CN101522119A - 挠性内窥镜缝合装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种内窥镜缝合装置，其包括：末端执行器，其被构造为适于执行至少一对功能；以及单个致动线缆，其可操作地连接到所述末端执行器上，其中所述致动线缆能够影响至少所述一对功能的操作。所述致动线缆能够在其轴向平移时影响所述一对功能的第一操作，并且在其旋转时影响所述一对功能的第二操作。

Description

挠性内窥镜缝合装置

相关申请的引用

[0001]本申请要求以下申请的权益和优先权：于2006年10月5日提交的美国临时申请第60/849,561号；于2006年10月5日提交的美国临时申请第60/849,562号；于2006年10月5日提交的美国临时申请第60/849,508号；于2007年4月16日提交的美国临时申请第60/923,804号；于2007年4月17日提交的美国临时申请第60/923,980号；以及于2007年7月6日提交的美国临时申请第60/958,474号；将上述申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

[0002]本公开涉及用于内窥镜缝合(suturing)或缝合(stitching)的装置、系统和方法，更特别地，涉及通过介入导管等的用于内窥镜缝合和/或缝合的末端执行器、系统和方法。

背景技术

[0003]随着医疗和住院费用持续增长，外科医生持续地致力于发展先进的外科手术技术。在外科手术领域的进步通常涉及包括较小创伤的外科手术程序并且减小患者的整体创伤的操作技术的发展。这样，可以显著地缩短住院时间，因此，也能够减小住院和医疗费用。

[0004]近年来减小外科手术程序的创伤的一项实质的重大进步是内窥镜外科手术。通常，内窥镜外科手术涉及通过体壁切入，例如在卵巢、子宫、胆囊、肠、肾、阑尾等上进行观察和/或手术。存在多种普通内窥镜外科手术程序，包括关节镜、腹腔镜(盆腔镜)、胃镜(gastroentroscopy)和喉支气管镜，这仅仅是指出一些。典型地，使用套针来生成通过其进行内窥镜外科手术的切口。套针管或插管装置延伸进入腹壁并且留在腹壁内的适当的位置上以提供内窥镜外科手术工具的入口。摄像机或内窥镜通过通常位于切口(naval incision)处的相对较大直径的套针管插入，并且允许体腔的视觉检查和放大。然后外科医生能够在外科手术部位在专门器械的辅助下进行诊断和治疗程序，所述专门器械诸如被设计为通过附加插管安装的钳子、刀具、涂药器等。因此，代替切过主要肌肉的较大切口(典型地是12英尺或更大)，进行内窥镜外科手术的患者得到更美观的切口，尺寸在5至10毫米之间。因此，与穿透的外科手术相比，恢复得更快并且患者需要更少的麻醉。此外，由于手术区域被显著放大，外科医生能够更好地解剖血管并且控制失血。较小切口的结果是热量和水的损耗显著减小。

[0005]在许多外科手术过程中，包括涉及内窥镜外科手术的外科手术过程，通常需要缝合身体器官或组织。由于必须实现穿过较小开口对身体器官或组织进行缝合，因此在内窥镜外科手术过程中对组织的缝合是特别有挑战的。

[0006]过去，通过内窥镜外科手术对身体器官或组织的缝合是通过使用尖利的金属缝合针实现的，所述缝合针的一端系有一定长度的缝合材料。外科医生使得缝合针刺透并穿过身体组织，将缝合材料拖过身体组织。一旦缝合材料被拖过身体组织，外科医生就对缝合材料打个结。缝合材料的结点允许外科医生调节缝合材料的张力以适应正在被缝合的特定组织并且控制组织的近似值、闭合、联结或其它情况。对外科医生来说控制张力的能力是极其重要的而与正在进行的外科手术程序的类型无关。

[0007]然而，在内窥镜外科手术中，由于通过较小的内窥镜开口所需要的复杂操作和处理使缝合材料的打结是耗时且麻烦的。

[0008]已作出了许多努力以提供克服常规缝合的缺点的装置。这种现有技术装置实质上是钉、夹子、夹钳或其它紧固件。然而，上述所列装置没有一个能够克服在内窥镜外科手术过程中与缝合身体组织有关的缺点。

[0009]因此，存在对克服现有技术器械的不足和缺点的缝合装置的改进的需要。

发明内容

[0010]本公开涉及通过介入导管等的用于内窥镜缝合和/或缝合的末端执行器、系统和方法。

[0011]根据本公开的一个方案，提供了一种内窥镜缝合装置，所述内窥镜缝合装置包括：关节式(articulatable)颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动(articulation)；工具组件，其可操作地支撑在颈部组件的远端上；以及缝合针，其与工具组件可操作地相关联。工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹。每个钳夹限定了在其组织接触表面中形成的针容纳凹入部。

[0012]内窥镜缝合装置的工具组件可以进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹上的可轴向平移的针接合板条。每个板条包括推进位置，其中当缝合针在相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹。每个板条包括缩回位置，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合。一对板条可以彼此可操作地连接以便在彼此相反的方向上平移。

[0013]内窥镜缝合装置包括可平移地延伸穿过颈部组件并且与一对钳夹可操作地相连的致动线缆。致动线缆包括其中钳夹彼此间隔的第一位置和其中一对钳夹彼此处于闭合间隔关系的第二位置。可以沿颈部组件的中心轴设置致动线缆。

[0014]内窥镜缝合装置可以进一步包括至少一个关节式运动线缆，所述关节式运动线缆可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到所述工具组件的远端。沿距所述颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置关节式运动线缆。内窥镜缝合装置可以进一步包括沿致动线缆的相对侧可滑动地延伸穿过颈部组件的一对关节式运动线缆。

[0015]内窥镜缝合装置进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到致动线缆的远端以便能够使致动线缆相对于凸轮毂轴向移动。凸轮毂在致动线缆旋转时旋转。凸轮毂可操作地连接到每个板条的近端以使得凸轮毂的旋转导致一对板条中的每一个的轴向平移。

[0016]缝合针可以包括从其延伸出来的一定长度的带倒钩(barbed)的缝合器(suture)。

[0017]根据本公开的另一个方案，内窥镜缝合装置被设置为包括构造为适于执行至少一对功能的末端执行器；以及可操作地连接到末端执行器的单个致动线缆。致动线缆能够影响至少所述一对功能的操作。致动线缆能够在其轴向平移时影响所述一对功能的第一操作；以及在其旋转时影响所述一对功能的第二操作。

[0018]末端执行器可以包括可操作地支撑在关节式颈部组件的远端的工具组件。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[0019]内窥镜缝合装置可以进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。工具组件可以包括彼此枢转地相关联的一对并列钳夹。每个钳夹可以限定在其组织接触表面中形成的针容纳凹入部。

[0020]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹中的可轴向平移的针接合板条。每个板条可以包括推进位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹，并且每个板条可以包括缩回位置，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合。一对板条彼此可操作地连接以便在致动线缆旋转时相对于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致动线缆的轴向往复平移可以导致所述一对钳夹的打开和闭合。

[0021]致动线缆可平移地延伸穿过所述颈部组件。致动线缆可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置钳夹彼此间隔，在所述第二位置所述一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0022]内窥镜缝合装置可以进一步包括至少一个关节式运动线缆，所述关节式运动线缆可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件的远端。可以沿距颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置关节式运动线缆。

[0023]内窥镜缝合装置可以进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到致动线缆上以便能够使致动线缆相对于凸轮毂轴向平移。在使用中，凸轮毂可以在所述致动线缆旋转时旋转。凸轮毂可以可操作地连接到每个板条的近端以使得凸轮毂的旋转导致所述一对板条中的每一个的轴向平移。

[0024]缝合针可以包括从其延伸出来的一定长度的带倒钩的缝合器。

[0025]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括关节式颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动；以及工具组件，其可操作地支撑在颈部组件的远端上。工具组件还包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，每个钳夹限定在其组织接触表面中形成的针容纳凹入部；可旋转支撑的凸轮毂，凸轮毂限定穿过其中的中心管腔和形成在其外表面中的螺旋状凹槽；每一个都被可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对轴向可平移针接合板条，每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸下来，其中每个板条的近端均被构造为可滑动地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽中。内窥镜缝合装置进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。

[0026]在使用中，凸轮毂的旋转可导致一对板条在彼此相反的方向上的轴向往复平移。

[0027]凸轮毂可以限定在其邻近表面中形成的第一离合器。内窥镜缝合装置可以进一步包括与凸轮毂的第一离合器选择性地接合的第二离合器。在使用中，当第二离合器与第一离合器接合时，所述第二离合器的旋转可导致凸轮毂的旋转。

[0028]第二离合器可以相对于凸轮毂在接合位置和脱离位置之间轴向平移。在使用中，预期的是当第二离合器处于脱离位置时，第二离合器的旋转不会将旋转传递给凸轮毂。第二离合器可旋转地支撑在轴的远端上。支撑第二离合器的轴可以是空心的。

[0029]内窥镜缝合装置可以进一步包括可平移且可旋转地延伸穿过空心轴的致动线缆。致动线缆的远端可操作地连接到一对钳夹上。致动线缆可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置钳夹彼此间隔，在所述第二位置一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0030]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件上的远端的一对关节式运动线缆。

[0031]缝合针可以包括带倒钩的缝合器。

[0032]内窥镜缝合装置可以进一步包括钳夹支撑构件，所述钳夹支撑构件限定穿过其中的管腔和在其远端的U形部。一对钳夹可以枢转地支撑在U形部上并且凸轮毂可以旋转地支撑在钳夹支撑构件的管腔中。钳夹支撑构件可以限定在其表面中形成的一对相对的轴向延伸的凹槽，其中凹槽可以被构造为滑动地容纳相应的板条于其中。

[0033]根据本公开的又一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括：具有彼此枢转相关联的一对并列钳夹的工具组件，每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部；可选择性地旋转的凸轮毂，其限定穿过其中的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋状凹槽；每一个都被可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对可轴向平移的针接合板条，每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹中，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸下来，其中每个板条的近端被构造为可滑动地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽中；以及与工具组件可操作地相关联的缝合针。

[0034]内窥镜缝合装置可以进一步包括颈部组件，其被构造为将工具组件支撑在其远端上。颈部组件可在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[0035]凸轮毂可以限定在其邻近表面中形成的第一离合器。内窥镜缝合装置可以进一步包括与凸轮毂的第一离合器选择性地接合的第二离合器，其中当第二离合器与第一离合器接合时，该第二离合器的旋转导致凸轮毂的旋转。在使用中，凸轮毂的旋转可以导致一对板条在彼此相反的方向上的轴向往复平移。

[0036]第二离合器可以相对于凸轮毂在接合位置和脱离位置之间轴向平移。在使用中，当第二离合器处于脱离位置时，该第二离合器的旋转不会将旋转传递给凸轮毂。第二离合器可旋转地支撑在轴的远端上。支撑第二离合器的轴可以是空心的。

[0037]内窥镜缝合装置可以进一步包括可平移且可旋转地延伸穿过空心轴的致动线缆，其中致动线缆的远端可操作地连接到一对钳夹上。致动线缆可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置钳夹彼此间隔，在所述第二位置一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0038]内窥镜缝合装置可以进一步包括固定地连接到工具组件的一对关节式运动线缆，其中一对关节式运动线缆中之一的缩回可以导致工具组件在第一方向上进行关节式运动，并且一对关节式运动线缆中的另一个的缩回可以导致工具组件在第二方向上进行关节式运动。

[0039]缝合针可以包括带倒钩的缝合器。

[0040]内窥镜缝合装置可以进一步包括钳夹支撑构件，其限定穿过其中的管腔和在其远端的U形部，其中一对钳夹可以枢转地支撑在U形部上并且凸轮毂可以旋转地支撑在钳夹支撑构件的管腔中。钳夹支撑构件可以限定在其表面形成的一对相对的轴向延伸的凹槽，其中凹槽可被构造为滑动地容纳相应的板条于其中。

