CN101600241A - 无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法 - Google Patents

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Abstract

无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，它涉及无线自组网技术领域。它解决了现有的无线通信过程都只有一条路由用于传送信息而导致信息传输可靠性差的问题。其方法为：请求协同测距节点广播协同测距请求；目标节点如果需要协同，则写入其地址及其下游节点地址；成功与目标节点和目标节点的下游节点取得信号交互后，请求协同测距节点根据对目标节点和目标节点的下游节点的协同测距请求信息和应答信号进行检测，获得与目标节点之间的间距和与目标节点的下游节点之间的间距；如果两个间距值同时满足小于其对应的可靠传输域半径的要求时请求协同测距节点向目标节点发送协同确认信息；本发明适用于应急响应和灾难后的通信恢复过程。

Description

无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法
技术领域
本发明属于无线自组网技术领域，具体涉及一种无线自组网通信系统中的多点协同工作方法。
背景技术
可靠、有效的通信对于公共安全，特别是应急响应和灾难恢复工作是至关重要的。近几年，类似于“卡特里娜”飓风事件、我国南方低温雨雪冰冻灾害以及四川汶川大地震等事件显示出当前应急通信有存在较多问题。一个主要的问题是灾难期间救助团队和应急服务在不同的公共安全局和管辖区域使用的通信设备方面缺少协同工作的能力。四川汶川大地震的调查报告指出，在应急响应和灾难救助时技术不兼容和使用非协作方式是部门之间通信较差或不能通信的原因。另一个问题是强烈依靠陆地通信基础设施，如传统的电缆通信和蜂窝技术，以及基于基础设施的陆地移动无线电。我国南方低温雨雪冰冻破坏3万余个无线基站，使大量至关重要的通信电缆和通信中断，网络中残存的还尚能工作的部分常常陷入超负载的境地，不能在灾后提供足够的服务。第一响应者被遭到破坏的固定陆地通信基础设施严重束缚。近期众多主要的灾难表明，依赖固定陆地基础设施的通信系统是非常不稳定的，对点到点通信连路的强烈依赖和有限冗余度使系统的恢复能力和鲁棒性严重不足。目前得到广泛的共识是：在公共安全和灾难救助面前，代价和开销已经不再是人们所关注的主要问题，获取可靠的关键信息和数据对前线第一响应者有着越来越巨大的价值。
移动Ad Hoc网络由一组无线移动节点组成，是一种不需要依靠现有固定通信网络基础设施的、能够迅速展开始用的网络体系，所需人工干预最少，是没有任何中心实体、自组织、自愈的网络；各个网络节点相互协作、通过无线链路进行通信、交换信息，实现信息和服务的共享；网络节点能够动态地、随意地、频繁地进入和离开网络，而常常不需要事先示警或通知，而且不会破坏网络中其他节点的通信。移动Ad Hoc网络节点可以快速的移动，既作为路由器又作为主机，通过数据分组的发送和接收而进行无线通信。这种自组网属于多跳网络，当发送信息节点(源节点)与接收信息节点(目的节点)不能直接通信时，就需要其他一些中间节点通过存储-转发帮助其完成通信。从源节点依次经过多个中继节点到达目的节点就形成了一条通信路径。如何寻找一条合适的路由就是路由发现问题(也称路由计算)；当网络拓扑发生变化时，如何自适应的调整路由就是路由维护问题。路由发现和路由维护的方法统称为路由协议，它在OSI七层协议中属于网络层。如图2和图3所示，节点A欲发送数据到节点F，A和F由于距离较远不能直接通信，需要借助其他节点中继转发提供帮助。当节点A开机后，它没有任何拓扑和路由信息。如图2所示，利用路由协议找到了一条合适的路由，即A→B→C→D→F。经过一段时间后，由于节点B和C的移动导致拓扑发生变化，如图3所示，此时由于B和C之间不可达，原来的路由已经不同，而路由协议中的路由维护功能将响应这种变化，找到了一条新的路由，即A→B→D→F。
路由算法的好坏直接影响了通信业务QoS的各项指标，影响了通信系统资源使用的有效性。由节点的移动性等引起的网络拓扑的动态变化以及自组网的分布式控制使路由发现与维护成为自组网中的一个较为困难的问题。因而，自组网的通信方式设计的主要目标是：要求计算出的链路具有良好的性质，例如跳数少，链路稳定可靠、传输时延小；要求通信连接方式能够快速的适应网络拓扑的变化；要求路由计算与维护引入的控制开销小。
传统无线通信的路由选择中，不论是先应式、反应式、混合式的只发现并维护一条路由信息，还是多路径式的发现并同时维护多条路由信息，在通信过程中都是只有一条路由用于传送信息。然而，不同的、随时间和位置而变化的移动模式和电波传播条件可能导致网络中相邻节点之间的连接断断续续、十分零散，再加上网络中所有实体之间的通信都是在无固定基础设施的无线媒介上进行，该方式对传播损伤的脆弱性导致网络节点之间的连接没有保障。当该路由发生中断时，节点要么重新发起路由发现过程建立新的通信链路，要么切换至备用路由重新发送信息，这样的做法无法满足应急响应、野外救援、灾难恢复等工作的要求，因而需要一种能够保证高信息传输可靠性的工作方法。
发明内容
本发明是为了解决现有的无线通信过程都只有一条路由用于传送信息而导致信息传输可靠性差的问题，从而提出无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法。
无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，它由以下步骤完成：
