CN101677519B - 流体涂敷系统和方法以及挤奶系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于在对牲畜(12)进行挤奶之后向该牲畜的各乳头自动涂敷流体的流体涂敷系统，包括流体输送装置，该流体输送装置包括多个涂敷器(17)，其中每个所述涂敷器被设置为与相应的奶杯(13)相连，并被提供为向所述牲畜的与所述奶杯从所述乳头上脱离相关的乳头涂敷所述流体，所述相应的奶杯在对所述牲畜进行挤奶的过程中被联接到所述乳头。所述控制装置(30)被提供为(i)在奶杯从乳头上脱离时，确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离，和(ii)在所述奶杯从所述乳头上脱离时，控制被设置为与该奶杯相连的所述涂敷器在该脱离是正常脱离的情况下涂敷所述流体，在该脱离是非正常脱离的情况下不涂敷所述流体。

Description

流体涂敷系统和方法以及挤奶系统和方法

技术领域

本发明大体上涉及乳业。

背景技术

清洗、消毒和/或保护牲畜的乳头是乳业中的重要部分。消毒剂和/或皮肤调理剂的使用能够防止牲畜的乳头被感染或变干，或者受环境影响而例如干燥、皲裂、冻伤等。

在皮肤调理剂和/或皮肤消毒剂利用杯浸(浸没)涂敷进行人工涂敷的传统系统中，被认为很重要的是，杯浸(浸没)涂敷应该在挤奶奶杯移除后的短时间内进行涂敷。主要原因在于，乳头孔由于挤奶的气动/机械作用而保持拉伸和膨胀。在乳头组织在大气条件下恢复到正常循环以及随后的乳头孔和乳头管复原之前，流体的涂敷更易于进入蜿蜒的组织开口中以实现杀菌或调理功能。另外，乳头池的退化残余真空能够帮助液滴涂抹乳头管的远端面以使杀菌或调理功能更为有效。

US 6,935,270 B2公开了一种挤奶和涂敷器奶杯，其被配置为将牲畜乳头接纳在位于外壳中的内套内。在接纳乳头的内套和外壳的开口处，具有被配置为向牲畜乳头分配消毒剂、调理剂、和/或清洁溶液的涂敷器。该涂敷器被设计为将溶液水平地排放在内套和外壳的开口上。这种奶杯可以被集成到挤奶系统中，该挤奶系统具有与多个奶杯相连并控制奶自多个奶杯的流动和流体向涂敷器的流动的阀歧管，以及包含被配置为向阀歧管提供控制信号的逻辑电路的控制器。该控制器向阀歧管发送信号以预填充向涂敷器输送流体的软管或管道，并在挤奶结束和从涂敷器开始输送流体时向阀歧管发送信号。

发明内容

为了改进如US 6,935,270 B2中公开的涂敷器，应该防止溶液在发生非正常奶杯掉落的情况下被排放，并且在该非正常奶杯掉落的情况下，由于这种奶可能被排放的溶液污染，因此奶杯应该被重新联接以重新建立挤奶操作。

即使预填充首先在可编程逻辑控制器确定挤奶正在正常进行时被完成，溶液依然会在挤奶后期在发生非正常奶杯掉落时被排放。

如果脱离的奶杯在被重新联接到乳头之前需要被清洗，则宝贵的时间错过，工作负荷增加且奶生产的总成本也增加。在一些市场中预浸是违法的，因此即使在其被需要的情况下奶杯也不能被重新联接到乳头上。

因此，本发明的目的在于分别提供改进的流体涂敷系统和方法，用于在利用挤奶设备对牲畜进行挤奶之后向牲畜的乳头自动涂敷流体。

本发明的一个特别目的在于提供这样一种系统和方法，其能够以动态和柔性方式控制流体涂敷过程。

本发明的又一目的在于提供这样一种系统和方法，其可为全自动的，并且能够被连接到用于农场牲畜的整体管理的基于计算机的管理和控制器件。

本发明的再一目的在于提供这样一种系统和方法，其高效、准确、精确、柔性、快速、简单、可靠、成本合理、和/或易于实施和使用。

其中，这些目的通过根据本发明的所附权利要求阐释的系统和方法而实现。

根据本发明的一个方面提供一种流体涂敷系统，其包括：配备有多个涂敷器的流体输送装置，其中每个所述涂敷器均被设置为与挤奶设备的相应奶杯相连，并被提供为向牲畜的与奶杯从乳头上脱离相关的乳头涂敷流体，所述相应的奶杯在对牲畜进行挤奶的过程中被联接到所述乳头。该流体涂敷系统进一步包括：控制装置，其被设置为在奶杯从牲畜的乳头上脱离时确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。所述控制装置在奶杯从牲畜的乳头上脱离时，最终控制被设置为与所述奶杯相连的所述涂敷器在该脱离是正常脱离的情况下涂敷所述流体，在该脱离是非正常脱离的情况下不涂敷所述流体。