[0041]根据本公开的再一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括关节式颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动；以及工具组件，其可操作地支撑在颈部组件的远端上。工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，每个钳夹限定在其组织接触表面中形成的针容纳凹入部；可旋转地支撑的凸轮毂，凸轮毂限定穿过其中的中心管腔和形成在其内表面的凹槽；以及被可滑动地和可旋转地设置在凸轮毂的管腔中的中心杆。中心杆与形成在凸轮毂的内表面中的凹槽可操作地接合并且与一对钳夹可操作地接合。内窥镜缝合装置进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。凸轮毂的内侧凹槽被构造为至少在一个位置上，中心杆相对于凸轮毂的轴向平移导致凸轮毂的旋转以及一对钳夹的打开和闭合中的至少一个；并且凸轮毂的内侧凹槽被构造为至少在另一个位置上，中心杆的旋转导致工具组件的旋转。

[0042]形成在凸轮毂的内表面的凹槽可以包括一对沿直径对置的轴向定向凹槽，以及与轴向定向凹槽相互连接的一对螺旋状凹槽。

[0043]工具组件可以进一步包括每一个都可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对可轴向平移的针接合板条。每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹上，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸下来。

[0044]凸轮毂可以限定形成在其外表面的螺旋状凹槽，并且每个板条的近端可以被构造为可滑动地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽中。在使用中，凸轮毂的旋转可以导致一对板条在彼此相反的方向上的轴向往复平移。

[0045]工具组件可以包括限定管腔于其中的支撑构件。凸轮毂可旋转地支撑在支撑构件的管腔中，凸轮毂可以被固定从而克服支撑构件的管腔内的运动。凸轮毂可以限定形成在其外表面中的环形凹槽，其中凸轮毂的外侧环形凹槽可滑动地容纳支撑构件的突起于其中。

[0046]内窥镜缝合装置进一步包括可平移且可旋转地延伸穿过颈部组件的致动线缆，其中致动线缆的远端可操作地连接到中心杆上。致动线缆可以平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，所述在第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0047]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件的远端的一对关节式运动线缆。

[0048]缝合针可以包括带倒钩的缝合器。

[0049]工具组件可以进一步包括设置在凸轮毂远侧的带键块。带键块可以限定穿过其中的管腔和形成在管腔的内表面中的一对沿直径对置的轴向延伸的凹槽。轴向凹槽可以被构造为可滑动地容纳相应的板条于其中。

[0050]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括工具组件。工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹；可旋转地支撑的凸轮毂，凸轮毂限定穿过其中的中心管腔和形成在其内表面中的凹槽；以及可滑动地和可旋转地设置在凸轮毂的管腔内的中心杆，中心杆与形成在凸轮毂的内表面中的凹槽可操作地接合并且与一对钳夹可操作地接合。凸轮毂的内侧凹槽被构造为至少在一个位置上，中心杆相对于凸轮毂的轴向平移导致凸轮毂的旋转以及一对钳夹的打开和闭合中的至少一个。凸轮毂的内侧凹槽被构造为至少在另一个位置上，中心杆的旋转导致工具组件的旋转。

[0051]内窥镜缝合装置可以进一步包括关节式颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。工具组件可以被支撑在颈部组件的远端上。

[0052]每个钳夹可以限定在其组织接触表面中形成的针容纳凹入部。

[0053]形成在凸轮毂的内表面中的凹槽可以包括一对沿直径对置的轴向定向凹槽，以及与轴向定向凹槽相互连接的一对螺旋状凹槽。

[0054]工具组件可以进一步包括每一个都可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对可轴向平移的针接合板条。每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹上，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸下来。

[0055]凸轮毂可以限定形成在其外表面的螺旋状凹槽，并且其中每个板条的近端可以被构造为可滑动地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽中。在使用中，凸轮毂的旋转可以导致一对板条在彼此相反的方向上的轴向往复平移。

[0056]工具组件可以包括限定管腔于其中的支撑构件，其中凸轮毂旋转地支撑在支撑构件的管腔中，并且其中凸轮毂被固定从而克服支撑构件的管腔内的运动。凸轮毂可以限定形成在其外表面中的环形凹槽。凸轮毂的外侧环形凹槽可滑动地容纳支撑构件的突起于其中。

[0057]内窥镜缝合装置可以进一步包括可平移且可旋转地延伸穿过颈部组件的致动线缆，其中致动线缆的远端可以可操作地连接到中心杆上。致动线缆可以平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，在所述第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0058]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件的远端的一对关节式运动线缆。

[0059]工具组件可以进一步包括设置在凸轮毂的远侧的带键块。带键块可以限定穿过其中的管腔和形成在管腔的内表面上的一对沿直径对置的轴向延伸的凹槽。轴向凹槽可以被构造为可滑动地容纳其中相应的板条。轴向凹槽可以被构造为可滑动地容纳相应的板条于其中。

[0060]内窥镜缝合装置可以进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。缝合针可以包括带倒钩的缝合器。

[0061]根据本公开的又一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括关节式颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动；以及工具组件，其可操作地支撑在颈部组件的远端上。工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部；驱动组件，其包括一对同心的、可单独旋转和平移的支撑套筒，每个套筒限定穿过其中的中心管腔；每一个都可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对轴向可平移的针接合板条，每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹上，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸下来，其中每个板条的近端可旋转地连接到相应的套筒上。内窥镜缝合装置进一步包括设置的可滑动和可旋转地穿过套筒的管腔的中心杆，中心杆的远端与一对钳夹可操作地接合；以及与工具组件可操作地相关联的缝合针。

[0062]一对同心套筒的外侧套筒可以限定形成在其管腔的表面上的环形凹槽，并且一对同心套筒的内侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽。每个板条可以包括支撑在其近端上的环，其中每个板条的环可旋转地设置在形成于外侧和内侧套筒中的相应的一个凹槽内。

[0063]内窥镜缝合装置可以进一步包括其中每一个都可操作地连接到相应的内侧和外侧套筒上一对推杆，其中推杆的轴向平移导致相应的内侧和外侧套筒以及一对板条中的相应一个的对应的轴向平移。推杆可以是挠性的。

[0064]工具组件可以包括限定管腔于其中的支撑构件。驱动组件的套筒可支撑在支撑构件的管腔中以允许其旋转和轴向平移。内窥镜缝合装置可以进一步包括致动线缆，其可平移且可旋转地延伸穿过由驱动组件的套筒限定的管腔，其中致动线缆的远端可操作地连接到中心杆上致使致动线缆的旋转导致一对钳夹的旋转。致动线缆可平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，在所述第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0065]内窥镜缝合装置可以进一步包括可旋转地支撑在一对套筒的近侧的凸轮毂。凸轮毂可以限定中心杆穿过的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋状凹槽。

[0066]一对套筒中的每一个均可以包括从其近侧延伸出的臂。每个臂可操作地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽内。从一对套筒中延伸出的臂彼此沿直径对置，其中凸轮毂的旋转导致一对套筒相对于彼此的轴向往复平移。

[0067]内窥镜缝合装置可以进一步包括致动线缆，其可平移且可旋转地延伸穿过由驱动组件的套筒限定的管腔。致动线缆的远端可操作地连接到中心杆上以使致动线缆的旋转导致一对钳夹的旋转。致动线缆可平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，在所述第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0068]内窥镜缝合装置可以进一步包括从凸轮毂的近侧延伸出的空心轴。致动线缆可延伸穿过空心轴的管腔。

[0069]驱动组件可以包括一对轴向间隔的套筒。每个套筒可以轴向平移。一对套筒的远侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽，并且一对套筒的近侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽。每个板条可以包括支撑在其近端处的环。每个板条的环可旋转地设置在形成于远侧和近侧套筒中的相应的一个凹槽内。

[0070]内窥镜缝合装置可以进一步包括其中每一个都可操作地连接到相应的远侧和近侧套筒上的一对推杆。在使用中，推杆的轴向平移可以导致相应的远侧和近侧套筒以及一对板条中的相应一个的对应的轴向平移。

[0071]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括工具组件。工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部；驱动组件，其包括一对同心的、可单独旋转和平移的支撑套筒，每个套筒限定穿过其中的中心管腔；以及其中每一个都可滑动地支撑在相应的钳夹中的一对轴向可平移的针接合板条。每个板条均具有推进位置和缩回位置，在所述推进位置当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将缝合针固定到钳夹上，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合从而允许将缝合针从钳夹上拆卸，其中每个板条的近端可旋转地连接到相应的套筒上。工具组件进一步包括设置的可滑动且可旋转地穿过套筒的管腔的中心杆，其中中心杆的远端与一对钳夹可操作地接合。

[0072]内窥镜缝合装置可以进一步包括关节式颈部组件，以便将工具组件可操作地支撑在颈部组件的远端处。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[0073]一对同心套筒的外侧套筒可以限定形成在其管腔的表面上的环形凹槽，并且一对同心套筒的内侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽。每个板条可以包括支撑在其近端处的环。每个板条的环可旋转地设置在形成于外侧和内侧套筒中的相应的一个凹槽内。

[0074]内窥镜缝合装置可以进一步包括其中每个都可操作地连接到相应的内侧和外侧套筒上的一对推杆。在使用中，推杆的轴向平移可以导致相应的内侧和外侧套筒以及一对板条中的相应一个的对应的轴向平移。推杆可以是挠性的。

[0075]工具组件可以包括限定管腔于其中的支撑构件，其中驱动组件的套筒支撑在支撑构件的管腔中以便能够允许其旋转和轴向平移。

[0076]内窥镜缝合装置可以进一步包括致动线缆，其可平移且可旋转地延伸穿过由驱动组件的套筒限定的管腔。致动线缆的远端可操作地连接到中心杆上以便使致动线缆的旋转导致一对钳夹的旋转。致动线缆可平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，在所述第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0077]内窥镜缝合装置可以进一步包括可旋转地支撑在一对套筒的近侧的凸轮毂。凸轮毂可以限定中心杆穿过的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋状凹槽。

[0078]一对套筒中的每一个均包括从其近侧延伸出的臂。每个臂均可操作地接合在凸轮毂的螺旋状凹槽内。从一对套筒中延伸出的臂可以彼此沿直径对置。在使用中，凸轮毂的旋转可以导致一对套筒相对于彼此的轴向往复平移。

[0079]内窥镜缝合装置可以进一步包括致动线缆，其可平移且可旋转地延伸穿过由驱动组件的套筒限定的管腔。致动线缆的远端可操作地连接到中心杆上以便使致动线缆的旋转导致一对钳夹的旋转。

[0080]致动线缆可平移从而使中心杆在第一位置和第二位置之间轴向平移，在所述第一位置上钳夹彼此间隔，并且在所述第二位置上一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[0081]内窥镜缝合装置可以进一步包括从凸轮毂的近侧延伸出的空心轴。致动线缆可以延伸穿过空心轴的管腔。

[0082]驱动组件可以包括一对轴向间隔的套筒，其中每个套筒均可以轴向平移。一对套筒的远侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽，并且一对套筒的近侧套筒可以限定形成在其外表面上的环形凹槽。

[0083]每个板条可以包括支撑在其近端处的环。每个板条的环可旋转地设置在形成于远侧和近侧套筒中的相应的一个凹槽内。

[0084]内窥镜缝合装置可以进一步包括其中每个都可操作地连接到相应的远侧和近侧套筒上的一对推杆。在使用中，推杆的轴向平移可以导致相应的远侧和近侧套筒以及一对板条中的相应一个的对应的轴向平移。

[0085]内窥镜缝合装置可以进一步包括与一对钳夹可操作地相关联的缝合针。缝合针可以包括带倒钩的缝合器。

[0086]根据本公开的再一个方案，提供了用于操作外科器械的手柄组件。手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及至少一个致动线缆，其可操作地连接到扳柄上并从外壳延伸出来以使扳柄的致动将轴向平移和旋转传递给致动线缆。

[0087]手柄组件可以进一步包括至少一个从外壳操作的关节式运动线缆。每个关节式运动线缆可以包括与末端执行器可操作地相连的远端和可操作地连接到支撑在外壳上的控制元件的近端。

[0088]控制元件可以从由滑块、转盘和杠杆组成的组中选择。在使用中，控制元件的运动可以导致至少一个关节式运动线缆的运动。此外，在使用中，至少一个关节式运动线缆在第一方向上的运动可以导致末端执行器在第一方向上的关节式运动，并且至少一个关节式运动线缆在第二方向上的运动可以导致末端执行器在第二方向上的关节式运动。

[0089]控制元件可以包括限定齿轮部分的扳柄板，所述齿轮部分与可操作地连接到致动轴的至少一个齿轮可操作地接合，并且其中控制元件的运动至少可以导致致动轴的旋转。控制元件可操作地连接到致动轴上以使控制元件的运动可以导致致动线缆的轴向平移。