步骤一、请求协同测距节点判断本身是否有数据待发送；如果判断结果为是，则执行步骤一一；如果判断结果为否；则执行步骤二；
步骤一一、发送数据并结束本次信息更新；
步骤二、请求协同测距节点广播协同测距请求；
步骤三、目标节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤三一；如果判断结果为是，则执行步骤四；
步骤三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤四、目标节点向请求协同测距节点回复协同测距应答并在请求协同测距节点中写入其可靠传输域半径rB、地址和其下游节点地址；
步骤五、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的协同测距应答信息；如果判断结果为否，则执行步骤五一；如果判断结果为是，则执行步骤六；
步骤五一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤六、请求协同测距节点接收并读取目标节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：目标节点的可靠传输域半径rB、地址和目标节点的下游节点的地址；
步骤七、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为是，则执行步骤十二；如果否，则执行步骤八；
步骤八、请求协同测距节点向目标节点的下游节点发送协同测距请求；
步骤九、目标节点的下游节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤九一；如果判断结果为是，则执行步骤十；
步骤九一、该目标节点的下游节点放弃与请求协同测距节点的协同；
步骤十、目标节点的下游节点向请求协同测距节点回复协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：本节点的可靠传输半径rC、地址；
步骤十一、请求协同测距节点判断是否获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为否，则执行步骤十一一；如果判断结果为是，则执行步骤十二；
步骤十一一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十二、请求协同测距节点根据对目标节点的协同测距请求信号和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点之间的距离d(A，B)，并根据对目标节点的下游节点的协同测距请求信息和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的距离d(A，C)；
步骤十三、判断是否d(A，B)＜rB且d(A，C)＜rC；如果否，则执行步骤十三一；如果是，则执行步骤十四；
步骤十三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十四、请求协同测距节点向目标节点发送协同确认信息；
步骤十五、目标节点判断是否获得请求协同测距节点发送的协同确认信息；如果否，则执行步骤十五一；如果是，则执行步骤十六；
步骤十五一、该目标节点放弃协同；
步骤十六、目标节点接收协同确认信息，并向目标节点的下游节点和请求协同测距节点发送数据包；并同时执行步骤十七一和步骤十七二；
步骤十七一、目标节点的下游节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果否，则执行步骤十七一一；如果是，十七一二；
步骤十七一一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十七一二、目标节点的下游节点等待接收请求协同测距节点发送的数据包；并执行步骤十八；
步骤十七二、请求协同测距节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十七二一；如果判断结果为是，则执行步骤二二；
步骤十七二一、请求协同测距节点放弃与目标节点的协同；
步骤十七二二、请求协同测距节点将接收到来自目标节点的数据转发给目标节点的下游节点；并执行步骤十八；
步骤十八、目标节点的下游节点判断是否接收到请求协同测距节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十八一；如果判断结果为是，则执行步骤十九；
步骤十八一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十九、目标节点的下游节点处理接收到的数据后向下一跳节点转发直至目的节点；
步骤二十、结束本次信息更新；
所述一次信息更新是指每个节点刚刚加入网络时进行邻居信息交互或本已位于网络中的节点按周期进行的一次常规的邻居节点更新的过程；
所述目标节点位于请求协同测距节点的功率覆盖范围内。
步骤三所述判断目标节点本身是否需要协同的方法是：如果目标节点无信息要传输，则不需要协同；如果目标节点有信息要向下一跳节点传输，则需要协同。
节点的可靠传输域半径是基于网络节点密度、能耗要求、节点分布、节点移动快慢、处理能力和可靠性要求的因素预先设定值。
步骤十九所述目标节点的下游节点对所有接收到的数据进行处理的方法是：当目标节点的下游节点接收到多于一个节点的数据信息时，则读取数据包的标识，并根据其已接收数据包标识列表中的数据判断所述数据包的标识是否已经被接收；如果已经被接收，则丢弃该数据包；如果没有被接收，则该数据包的标识复制到已接收数据包标识列表中。