为了确定脱离是正常脱离还是非正常脱离，所述控制装置可被连接到多个传感器和装置，所述多个传感器和装置向所述控制装置提供能够被用于判断的数据。

这种传感器和装置可包括但不限于：用于反复测量来自牲畜的奶流量的奶流计、用于测量从对牲畜进行挤奶开始所经过的时间的时间测量器件、用于反复测量在挤奶过程中由牲畜产出的奶产量的奶产量测量器、以及用于在牲畜的挤奶过程中检测奶杯掉落或滑落的器件、用于在挤奶过程中检测牲畜的移动的器件、和用于在挤奶过程中反复测量所述挤奶设备中的真空度的真空传感器。

通过这种系统，当发生非正常的奶杯掉落时，流体的涂敷被避免，并且该奶杯能够又被重新联接到乳头上以重新建立挤奶操作，而不会有在收集时将奶污染或浪费流体的危险。

根据本发明的第二方面，提供一种用于在对牲畜进行挤奶之后向所述牲畜的各乳头自动涂敷流体的方法。根据所述方法，当奶杯从乳头上脱离时，确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。当所述奶杯从所述乳头上发生所述脱离时，如果所述脱离是正常脱离，则流体通过被设置为与所述奶杯相连的涂敷器被涂敷到所述乳头，而如果所述脱离是非正常脱离，则流体不会通过所述涂敷器被涂敷。

本发明的另一目的在于提供一种挤奶系统，其包括上述流体涂敷系统，并且该目的通过如所附专利权利要求所要求保护的挤奶系统而实现。

本发明的进一步的目的、特征和优点通过以下结合附图的详细说明将清晰明了。

附图说明

附图中：

图1为根据本发明一实施例的配备有流体涂敷系统的挤奶系统的一部分的简化图。

图2为根据本发明一实施例的控制装置的方块图，其中控制装置被连接到向控制装置提供判断数据的传感器和装置。

图3a至图3b均为根据本发明相应另一实施例的配备有流体涂敷系统的挤奶系统的方块图。

图4为根据本发明又一实施例的挤奶系统的方块图。

图5为根据本发明再一个实施例的挤奶系统的示意俯视图。

在以下详细描述中，牲畜为母牛。然而，本发明并不限于母牛，而是可以应用于任何具有产奶能力的牲畜，例如绵羊、山羊、水牛、马等。

具体实施方式

参见附图，根据本发明的流体涂敷系统被示出为与用于自动挤奶台类型的挤奶系统的一部分相连。

图1中展示的挤奶系统被定位为利用联接到乳房的乳头的奶杯13来对母牛12进行挤奶。出于例示目的，该挤奶系统包括侧出口挤奶集奶器。在该系统中，奶从奶杯13的内套通过柔性奶管或短奶软管或管14经过入口16被引导到集奶器10的挤奶碗18。集奶器10由与挤奶集奶器的悬架21相连的奶杯组支架20支撑。奶通过与奶软管24相连的出口管23从集奶器的碗18离开。奶软管24被连接到挤奶管25，挤奶管25处于挤奶真空下以将奶从奶软管24吸引到挤奶管25中。出于例示目的，奶流传感器27被示出为与奶软管24相连以感应奶流量并在母牛被完全挤完奶时提供指示，从而使奶杯13可以从母牛上自动脱离。

挤奶系统包括用于在对母牛12进行挤奶之后向母牛12的乳头自动涂敷例如消毒剂和/或调理溶液等流体的流体涂敷系统。这种过程也被称作后浸。流体涂敷系统包括多个涂敷器17，每个涂敷器17均被设置在相应的奶杯13中，接近奶杯13的接纳母牛乳头的开口。在挤奶后随着奶杯13从乳头上降下，涂敷器17将消毒剂和/或调理溶液分配到母牛的乳头上。由涂敷器17分配的溶液经过溶液输送管道33从流体软管31获得。溶液输送管道33优选被连接到大型的调理和/或消毒剂溶液的容器35。