[0090]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括手柄组件和可操作地连接到手柄组件上的末端执行器。手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及致动线缆，其可操作地连接到扳柄上并从外壳延伸出来以使扳柄的致动将轴向平移和旋转传递给致动线缆。末端执行器包括被构造为适于执行至少一对操作的工具组件。致动线缆可操作地连接到工具组件上以使致动线缆能够在其轴向平移时影响末端执行器的所述一对操作的第一操作。同样，致动线缆可操作地连接到工具组件上以使致动线缆能够在其旋转时影响末端执行器的所述一对操作的第二操作。

[0091]内窥镜缝合装置可以进一步包括使手柄组件和末端执行器相互连接的关节式颈部组件。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[0092]内窥镜缝合装置可以进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。工具组件可以包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹。每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部。

[0093]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹上的可轴向平移的针接合板条。每个板条可以包括推进位置，其中当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹，并且每个板条包括缩回位置，其中板条的远端与缝合针脱离接合。

[0094]一对板条可以彼此可操作地连接以便在致动线缆旋转时相对于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致动线缆的轴向往复平移可以导致一对钳夹的打开和闭合。

[0095]致动线缆可以在手柄组件和末端执行器之间可平移地延伸。在使用中，当致动线缆位于第一位置时，一对钳夹可以彼此间隔，并且当致动线缆位于第二位置时，一对钳夹可以彼此处于闭合间隔关系。

[0096]内窥镜缝合装置可以进一步包括至少一个关节式运动线缆，其可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件上的远端。

[0097]可以沿距颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置关节式运动线缆。

[0098]内窥镜缝合装置可以进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到致动线缆上以便能够使致动线缆相对于凸轮毂轴向平移，其中凸轮毂在致动线缆旋转时旋转。凸轮毂可操作地连接到每个板条的近端以使凸轮毂的旋转导致一对板条中的每一个的轴向平移。

[0099]每个关节式运动线缆的近端可操作地连接到支撑在外壳上的控制元件上。

[00100]手柄组件的控制元件可以从由滑块、转盘和杠杆组成的组中选择。在使用中，手柄组件的控制元件的运动可以导致至少一个关节式运动线缆的运动。至少一个关节式运动线缆在第一方向上的运动可以导致末端执行器在第一方向上的关节式运动，并且至少一个关节式运动线缆在第二方向上的运动可以导致末端执行器在第二方向上的关节式运动。

[00101]手柄组件的控制元件可以包括限定齿轮部分的扳柄板，所述齿轮部分与可操作地连接到致动轴上的至少一个齿轮可操作地接合，其中控制元件的运动至少可以导致致动轴的旋转，并且其中致动线缆可以连接到致动轴上。

[00102]手柄组件的控制元件可以可操作地连接到致动轴上以便使控制元件的运动可以导致致动线缆的轴向平移。

[00103]根据本公开的另一个方案，提所供的用于操作外科器械的手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及至少一个致动线缆，其可操作地与扳柄相关联并从外壳延伸出来以使扳柄的致动将致动线缆轴向平移和旋转都传递给致动线缆。致动线缆的轴向平移和旋转中的每一个均执行单独的功能。

[00104]手柄组件可以进一步包括能够通过外壳操作的一对关节式运动线缆。每个关节式运动线缆可以包括可操作地连接到控制元件上的近端，该控制元件支撑在外壳上。在使用中，控制元件的第一运动可以导致一对关节式运动线缆在彼此相反方向上的轴向平移，并且其中控制元件的第二运动可以导致一对关节式运动线缆的反向轴向平移。

[00105]控制元件可旋转地支撑在外壳上。因此，控制元件的第一运动可以是控制元件在第一方向上的旋转；并且控制元件的第二运动可以是控制元件在第二方向上的旋转。

[00106]扳柄可以包括限定第一齿轮部分的扳柄板，所述第一齿轮部分与可操作地支撑在致动轴上的正齿轮可操作地接合。在使用中，扳柄的致动至少可以导致正齿轮和致动轴的旋转。致动轴可以连接到致动线缆上。

[00107]扳柄可操作地连接到致动轴上以使扳柄的致动导致致动轴和致动线缆的轴向平移。

[00108]扳柄板可以限定第二齿轮部分，所述第二齿轮部分与可操作地支撑在致动轴上的齿条可操作地接合，其中扳柄的致动可以导致齿条和致动轴的轴向平移。

[00109]手柄组件可以进一步包括随动块，其可旋转地支撑在致动轴上并且经由偏置元件连接到齿条上。因此，在使用中，扳柄的致动可以导致齿条的轴向平移、偏置构件的偏置、以及随动块和致动轴的后续轴向平移。

[00110]正齿轮可以形成可滑动地支撑在致动杆上的滑动离合器的一部分。滑动离合器的近侧部可以与正齿条可操作地接合以便在正齿轮旋转时使近侧部单向旋转。

[00111]手柄组件可以进一步包括偏置构件，其被构造为保持滑动离合器的近侧部与正齿轮的接合。手柄组件可以进一步包括棘爪，并且其中滑动离合器的近侧部被构造为与棘爪接合以使棘爪限制滑动离合器的近侧部的旋转方向。

[00112]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括手柄组件和可操作地连接到手柄组件上的末端执行器。手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及至少一个致动线缆，其可操作地与扳柄相关联并从外壳延伸出来以使扳柄的致动将致动线缆轴向平移和旋转都传递给致动线缆。致动线缆轴向平移和旋转中的每个都执行单独的功能。末端执行器包括被构造为适于执行至少一对操作的工具组件。致动线缆可操作地连接到工具组件上，以使致动线缆能够在其轴向平移时影响末端执行器的所述一对操作的第一操作；并且能够在其旋转时影响末端执行器的所述一对操作的第二操作。

[00113]内窥镜缝合装置可以进一步包括使手柄组件和末端执行器相互连接的关节式颈部组件。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[00114]内窥镜缝合装置可以进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。工具组件可以包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，并且其中每个钳夹可以限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部。

[00115]内窥镜缝合装置可以进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹上的可轴向平移的针接合板条。每个板条可以包括推进位置，在该位置中当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹，并且其中每个板条可以包括缩回位置，在该位置中板条的远端与缝合针脱离接合。

[00116]一对板条可以彼此可操作地连接以便在致动线缆旋转时相对于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致动线缆的轴向往复平移可以导致一对钳夹的打开和闭合。

[00117]致动线缆可以在手柄组件和末端执行器之间可平移地延伸。在使用中，当致动线缆位于第一位置时一对钳夹可以彼此间隔，并且当致动线缆位于第二位置时一对钳夹可以彼此处于闭合间隔关系。

[00118]内窥镜缝合装置可以进一步包括至少一个关节式运动线缆，其可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到工具组件的远端。可以沿距颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置关节式运动线缆。

[00119]内窥镜缝合装置可以进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到致动线缆上以便能够使致动线缆相对于凸轮毂轴向平移。凸轮毂可以在致动线缆旋转时旋转。凸轮毂可以可操作地连接到每个板条的近端上以使凸轮毂的旋转导致一对板条中的每一个的轴向平移。

[00120]内窥镜缝合装置可以进一步包括能够通过外壳操作的一对关节式运动线缆。每个关节式运动线缆可以包括可操作地连接控制元件上的近端，该控制元件支撑在外壳上。因此，在使用中，控制元件的第一运动可以导致一对关节式运动线缆在彼此相反方向上的轴向平移，并且控制元件的第二运动可以导致一对关节式运动线缆的反向轴向平移。

[00121]控制元件可旋转地支撑在外壳上。因此，在使用中，控制元件的第一运动可以是控制元件在第一方向上的旋转；并且控制元件的第二运动可以是控制元件在第二方向上的旋转。

[00122]扳柄可以包括限定第一齿轮部分的扳柄板，第一齿轮部分与可操作地支撑在致动轴上的正齿轮可操作地接合。因此，在使用中，扳柄的致动至少可以导致正齿轮和致动轴的旋转，其中致动轴连接到致动线缆上。

[00123]扳柄可操作地连接到致动轴上以使扳柄的致动导致致动轴和致动线缆的轴向平移。

[00124]扳柄板可以限定第二齿轮部分，第二齿轮部分与可操作地支撑在致动轴上的齿条可操作地接合。因此，在使用中，扳柄的致动可以导致齿条和致动轴的轴向平移。

[00125]手柄组件可以进一步包括随动块，其可旋转地支撑在致动轴上并且经由偏置元件连接到齿条上。因此，在使用中，扳柄的致动可以导致齿条的轴向平移、偏置构件的偏置、以及随动块和致动轴的后续轴向平移。

[00126]正齿轮可以形成可滑动地支撑在致动杆上的滑动离合器的一部分。滑动离合器的近侧部可以与正齿轮可操作地接合以便在正齿轮旋转时使近侧部单向旋转。

[00127]手柄组件可以进一步包括偏置构件，其被构造为保持滑动离合器的近侧部与正齿轮的接合。手柄组件可以进一步包括棘爪。滑动离合器的近侧部可以被构造为与棘爪接合以使棘爪限制滑动离合器的近侧部的旋转方向。

[00128]手柄组件可以进一步包括花键轴，其与致动轴共轴对准并从外壳的近端延伸出，以及旋扭，其支撑在从外壳的近端延伸出的花键轴的近端上以将旋转传递给花键轴、致动轴和致动线缆。

[00129]末端执行器可以进一步包括推力轴承，其设置在凸轮毂的近侧并与凸轮毂可操作地接合。

[00130]根据本公开的又一个方案，提供了用于操作外科器械的手柄组件。手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及支撑在外壳上的关节式运动组件，其用于完成可操作地连接到外壳上的末端执行器的关节式运动。能够操作关节式运动组件从而影响末端执行器在第一对相反方向上以及实质上与第一对相反方向相交的第二对相反方向上的关节式运动。

[00131]根据本公开的再一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括手柄组件和可操作地连接到手柄组件上的末端执行器。手柄组件包括：外壳；可操作地支撑在外壳上的扳柄；以及支撑在外壳上的关节式运动组件，其用于完成可操作地连接到外壳上的末端执行器的关节式运动。末端执行器包括被构造为适于执行至少一对操作的工具组件。关节式运动组件连接到末端执行器上，以使关节式运动组件的操作在第一对相反的方向上以及实质上与第一对相反方向相交的第二对相反方向上关节式运动传递给末端执行器。

[00132]手柄组件可以进一步包括至少一个致动线缆，其与扳柄可操作地相关联，并从外壳延伸出来，以使扳柄的致动将致动线缆的轴向平移和旋转都传递给致动线缆。致动线缆的轴向平移和旋转中的每一个都可以执行单独的功能。

[00133]关节式运动组件可以包括支撑在外壳上的一对控制元件，其中每个控制元件可以可操作地连接到一对关节式运动线缆的近端上。

[00134]在使用中，第一控制元件的第一运动可以导致相应的一对关节式运动线缆在彼此相反的方向上的轴向平移。第一控制元件的第二运动可以导致相应的一对关节式运动线缆的反向轴向平移。第一控制元件可旋转地支撑在外壳上。第一控制元件的第一运动可以是第一控制元件在第一方向上的旋转。第一控制元件的第一运动可以是第一控制元件在第一方向上的旋转。第一控制元件的第二运动可以是第一控制元件在第二方向上的旋转。

[00135]在使用中，第二控制元件的第一运动可以导致相应的一对关节式运动线缆在彼此相反的方向上的轴向平移。第二控制元件的第二运动可以导致相应的一对关节式运动线缆的反向轴向平移。第二控制元件可旋转地支撑在外壳上。第二控制元件的第一运动可以是第二控制元件在第一方向上的旋转。第二控制元件的第二运动可以是第二控制元件在第二方向上的旋转。

[00136]第一和第二控制元件可以共轴地支撑在外壳上。

[00137]关节式运动组件可以进一步包括齿轮，其连接到每个控制元件上并且由每个控制元件控制，以及一对齿条，其与每个控制元件的齿轮相啮合以便使控制元件的旋转导致相应的一对齿条的反向轴向平移。每对关节式运动线缆中的每一个均可操作地连接到相应的一对齿条上。

