出″嘟″音提示接收到一个信标，接收到的信标能量越强，″嘟″音就越清晰，反之″嘟″音就模糊嘶哑。如上图7、图8所述，这一特征可以用来结合人对信标能量的遮挡作用判断目标的方位。

对讲机在侦听状态，如果信道空闲，则发出均匀的背景噪音，如果接收到信标，则发出一次″嘟″音，如果此时有另外一台对讲机处于同一频道并且正在发送信号，则手持处于侦听状态的对讲机在监听信标的同时可听到对方讲话，因此就可以利用多台对讲机同时对一个目标定位，这些对讲机之间在接收信标进行定位的同时，还可以进行通话，使得各个搜索人员之间方便地进行即时沟通。

由于对讲机自身具有集群通话功能，采用对讲机作为接收器来组成多个信标接收器的集群定位系统，每个成员手中的接收器在接收信标的同时，还可以即时通话，有利于提高定位搜索的效率，方便现场作业。

为了提高定位的精度和效率，本发明还提供一种方案，是基于RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号的强度指示)值来确定目标方位。基于数字化的接收信号强度指示，即RSSI，来替代上述方案中通过人的感觉来判断接收信号强度，并将数字化的信号强度信息，转换成方位信息直观显示出来，可以提高定位的精度和效率。该方案的发射器与上述实施例相同，接收器则要求增加提供信标的RSSI值的功能。

该方案的接收器采用图9所示的电路结构，包括射频接收模块，控制处理模块，LCD显示模块和电源。射频接收模块用于接收来自发射器发送出来的特定频率的无线射频信标，并同时计算出当前信标的RSSI值，传送至控制处理模块。控制处理模块可以是基于8位、16位或32位控制器/处理器的嵌入式系统，也可以是其他嵌入式系统，其必须包括至少一个工作于主模式的SPI通信接口，以及若干个数据I/O接口，用于满足和射频收发模块和LCD显示模块之间的数据通信。控制处理模块要完成对当前所接收的信标的RSSI值和之前所接收的信标的RSSI值进行比较，通过一定的计算机处理算法进行分析处理，得出目标的方位信息，还可以得出目标的大概距离等信息，控制处理模块通过对一段时间所接收到信标的RSSI值进行存储，再通过LCD显示模块动态地显示出来RSSI的变化过程，这个变化过程结合相应的图形界面，可很大程度地提高目标搜索的效率。LCD显示模块可采用现有图形点阵LCD模块、图形/字符点阵LCD模块或专门定做段码液晶模块，主要用来即时显示控制处理模块的处理结果，包括接收到的信标的RSSI值，并且显示RSSI值变化曲线，以及大概评估出来的目标距离等信息，以更加方便高效地确定目标方位。

同样的，该方案的无线射频信标发射器安装在被定位的目标上，以一定的时间间隔不断地向周围发射某个固定频率和固定功率的无线射频信标脉冲，根据无线电波在空间传输的原理，距离无线射频信标发射器越远，无线射频信标的能量就越小，反之信标能量就越大。当信标接收器处于无线射频信标发射器所覆盖范围的某个地方，接收到一个信标的时候，同时可以获取到该信标的RSSI值，即该信标的信号强度，当接收器发生移动，如果所检测到的RSSI值变小，则表明接收器的移动方向正在远离目标，如果所检测到的RSSI值变大，则表明接收器的移动方向正在靠近目标，如果所检测到的RSSI值变化不大，表明接收器相对目标处于平行移动状态。由于无线信号的传输对周围环境因素的影响十分敏感，并且实际环境并非理想状态，无线信号的能量分布也不可能呈现理想分布，即RSSI值和目标的距离之间，由于受到实际环境因素的不同，通常和实际理论变化规律不能严格符合，但是总是在理论规律左右进行变化，整体规律仍然满足理论变化规律，即接收器距离目标越近，RSSI值就越大，反之则越远。因此，搜索人员手持接收器对目标进行搜索的时候，为了更全面地观察信标RSSI值的变化趋势，应当不断走动，并尝试朝着不同方向，最终确定某个方向的RSSI值变大的最明显，则该方向即是朝着目标的方向。

为了方便搜索人员判断目标方向，控制处理器将所接收到的RSSI值保存下来，并且在LCD上描绘出来一个变化曲线，搜索人员根据曲线上RSSI值的变化趋势，很容易就能够确定目标的大致方位。根据RSSI值的大小，还可以粗略估算出来目标的距离，作为参考信息帮助定位。

为了更方便地确定目标方位，可以结合人体对无线信号的衰减功能，具体方法是将接收器天线贴近胸前，然后慢慢转动身体，转动一圈之后，确定下来RSSI信号最弱的方位，据此可以粗略判断目标的方位是该RSSI信号最弱方位相反的方向。

由于LCD显示模块能精确显示RSSI值的变化，因此该方案中发射器还可只发射一种能量的射频信标，根据距离发射源越远射频信号越弱、距离发射源越近信号越强的原理，持接收器的操作者根据RSSI值的变化，也可以搜索得到固定有发射器的待搜索目标。