在US 6,935,270 B2中被详细说明和公开的挤奶奶杯和涂敷器装置的示例性实施例能够在适当修改之后用于本发明，US 6,935,270 B2的内容通过引用合并于本文中。

流体涂敷系统进一步包括控制装置30，控制装置30被提供为，每当奶杯13从母牛12的相应乳头上脱离时，确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。为此，图1实施例中的控制装置30被连接到奶流传感器27，以在对母牛进行挤奶的过程中接收反复测量到的奶流量值。然后，控制装置30可以根据反复测量到的奶流量值来确定脱离是正常脱离还是非正常脱离。

大体上，非正常脱离被限定为由例如奶杯掉落等不可预见事件引起的在挤奶正常结束之前的脱离。典型地，但不是必需地，在非正常脱离之后，奶杯被重新联接到乳头上以进一步对该乳头进行挤奶。

例如，控制装置30可以被提供为，如果反复测量的奶流量在第一测量周期中下降至第一阈值以下，即，在例如奶杯掉落等突然的非正常奶杯脱离的情况下，反复测量的奶流量下降得过快，则确定该脱离是非正常脱离。在挤奶正常结束时反复测量的奶流量下降得较不剧烈。

最后，控制装置30被提供为，针对每次脱离，控制流体向涂敷器17(尤其是向被设置为与奶杯相连的涂敷器)流动，以在脱离是正常脱离的情况下涂敷流体，而在脱离是非正常脱离的情况下不涂敷流体。

由此，假设在非正常的奶杯脱离之后奶杯应该被重新联接到母牛的乳头上，则流体不会被分配到奶杯13中，因此通过奶软管24和挤奶管25收集的奶没有被污染的危险。

特别地，但不是必需地，上述措施可以仅被采用在乳房的个体水平上。在这种情况下，控制装置30被提供为，针对每次脱离，控制流体向涂敷器17流动，以在脱离是正常脱离的情况下向母牛的与掉落相关的所有乳头涂敷流体，在脱离是非正常脱离的情况下不向任何一个乳头涂敷流体。

流体的涂敷是否应该被涂敷在乳头的个体水平上的判断可以在针对每个乳头或乳房区域均具有独立的奶收集设备的挤奶系统中进行，例如利拉伐(DeLaval)主动挤奶系统(VMS，voluntary milking system)。

可替代地或另外地，控制装置30可以被连接到向控制装置30提供能够被用于判断奶杯脱离是正常脱离还是非正常脱离的数据的其它传感器或装置。

图2示出根据本发明实施例的控制装置30，控制装置30与向控制装置30提供判断数据的传感器和器件相连。大体上，控制装置30可以从被设置为与挤奶设备和/或母牛相连的多个传感器接收测量值。接收到的测量值作为参数被输入到运行的判断算法中，并根据由该判断算法得到的结果来检测奶杯与乳头的非正常脱离。

除奶流计27之外，传感器和器件还可包括时间测量器件或计时器42，被提供为测量从对母牛进行挤奶开始所经过的时间。如果经过的时间在第二阈值以下，这可表明奶杯脱离是非正常脱离，而如果经过的时间在第三阈值以上，这可表明奶杯脱离是正常脱离。第二和第三阈值可以相等，但是为了获得更为可靠的报告，第三阈值优选高于第二阈值。如果经过的时间位于第二与第三阈值之间，则无法确定奶杯脱离为正常还是非正常脱离。如果上述计时器42与其它传感器和器件相结合，则处于第二与第三阈值之间的经过时间可以指示判断算法没有考虑经过的时间。

进一步，控制装置30被连接到奶产量测量器件43，该奶产量测量器件被提供为在挤奶过程中反复测量由母牛产出的产奶量。如果测量的奶产量在第四阈值以下，这可表明奶杯脱离是非正常脱离，而如果测量的奶产量在第五阈值以上，这可表明奶杯脱离是正常脱离。第四和第五阈值可以相等，但是为了获得更为可靠的报告，第五阈值优选高于第四阈值。如果奶产量测量器件43与其它传感器和器件相结合，则处于第四与第五阈值之间的测量奶产量可以指示判断算法没有考虑奶产量。

又进一步，控制装置30与被提供为在对母牛进行挤奶的过程中检测奶杯掉落的器件44相连，其中控制装置30被提供为根据对奶杯掉落的检测来确定脱离是正常脱离还是非正常脱离。奶杯的突然掉落可以指示与缓慢得多的正常脱离相反的非正常脱离。器件44可以是例如基于加速度计的器件。