[00138]手柄组件可以进一步包括至少一个致动线缆，其与扳柄可操作地相关联并且从外壳延伸出来，以使扳柄的致动将致动线缆的轴向平移和旋转都传递给致动线缆，其中致动线缆的轴向平移和旋转中的每一个都执行单独的功能。

[00139]致动线缆可操作地连接到工具组件上使得致动线缆能够在其轴向平移时影响末端执行器的一对操作的第一操作；并且其中致动线缆可操作地连接到工具组件上使得致动线缆能够在其旋转时影响末端执行器的一对操作的第二操作。

[00140]根据本公开的再一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括：具有针装载组件的手柄组件；末端执行器，其支撑在手柄组件上并被构造为适于执行至少一对功能；以及单个致动线缆，其可操作地连接在手柄组件和末端执行器之间。致动线缆能够影响至少一对功能的操作，其中致动线缆能够在其轴向平移时影响一对功能的第一操作；以及在其旋转时影响一对功能的第二操作，其中致动线缆在针装载组件的手动致动时旋转。

[00141]末端执行器可以包括可操作地支撑在关节式颈部组件的远端上的工具组件。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[00142]内窥镜缝合装置可以进一步包括与工具组件可操作地相关联的缝合针。工具组件可以包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，其中每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部。

[00143]根据本公开的另一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括：手柄组件，其支撑手动操作的缝合针装载组件；工具组件，其可操作地支撑在手柄组件上并连接到手柄组件；缝合针，其与工具组件可操作地相关联，其中工具组件包括彼此枢转相关联的一对并列钳夹，并且其中每个钳夹限定在其组织接触表面上形成的针容纳凹入部；以及致动线缆，其在手柄组件和工具组件之间延伸出，其中致动轴的轴向位移导致钳夹的打开和闭合，并且致动线缆的旋转导致将缝合针选择性地保持在钳夹中。致动线缆的近端连接到缝合针装载组件上，以便使缝合针装载组件的致动将旋转传递给致动线缆从而与在一个钳夹中的缝合针选择性地接合。

[00144]内窥镜缝合装置可以进一步包括使手柄组件和工具组件相互连接的关节式颈部组件。颈部组件可以被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

[00145]内窥镜缝合装置可以进一步包括可轴向平移的针接合板条，其可滑动地支撑在每个钳夹上并且与致动线缆可操作地相关联。每个板条可以包括推进位置，在所述推进位置中当缝合针处于相应的钳夹中时板条的远端与缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹。每个板条包括缩回位置，在所述缩回位置板条的远端与缝合针脱离接合。

[00146]一对板条可以彼此可操作地连接以便在致动线缆旋转时在彼此相反的方向上平移。

[00147]致动线缆可以穿过颈部组件可平移地延伸并且可以可操作地连接到一对钳夹上。致动线缆可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置钳夹彼此间隔，在所述第二位置一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

[00148]缝合针装载组件可以包括键接到致动轴上的旋扭，以便使旋扭的旋转导致致动线缆的旋转以及使致动轴相对于旋扭能够自由地轴向平移。缝合针装载组件可被构造为用于旋扭的单向旋转。

[00149]内窥镜缝合装置可以进一步包括至少一个关节式运动线缆，所述关节式运动线缆可滑动地延伸穿过颈部组件并且具有固定地连接到所述工具组件上的远端。可以沿距所述颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置关节式运动线缆。

[00150]内窥镜缝合装置进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂使一对板条相互连接并且键接到致动轴的远端以便能够使致动线缆相对于凸轮毂轴向移动，其中凸轮毂在致动线缆旋转时旋转。

[00151]凸轮毂可操作地连接到每个板条的近端上以使凸轮毂的旋转导致一对板条中的每一个的轴向平移。

[00152]根据本公开的又一个方案，所提供的内窥镜缝合装置包括限定穿过其中的通道的手柄组件，其中通道被构造为选择性地容纳外科器械于其中；末端执行器，其被构造为适于执行至少一对功能，末端执行器可操作地连接到手柄组件上；以及可操作地连接到末端执行器上的单个致动线缆，其中致动线缆能够影响至少所述一对功能的操作，其中致动线缆能够在其轴向平移时影响一对操作的第一操作；以及在其旋转时影响一对操作的第二操作。

[00153]内窥镜缝合装置可以进一步包括实质上在手柄组件的通道和末端执行器之间延伸的沟槽。所述沟槽可以被固定到在手柄组件和末端执行器之间延伸并使手柄组件和末端执行器相互连接的颈部组件上。

附图说明

[00154]与附图相结合，通过阅读以下说明本公开的上述目的、特征和优点将变得更显而易见，其中：

[00155]图1为根据本公开的实施例的缝合装置的末端执行器的立体图；

[00156]图2为图1的缝合装置的末端执行器的分解立体图；

[00157]图3为图1和2的缝合装置的末端执行器的凸轮机构的分解立体图；

[00158]图4为图1和2的缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第一打开状态的末端执行器的钳夹；

[00159]图5为图1和2的缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第二闭合状态的末端执行器的钳夹；

[00160]图6为图1和2的缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第三重新打开状态的末端执行器的钳夹；

[00161]图7为图1和2的缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了非关节状态(un-articulated condition)下的远端；

[00162]图8为图7的缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于关节状态下的远端；

[00163]图9为根据本公开的另一个实施例的缝合装置的末端执行器的立体图；

[00164]图10为将钳夹支撑构件从其上拆卸下来的图9的末端执行器的立体图；

[00165]图11为图10指示的细节区域的放大图；

[00166]图12为示出在第一或断开状态下的图9至11的末端执行器的强制离合器(positive clutch)的侧面前视图；

[00167]图13为图9至12所示的末端执行器的分解立体图；

[00168]图14为图9至13的末端执行器的强制离合器的分解立体图；

[00169]图15为示出在第二或连接状态下的图9至14的末端执行器的强制离合器的侧面前视图；

[00170]图16为示出在第二或连接状态下的图9至15的末端执行器的强制离合器的立体图；

[00171]图17为根据本公开的又一个实施例的缝合装置的末端执行器的立体图；

[00172]图18为将钳夹支撑构件从其上拆卸下来的图17的末端执行器的立体图；

[00173]图19为将钳夹支撑构件从其上拆卸下来的图17和18的末端执行器的侧面前视图；

[00174]图20为图17至19的末端执行器的分解立体图；

[00175]图21为图17至20的末端执行器的凸轮毂的立体图；

[00176]图22为图21的凸轮毂的分解立体图；

[00177]图23为图21和22的凸轮毂的一半的平面图；

[00178]图24为从纵向延伸穿过末端执行器的钳夹的平面获得的图17至23的末端执行器的纵向横截面图，示出了在打开结构下的钳夹；

[00179]图25为从在末端执行器的钳夹之间纵向延伸的平面获得的图17至23的末端执行器的纵向横截面图，示出了在打开结构下的钳夹；

[00180]图26为图17至25的末端执行器的立体图，示出了在闭合结构下的钳夹；

[00181]图27为从纵向延伸穿过末端执行器的钳夹的平面获得的图17至26的末端执行器的纵向横截面图，示出了在闭合结构下的钳夹；

[00182]图28为从在末端执行器的钳夹之间纵向延伸的平面获得的图17至27的末端执行器的纵向横截面图，示出了在闭合结构下的钳夹；

[00183]图29为将钳夹和钳夹支撑构件从其上拆卸下来的图17至28的末端执行器的立体图，示出了末端执行器的中心杆的旋转；

[00184]图30为图17至28的末端执行器的立体图，示出了末端执行器的旋转；

[00185]图31为根据本公开的另一个实施例的末端执行器的颈部组件的立体图；

[00186]图32为图31的颈部组件的分解立体图；

[00187]图33为以彼此分离的方式示出的图31和32的颈部组件的一对接头的立体图；

[00188]图34至36为从由接头的一对凸节限定的平面获取的纵向横截面图，示出了将相邻的接头彼此连接；

[00189]图37为以关节状态示出的图31和32的颈部组件的平面图；

[00190]图38为供此处公开的任一个末端执行器使用的绞合线布置的示意性立体图；

[00191]图39为根据本公开的再一个实施例的缝合装置的末端执行器的立体图；

[00192]图40为图39的缝合装置的末端执行器的分解立体图；

[00193]图41为图39和40的末端执行器的内部驱动组件的立体图；

[00194]图42为沿图41的42-42获取的横截面图，示出了将板条构件连接到图41的内部驱动组件的内侧套筒上；

[00195]图43为沿图41的42-42获取的横截面图，示出了板条构件和图41的内部驱动组件的内侧套筒彼此连接；

[00196]图44为图39和40的末端执行器的外部驱动组件的立体图；

[00197]图45为沿图44的45-45获取的横截面图，示出了将板条构件连接到图44的外部驱动组件的外侧套筒上；

[00198]图46为沿图44的45-45获取的横面图，示出了板条构件和图44的外部驱动组件的外侧套筒彼此连接；

[00199]图47为图39和40的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第一状态下的末端执行器；

[00200]图48为图39和40的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第二状态下的末端执行器；

[00201]图49为图39和40的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第三状态下的末端执行器；

[00202]图50为图39和40的末端执行器的中心杆的立体图，示出了中心杆的轴向旋转；

[00203]图51为图39和40的末端执行器的立体图，示出了基于中心杆的轴向旋转的末端执行器的轴向旋转；

[00204]图52为在第一状态下示出的根据本发明的又一个实施例的末端执行器的纵向横截面图；

[00205]图53为在第二状态下示出的图52的末端执行器的纵向横截面图；

[00206]图54为图52和53的末端执行器的驱动组件的各部件分开的立体图；

[00207]图55为在第三状态下示出的图52和53的末端执行器的纵向横截面图；

[00208]图56为在第一状态下示出的根据本发明的再一个实施例的末端执行器的纵向横截面图；

[00209]图57为在第二状态下示出的图56的末端执行器的纵向截面图；

[00210]图58为图56和57的末端执行器的驱动组件的各部件分开的立体图；

[00211]图59为在第三状态下示出的图56和57的末端执行器的纵向横截面图；

[00212]图60为根据本公开的另一个实施例的末端执行器和驱动组件的示意图；

[00213]图61为根据本公开的另一个实施例的用于末端执行器的驱动组件的示意图；

[00214]图62为根据本公开的又一个实施例的末端执行器的示意图；

[00215]图63为用于本公开的末端执行器的根据本公开的实施例的闭合构件的示意图；

[00216]图64为根据本公开的又一个实施例的用于末端执行器的驱动组件的示意图；

[00217]图65A至65B为根据本公开的又一个实施例的末端执行器的示意图；

[00218]图66为根据本公开的再一个实施例的用于末端执行器的驱动组件的示意图；

[00219]图67A至67B为根据本公开的另一个实施例的用于末端执行器的驱动组件的示意图；

[00220]图68A至68B为根据本公开的另一个实施例的用于末端执行器的驱动组件的示意图；

[00221]图69为根据本公开的另一个实施例的挠性内窥镜缝合装置的立体图；

[00222]图70为图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的立体图；

[00223]图71为图69的内窥镜缝合装置的纵向横截面图；

[00224]图72为图71指示的细节区域的放大图；

[00225]图73为图71指示的细节区域的放大图；

[00226]图74为将左侧外壳从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的左侧立体图；

[00227]图75为将右侧外壳从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的右侧立体图；

[00228]图76为图74和75的手柄组件的部分分解图；

[00229]图77为将外壳从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的左侧立体图；

[00230]图78为将外壳从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的右侧立体图；

[00231]图79为将左侧外壳和左侧框架从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的左侧立体图；

[00232]图80为将右侧外壳和右侧框架从其上拆下的图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的右侧立体图；

[00233]图81为图69的内窥镜缝合装置的手柄组件的内部器件的分解立体图；

[00234]图82为图70的末端执行器的分解立体图；

[00235]图83为图70和82的末端执行器的推力轴承的放大立体图；

[00236]图84为图83的推力轴承的分解立体图；

[00237]图85为图70和82的末端执行器的凸轮机构的分解立体图；

[00238]图86为图73至81的手柄组件的关节式运动控制机构的立体图；

[00239]图87为图73至81的手柄组件的滑动离合器的立体图；

[00240]图88为沿图86的88-88获取的图86的关节式运动控制机构的横截面图；

[00241]图89为沿图86的88-88获取的图86的关节式运动控制机构的又一个截面图，示出了关节式运动控制机构的操作；

[00242]图90为图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于关节状态下的远端；

[00243]图91为图73至81的手柄组件的驱动机构的侧面前视图，示出了从第一位置开始驱动的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00244]图92为沿图71的92-92获取的图73至81的手柄组件的横截面图，示出了单向棘爪组件的第一位置；

