CN101632054A - 振动触觉界面 - Google Patents
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Abstract
触觉界面(1)包括：包括板(20)和压电层(21)的振动结构(2)，和与压电层(21)相连的供电装置(AL)。板(20)的一个面(20a)形成界面的所述振动接触表面，所述板的另一个面上固定有压电层(21)。所述结构具有至少一种以10kHz－100kHz谐振频率为特征的弯曲模式。压电层(21)和供电装置(AL)适用于激励振动结构(2)的所述弯曲模式，并在振动结构(2)中产生兰姆驻波，该兰姆驻波沿至少一个直线传播轴方向传播。通过改变触摸接触表面(20a)的触觉感受以及调制“挤压膜”效应，触觉界面可以触觉地再现非常精细的纹理或粗糙度。
Description
技术领域
本发明涉及一种新的触觉界面，该触觉界面采用一个振动表面(最好是超声波的)，并可以获得一种挤压膜(squeeze film)效应。通过调制挤压膜效应，该界面可以触觉地再现非常精细的纹理(不平)(texture)或粗糙度。
背景技术
为了动态地再现可以通过触摸感知的非常精细的纹理或粗糙度，至今众所周知的方法是构造触觉界面，这样的触觉界面包括一个振动接触表面，以及一些产生振动的装置，用以在该接触表面上产生幅值很小的超声波机械振动。
通常，根据具体情况，这类超声波触觉界面的接触表面的机械振动由称作雷利(Rayleigh)的表面波或由兰姆(Lamb)波产生。
雷利波或表面波(SAW)换能器
在一个半无限的各向同性介质的表面，一种具有两个分量的、称作雷利的表面波可以传播。纵分量和横分量包含在由表面法线和波矢量定义的矢状平面中，相位差π/2。这两种分量的幅值随深度而不同地衰减。波在通过时使表面产生波纹，这种波纹可以在直到波长λ数量级的微小深度的范围内被感觉到。
例如，一种采用雷利表面波(还可用SAW波(Surface AcousticWave，即表面声波)表示)的换能器的超声波触觉界面在如下文献中有描述：Masaya Takasaki等的《Two-dimensial Active SurfaceAcoustic Wave Tactile Display On a Computer Screen》(《在计算机屏幕上的二维有源表面声波触觉显示》)，用于虚拟环境的触觉界面及远程操作系统的学术报告会，2006年3月25-26日，IEEE，第49-54页(Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment andTeleoperator Systems 2006，March 25-26，IEEE，page 49-54)。
这种换能器包括一些放置在一个光滑压电晶体上的呈梳状的电极(叉指IDT)，在这种情况下，该压电晶体是一个非常薄的矩形基体，其材料为通过Czochralsky合成得到的铌酸锂(LiNbO3)。在所述梳状电极(IDT)上施加一个电信号，以便在基体的表面产生SAW(或雷利)驻波。使用铌酸锂(LiNbO3)将对致动器运行有用的频率范围限制在10MHz左右。
SAW波触觉界面有多种弊病。构成振动接触表面的基体必须很薄，因而易碎。基体表面快速发热，在基体表面产生的振动的幅值极小，通常为纳米级。正如前述文献中所述，这种换能器的使用者也因此不能用手指尖直接触摸该换能器，而是在手指和基体的振动表面之间插入一个中间垫板。该中间垫板一方面可以放大基体表面的机械振动，另一方面用于在手指和振动基体之间隔热。
兰姆波换能器
当一个固体被两个平行平面限定时，只要两平面之间的距离(板的厚度)相对波长足够大，雷利波就在各个平面上独立传播。当板的厚度与波长λ在同一数量级时，表面波的各分量互相耦合，产生对称或反对称的兰姆波，从而在固体的整个厚度内产生机械变形。
采用兰姆波的超声波触觉界面的优点是能够产生明显高于用SAW波的超声波触觉界面所获得的振幅的振幅的振动，通常为几个微米级。这个振幅范围使得可以获得众所周知的、通常称为“挤压膜”效应的润滑效果。