再进一步，控制装置30与用于在对母牛进行挤奶的过程中测量母牛的活动或移动的器件45相连，并且控制装置30被提供为根据在挤奶过程中检测到的活动或移动来确定脱离是正常脱离还是非正常脱离。高活动量或者大范围或很多的移动可能为非正常奶杯脱离的指示。

又进一步，控制装置30与用于在对母牛进行挤奶的过程中反复测量挤奶系统中的真空度的器件46，并且控制装置30被提供为根据反复测量的挤奶系统中的真空度来确定脱离是正常脱离还是非正常脱离。非常快的真空下降可以表示非正常的奶杯脱离，而较慢的真空下降可以表示正常的奶杯脱离。类似于上述时间测量器件和奶产量测量器件，可以为真空度设定阈值，该阈值能够被用于确定正常/非正常脱离。

应该理解的是，控制装置30可以根据由如图2所示的部分或所有传感器和装置得到的结果来确定奶杯脱离是正常脱离还是非正常脱离。进一步，在本发明中使用的传感器和装置可以被本领域技术人员容易地考虑到。

例如，用于测量进入挤奶设备的进气量(air inlets)的器件和用于测量挤奶设备中的奶柱(milk slugs)的器件是可以在本发明中使用的其它器件的示例。这些器件可例如基于光学装置。

如果控制装置30确定发生了非正常奶杯脱离，则流体不会通过涂敷器17被分配。奶杯组被移除，并且控制装置30可以随后向奶农发送信号，指示发生了非正常奶杯脱离。

奶农可以通过许多方式来继续挤奶操作，该多种方式特别包括如下：

-重新联接奶杯组并以自动模式继续挤奶。流体涂敷系统可以被启用或停用。

-重新联接奶杯组并以人工模式继续挤奶。流体涂敷系统可以被启用或停用。

-重新联接奶杯组并立即执行正常脱离，由此启动流体涂敷系统向乳头涂敷流体。

-中断挤奶并向乳头人工涂敷流体。

应该理解的是，控制装置30能够被提供为，每当奶杯从选定母牛的乳头上脱离时，控制涂敷器不涂敷流体，不管脱离是正常脱离还是非正常脱离。

选定母牛可以为经常造成例如踢掉奶杯等问题的母牛，或者为在挤奶之后需要被治疗的母牛。这种母牛可以被标记在控制装置30中以不会被自动进行后浸，并且当该母牛进入特定的台之后，挤奶系统管理器件将向控制装置30传达该母牛被标记为“不后浸”母牛的信息，然后控制装置30自动关闭涂敷器系统，使得当奶杯脱离时没有流体被涂敷。该通过控制器件30关闭涂敷器系统的过程也可以由操作者通过被提供用于该过程的用户界面人工执行。

应该进一步理解的是，流体输送装置包含两个阀，优选为电磁型阀，这两个阀串联连接以提供失效保护输送装置，从而在两个阀之一失效的情况下防止涂敷流体。上述阀优选为缺省设置在闭合位置且必须被通电打开的弹簧加载阀。

该阻断至泄放至阻断(block-bleed-block)保护是备用的，以最少化例如因阀失效而导致后浸将奶污染等流体的危险。其减小了危险使得流体不会因线圈失效而进入奶中。流体输送装置可以包含分立的管道来向奶杯输送流体、水和空气。在这种装置中，阀歧管可以包含四个阀，各有一个阀用于输送流体、水和空气中的每一个，还有一个安全阀与其它阀的每一个串联连接。

该附加的安全阀需要被通电以将流体或水或空气实际供应到奶杯组。如果，例如，流体阀在打开位置失效，则流体将从阀歧管排出到不会污染奶的安全地点。当流体和安全阀均被打开时，流体仅被供应到奶杯组。

控制装置30也可用于一些特定的应用，例如当成组反向冲洗在例如旋转挤奶台中不适用于控制奶杯清洗时的例如反向冲洗过程。转挤奶台中不适用于控制奶杯清洗时的例如反向冲洗过程。

接下来参照附图3a至3b，公开了两个不同的挤奶系统，每个均配备有根据本发明相应的另一实施例的流体涂敷系统。

图3a图示一种挤奶系统，其对于多个挤奶位置或台的每一个均具有用于对牲畜进行挤奶的挤奶设备51、用于利用挤奶设备控制对牲畜进行挤奶的挤奶台控制器52、如上所述的流体涂敷装置53、以及可以与如上所述的控制装置30相同的独立的流体涂敷控制器54。然而，在优选的形式中，挤奶台控制器52被设置用于确定奶杯的脱离为正常还是非正常奶杯脱离，并且该信息被传递到用于控制流体涂敷的独立的流体涂敷控制器54。