[00245]图93为图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第一打开状态下末端执行器的钳夹；

[00246]图94图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了处于第二闭合状态下的末端执行器的钳夹；

[00247]图95为图73至81的驱动机构的侧面前视图，示出了在第二位置处的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00248]图96沿图71的95-95获取的图73至81的手柄组件的横截面图，示出了单向棘爪组件的第二位置；

[00249]图97为图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的纵向横截面图，示出了被推进和缩回的末端执行器的板条；

[00250]图98为图69的内窥镜缝合装置的末端执行器的推力轴承的立体图，示出了推力轴承的操作；

[00251]图99为图73至81的驱动机构的侧面前视图，示出了处于第三位置的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00252]图100为图73至81的驱动机构的侧面前视图，示出了被打开的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00253]图101为沿图71的101-101获取的图73至81的手柄组件的横截面图，示出了单向棘爪组件的第三位置；

[00254]图102为根据本公开的实施例的手柄组件的立体图；

[00255]图103为将外壳的半部分从其上拆卸下来的图102的手柄组件的立体图；

[00256]图104为图103的手柄组件的侧面前视图，示出了处于第一位置的手柄组件的扳柄；

[00257]图105为图103和104的手柄组件的分解立体图；

[00258]图106沿从图104的106-106获取的图102至105的手柄组件的横截面图；

[00259]图107为图102至106的手柄组件的驱动组件的立体图；

[00260]图108为图102至106的手柄组件的滑块作动器的立体图；

[00261]图109为图103的手柄组件的侧面前视图，示出了处于第二位置的手柄组件的扳柄；

[00262]图110为图103的手柄组件的侧面前视图，示出了处于第三位置的手柄组件的扳柄；

[00263]图111为根据本公开的另一个实施例的手柄组件的立体图；

[00264]图112为将外壳的左半部分从其上拆卸下来的图111的手柄组件的左侧立体图；

[00265]图113为将外壳的右半部分从其上拆卸下来的图111的手柄组件的右侧立体图；

[00266]图114为图111至113的手柄组件的分解立体图；

[00267]图115为图111至114的手柄组件的关节式运动控制机构的立体图；

[00268]图116为图111至114的手柄组件的滑动离合器的立体图；

[00269]图117为沿图115的117-117获取的图115的关节式运动控制机构的横截面图；

[00270]图118为沿图115的117-117获取的图115的关节式运动控制机构的横截面图，示出了关节式运动控制机构的操作；

[00271]图119为沿图112的119-119获取的图111至114的手柄组件的横截面图，示出单向棘爪组件的第一位置；

[00272]图120为图111至114的手柄组件的驱动机构的侧面前视图，示出了第一位置处的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00273]图121为图120的驱动机构的侧面前视图，示出了第二位置处的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00274]图122为沿图112的122-122获取的图111至114的手柄组件的横截面图，示出了单向棘爪组件的第二位置；

[00275]图123为图120的驱动机构的侧面前视图，示出了处于第三位置的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00276]图124为图120的驱动机构的侧面前视图，示出了处于第四位置的手柄组件的驱动机构和扳柄；

[00277]图125为沿图112的125-125获取的图111至114的手柄组件的横截面图，示出了单向棘爪组件的第三位置；

[00278]图126为与本公开的缝合装置结合使用的缝合器的示意图；

[00279]图127为根据本公开的另一个实施例的手柄组件的立体图；

[00280]图128为图127的手柄组件的分解立体图；

[00281]图129为图127和128的手柄组件的关节式运动组件的分解立体图；

[00282]图130为图127至129的手柄组件的手动换针机构的分解立体图；

[00283]图131为示出将半个外壳部分从其上拆卸下来的图127至130的手柄组件的立体图；

[00284]图132为图127至131的手柄组件的纵向横截面图；

[00285]图133为根据本公开的再一个实施例的手柄组件的立体图；

[00286]图134为图133的手柄组件的分解立体图；

[00287]图135为图133和134的手柄组件的关节式运动组件的分解立体图；

[00288]图136为图133至135的手柄组件的手动换针机构的分解立体图；

[00289]图137为示出将半个外壳部分从其上拆卸下来的图133至136的手柄组件的立体图；

[00290]图138为示出将半个外壳部分和关节式运动组件的侧板从其上拆卸下来的图133至137的手柄组件的立体图；

[00291]图139为示出将半个外壳部分以及关节式运动组件的侧板和棘轮从其上拆卸下来的图133至138的手柄组件的立体图；

[00292]图140为示出将半个外壳部分以及关节式运动组件的侧板、棘轮和支撑构件从其上拆卸下来的图133至139的手柄组件的立体图；

[00293]图141为示出将半个外壳部分和关节式运动组件从其上拆卸下来的图133至140的手柄组件的立体图；以及

[00294]图142为图133至141的手柄组件的纵向横截面图。

具体实施方式

[00295]本公开涉及用于内窥镜、腹腔镜、腔内和/或经腔缝合的装置、系统和方法。例如，在一个实施例中，这种装置包括手柄、手柄组件或连接到挠性细长主体部的近端的其他合适的执行机构(例如，机械手等)。可操作地支撑在挠性细长主体部的远端上的颈部组件允许可操作地支撑在颈部组件远端处的末端执行器响应于关节式运动线缆的致动而进行关节式运动。末端执行器包括缝合针和一对钳夹。在操作中，缝合针来回地穿过组织从一个钳夹到另一个钳夹。所述装置适于放置在挠性内窥镜的管腔内，然后插入到患者自身的腔道并经腔内通过自身管腔的解剖位置到达自身管腔内部或外部的治疗部位。

[00296]依照惯例，在附图和说明书中，遵循以下规定：术语“近侧”是指距操作者最近的装置的端部，而术语“远侧”是指距操作者最远的装置的端部。

[00297]现在将详细参照附图，其中相似的附图标记表示相似或相同的元件，图1至3示出了总体上以100表示的缝合装置的末端执行器的一个实施例。所述缝合装置的末端执行器100在内窥镜或腹腔镜的程序中特别有用，其中缝合装置的内窥镜部分，即末端执行器100，可以经由插管组件等(未显示)插入到操作部位。

[00298]如图1至3中所示，缝合装置的末端执行器100可支撑在手柄组件(未显示)上或从手柄组件延伸出和/或支撑在从手柄组件的远侧延伸出并限定了纵轴和穿过纵轴的管腔的细长管状主体部(未显示)的远端上或从该远端延伸出。末端执行器100可以与细长主体部的远端可操作地相关联或支撑在细长主体部的远端上并且可通过手柄组件遥控操作。

[00299]末端执行器100包括：颈部组件110，其支撑在从手柄组件延伸出的轴的远端上；以及工具组件120，其支撑在颈部组件110的远端上。颈部组件110包括多个接头112，每个接头112包括远侧关节112a和随其形成的近侧U形部。每个关节112a与相邻接头112的U形部112b可操作地接合。每个接头112限定了形成在其中的中心管腔112c和形成在中心管腔112c的两侧的一对对置的管腔112d、112e。一对关节式运动线缆114a、114b可滑动地穿过接头112的相应管腔112d、112e延伸。下面将详细讨论对颈部组件110进行操作以使末端执行器100进行关节式运动。

[00300]如图1至3中所示，末端执行器100的工具组件120包括钳夹支撑构件122和安装在钳夹支撑构件122上可枢转运动的一对钳夹130、132。钳夹支撑构件122限定了在其近端的管腔124和在其远端的一对间隔臂126。管腔124被构造且限定为容纳从颈部110的最远接头112延伸出的茎杆112f。管腔124限定了在其表面上的一对对置的沟槽124a、124b。

[00301]每个钳夹130、132包括针容纳凹入部130a、132a，所述针容纳凹入部130a、132a分别构造为环绕且保持基本垂直于其组织接合表面设置于其中的外科手术针104的至少一部分。如图2中所示，针104包括形成在其每个端部附近的凹槽104a。缝合器(未显示)可以在凹槽104a之间的位置处固定到外科手术针104上。

[00302]外科手术针104的缝合器可包括单向或带倒钩的缝合器，其中所述缝合器包括具有多个从其上延伸出的倒钩的细长主体。定位倒钩使得倒钩促动缝合器抵抗在相对于倒钩面对的方向相反的方向上的运动。

[00303]供外科手术针104使用的合适的缝合器包括但不局限于：在专利号为3,123,077的美国专利和专利号为5,931,855的美国专利，以及于2002年9月30日提交的公布号为2004/0060409的美国专利公布中所描述且公开的那些缝合器，将上述每一个文献的全部内容并入到此处作为引用。

[00304]通过钳夹枢转销134将钳夹130、132枢转地安装在支撑构件122上，钳夹枢转销134贯穿形成在支撑构件122的臂126中的孔126a和形成在钳夹130、132中的相应枢转孔130b、132b。为了在打开位置和闭合位置之间移动钳夹130、132，设置了轴向或纵向可移动的中心杆136，中心杆136具有安装在其远端136a处的凸轮销138。凸轮销138放置在形成于相应钳夹130、132中的倾斜的凸轮狭槽130c、132c中并与狭槽130c、132c接合，以便中心杆136的轴向或纵向运动使得钳夹130、132在打开位置和闭合位置之间进行凸轮式运动。

[00305]工具组件120包括带键杆140，带键杆140具有可旋转地连接到中心杆136的近端136b的远端140a。带键杆140包括固定地连接到致动线缆142的远端上的近端140b和主体部140c，主体部140c设置在远端140a和近端140b之间，具有非圆形的横截面轮廓。

[00306]工具组件120进一步包括凸轮毂144，凸轮毂144限定了贯穿其中的管腔144a，管腔144a被构造为适于可滑动地容纳带键杆140的主体部140c于其中。凸轮毂144限定了在其外表面内的螺旋状(helical)或螺线状(spiral)凹槽144b。凸轮毂144被构造为可旋转地设置在支撑构件122的管腔124内。

[00307]在操作中，致动线缆142的旋转将旋转传递给带键杆140，带键杆140又将旋转传递给凸轮毂144。然而，由于带键杆140可旋转地连接到中心杆136上，因此无旋转传递给中心杆136。此外，致动线缆142的轴向位移将轴向位移传递给带键杆140，带键杆140又将轴向位移传递给中心杆136。然而，由于凸轮毂144轴向可滑动地支撑在带键杆140上，因此无轴向位移传递给凸轮毂144。

[00308]工具组件120进一步包括一对针接合构件或板条150、152，针接合构件或板条150、152可滑动地支撑在支撑构件122的相应沟槽124a、124b内。每个板条150、152包括可滑动地延伸进入相应钳夹130、132的板条容纳沟槽130d、132d(见图4至5)的远端150a、152a。沟槽130d、132d的尺寸和结构被设计为至少部分地贯穿针容纳凹入部130a、132a。这样，通过推进在相应沟槽130d、132d内的板条150或152，推进的板条150或152的远端150a、152a接合或“锁定”形成在设置于相应凹入部130a、132a内的针104中的凹槽104a。每个板条150、152包括可滑动地设置在凸轮毂144的凹槽144b内的近端150b、152b。在操作中，当凸轮毂144旋转时，板条150、152的近端150b、152b骑置(ride)在凸轮毂144的凹槽144b内并相对于凹槽144b在轴向上移动。特别地，在凸轮毂144旋转时，当板条150向远侧移动时，板条152向近侧移动，反之亦然。

[00309]现在转向图4至6，显示并描述了操作末端执行器100的方法。如图4中所示，通过使板条150的远端150a与针104的凹槽104a接合将针104保持在凹入部130a内。另外，如图4中所示，通过使中心杆136处于最远位置而将钳夹130、132保持在打开位置，而这又将凸轮销138放置在凸轮狭槽130c、132c的最远端。