另外，接收器上还可设有报警装置，当该射频模块接收不到发射器发送出来的射频信号时，该控制处理模块控制该报警装置发出警报。例如蜂鸣器、报警灯等，当该射频模块接收不到发射器发送出来的射频信号时，该控制处理模块控制该蜂鸣器发出警报声，或者控制该报警灯闪烁等。当然，其他现有形式的报警装置也包括在本发明中，例如震动型报警器等，而并不应限于该声光型报警装置，本实施例仅简单示例而已。

无线射频信标定位方法可以和目前现有技术已经很成熟的GPS定位系统结合使用，用于弥补GPS系统在室内或遮挡情况下等GPS盲区位置的定位。在GPS信号正常的时候，设备通过GPS定位，当GPS信号消失的时候，以最后一次GPS位置为起始点，通过无线射频信标定位方式进行定位搜索。

无线射频信标定位的信标发射器是安装在目标上的，由于无线射频信标发射器的功耗低，体积很小，所以很适合应用于儿童、老人监护防丢器上，或者用于宠物防丢项圈。

本发明所述无线射频信标定位系统的搜索范围依赖与无线射频信标发射器所能发射出来的最大无线功率，增加无线发射功率，并相应增加信标脉冲个数，即增加搜索范围的区域等级，就可以相应扩大所能搜索的范围。本实施例中无线射频信标发射器采用402MHz至470MHz的ISM免费无线电频段，发射功率不超过10毫瓦，使用范围从半径200米至500米的区域，最大可覆盖1公里范围，具体搜索范围视实际环境状况而定，适合大多数应用环境。需要加大覆盖范围，可申请增加信标发射功率并增加信标数量。

本发明采用的无线射频信标频率范围在402MHz至470MHz范围，采用其他无线频段的信标定位系统也应包括在本发明保护范围之内；本发明采用的无线射频信标功率范围在10毫瓦至0.1毫瓦之间并呈依次递减方式分布，采用其他功率分布的信标定位系统也应包括在本发明的保护范围之内；本发明采用一个信标发射器安装于目标上，采用一个或者一个以上的接收器进行搜索，采用其他规模，比如多个接收机和多个信标发射机的系统也应包括在本发明的保护范围之内。

虽然前面做了详细的说明和介绍，也有相应详细的示意图和具体实施例做辅助说明，但对本领域的技术人员来说，在权利要求范围内显然可以有各种各样的改进，这并不脱离本发明的精神和范围，因此，上述相应的说明及相应的实施例并不意味着对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种定位系统，包括一发射器及一接收器，其特征在于，该发射器包括一射频模块和一控制器模块，射频模块用来接收来自控制器的指令，产生或者停止产生射频信标，射频模块和控制器模块之间通过SPI通信接口和数据接口连接，SPI通信接口用来进行控制器模块对射频模块的配置操作，数据接口用来进行控制器模块对射频模块的发送数据传输；该接收器包括一射频接收模块、一控制处理模块、一人机接口模块和一电源，其中该射频接收模块用于接收来自发射器发送出来的特定频率的无线射频信号，并转化解调成原始信号传送至该控制处理模块，其特征在于，该射频模块产生的射频信标为按照一定规律循环发送的能量依次递减的射频脉冲序列，该一定规律是指相邻两个脉冲序列之间间隔一预定时间，每一个脉冲序列由预定数目的信标脉冲组成，每一个信标脉冲持续一预定时间；或者该射频模块产生的射频信标为间隔一预定时间循环发送的具有一定能量的射频脉冲，每一脉冲持续一预定时间。

2.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，该接收器为一现有对讲机。

3.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，该接收器的人机接口模块为一LCD显示模块，用以动态地显示射频信标信号的强度指示值。

4.一种定位方法，其包括：

步骤一，提供一发射器，固定于待定位目标上，该发射器按照一定规律循环发送能量依次递减的射频脉冲序列；

步骤二，提供至少一接收器，由操作者持有，用以接收来自该发射器发送出来的射频脉冲序列信号，并信号显示接收情况；

步骤三，操作者随意尝试各个方向走动，直到接收器接收到第一个射频信标；

步骤四，操作者尝试往相异方向移动，判断是否还能接收到该第一个射频信标或者该第一个射频信标的强弱，以大致判断定位目标的方向；

步骤五，操作者沿该大致判断的定位目标的方向前进，直到接收器接收到第二个射频信标；

步骤六，依次重复步骤四和步骤五，直到接收器接收到射频脉冲序列的所有信标，定位目标即已在可视范围内。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，步骤四中，依据声音提示或接 收信号的强度指示值来判断信标的强弱，以大致判断定位目标的方向。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，步骤四中，依据接收信号的强度指示值判断定位目标的方向时，具体的是，将接收信号的强度指示值在LCD屏上描绘成曲线，通过该曲线的变化趋势判断定位目标的方向。

7.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，步骤四中，判断定位目标的方向的具体方法为：操作者通过将接收器贴近胸部，然后原地慢慢转动360度，找到所接收到信标信号最弱的方向，此时背对的方向，即认为是目标的大致方向。 

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