如果流体涂敷装置53被停用，则独立的流体涂敷控制器54处于待命状态，并且挤奶设备51在挤奶台控制器52的控制下如同没有自动流体涂敷装置的传统挤奶系统一样被操作。

如果流体涂敷装置53被启用，独立的流体涂敷控制器54可以接管与奶杯的脱离相关的挤奶设备51的控制，该控制包括在挤奶结束时的真空控制(即切断真空)和奶杯移除控制。流体的涂敷需要与奶杯的脱离同步，因此挤奶台控制器52被旁通，并且流体涂敷控制器54控制挤奶设备51和流体涂敷装置53二者。

在实施例的其它形式中，独立的流体涂敷控制器54(i)仅接管切断真空的控制，(ii)仅接管奶杯移除的控制，或(iii)不接管挤奶台控制器52的任何职责。在后者的情况下，两个控制器被安排好时间以相互正确运行。这种具有独立的流体涂敷控制器的流体涂敷装置适宜被实施到没有任何种类的流体涂敷能力的现有挤奶系统中。

奶杯清洗，例如反向冲洗过程，可以在挤奶台控制器、或流体涂敷控制器、或其它独立控制器的控制下执行。

图3b展示了一种挤奶系统，其对于多个挤奶台的每一个均具有用于对牲畜进行挤奶的挤奶设备51、如上所述的流体涂敷装置53、以及在所有情况下控制挤奶设备51和流体涂敷装置53的组合的挤奶台和流体涂敷控制器60。

这种具有组合的挤奶台和流体涂敷控制器60的流体涂敷装置适宜被实施到新的挤奶系统中。

接下来参照图4，其示意性地示出一挤奶系统，该挤奶系统包括子系统控制器61，该子系统控制器61可以与畜群管理系统(未示出)相连并负责挤奶系统的整体管理。子系统控制器61被操作性地连接到三个控制器，即，挤奶台控制器62、流体涂敷控制器63、以及反向冲洗控制器67。挤奶台控制器62被提供用于挤奶位置的挤奶设备65的控制，流体涂敷控制器63被提供为控制挤奶位置的流体涂敷装置66，例如，本发明的流体涂敷装置、US 6,935,270B2中的流体涂敷装置、或任何其它向奶杯中的母牛的乳头涂敷流体的流体涂敷装置，并且反向冲洗控制器67被提供为控制用来在每次挤奶之间清洗挤奶位置上的奶杯的反向冲洗装置或其它种类的清洗装置。典型地，挤奶台控制器62、流体涂敷控制器63和反向冲洗控制器67在子系统控制器61的控制下被操作。

挤奶系统可仅包括一个子系统控制器61，而每一种其它器件和装置的数量均可与挤奶系统中的挤奶位置的数量相一致。

应该进一步理解的是，挤奶台控制器62和流体涂敷控制器63可被集成为单个器件。

进一步，反向冲洗控制器64也可以与挤奶台控制器62和/或流体涂敷控制器63集成为一体。

再进一步，子系统控制器61可以直接地控制每个反向冲洗装置67，并且在这种情况下反向冲洗控制器64可以被省略。

同时具有流体涂敷装置和诸如反向冲洗装置67等奶杯清洗装置的系统的问题在于，如果出于某些原因奶杯清洗装置被停用，则在挤奶之后流体涂敷装置将向奶杯中的母牛的乳头涂敷流体，且在下一个母牛被挤奶之前流体将不会被除去。因此，奶可能被污染。

根据图4的实施例，上述问题通过将反向冲洗控制器和流体涂敷控制器直接地或通过诸如子系统控制器61等其它装置操作性地连接在一起而解决，使得当自动流体涂敷装置的操作被停用时，自动流体涂敷装置的操作不会被同时启用。

特别是，如果流体涂敷控制器被设置为启动自动流体涂敷装置，则反向冲洗控制器被设置为自动地启动反向冲洗装置，和/或如果反向冲洗控制器被设置为停用反向冲洗装置，则流体涂敷控制器被设置为自动地停用自动流体涂敷装置。