[00310]现在转向图5，为了使钳夹130、132接近，致动线缆142在箭头“A”所示的接近方向上移动，从而使带键杆140移动，这又使中心杆136在接近方向上移动。这样做时，凸轮销138在近侧穿过钳夹130、132的凸轮狭槽130c、132b，这样致使钳夹环绕销134枢转，这又使钳夹130、132的远端如箭头“B”所示朝向彼此接近。这样做时，针104的自由端移动到钳夹132的凹入部132a内。如果组织当前处于钳夹130、132的远端之间，则针104的自由端将在进入钳夹132的凹入部132a之前穿透组织。

[00311]现在转向图6，为了使针104从钳夹130释放且将针104固定或锁定在钳夹132中，致动线缆142在箭头“C”的方向上旋转，从而将旋转传递给带键杆140，这又使带键杆140将旋转传递给凸轮毂144。当凸轮毂144在箭头“C”的方向上旋转时，板条150、152的近端150b、152b沿着凹槽144b骑置或穿过凹槽144b。特别地如图6中所示，当凸轮毂144在箭头“C”的方向上旋转时，板条150在接近方向(由箭头“A”所示的方向)上移动的同时板条152在远离方向(由箭头“A1”所示的方向)上移动。这样做时，板条150的远端150a脱离设置在钳夹130的凹入部130a内的针104的凹槽104a，而板条152的远端152b与设置在钳夹132的凹入部132a内的针104的凹槽104a接合。这样，针104被固定或锁定在钳夹132的凹入部132a内。

[00312]现在转向图7和8，显示和说明了使末端执行器100进行关节式运动的方法。如图7中所示，在末端执行器100处于轴向对准状态时，为了使末端执行器100关于颈部组件110进行关节式运动，第一关节式运动线缆114b(即图7和8中所示的下侧关节式运动线缆)在如图8的箭头“D”所示的接近方向上收回。当将关节式运动线缆114b在接近方向上拉时，关节式运动线缆114b的远端在与其中心轴间隔一定距离的位置处锚固到最远侧接头112，接头112环绕关节112a和U形部112b之间的接头位旋转，从而使限定在关节112a和U形部112b之间的间隙沿着其侧面压缩。这样做时，末端执行器100沿着颈部组件110进行关节式运动以在箭头“E”所示的向下方向(如图8中所示)上，即在与其纵轴相交的方向上，移动工具组件120。

[00313]为了将末端执行器100恢复到非关节状态或在相反的方向上使末端执行器进行关节式运动，使关节式运动线缆114a(即，图7和8中所示的上侧关节式运动线缆)在接近方向上收回。

[00314]现在转向图9至16，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常被标明为末端执行器200。末端执行器200与末端执行器100基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相同的附图标记始终被用于表示相同的元件。

[00315]如图9至14中所示，末端执行器200包括支撑在颈部组件(未显示)的端部上的工具组件220。工具组件220包括钳夹支撑构件222和安装在钳夹支撑构件222上的可枢转运动的一对钳夹230、232。如图13中所示，钳夹支撑构件222限定了在其近端的管腔224和在其远端的一对间隔臂226。管腔224限定了形成在其表面上的一对对置的沟槽224a(仅显示了一个)。

[00316]每个钳夹230、232与上述末端执行器100的钳夹130、132基本相似，因此在下文中将不会进一步详细地讨论钳夹230、232的结构。

[00317]通过钳夹枢转销234将钳夹230、232枢转地安装在支撑构件222上，钳夹枢转销234贯穿形成在支撑构件222的臂226中的孔226a和形成在钳夹中的相应枢转孔。为了在打开位置和闭合位置之间移动钳夹230、232，设置了轴向或纵向可移动的中心杆236，中心杆236具有安装在其远端136a处的凸轮销238。凸轮销238放置在形成于相应钳夹230、232中的倾斜的凸轮狭槽中并与所述倾斜的凸轮狭槽接合，以便中心杆236的轴向或纵向运动使得钳夹230、232在打开位置和闭合位置之间进行凸轮式运动。

[00318]工具组件220包括可滑动地设置在支撑构件222的管腔224内的带键块240。带键块240包括一对对置的扁平外表面240a和一对从其外表面上突出的对置的轴向肋部240b。带键块240进一步包括贯穿延伸的管腔240c和一对形成在管腔240c的壁上的对置的轴向延伸的凹槽240d。凹槽240d可以与肋部240b对齐或对准。肋部240b被构造为可滑动地容纳在形成于支撑构件222的管腔224内的沟槽224a中。

[00319]工件组件220进一步包括在带键块240的远侧设置的U形部242。U形部242包括一对从基部242a延伸出的间隔臂242b。每个臂242b限定了贯穿其中的管腔242c。U形部242限定了形成在基部242a内的中心孔242d。臂242b间隔足够的距离且基部242b的中心孔242d是一定尺寸的，以便可滑动且可旋转地容纳中心杆236于其中。

[00320]工具组件220进一步包括凸轮毂244，凸轮毂244限定贯穿其中的管腔244a，管腔244a被构造成适于可滑动地容纳中心杆236的一部分于其中。凸轮毂244限定了在其外表面上的基本螺旋状或螺线状的凹槽244b。螺旋状凹槽244b的远端和近端244c可以是扁平的或者被构造为平行于与其纵轴正交而定向的平面延伸或伸展。

[00321]凸轮毂244被构造为可旋转地设置在支撑构件222的管腔224内。特别地，凸轮毂244可包括形成在其中用于与从支撑构件222向内突出的凸节(nub)、凸台(boss)等(未显示)可滑动地接合的外圆周凹槽244d。如此，相对于支撑构件222固定凸轮毂244的轴向位置。

[00322]凸轮毂244包括设置或形成在其近端处的第一离合器部246a，其中凸轮毂244的管腔244a穿过第一离合器部246a延伸。工具组件220进一步包括支撑在空心轴248的远端上的第二离合器部246b。第二离合器部246b限定了贯穿其中的中心管腔246b′。第一和第二离合器部246a、246b中的每一个均包括或限定了设置在其相对表面上的互补的内接合结构、元件或构成247a、247b。

[00323]如将在下文中详细描述的，在操作中，为了使内接合元件247a、247b彼此选择性地接合和脱离，第二离合器部246b可经由空心轴248相对于第一离合器部246a平移。当内结合元件247a、247b彼此接合时，空心轴248的旋转将使第二离合器部246b旋转，经由第二离合器部246b又使凸轮毂244旋转。当内接合元件247a、247b彼此脱离时，空心轴248的旋转将使第二离合器部246b旋转，然而，没有旋转传递给凸轮毂244。同样，当内接合元件247a、247b彼此脱离时，从中心杆236延伸出且穿过U形部242、带键块240、凸轮毂244、第二离合器部246b和空心轴248的中心轴237的旋转，将导致钳夹230、232的旋转而不产生板条250、252的轴向移动。

[00324]工具组件220进一步包括一对针接合构件或板条250、252，所述一对针接合构件或板条250、252可滑动地支撑在U形部342的臂242b的相应管腔242c内且穿过带键块240的相应凹槽240d。

[00325]每个板条250、252包括可滑动地延伸进入相应钳夹230、232的板条容纳沟槽230d、232d(见图13)的远端250a、252a。每个板条250、252包括可滑动地设置在凸轮毂244的凹槽244b内的近端250b、252b。在操作中，当凸轮毂244旋转时，板条250、252的近端250b、252b骑置在凸轮毂244的凹槽244b内并相对于凹槽244b在轴向上平移。特别地，在凸轮毂244旋转时，当板条250向远侧移动时，板条252向近侧移动，反之亦然。

[00326]现在转向图10至12以及图14至16，显示且描述操作末端执行器200的方法。如图10至12中所示，当第一和第二离合器部246a、246b彼此在轴向上间隔开或者彼此脱离时，钳夹230、232能够环绕其纵轴自由旋转而不会引起板条250、252的轴向平移。特别地，当第一和第二离合器部246a、246b彼此在轴向上间隔开或者彼此脱离时，第二离合器部246b的旋转不会经由空心轴248将任何旋转传递给第一离合器部246a，并且也不会依次传递给钳夹230、232，即钳夹230、232保持静止。此外，当中心轴237环绕其纵轴旋转时，中心杆236旋转，这又促使钳夹230、232环绕纵轴旋转。

[00327]如在图14至16中所示，当第一和第二离合器部246a、246b彼此接合时，钳夹230、232不会环绕其纵轴旋转，也不会引起板条250、252的轴向平移。特别地，当第一和第二离合器部246a、246b彼此接合时，第二离合器部246b在箭头“A”的方向上的旋转经由空心轴248将旋转传递给第一离合器部246a，并且依次传递给凸轮毂244。

[00328]当凸轮毂244旋转时，板条250、252的近端250b、252b骑置在凸轮毂244的凹槽244b内并相对于凹槽244b在轴向上平移。特别地，在凸轮毂244旋转时，当板条250向远侧移动时，板条252向近侧移动，反之亦然。

[00329]与末端执行器100相似，为了打开或闭合末端执行器200的钳夹230、232，中心轴或线缆248在轴向上平移，从而移动中心杆236以移动凸轮销238。凸轮销238穿过钳夹230、232的凸轮狭槽，因此导致钳夹关于枢转销234枢转且致使钳夹230、232的远端打开或闭合。

[00330]现在转向图17至30，根据本公开的又一个实施例，末端执行器通常标明为末端执行器300。末端执行器300与末端执行器200基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相同的附图标记始终被用于表示相同的元件。

[00331]如在图17至30中所示，末端执行器300包括支撑在颈部组件(未显示)的端部上的工具组件320。工具组件320包括钳夹支撑构件322和安装在钳夹支撑构件322上可枢转运动的一对钳夹330、332。如图20中所示，钳夹支撑构件322限定了在其近端的管腔324和在其远端的一对间隔臂326。管腔324限定了形成在其表面上的一对对置的沟槽324a(仅显示了一个)。

[00332]每个钳夹330、332与上述末端执行器200的钳夹230、232基本相似，因此在下文中将不会进一步详细地讨论钳夹330、332的结构。

[00333]通过钳夹枢转销334将钳夹330、332枢转地安装在支撑构件322上，钳夹枢转销334贯穿形成在支撑构件322的臂326中的孔326a和形成在钳夹中的相应枢转孔。为了在打开位置和闭合位置之间移动钳夹330、332，设置了轴向或纵向可移动的中心杆336，中心杆336具有安装在其远端处的凸轮销338。凸轮销338放置在形成于相应钳夹330、332中的倾斜的凸轮狭槽中并与所述狭槽接合，以便中心杆336的轴向或纵向运动使得钳夹330、332在打开位置和闭合位置之间进行凸轮式运动。

[00334]工具组件320包括带键块340和U形部342。带键块340和U形部342与带键块240和U形部242基本相似，因此在下文中将不会进一步详细地讨论带键块340和U形部342的结构。

[00335]工具组件320进一步包括凸轮毂344，凸轮毂344限定贯穿其中的管腔344a，管腔344a被构造为适于可滑动地容纳中心杆336的一部分于其中。凸轮毂344限定了在其外表面上的基本呈螺旋状或螺线状的凹槽344b。螺旋状凹槽344b的远端和近端344c可以是扁平的或者被构造为平行于与其纵轴正交而定向的平面延伸或伸展。

[00336]凸轮毂344被构造为可旋转地设置在支撑构件322的管腔324内。特别地，凸轮毂344可包括形成在其中用于与从支撑构件322向内突出的凸节、凸台等345(见图24)可滑动地接合的外圆周凹槽344d。如此，相对于支撑构件322固定凸轮毂344的轴向位置。

[00337]如图20至25以及图27至28中所示，凸轮毂344包括一对形成在管腔344a的表面上的间隔的螺线状凹槽344e、344f和形成在管腔344a的表面上且与其螺旋状凹槽344e、344f互相连接的一对对置的轴向定向凹槽344g。

[00338]继续参照图20至25以及图27至28，凸轮销339被设置为穿过凸轮杆336横向延伸，凸轮杆336是一定尺寸的，用于与内螺旋状凹槽344e、344f和凸轮毂344的内轴向凹槽344g可滑动地内接合。

[00339]工具组件320进一步包括一对针接合构件或板条350、352，针接合构件或板条350、352以与板条250、252和U形部242以及带键块240基本相似的方式与U形部342和带键块340可操作地相关联。板条350、352与板条250、252基本相似，因此在下文中将不会进一步详细地讨论板条350、352的结构。