为了理解“挤压膜”效应，例如可以参考如下文献：M.Wiesendanger著的《采用压电弯曲构件的挤压膜空气轴承》，博士论文，EPFL，瑞士，2000年(M.Wiesendanger《Squeeze film airbearing using piezoelectric bending elements》，PhD Dissertation，EPFL，Suisse，2000)。
采用“挤压膜”效应的触觉界面的首个解决方案在如下文献中有描述：T.Watanabe，S.A.Fukui著的“一种用超声波振动来控制表面粗糙度的触觉感受的方法”，IEEE机器人学和自动化会议，第1134-1139页，1995年(T.Watanabe，S，A，Fukui.“A method for ControllingTactile Sensation of Surface Roughness Using Ultrasonic Vibration”，IEEE Conference on robotics and automation，pp.1134-1139，1995)。
这种触觉界面包括一个薄的矩形梁和一些产生超声波振动的装置，这些装置和梁耦合，并适用于在梁上产生振动驻波，从而使所述梁变形并在该梁的上表面获得“挤压膜”效应。所述梁的表面精细纹理可以通过手指直接触摸该表面(不必用力太大，以免消除由“挤压膜”效应带来的支撑手指的效果)，并沿梁的纵向移动手指而感觉到。这种产生超声波振动的装置尤其是由朗之万(Langevin)型振动器构成，具有例如77kHz的谐振频率，并被放置在梁的相对两端。这些朗之万型振动器可以对梁的两端施加垂直于该板的机械激励。
这类触觉界面的弊病在于太笨重，因而不适宜于工商业应用，而只能用于实验室的对“挤压膜”效应的试验性研究。此外，对于这类界面，精细纹理只能通过与板接触的手指沿唯一一个方向移动而感觉到，因而局限了这类界面的使用的可能性。
采用“挤压膜”效应的触觉界面的另一个解决方案在如下文献中有描述：Melisande Biet、Frédéric Giraud、
Martinot、BettySemail著的《采用兰姆行波的压电显示器》，欧洲触觉学学报，第567-570页，2006年7月(Melisande Biet，Frédéric Giraud，
Martinot，Betty Semail，《A Piezoelectric Display Using TravellingLamb Wave》，Proceedings of Eurohaptics，pp 567-570，juillet2006)。
在该文献中，触觉界面采用Shinsei USR60型旋转电机的环形定子。该环形定子受一些压电陶瓷的激励，这些压电陶瓷可以在定子的环形结构中产生前进(非驻)兰姆波。
该解决方案可以在定子的环形表面产生“挤压膜”效应。不过，一方面，这类界面体积很大；另一方面，与波的传播方向垂直的方向上的接触表面的尺寸(环的宽度)必然很小，因而不利地限制了使用者手指可以探查的面积。此外，在该文献描述的解决方案中，只采用了沿唯一一个方向(沿着环的圆周)传播的前进兰姆波，显然不可能产生沿着另一个方向、尤其是沿着环的径向的波。因此这类触觉界面只是一维的。
发明内容
本发明的目的在于提出一种新的触觉界面：
-这种触觉界面减轻了SAW波界面所固有的前述弊病，因为这种触觉界面有坚固耐用的机械性能，而且可以用手指直接接触，而不会引起手指明显发热；
-这种触觉界面体积很小，并且，与采用兰姆波的现有技术的前述界面相比较，制作更简便；
-这种触觉界面在必要时还有这样的优点：相对于采用兰姆波的现有技术的前述界面而言，供使用者手指探查的振动表面可以更大。
前述目的是通过权利要求1的触觉界面来实现的。
更具体地说，在本发明中，尤其由于板的变形的峰-峰幅值足够大，因而在结构(板/压电层)中产生的兰姆驻波可以产生“挤压膜”效应。