由此，能够保证的是，如果流体涂敷装置被启用则奶杯清洗装置被启用，因此在涂敷流体之后奶杯总是被清洗。

接下来参见图5，图5为一挤奶系统的示意性俯视图，本发明的再一实施例将被描述。该挤奶系统为平行台型，具有两列各十二个挤奶位置。挤奶系统包括：两个入口门装置70，每个用于一列；和六个出口门装置71，每个用于每四个相邻挤奶位置的组。两个入口门装置70中的每一个均包括识别器件，用于当母牛依次进入挤奶系统的每一列时对母牛进行识别。进一步，相应的可动驱赶门可设置在挤奶系统的每一列。挤奶系统包括一个子系统控制器、反向冲洗或其它种类的奶杯清洗装置，并且对于每个挤奶台均具有包含奶杯组和奶杯的挤奶设备、流体涂敷装置、奶杯组脱离装置、以及用于挤奶设备和流体涂敷装置的控制器(未清楚示出)。挤奶的过程由奶农人工监控，并且当挤奶终止时出口门装置71响应来自奶农的人工指令而打开。

上述类型的现有技术的挤奶系统的问题在于，劳动强度大且一个挤奶循环所需的时间过长。特别是，对挤奶进程的监控和出口门装置71的人工操作劳动强度大。进一步，从一组中最后一头完成挤奶的母牛的结束到出口门的开启所经过的时间过长。

这种缺点或限制通过如下所述的图5的实施例的操作而解决。

挤奶操作过程如下进行，开始于位于挤奶位置上的母牛：

1、奶农对位于每个挤奶位置的母牛进行准备并将奶杯组联接到该母牛上。

2、每头准备好的母牛在挤奶台控制器的控制下被挤奶设备进行挤奶。自动挤奶过程的启动在准备结束时由奶农启动。

3、在挤奶终止后，针对每头母牛，挤奶台控制器控制奶杯组脱离装置以使奶杯组脱离。

4、在脱离过程中，挤奶台控制器控制流体涂敷装置向母牛的乳头涂敷流体，即进行后浸。当后浸在挤奶台被完成后，从该挤奶台控制器向子系统控制器发送准备就绪信号。

5、子系统控制器采集来自挤奶台控制器的准备就绪信号，并且当准备就绪信号来自具有共用出口门装置71的一组挤奶台处的所有挤奶台控制器时，子系统控制器控制该出口门装置71自动打开，并允许在这些挤奶台的母牛离开挤奶系统。

这是非常有利的，原因在于奶农不需要人工监测挤奶过程，而能够执行其它职责。共用出口门装置71的打开和关闭是全自动执行的。

进一步，将缓慢离开挤奶系统的一些母牛可属于被允许先离开挤奶系统的母牛。因此，所有母牛离开挤奶系统所需要的时间按平均来算将显著缩短。

6、当子系统控制器接收到来自挤奶系统的每一个挤奶台控制器的准备就绪信号时，子系统控制器控制奶杯清洗装置清洗所有挤奶台的所有奶杯。

7、当所有母牛都离开挤奶系统后，子系统控制器控制所有出口门装置关闭。

8、子系统控制器控制入口门装置打开，并允许新的一批母牛进入挤奶系统。

9、如果存在驱赶门，则子系统控制器将控制驱赶门向前移动以迫使母牛进入挤奶系统。

10、进入挤奶系统各列的母牛的身份被子系统控制器记录。

11、当通过对记录的身份计数而检测到一列已满时，子系统控制器控制该列的入口门装置关闭。

操作过程到此结束，并且挤奶过程从以上所列的步骤1开始。

以上挤奶过程将极大地减少挤奶台中所需的劳动并提高效率和每小时轮换次数(turns/hour)。

应该理解的是，以上挤奶过程适用于对于挤奶台的每一列均具有共用出口门的挤奶系统，也适用于对于每单个挤奶台具有出口门的挤奶台。在后者的情况下，子系统控制器收集来自挤奶台控制器的准备就绪信号，并且对于每一个准备就绪信号，子系统控制器控制对应的挤奶台的出口门打开，并允许位于该挤奶台的母牛离开挤奶系统。由此，当母牛被后浸之后，每头母牛被允许离开挤奶系统。

Claims (27)

1.一种流体涂敷系统，用于在利用挤奶设备对牲畜(12)进行挤奶之后向所述牲畜的各乳头自动涂敷流体，所述系统包括：

包括多个涂敷器(17)的流体输送装置，其中每个所述涂敷器均被设置为与所述挤奶设备的相应的奶杯(13)相连，并被提供为向所述牲畜的与所述奶杯从乳头上脱离相关的相应的乳头涂敷所述流体，所述相应的奶杯在对所述牲畜进行挤奶的过程中被联接到所述乳头，其特征在于：