[00340]现在转向图24至25以及图27至30，显示且描述了操作末端执行器300的方法。如图24至25中所示，当凸轮销339位于凸轮毂344的内轴向凹槽344g中的最远位置处时，中心杆336位于最远部位并且钳夹330、332相互间隔。如图29和30中所示，当凸轮销339位于凸轮毂344的内轴向凹槽344g的最远位置时，中心杆336的旋转将旋转力传递给凸轮销338，而凸轮销338又促使工具组件320在钳夹330、332打开的同时环绕纵轴旋转。随此产生的是，当中心杆336旋转时，旋转力被传递给凸轮销339，然而，由于凸轮毂334与支撑构件332用轴颈连接，防止了凸轮毂334的平移运动因而仅随钳夹330、332的旋转而旋转。

[00341]在一种构造中，当中心杆336和凸轮毂339向近侧移动时，凸轮销339紧靠内螺旋状凹槽344e、344f可操作地接合以便引起凸轮毂344的旋转。当凸轮毂344旋转时，板条350、352的近端骑置在凸轮毂344的外螺旋状凹槽344b内并且相对于外螺旋状凹槽344b在轴向上平移。特别地，在凸轮毂344旋转时，当板条350向远侧移动时，板条352向近侧移动，反之亦然。

[00342]在另一种构造中，当中心杆336和凸轮销339向近侧移动时，凸轮销339仅平移穿过凸轮毂344的内轴向凹槽344g。这样做时，没有旋转或平移传递给凸轮毂344。

[00343]当凸轮杆336向近侧移动时，凸轮销338推动钳夹330、332到达接近位置(approximated position)。

[00344]此外，如图26至28中所示，当凸轮销339位于凸轮毂344的内轴向凹槽344g中的最近位置处时，中心杆336位于最近位置处且钳夹330、332近似地朝向彼此。

[00345]当凸轮销339位于凸轮毂344的内轴向凹槽344g中的最近位置时，中心杆336的旋转将旋转力传递给凸轮销338，这又致使工具组件320在钳夹330、332位于接近位置的同时环绕纵轴旋转。随此产生的是，当中心杆336旋转时，旋转力被传递给凸轮销339，然而，由于凸轮毂334与支撑构件332用轴颈连接，防止了凸轮毂334的平移运动因而仅随工具组件320的旋转而旋转。

[00346]在一种构造中，当中心杆336和凸轮毂339向远侧移动时，凸轮销339紧靠内螺旋状凹槽344e、344f可操作地接合以便引起凸轮毂344的旋转。当凸轮毂344旋转时，板条350、352的近端骑置在凸轮毂344的外螺旋状凹槽344b内并且相对于外螺旋状凹槽344b在轴向上平移。特别地，在凸轮毂344旋转时，当板条350向远侧移动时，板条352向近侧移动，反之亦然。

[00347]在另一种构造中，当中心杆336和凸轮销339向远侧移动时，凸轮销339仅平移穿过凸轮毂344的内轴向凹槽344g。这样做时，没有旋转或平移被传递给凸轮毂344。

[00348]在一个实施例中，内轴向凹槽344g可包括防止凸轮销339在远离和接近这两个方向上移动的结构。特别地，内轴向凹槽344g可包括形成于其中的斜坡状结构，该结构允许凸轮销339仅在第一方向上移动，即远离方向或接近方向上移动，而不会在与第一方向相反的第二方向上移动。

[00349]如图17至30中所示，末端执行器300被构造为适于环绕颈部组件310的纵轴旋转，如双头箭头“A”所示；适于工具组件320相对于颈部组件310的枢转运动，如双头箭头“B”所示；并且工具组件320被构造为适于环绕其纵轴旋转，如双头箭头“C”所示。

[00350]现在转向图31至37，根据本公开的另一个实施例，颈部组件通常标明为颈部组件210。颈部组件210与颈部组件110基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相同的附图标记始终被用于表示相同的元件。

[00351]如图31至37中所示，颈部组件210被构造为支撑在从手柄组件(未显示)延伸出的轴的远端上并且用于将工具组件的钳夹支撑构件122、222支撑在其远端处。

[00352]颈部组件210包括多个接头212，每个接头212包括从近侧外壳212b延伸出的远侧关节212a。每个关节212a与相邻接头212的近侧外壳212b可操作地接合。每个接头212限定了形成在其中的中心管腔212c和形成在中心管腔212c的两侧的一对对置的管腔212d、212e。一对关节式运动线缆(未显示)可滑动地穿过接头212的相应管腔212d、212e延伸。

[00353]每个接头212进一步包括从远侧关节212a的相对的侧面延伸出的一对对置的凸节212f。凸节212f限定了贯穿其延伸的枢转轴“B”。每个凸节212f被构造为选择性地容纳在形成于近侧外壳212b中的相应的互补配置孔212g内。

[00354]在使用中，可以以首尾相接的方式将相邻的接头212枢转地彼此连接，以使远侧关节212a容纳在近侧外壳212b中，更特别地，远侧关节212a的凸节212f可操作地容纳在近侧外壳212b的孔212g内。如图33至36中所示，当将相邻的接头212彼此连接时，在其相互连接的过程中，远侧关节212a被弯曲或偏置，以便在远侧关节212a向近侧外壳212b前进直至凸节212f与孔212g重合或容纳在孔212g中时，远侧关节212a的凸节212f朝向彼此接近(见图35)。当这样定位凸节212f时，远侧关节212a未被偏置，以便将凸节212f固定到孔212g中(见图36)。

[00355]如图37中所示，多个接头212彼此相连，颈部组件210可以被形成为所需的弓形结构。当接头212显示为彼此相连以使其枢转轴“B”都基本彼此平行时，应当预见且预期的是，其枢转轴“B”可相对于彼此成任意角度或倾斜，从而允许颈部组件210在相对于其纵轴的任何方向上偏斜。

[00356]如图32中所示，颈部组件210的最远侧接头213可被构造为连接在钳夹支撑构件122、222上。特别地，最远侧接头213包括从近侧外壳213b延伸出的远侧外壳213a。最远侧接头213的近侧外壳213b被构造为与接头212的远侧关节212a枢转连接。

[00357]最远侧接头213限定了形成于其中的中心管腔213c和形成在中心管腔213c的两侧上的一对对置的管腔213d、213e。将最远侧接头213的中心管腔213c和对置管腔213d、213e设置在与由接头212的中心管腔212c和对置管腔212d、212e限定的平面基本正交的平面内。

[00358]为了使任何一种末端执行器关于颈部组件210进行关节式运动，可将贯穿接头212的管腔212d的第一关节式运动线缆(未显示)在接近方向上收回。当将第一关节式运动线缆在接近方向上收回时，第一关节式运动线缆的远端在与其中心轴间隔一定距离的位置处锚固到支撑构件122、222上，促使接头212环绕其枢转轴“B”枢转，从而使限定在相邻接头212之间的间隙压缩。这样做时，末端执行器沿着颈部组件210进行关节式运动以使支撑构件122、222在第一方向上移位。为了使末端执行器恢复到非关节状态或为了使末端执行器在相反的方向上进行关节式运动，可将贯穿接头212的管腔212e的第二关节式运动线缆(未显示)在接近方向上收回。

[00359]现在转向图38，显示了用于合并到本文公开的任何一种末端执行器中的绞合线布置。如图38中所示，中心致动线缆242基本上沿末端执行器100、200的中心轴纵向延伸。一对对置的致动线缆214a、214b沿中心致动线缆242的相对侧延伸。每个对置的致动线缆214a、214b的近端214a’、214b’限定第一平面，而每个对置的致动线缆214a、214b的远端214a″、214b″限定相对于第一平面成一定角度定位，优选地相对于第一平面垂直定位的第二平面。换句话说，对置的致动线缆214a、214b从其近端至其远端包绕中心致动线缆242约90°。

[00360]在使用中，例如，对置的致动线缆214a、214b的近端214a’、214b’可以穿过接头212的相应管腔212d、212e(见图32)延伸，并且在穿过最远侧接头213的同时缠绕在中心致动线缆242的周围，以使远端214a″、214b″分别进入对置的管腔213d、213e(见图32)。

[00361]选择性地，末端执行器设置有每个致动线缆214a、214b、242未被引导(即，未穿过管腔等)的部分。如此，对置的致动线缆214a、214b可在顺时针方向和逆时针方向上环绕中心致动线缆242至少大约0°至180°，优选的是在顺时针和逆时针方向上环绕大约90°。

[00362]预期的是，每个致动线缆214a、214b、242均由能够传递扭力的挠性材料构成并且基本上是不能压缩和不能伸展的。每个致动线缆214a、214b、242均可由不锈钢或适于沿其长度传递扭力的预期目的任何其他材料构成。

[00363]现在转向图39至51，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常标明为末端执行器400。末端执行器400与末端执行器200基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相似的附图标记始终被用于表示相似的元件。

[00364]如图39至51中所示，末端执行器400包括支撑在颈部组件410的端部上的工具组件420。工具组件420包括钳夹支撑构件422和安装在钳夹支撑构件422上可枢转运动的一对钳夹430、432。如图40中所示，钳夹支撑构件422限定了在其近端的管腔424和在其远端的一对间隔臂426。

[00365]每个钳夹430、432与上述末端执行器100的钳夹130、132基本相似，因此在下文中将不会进一步详细地讨论钳夹430、432的结构。

[00366]通过钳夹枢转销434将钳夹430、432枢转地安装在支撑构件422上，钳夹枢转销434贯穿形成在支撑构件422的臂426中的孔426a和形成在钳夹430、432中的相应枢转孔。为了在打开位置和闭合位置之间移动钳夹430、432，设置了轴向或纵向可移动的中心杆436，中心杆436具有安装在其远端处的凸轮销438。凸轮销438放置在形成于相应钳夹430、432中的倾斜的凸轮狭槽中并与所述凸轮狭槽接合，以便中心杆436的轴向或纵向运动使得钳夹430、432在打开位置和闭合位置之间进行凸轮式运动。

[00367]工具组件420包括可滑动且旋转地设置在支撑构件422的管腔424内的驱动组件440。驱动组件440包括内部驱动组件442和外部驱动组件444。如图40至43中所示，内部驱动组件442包括内侧套筒或套环442a，内侧套筒或套环442a限定贯穿其中的管腔442b和环绕其的环形凹槽442c。管腔442b被构造为可滑动且可旋转地容纳中心杆436于其中。内部驱动组件442进一步包括可滑动地支撑在环形凹槽442c中的环450a和从环442d延伸出的第一板条450b。板条450b在与内侧套筒442a的管腔442b的中心纵轴基本平行的方向上从环450a延伸出。

[00368]如图40和图44至46中所示，外部驱动组件444包括外侧套筒或套环444a，外侧套筒或套环444a限定贯穿其中的管腔444b和形成在管腔444b的表面中的环形凹槽444c。管腔444b被构造为可滑动且可旋转地容纳内侧套筒442a于其中，以使内侧套筒442a嵌套在外侧套筒444a的管腔444b中。外部驱动组件444进一步包括可滑动地支撑在环形凹槽444c中的环452a和从环444d延伸出的第二板条452b。板条452b在与外侧套筒444a的管腔444b的中心纵轴基本平行的方向上从环452a延伸出。

[00369]工具组件420进一步包括设置在支撑构件422的臂426之间的U形部446。U形部446包括一对从基部446a延伸出的间隔臂446b。每个臂446b限定贯穿其中的管腔446c。U形部446限定形成在基部446a内的中心孔446d。臂446b间隔足够的距离并且基部446b的中心孔446d是一定尺寸的，以便可滑动且可旋转地容纳中心杆436于其中。

[00370]如上所述，工具组件420进一步包括一对针接合构件或板条450b、452b，一对针接合构件或板条450b、452b可滑动地支撑在U形部446的臂446b的相应管腔446c内。每个板条450b、452b包括可滑动地延伸进入相应钳夹430、432的板条容纳沟槽430d、432d(见图47至49)的远端。

[00371]在操作中，当内部驱动组件442和外部驱动组件444相对于彼此在轴向上平移时，板条450b、452b也相对于彼此平移。

[00372]末端执行器400包括使颈部组件410和工具组件420相互连接的接头组件460。接头组件460可以是肘接头的形式，其中接头组件460的第一构件462a支撑在颈部组件410的轴或管状外壳412的远端或远端处，并且接头组件460的第二构件462b支撑在工具组件420的支撑构件422的近端或近端处。接头组件460能够使工具组件420相对于颈部组件410环绕至少一个轴进行关节式运动或枢转。