更具体地说，本发明的触觉界面具有从属权利要求2-14中所提到的附加的、可任意选择的技术特征。
附图说明
阅读关于本发明的触觉界面的一个优选实施变型的详细描述后，本发明的其它特性和优点将更清晰地显现出来。该详细描述旨在给出非限制性的、非穷举的实例，并参照了如下附图：
-图1是本发明的触觉界面的一个优选实施例的侧视图(在Y，Z平面内)；
-图2是图1的界面的仰视图；
-图3是图1和图2的界面的压电陶瓷的供电和极化的第一变型的示意图；
-图4是图1和图2的界面的压电陶瓷的供电和极化的第二变型的示意图；
-图5是图1和图2的界面的振动结构(板/压电层)的沿纵传播轴Y的变形的三维图形表示，所述图形表示来源于模态分析和数字计算；
-图6是图1和图2的界面的板的接触表面的沿纵传播轴Y的真实变形的一个实例的图形表示；
-图7是图1和图2的界面的板的接触表面的沿横传播轴X的真实变形的一个实例的图形表示；
-图8是一个描述图1和图2的界面的控制系统的模块示意图，包括一个振动的幅值调制装置，可以根据与该接触表面接触的使用者的手指的移动而调制该接触表面的振动的幅值。
具体实施方式
图1和图2表示了本发明的触觉界面1的一个最佳实施例。
该触觉界面1包括一个振动结构2，该振动结构2由一个谐振基体20和一个激励压电层21构成，该激励压电层21由一个粘结剂薄层22固定在基体20上。
更具体地说，基体20由一个厚度为e1、宽度为l、长度为L的矩形板构成。该板20具有一个光滑的上表面20a和一个下表面20b。上表面20a构成振动接触表面，用于界面使用者用手指触摸。
压电层21厚度为e2，在所描述的例子中，由压电陶瓷元件210矩阵构成，这些压电陶瓷元件矩阵210被粘结在板20的下表面20b上。陶瓷元件210覆盖板20的全部表面，各陶瓷元件210沿着板20的宽(I)和长(L)排列。
图3表示了压电陶瓷元件210极化(polarisation)的一个例子。在该图中，用符号《+》和《-》表示极化。属于沿界面的长度(L)方向延伸的同一个陶瓷元件行Li(图3/行L1至L5)的各压电陶瓷元件210呈现相同的极性(负或正)。属于沿界面的宽度(I)方向延伸的同一个陶瓷元件列Ci(图3/列C1至C7)的各压电陶瓷元件210呈现负正交替的极性。
在下文的描述中，用CEi，j表示属于行Li和列Cj的陶瓷元件210。
参见图3，压电陶瓷元件210由电源(AL)提供的两个电信号Va和Vb供电。在图3的实施例中，如下陶瓷元件由同一个第一电信号Va供电：
CE1，2；CE1，4；CE1，6
CE2，1；CE2，3；CE2，5；CE2，7
CE3，2；CE3，4；CE3，6
CE4，1；CE4，3；CE4，5；CE4，7
CE5，2；CE5，4；CE5，6
参见图3，其它陶瓷元件由同一个第二电信号Vb供电：
CE1，1；CE1，3；CE1，5；CE1，7
CE2，2；CE2，4；CE2，6
CE3，1；CE3，3；CE3，5；CE3，7
CE4，2；CE4，4；CE4，6
CE5，1；CE5，3；CE5，5；CE5，7
图4表示了陶瓷元件210的极化和供电的另一个变型。
对压电陶瓷元件供电的两个电信号Va和Vb是正弦电压。当一个压电陶瓷元件210由一个正弦电压供电时，会在平行于其表面的平面内，也就是在平行于板20的平面(X，Y)内交替地收缩和膨胀。
当对压电陶瓷供电的两个电信号Va和Vb是相位相反的正弦电压[Va＝V1.sin(ωt)，Vb＝V1.sin(ωt-π)]时，就激励了振动结构2(板20/粘结剂22/压电陶瓷元件210层21)的固有弯曲模式，对于图3的变型是沿结构的长度(L)方向，对于图4的变型是沿结构的宽度(I)方向。因此在振动结构2中产生了一些兰姆驻波，这些兰姆驻波沿着称为传播轴的直线轴方向传播。在图3的陶瓷元件极化的变型中，各兰姆驻波沿着对应于板20的长度(L)的轴Y方向传播，并且整个结构2沿着与接触表面20a垂直的Z轴(图6)发生变形。这种固有弯曲模式以谐振频率fY为特征。相反，在图4的陶瓷元件极化的变型中，各兰姆驻波沿着对应于板20的宽度(I)的轴X方向传播，并且整个结构2沿着与接触表面20a垂直的Z轴(图7)发生变形。这种固有弯曲模式以谐振频率fX为特征。