所述系统还包括控制装置(30)，其被提供为当奶杯从所述牲畜的乳头上脱离时确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离，其中所述控制装置被提供为，当奶杯从所述牲畜的乳头上脱离时，控制被设置为与该奶杯相连的所述涂敷器在该脱离是正常脱离的情况下涂敷所述流体，在该脱离是非正常脱离的情况下不涂敷所述流体，并且

所述流体输送装置包含串联连接的两个阀，用于提供失效保护输送装置，从而在所述两个阀之一失效的情况下防止涂敷所述流体。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制装置被连接到奶流计(27)，所述奶流计被提供为在所述挤奶过程中反复测量来自所述牲畜的奶流量，并且所述控制装置被提供为当奶杯从所述牲畜的乳头上脱离时，根据所述反复测量的奶流量来确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述控制装置被提供为，当所述奶杯从所述牲畜的所述乳头上脱离时，如果所述反复测量的奶流量在第一测量周期中降至第一阈值以下，则确定该脱离是非正常脱离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述控制装置被连接到时间测量器件，所述时间测量器件被提供为测量从对所述牲畜进行挤奶开始所经过的时间，并且所述控制装置被提供为当奶杯从所述牲畜的乳头上脱离时，根据所述经过的时间来确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

5.根据权利要求4所述的系统，所述控制装置被提供为，当所述奶杯从所述牲畜的所述乳头上脱离时，如果所述经过的时间在第二阈值以下，则确定该脱离是非正常脱离。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制装置被连接到奶产量测量器件，所述奶产量测量器件被提供为在所述挤奶过程中反复测量由所述牲畜产出的奶产量，并且所述控制装置被提供为当奶杯从所述牲畜的乳头上脱离时，根据所述反复测量的奶产量来确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制装置被提供为，当所述奶杯从所述牲畜的所述乳头上脱离时，如果所述反复测量的奶产量在第三阈值以下，则确定该脱离是非正常脱离。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制装置被连接到用于在对所述牲畜进行挤奶的过程中检测奶杯掉落的器件，并且所述控制装置被提供为根据对奶杯掉落的所述检测来确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制装置被连接到真空传感器，所述真空传感器被提供为感应所述挤奶设备中的真空度，并且所述控制装置被提供为根据所述感应的真空度来确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

10.根据权利要求1所述的系统，其中非正常脱离被限定为在挤奶结束之前发生的脱离，其中脱离的奶杯应该被重新联接到所述乳头上以进一步对该乳头进行挤奶。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制装置被提供为，当奶杯从选定牲畜的乳头上脱离时，控制被设置为与该奶杯相连的所述涂敷器不涂敷所述流体，不管该脱离是正常脱离还是非正常脱离。

12.一种挤奶系统，对于多个挤奶位置的每一个均包括挤奶设备、根据权利要求1至11中任一项所述的流体涂敷系统，其中所述控制装置包括用于控制所述涂敷器的第一控制器和用于控制所述挤奶设备的第二控制器，所述第一和第二控制器相互分立。

13.根据权利要求12所述的挤奶系统，其中对于所述多个挤奶位置的每一个，所述第二控制器被提供为向所述挤奶设备的所述第一控制器通知关于被确定为非正常脱离的脱离。

14.根据权利要求12或13所述的挤奶系统，其中对于所述多个挤奶位置的每一个，所述第一或第二控制器被提供为向奶农通知关于被确定为非正常脱离的脱离。

15.一种挤奶系统，对于多个挤奶位置的每一个均包括挤奶设备、根据权利要求1至11中任一项所述的流体涂敷系统，其中所述控制装置被提供为控制所述挤奶设备。

16.一种用于在利用挤奶设备对牲畜进行挤奶之后向该牲畜的各乳头自动涂敷流体的方法，所述挤奶设备包括在所述挤奶过程中联接到所述牲畜的各乳头的各奶杯，其特征在于步骤：

当一奶杯从所述牲畜的一乳头上脱离时，确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离；

当所述奶杯从所述牲畜的所述乳头上脱离时，如果该脱离是正常脱离，则通过被设置为与所述奶杯相连的涂敷器向所述被脱离的乳头涂敷所述流体；如果该脱离是非正常脱离，则不通过所述涂敷器向所述被脱离的乳头涂敷所述流体。