步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点之间的间距d(A，B)是根据目标节点的协同测距请求信号和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的间距d(A，C)是根据目标节点的下游节点的协同测距请求和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
有益效果：本发明的方法对多条路由进行选择以用于传送信息，保证了对数据传输的高成功概率，传输可靠性强，并通过分数傅立叶变化可以通过所接收到信号峰值大小和位置的联合检测判决来实现距离的估计，通过对分数阶数的调整实现测距范围的可控。
附图说明
图1是本发明的方法的流程示意图；图2和图3是本发明背景技术的移动Ad Hoc网络的各节点之间路由关系示意图；图4是多点协同的两跳元模型示意图，其中节点M、N互为一条有效链路上的邻居节点，R为节点无线电波覆盖区域半径，以节点M为圆心、R为半径所形成的区域即为节发射机功率覆盖域(PC_Z)；r为根据网络规模、节点密度、能量限制等要求预先设定的参数，分别以节点M、N为圆心rM、rN为半径的圆形区域为节点M、N各自的可靠传输域(RT_Z)；节点M、N可靠传输域交叠的部分为节点协同域(NC_Z)；图5是本发明为本发明不同协同节点数量不同链路中断率时的数据成功交付率统计结果图；其中横坐标为链路中断率，纵坐标为数据成功交付率，图中由上至下第一条曲线的协同节点个数为4，第二条曲线的协同节点个数为2，第三条曲线的协同节点个数为1，第四条曲线的协同节点个数为0。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本具体实施方式，无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，它由以下步骤完成：
步骤一、请求协同测距节点判断本身是否有数据待发送；如果判断结果为是，则执行步骤一一；如果判断结果为否；则执行步骤二；
步骤一一、发送数据并结束本次信息更新；
步骤二、请求协同测距节点广播协同测距请求；
步骤三、目标节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤三一；如果判断结果为是，则执行步骤四；
步骤三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤四、目标节点向请求协同测距节点回复协同测距应答并在请求协同测距节点中写入其可靠传输域半径rB、地址和其下游节点地址；
步骤五、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的协同测距应答信息；如果判断结果为否，则执行步骤五一；如果判断结果为是，则执行步骤六；
步骤五一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤六、请求协同测距节点接收并读取目标节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：目标节点的可靠传输域半径rB、地址和目标节点的下游节点的地址；
步骤七、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为是，则执行步骤十二；如果否，则执行步骤八；
步骤八、请求协同测距节点向目标节点的下游节点发送协同测距请求；
步骤九、目标节点的下游节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤九一；如果判断结果为是，则执行步骤十；
步骤九一、该目标节点的下游节点放弃与请求协同测距节点的协同；
步骤十、目标节点的下游节点向请求协同测距节点回复协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：本节点的可靠传输半径rC、地址；
步骤十一、请求协同测距节点判断是否获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为否，则执行步骤十一一；如果判断结果为是，则执行步骤十二；
步骤十一一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十二、请求协同测距节点根据对目标节点的协同测距请求信号和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点之间的距离d(A，B)，并根据对目标节点的下游节点的协同测距请求信息和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的距离d(A，C)；
步骤十三、判断是否d(A，B)＜rB且d(A，C)＜rC；如果否，则执行步骤十三一；如果是，则执行步骤十四；
步骤十三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十四、请求协同测距节点向目标节点发送协同确认信息；
步骤十五、目标节点判断是否获得请求协同测距节点发送的协同确认信息；如果否，则执行步骤十五一；如果是，则执行步骤十六；
步骤十五一、该目标节点放弃协同；
步骤十六、目标节点接收协同确认信息，并向目标节点的下游节点和请求协同测距节点发送数据包；并同时执行步骤十七一和步骤十七二；
步骤十七一、目标节点的下游节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果否，则执行步骤十七一一；如果是，十七一二；