当对压电陶瓷元件供电的两个电信号Va和Vb是相同的正弦电压[Va＝Vb＝V1.sin(ωt)]时，就激励了振动结构2(板20/粘结剂22/压电陶瓷元件210层21)的另一种固有弯曲模式，对于图3的变型是沿结构的宽度(I)方向，对于图4的变型是沿结构的长度(L)方向。因此在振动结构2中产生了一些兰姆驻波，这些兰姆驻波沿着称为传播轴的直线轴方向传播。在图3的陶瓷元件极化的变型中，各兰姆驻波沿着对应于板20的宽度(I)的轴X方向传播，并且整个结构2沿着与接触表面20a垂直的Z轴(图7)发生变形。这种固有弯曲模式以谐振频率fX为特征。相反，在图4的陶瓷元件极化的变型中，各兰姆驻波沿着对应于板20的长度(L)的轴Y方向传播，并且整个结构2沿着与接触表面20a垂直的Z轴(图6)发生变形。这种固有弯曲模式以谐振频率fy为特征。
这些兰姆驻波的波长(λ)大于振动结构2的厚度(e1+e2)。
实施例
在一个只是指示性地给出的具体实施例中，谐振基体20是一个厚度(e1)等于2mm、长度L等于83mm、宽度(I)等于49mm的铍铜板。每个压电陶瓷元件210都是一个11mm×9mm、厚度(e2)等于1mm的矩形板。这些压电陶瓷元件210用环氧胶固定在板20上。沿传播轴Y的固有弯曲模式的频率fY为30.5kHz；沿传播轴X的固有弯曲模式的频率fX为44.8kHz。
沿长度L(轴Y)的弯曲模式/图6
图6表示了界面1的接触表面20a沿纵传播轴Y的变形的实施例。该变形由激光振动计逐点测得。为了获得这个变形，信号Va和Vb具有如下特性：
Va＝V1.sin(ωt)，Vb＝V1.sin(ωt-π)
激励频率(ω/2π)：30.5kHz
供电电压幅值(V1)：15.6V
在这些条件下，被激励出的沿长度(L)的弯曲模式为8次谐波。所获得的变形的波长(λ)为20.75mm。这个供电电压下的波的(峰-峰)幅值为2.3μm。
沿宽度I(轴X)的弯曲模式/图7
图7表示了界面1的接触表面20a沿横传播轴X的变形的实施例。这个变形由激光振动计逐点测得。为了获得这个变形，各元件的极化与图3相符，而且信号Va和Vb具有如下特性：
Va＝Vb＝V1.sin(ωt)
激励频率(ω/2π)：44.8kHz
供电电压幅值(V1)：6V
在这些条件下，被激励出的沿宽度(I)的弯曲模式为6次的模式。所获得的变形的波长(λ)为16.33mm。这个供电电压下的波的(峰-峰)幅值为2.4μm。
在这种运行条件下，使用者保持手指与接触表面20a的接触并移动其手指，就可以通过调制所获得的“挤压膜”效应而感觉到纹理(根据产生的变形的类型为沿X轴或沿Y轴)。
“挤压膜”效应
在某些条件下，界面的接触表面20a的振动，最好是超声波的，可以在使用者的手指与该振动接触表面20a之间产生一种过压，表现为一种润滑效果，通常被称作“挤压膜”效应。
多个参数影响这种“挤压膜”效应的产生。
通常，“挤压膜”效应由下文中的参数σ的值决定，参数σ称为“挤压数(Squeeze number)”，并通过如下公式计算：
σ＝(12μω/Pa).(lc/h)2
其中：
μ：空气在20℃、1bar时的动态黏度(1.85×10-5Pa.s)
ω：振动角频率(rad.s-1)
Pa：环境压强(105帕斯卡)
h＝hvib+he+hr
hvib：接触表面的振幅(μm)
lc：与手指接触的长度(104μm)
he：指纹的起伏幅度(50μm)
hr：振动接触表面的粗糙度(μm)
为了获得“挤压膜”效应，并消除边缘效应，参数σ的值应该大于或等于10。“挤压数”这一条件使可以确定用于消除边缘效应的最小频率。一旦“挤压数”这一条件得到满足，就可以确定手指与振动板之间的过压的值。这一计算的结果表明：“挤压膜”效应随振动幅度而显著增强，随接触表面的粗糙度而减弱(表面越粗糙，可得到的“挤压膜”效应就越弱)。