17.一种挤奶系统，包括：

挤奶设备，其包括被联接到牲畜的各乳头的各奶杯；

自动流体涂敷装置，包括被设置在所述挤奶设备的所述各奶杯中的多个涂敷器，并被提供为向与所述各奶杯从所述各乳头上脱离相关的所述牲畜的各乳头涂敷流体；和

自动奶杯清洗装置，特别是反向冲洗装置，用于在向所述牲畜的各乳头涂敷所述流体和所述各奶杯从所述各乳头上脱离之后清洗所述各奶杯，其中

第一控制器被提供为控制所述自动流体涂敷装置，包括启用和停用所述自动流体涂敷装置的操作；以及

第二控制器被提供为控制所述自动奶杯清洗装置，包括启用和停用所述奶杯清洗装置的操作，所述挤奶系统的特征在于：

所述第一和第二控制器被操作性地相互连接。

18.根据权利要求17所述的挤奶系统，其中所述第一和第二控制器被操作性地相互连接，使得当所述自动流体涂敷装置的操作被停用时，所述自动流体涂敷装置的操作不被启用。

19.根据权利要求17或18所述的挤奶系统，其中

如果所述第一控制器被设置为启用所述自动流体涂敷装置，则所述第二控制器被设置为自动地启用所述奶杯清洗装置，和/或

如果所述第二控制器被设置为停用所述奶杯清洗装置，则所述第一控制器被设置为自动地停用所述自动流体涂敷装置。

20.一种用在挤奶系统中的方法，所述挤奶系统包括：挤奶设备，包括被联接到牲畜的各乳头的各奶杯；自动流体涂敷装置，包括被设置在所述挤奶设备的所述各奶杯中的多个涂敷器，并被提供为向与所述各奶杯从所述各乳头上脱离相关的所述牲畜的各乳头涂敷流体；和自动奶杯清洗装置，特别是反向冲洗装置，用于在向所述牲畜的各乳头涂敷所述流体和所述各奶杯从所述各乳头上脱离之后清洗所述各奶杯，其中所述方法包括：

控制所述自动流体涂敷装置，包括启用和停用所述自动流体涂敷装置的操作；和

控制所述自动奶杯清洗装置，包括启用和停用所述奶杯清洗装置的操作，所述方法的特征在于步骤：

以相互依据的方式控制所述自动流体涂敷装置和所述自动奶杯清洗装置。

21.根据权利要求20所述的方法，其中所述自动流体涂敷装置和所述自动奶杯清洗装置被控制为，使得当所述自动流体涂敷装置的操作被停用时，所述自动流体涂敷装置的操作不被启用。

22.一种在利用挤奶设备对牲畜进行挤奶的过程中检测奶杯从所述牲畜的乳头上非正常脱离的方法，其特征在于步骤：

接收来自被设置为与所述挤奶设备和/或所述牲畜相连的多个传感器的测量值；

将所述接收到的测量值作为参数输入到判断算法中；

运行所述判断算法；和

根据所述运行的判断算法的结果来检测所述奶杯从所述乳头上的非正常脱离。

23.根据权利要求22所述的方法，其中所述测量值至少从以下至少两个装置中接收：

奶流传感器，用于测量来自所述牲畜的奶流量；

计时器，用于测量从对所述牲畜进行挤奶开始所经过的时间；

奶产量测量器件，用于测量来自所述牲畜的奶产量；

加速度计，用于测量所述奶杯的掉落；

移动传感器，用于测量所述牲畜的移动；

真空传感器，用于感应所述挤奶设备中的真空度；

用于测量进入所述挤奶设备中的进气量的器件；

用于测量所述挤奶设备中的奶柱的测量器件。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其中所述判断算法包括将所述接收的测量值与历史数据进行比较的步骤。

25.根据权利要求22所述的方法，其中所述接收到的测量值在所述判断算法中被给予不同的权重。

26.根据权利要求22所述的方法，其中每个所述接收到的测量值在所述判断算法中根据所述测量值被给予权重。

27.一种在利用挤奶设备对牲畜进行挤奶的过程中检测奶杯从所述牲畜的乳头上非正常脱离的装置，其特征在于：

多个传感器，其被设置为与所述挤奶设备和/或所述牲畜相连；和

处理器件，其被提供为

接收来自所述多个传感器的测量值；

将所述接收到的测量值作为参数输入到判断算法中；

运行所述判断算法；和

根据所述运行的判断算法的结果来检测所述奶杯从所述乳头上的非正常脱离。

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