步骤十七一一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十七一二、目标节点的下游节点等待接收请求协同测距节点发送的数据包；并执行步骤十八；
步骤十七二、请求协同测距节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十七二一；如果判断结果为是，则执行步骤二二；
步骤十七二一、请求协同测距节点放弃与目标节点的协同；
步骤十七二二、请求协同测距节点将接收到来自目标节点的数据转发给目标节点的下游节点；并执行步骤十八；
步骤十八、目标节点的下游节点判断是否接收到请求协同测距节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十八一；如果判断结果为是，则执行步骤十九；
步骤十八一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十九、目标节点的下游节点处理接收到的数据后向下一跳节点转发直至目的节点；
步骤二十、结束本次信息更新；
所述一次信息更新是指每个节点刚刚加入网络时进行邻居信息交互或本已位于网络中的节点按周期进行的一次常规的邻居节点更新的过程；
所述目标节点位于请求协同测距节点的功率覆盖范围内。
步骤三所述判断目标节点本身是否需要协同的方法是：如果目标节点无信息要传输，则不需要协同；如果目标节点有信息要向下一跳节点传输，则需要协同。
节点的可靠传输域半径是基于网络节点密度、能耗要求、节点分布、节点移动快慢、处理能力和可靠性要求的因素预先设定值。
步骤十九所述目标节点的下游节点对所有接收到的数据进行处理的方法是：当目标节点的下游节点接收到多于一个节点的数据信息时，则读取数据包的标识，并根据其已接收数据包标识列表中的数据判断所述数据包的标识是否已经被接收；如果已经被接收，则丢弃该数据包；如果没有被接收，则该数据包的标识复制到已接收数据包标识列表中。
步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点之间的间距d(A，B)是根据目标节点的协同测距请求信号和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的间距d(A，C)是根据目标节点的下游节点的协同测距请求和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
本发明将自组网中通信节点的发射机电波信号覆盖范围划分为如图4所示的三个域：功率覆盖域(PC_Z)、可靠传输域(RT_Z)以及节点协同域(NC_Z)。设电波信号覆盖半径为R，那么可靠传输域是以当前节点M为圆心，以所设定的距离门限r(r＜R)为半径的圆形区域；设节点M的邻居节点为N，以N为圆心r为半径的圆形区域，即节点N的可靠传输域，与节点M的可靠传输域的相交叠的区域为节点协同域；节点M的功率覆盖域是节点M的电波信号最大覆盖范围。当节点M与节点N通信时，节点N不再单一的接收来自节点M的信息，而是同时接收来自节点协同域内其他节点(如节点L，D)相同的信息，这种做法可以保证节点N对数据接收的高成功概率。而分数傅立叶变化可以通过所接收到信号峰值大小和位置的联合检测判决来实现距离的估计，通过分数阶数的调整实现测距范围的可控，从而为协同工作提供了必要的技术支持。
当某节点L在一次信息更新过程中可以获知其功率覆盖域(PC_Z)中节点的通信状况，若此时节点N没有信息要发送，则向其功率覆盖域(PC_Z)中的所有邻居节点发送协同测距请求，收到该请求的邻居节点需要协同则立即回复含有可靠传输半径rM、本节点以及其下一跳节点IP地址的协同测距应答(如图所示的节点M与节点N)，若节点L成功与节点M、N取得连接，则命令物理层对请求和应答双程信号相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测从而获得距离d(L，M)、d(L，N)；否则，放弃协同。当满足(L，M)＜rM且d(L，N)＜rN时，节点L就成为节点M与节点N的协同节点，此时节点L向节点M发送协同确认信息，开始接收节点M向节点N发送的数据包并将其转发至节点N。由于将接收到不止一个节点转发的数据，节点N将根据各数据包包头的标识丢弃已接收到的数据在保证所有信息完整的前提下减小对缓存的压力。

Claims (6)

1、无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征是：它由以下步骤完成：
步骤一、请求协同测距节点判断本身是否有数据待发送；如果判断结果为是，则执行步骤一一；如果判断结果为否；则执行步骤二；
步骤一一、发送数据并结束本次信息更新；
步骤二、请求协同测距节点广播协同测距请求；
步骤三、目标节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤三一；如果判断结果为是，则执行步骤四；
步骤三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤四、目标节点向请求协同测距节点回复协同测距应答并在请求协同测距节点中写入其可靠传输域半径rB、地址和其下游节点地址；
步骤五、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的协同测距应答信息；如果判断结果为否，则执行步骤五一；如果判断结果为是，则执行步骤六；
步骤五一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤六、请求协同测距节点接收并读取目标节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：目标节点的可靠传输域半径rB、地址和目标节点的下游节点的地址；