前文中作为具体实施例而给出的触觉界面1的运行条件使可以产生“挤压膜”效应，其中σ大于10。
就更一般的情况而言，对于这类触觉界面，可以这样考虑：为了获得“挤压膜”效应，最好是接触表面20a的峰-峰幅值大于或等于0.2μm，更好地是大于或等于1μm。所激励出的固有弯曲模式的谐振频率(fX或fY)最好是(但不必须)介于10kHz和100kHz之间，并更好地是介于20kHz和100kHz之间。
纹理的模拟-“挤压膜”效应的调制
例如，通过作用于供电电压(信号Va和Vb)的幅值(V1)、或激励供电信号Va和Vb的频率(在弯曲模式的谐振频率附近)、或供电信号Va和Vb的相位差，可以改变表面20a的振动的峰-峰幅值，并可以让使用者感觉到不同的纹理。
为了利用本发明的界面1为使用者模拟不同的纹理，最好实现对供电装置(AL)的控制，使得可以根据使用者的手指与界面的振动表面20a保持接触的移动(例如，手指的位置、速度、或加速度)而自动调制振动的幅值。
参见说明这种控制装置的图8，在这种情况下，利用传感器3测量使用者的手指与界面1的表面20a保持接触的移动(例如手指位置的传感器、手指移动速度的传感器、手指加速度的传感器)。该传感器发送的测量信号3a由模块4处理，模块4根据一个命令(consigne)参考量(例如希望模拟的纹理的空间周期)进行时空变换。该处理模块4发送出的信号4a由调幅计算模块5实时处理。该计算模块5为供电装置(AL)发送一个命令信号5a，该命令信号5a用于自动调整供电信号(Va，Vb)的如下参数之一：电压的频率、相位或幅值，从而可以调制“挤压膜”效应和/或纹理的取向(沿X、Y或一个中间方向开槽(crantage)的触觉效果)。
因此，有利的是，附图中的2D触觉界面可以有利地为用户在一个大的探查表面(振动板20的接触表面20a)上、并且沿手指在振动板表面的所有移动方向模拟精细的纹理或粗糙度。通过在板的接触表面20a上自由移动手指(任何移动)，界面的使用者可以触觉地感知纹理和粗糙度。
本发明不局限于刚才参照附图描述的具体实施例，而是可延展到所附权利要求书中所定义的任何界面。
尤其，以非穷举的方式，板20不必是矩形的，而可以是任何其它几何形状的。重要的是振动结构2(板/压电层)具有至少一种沿一个直线传播轴(X或Y)的、能够借助供电装置AL激励的弯曲模式；并且这种固有弯曲模式的激励可以在振动结构(板/压电层)中产生一些兰姆驻波，而这些兰姆驻波具有沿该传播轴的一个传播方向。
振动结构2最好(但不必须)包括两种弯曲模式，这两种弯曲模式分别沿着两个不同的直线传播轴(X，Y)、并且以不同的谐振频率(fX，fY)为特征，从而使可以获得一个2D的触觉界面。这两个传播轴(X，Y)不必是正交的。在另一个实施变型中，振动结构2可能仍然不是关于两个轴X，Y非对称的(例如方形结构)，并且在这种情况下具有沿两个传播轴X和Y的两个相同的固有弯曲模式(相同的谐振频率fX和fY)。
为了实施本发明，还可以考虑利用一种包括三个或更多个弯曲模式的振动结构2。对本发明还言，还可以考虑同时激励振动结构的多个不同弯曲模式。在这种情况下，兰姆驻波的传播轴不必是前述的X轴或Y轴。
被极化的压电陶瓷元件210不必粘结在板20上，而是可以用任何合适的方式固定，例如可以焊在板20上，以使振动结构浑然一体。压电层21不必由多个单个的陶瓷元件组成的矩阵构成，所述矩阵可以由任何等效的、实现同样功能的压电材料层替代。压电层不必覆盖板20的整个表面，例如可以由尺寸小于板20的单一陶瓷元件构成。
应用
本发明的触觉界面可以用在多个不同的领域，以及所有触觉地再现非常精细纹理或粗糙度有益的场合。
以非限制性的、非穷举的方式，该界面应用于如下各领域中。在虚拟现实领域，该界面可以用作信息外部设备用来模拟物体的非常精细的纹理；例如在CAO/DOA中，该界面可以用于辅助汽车内部护面的设计；在远程销售中，该界面可以用来让客户试验物品(覆面织物、皮革、家具，等等)的真实触感；在视频游戏中，该界面可以用作提高玩家感觉的触觉界面。在医疗领域，该触觉界面可以用作有视觉缺陷的人的导航或环境感知的辅助手段。
Claims (15)
1.一种包括振动接触表面和产生振动的装置的触觉界面(1)，所述产生振动的装置适合于产生所述接触表面的振动机械变形，从而改变触摸所述接触表面的触觉感受；所述触觉界面(1)的特征在于包括：
-包括板(20)和压电层(21)的振动结构(2)，板(20)的一个面(20a)形成该界面的所述振动接触表面，所述板的另一个面上被固定有压电层(21)，所述结构呈现至少一种以10kHz-100kHz之间的谐振频率为特征的弯曲模式，
-与所述压电层(21)相连接的供电装置(AL)，
还在于：压电层(21)和供电装置(AL)适用于激励振动结构(2)的所述弯曲模式，并在振动结构(2)中产生兰姆驻波，该兰姆驻波具有沿至少一个直线传播轴的传播方向。
2.根据权利要求1的触觉界面，其特征在于：振动结构(2)包括至少两个以不同的谐振频率(fX，fY)为特征的弯曲模式；还在于：压电层(21)和供电装置(AL)适用于激励两种弯曲模式之一或二者。
3.根据权利要求2的触觉界面，其特征在于：兰姆驻波的两个传播轴(X，Y)是正交的。
4.根据权利要求3的触觉界面，其特征在于：板(20)是矩形的。
5.根据权利要求2至4中任一项的触觉界面，其特征在于：压电层(21)由两个电信号(Va，Vb)供电，该两个电信号(Va，Vb)由供电装置(AL)提供，并且使得可以通过改变该两个信号(Va，Vb)的频率和该两个信号(Va，Vb)的相位差来选择沿传播轴(X或Y)之一的弯曲模式。
6.根据权利要求1至5中任一项的触觉界面，其特征在于：压电层(21)包括一个压电陶瓷元件(210)矩阵。
7.根据权利要求6和权利要求2至5中任一项的触觉界面，其特征在于：压电陶瓷元件(210)沿振动结构(2)的两个传播直线轴(X和Y)排列。
8.根据权利要求7的触觉界面，其特征在于：压电陶瓷元件(210)被极化；和在于：沿传播轴之一(Y)排列的压电陶瓷元件(210)呈现相同极性；和在于：沿另一传播轴(X)排列的压电陶瓷元件(210)呈现交替的极性。
9.根据权利要求1至8中任一项的触觉界面，其特征在于：板(20)由铍铜材料制成。
10.根据权利要求1至9中任一项的触觉界面，其特征在于：触觉界面使产生在板20的振动接触表面(20a)上的参数σ大于或等于10的“挤压膜”效应，其中参数σ由如下公式计算：
σ＝(12μω/Pa).(lc/h)2
其中：
μ：空气在20℃、1bar时的动态黏度(1.85×10-5Pa.s)
ω：振动角频率(rad.s-1)
Pa：环境压强(105帕斯卡)
h＝hvib+he+hr
hvib：接触表面的振动的幅度(μm)
lc：与手指接触的长度(104μm)
he：指纹的起伏幅度(50μm)
hr：振动接触表面的粗糙度(μm)。
11.根据权利要求1至10中任一项的触觉界面，其特征在于：结构(2)沿传播轴(X，Y)的弯曲模式的谐振频率(fX或fY)介于20kHz和100kHz之间。
12.根据权利要求1至11中任一项的触觉界面，其特征在于：板(20)、压电层(21)和供电装置(AL)适用于获得接触表面(20a)的峰-峰幅值大于或等于0.2μm的变形。
13.根据权利要求12的触觉界面，其特征在于：板(20)、压电层(21)和供电装置(AL)适用于获得接触表面(20a)的峰-峰幅值大于或等于1μm的变形。
14.根据权利要求1至13中任一项的触觉界面，其特征在于：触觉界面包括传感器(3)和调制装置(4；5)，传感器(3)用于测量与板(20)的振动表面(20a)接触的使用者手指的移动，调制装置(4；5)根据传感器(3)提供的测量信号(3a)来调制振动表面(20a)的振动的幅值。
15.根据权利要求1至14中任一项的触觉界面，其特征在于：压电层(21)被设计为在供电装置(AL)的作用下，在平行于板(20)的平面内交替地收缩和膨胀。
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