步骤七、请求协同测距节点判断是否已获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为是，则执行步骤十二；如果否，则执行步骤八；
步骤八、请求协同测距节点向目标节点的下游节点发送协同测距请求；
步骤九、目标节点的下游节点判断本身是否需要协同；如果判断结果为否，则执行步骤九一；如果判断结果为是，则执行步骤十；
步骤九一、该目标节点的下游节点放弃与请求协同测距节点的协同；
步骤十、目标节点的下游节点向请求协同测距节点回复协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括：本节点的可靠传输半径rC、地址；
步骤十一、请求协同测距节点判断是否获得目标节点的下游节点的协同测距应答信息，所述协同测距应答信息包括目标节点的下游节点的可靠传输域半径rC、地址；如果判断结果为否，则执行步骤十一一；如果判断结果为是，则执行步骤十二；
步骤十一一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十二、请求协同测距节点根据对目标节点的协同测距请求信号和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点之间的距离d(A，B)，并根据对目标节点的下游节点的协同测距请求信息和应答信号进行检测，获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的距离d(A，C)；
步骤十三、判断是否d(A，B)＜rB且d(A，C)＜rC；如果否，则执行步骤十三一；如果是，则执行步骤十四；
步骤十三一、请求协同测距节点放弃对目标节点的协同；
步骤十四、请求协同测距节点向目标节点发送协同确认信息；
步骤十五、目标节点判断是否获得请求协同测距节点发送的协同确认信息；如果否，则执行步骤十五一；如果是，则执行步骤十六；
步骤十五一、该目标节点放弃协同；
步骤十六、目标节点接收协同确认信息，并向目标节点的下游节点和请求协同测距节点发送数据包；并同时执行步骤十七一和步骤十七二；
步骤十七一、目标节点的下游节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果否，则执行步骤十七一一；如果是，十七一二；
步骤十七一一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十七一二、目标节点的下游节点等待接收请求协同测距节点发送的数据包；并执行步骤十八；
步骤十七二、请求协同测距节点判断是否接收到目标节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十七二一；如果判断结果为是，则执行步骤二一；
步骤十七二一、请求协同测距节点放弃与目标节点的协同；
步骤十七二二、请求协同测距节点将接收到来自目标节点的数据转发给目标节点的下游节点；并执行步骤十八；
步骤十八、目标节点的下游节点判断是否接收到请求协同测距节点发送的数据包；如果判断结果为否，则执行步骤十八一；如果判断结果为是，则执行步骤十九；
步骤十八一、该目标节点的下游节点放弃协同；
步骤十九、目标节点的下游节点处理接收到的数据后向下一跳节点转发直至目的节点；
步骤二十、结束本次信息更新；
所述一次信息更新是指每个节点刚刚加入网络时进行邻居信息交互或本已位于网络中的节点按周期进行的一次常规的邻居节点更新的过程；
所述目标节点位于请求协同测距节点的功率覆盖范围内。
2、根据权利要求1所述的无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征在于步骤三所述判断目标节点本身是否需要协同的方法是：如果目标节点无信息要传输，则不需要协同；如果目标节点有信息要向下一跳节点传输，则需要协同。
3、根据权利要求1所述的无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征在于节点的可靠传输域半径是基于网络节点密度、能耗要求、节点分布、节点移动快慢、处理能力和可靠性要求的因素预先设定值。
4、根据权利要求1所述的无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征在于步骤十九所述目标节点的下游节点对所有接收到的数据进行处理的方法是：当目标节点的下游节点接收到多于一个节点的数据信息时，则读取数据包的标识，并根据其已接收数据包标识列表中的数据判断所述数据包的标识是否已经被接收；如果已经被接收，则丢弃该数据包；如果没有被接收，则该数据包的标识复制到已接收数据包标识列表中。
5、根据权利要求1所述的无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征在于步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点之间的间距d(A，B)是根据目标节点的协同测距请求信号和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
6、根据权利要求1所述的无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，其特征在于步骤十二所述获得请求协同测距节点与目标节点的下游节点之间的间距d(A，C)是根据目标节点的下游节点的协同测距请求和应答信号的相关峰值大小和位置在分数傅立叶变换域进行联合检测获得的。
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