[00373]末端执行器400进一步包括一对推杆464a、464b，每个推杆贯穿形成在接头组件460的第一构件462a和第二构件464b中的相应的管腔，并且被分别固定到内部驱动组件442的内侧套筒442a和外部驱动组件444的外侧套筒444a上。在使用中，当推杆464a、464b相对于彼此平移时，相应的内侧套筒442a和外侧套筒444a也相对于彼此平移。

[00374]现在转向图47至51，显示且描述了操作末端执行器400的方法。如图47中所示，当推杆464a位于最远位置处时，内侧套筒442a和板条450b位于最远位置处，同时推杆464b可以如期地保持在最近位置处，从而将外侧套筒444a和板条452b保持在最近位置处。所预期的是，推杆464a、464b可相对于彼此被保持在任何轴向位置处，以使相应的内侧套筒442a和板条450b、以及外侧套筒444a和板条452b相对于彼此保持在任何轴向位置处。

[00375]如图47和48中所示，当中心杆436位于最远位置处时，钳夹430、432处于打开状态，并且当中心杆436相对于末端执行器400收回时，钳夹430、432处于闭合状态。与末端执行器200相似，为了打开或闭合末端执行器400的钳夹430、432，中心杆436在轴向上平移从而移动凸轮销438。凸轮销438穿过钳夹430、432的凸轮狭槽，因而使钳夹430、432环绕枢转销434枢转，并且使钳夹430、432的远端打开或闭合。

[00376]如图47至49中所示，当推杆464a在接近方向上移动到最近位置时，内侧套筒442a和板条450b在接近方向上移动，并且当推杆464b在远离方向上移动到最远位置时，外侧套筒444a和板条452b在远离方向上移动。

[00377]如图50和51中所示，在中心杆436环绕其纵轴旋转时，凸轮销438对支撑构件422的臂426起作用以使支撑构件422和工具组件420相对于颈部组件410旋转。当工具组件420旋转时，相应的内部和外部驱动组件442、444的环450a、452a相对于相应的内侧和外侧套筒442a、444a旋转，从而使相应的板条450b、452b与工具组件420一起旋转。

[00378]现在转向图52至55，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常标明为末端执行器500。末端执行器500与末端执行器400基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相似的附图标记始终被用于表示相似的元件。

[00379]如图52至55中所示，推杆464a、464b被臂564a、564b取代，臂564a、564b从相应的内侧、外侧套筒542a、544a向近侧延伸出。末端执行器500的工具组件520包括凸轮毂566，凸轮毂566限定了贯穿其中的管腔566a，管腔566a被构造为适于可滑动地容纳中心杆536的一部分于其中。凸轮毂566限定了在其外表面上的基本螺旋状或螺线状凹槽566b，凹槽566b被构造为可滑动地容纳从臂564a、564b突出的凸节。凸轮毂566被构造为可旋转地设置在支撑构件522的管腔524内。

[00380]继续参照图52至55，显示且描述了操作末端执行器500的方法。如图52中所示，当内侧套筒542a和板条550b位于最远位置处时，外侧套筒544a和板条552b位于最近位置处。

[00381]如图52和53中所示，当中心杆536位于最远位置处时，钳夹530、532处于打开状态，并且当中心杆536相对于末端执行器520收回时，钳夹530、532处于闭合状态。与末端执行器200相似，为了打开或闭合末端执行器500的钳夹530、532，中心杆536在轴向上平移从而移动凸轮销538。凸轮销538穿过钳夹530、532的凸轮狭槽，因而使钳夹530、532环绕枢转销534枢转，并且使钳夹530、532的远端打开或闭合。

[00382]如图52至55中所示，当通过驱动管567使凸轮毂566旋转时，臂564a、564b的凸节骑置在凸轮毂566的凹槽566b内且相对于凹槽566b在轴向上平移。特别地，在凸轮毂566旋转时，当臂564a向近侧移动时，内侧套筒542a向近侧移动，并且随此产生的是臂564b向远侧移动，从而使外侧套筒544a向远侧移动，反之亦然。当内侧套筒542a在接近方向上移动时，板条550b也在接近方向上移动，并且随此产生的是，由于外侧套筒544a在远离方向上移动，板条552b也在远离方向上移动。

[00383]现在转向图56至59，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常标明为末端执行器600。末端执行器600与末端执行器400基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。在下述公开中，相似的附图标记始终被用于表示相似的元件。

[00384]如图56至59中所示，推杆664a、664b从相应的远侧和近侧套筒642a、644a延伸出。远侧和近侧套筒642a、644a没有按照内侧和外侧套筒442a、444a的方式构造为彼此嵌套。

[00385]继续参照图56至59，显示且描述操作末端执行器600的方法。如图56中所示，当推杆664a位于最远位置处时，远侧套筒642a和板条650b位于最远位置处，同时推杆664b可以如期地保持在最近位置处，以将近侧套筒644a和板条652b保持在最近位置处。所预期的是，推杆664a、664b可相对于彼此被保持在任何轴向位置处，以使相应的远侧套筒642a和板条650b以及近侧套筒644a和板条652b相对于彼此保持在任何轴向位置处。

[00386]如图56和57中所示，当中心杆636位于最远位置处时，钳夹630、632处于打开状态，并且当中心杆636相对于末端执行器600收回时，钳夹630、632处于闭合状态。与末端执行器200相似，为了打开或闭合末端执行器600的钳夹630、632，中心杆636在轴向上平移从而移动凸轮销638。凸轮销638穿过钳夹630、632的凸轮狭槽，因而使钳夹630、632环绕枢转销634枢转并且使钳夹630、632的远端打开或闭合。

[00387]如图56至59中所示，当推杆664a在接近方向上移动到最近位置时，远侧套筒642a和板条650b在接近方向上移动，并且当推杆664b在远离方向上移动到最远位置时，近侧套筒644a和板条652b在远离方向上移动。如图59中所示，可移动推杆664a、664b中的任一个直至远侧套筒642a和近侧套筒644a彼此接触为止。

[00388]现在转向图60，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常以700表示。

[00389]末端执行器700包括颈部组件(未显示)和支撑在颈部组件的远端上的工具组件720。如图60中所示，末端执行器700的工具组件720包括钳夹支撑构件722和安装在钳夹支撑构件722上可枢转运动的一对钳夹730、732。

[00390]每个钳夹730、732包括针容纳凹入部730a、732a，针容纳凹入部730a、732a分别构造为环绕且保持设置于其中的基本垂直于其组织接合表面的外科手术针104的至少一部分。

[00391]通过钳夹枢转销734将钳夹730、732枢转地安装在支撑构件722上。为了在打开位置和闭合位置之间移动钳夹730、732，设置了轴向或纵向可移动的中心杆736，中心杆736具有安装在其远端处的凸轮销738。凸轮销738放置在形成于相应钳夹730、732中的倾斜的凸轮狭槽730c、732c中并与凸轮狭槽730c、732c接合，以便中心杆736的轴向或纵向运动使得钳夹730、732在打开位置和闭合位置之间进行凸轮式运动。

[00392]工具组件720包括具有螺接到中心杆736的近端的远端的导向螺杆740。导向螺杆740包括经由联接器746固定地连接到致动线缆742的远端的近端。致动线缆742可旋转且可滑动地贯穿轴承748。

[00393]工具组件720进一步包括枢转地支撑在支撑构件722上的钟形曲柄744。钟形曲柄744包括一对对置的臂或杠杆744a、744b。

[00394]在操作中，致动线缆742的旋转将旋转传递给联接器746和导向螺杆740，联接器746和导向螺杆740又将轴向往复平移传递给中心杆736和凸轮销738。因此，致动线缆742的旋转导致钳夹730、732相对于彼此接近(闭合)或分离(打开)。

[00395]工具组件720进一步包括一对针接合构件或板条750、752，一对针接合构件或板条750、752可滑动地支撑在钳夹730、732的相应的板条容纳沟槽内。钳夹730、732的沟槽是一定尺寸的且构造为至少与针凹入部730a、732a部分地相交。这样，通过在相应的沟槽内推进板条750或752，推进的板条750或752的远端750a、752a与设置在相应的凹入部730a、732a内的针的凹槽接合或“锁定”。每个板条750、752包括枢转地连接到钟形曲柄744的相应杠杆744a、744b的自由端的近端750b、752b。

[00396]在操作中，当致动线缆742轴向往复移动时，杠杆744a、744b在相反的方向上致动从而使相应的板条750、752在相对于杠杆744a、744b的相应的轴向上移动板条。特别地，在致动线缆742在第一方向上轴向移动时，依次导致杠杆744a和板条750在第一方向上移动，同时依次导致杠杆744b和板条752在第二方向上移动，反之亦然。

[00397]现在转向图61，显示并描述了用于本公开的末端执行器的驱动组件或致动线缆组件842。驱动组件842包括内线缆842a和可旋转且可滑动地遍布内线缆842a的外管或护套842b。内线缆842a由能够传递轴向张力和压缩力以及扭力或旋转力的合适的材料制成。外管842b由也能够传递轴向张力和压缩力以及扭力或旋转力的合适的材料制成。

[00398]现在转向图62，根据本公开的另一个实施例，末端执行器通常表示为900。末端执行器900包括工具组件920，工具组件920具有彼此枢转连接的一对钳夹930、932。钳夹930、932通过钳夹枢转销933彼此枢转地连接。每个钳夹930、932均包括朝向彼此会聚的相应近端或尾端934、936。每个尾部934、936均包括相应的外表面934a、936a和相应的内表面934b、936b。

[00399]工具组件920包括导向螺杆940，导向螺杆940固定地连接到致动线缆942并且具有螺接到楔形构件936的近端的远端。楔形构件936包括插入在钳夹930、932的尾部934、936之间的向远侧延伸的头部936a和设置在相应尾部934、936外侧的臂936b、936c。当楔形构件936在远离枢转销933的第一方向上移动时，头部936a可以是三角形、圆锥形或为实现将尾部934、936彼此分开的预期目的而选择的任何其他合适的形状构造。臂936b、936c可向远侧延伸或朝向枢转销933延伸，可包括朝向枢转销933延伸的凸缘或裙边的一部分，或者当楔形构件936在朝向枢转销933的第二方向上移动时，可包括为实现使尾部934、936朝向彼此接近的预期目的而选择的任何其他合适的形状构造。

[00400]在操作中，为了从打开状态闭合钳夹930、932，致动线缆942在第一方向上旋转从而使导向螺杆940在第一方向上旋转，并且使楔形构件936在轴向向后的第一方向上移动。这样做时，楔形构件936的头部936a在远离枢转销933的轴向向后的方向上移动，以便接合钳夹930、932的尾部934、936且使尾部934、936彼此分离从而闭合钳夹930、932。

[00401]相似地，为了从闭合状态打开钳夹930、932，致动线缆942在第二方向上旋转，从而使导向螺杆940在第二方向上旋转，并且使楔形构件936在轴向向前的第二方向上移动。这样做时，楔形构件936的臂936b、936c在朝向枢转销933的轴向向前的方向上移动，以便接合钳夹930、932的尾部934、936且使尾部934、936朝向彼此接近从而打开钳夹930、932。

[00402]现在转向图63，根据本公开的实施例的用于此处公开的任何一种末端执行器的闭合构件通常表示为1022。闭合构件1022包括外管1024，外管1024具有挠性或弹性的近侧部1024a和刚性或具有固定构造的远侧部1024b。应当预期的是，外管1024的近侧部1024a由非轴向可压缩或可伸展的合适的材料制成。闭合构件1022包括可旋转且可滑动地设置在外管1024内的内挠性管1026。内挠性管1026包括远端，其被构造为可操作地接合和支撑颈部组件110的接头112。

[00403]应当预期的是，通过合适的偏置构件(未显示)可以使钳夹130、132偏置到打开状态。

[00404]在操作中，闭合构件1022的外管1024相对于内管1026和钳夹130、132往复平移，以便根据要求和/或需要打开和闭合钳夹130、132。当钳夹130、132处于打开状态且外管1024的远侧部1024b位于钳夹130、132的近侧时，为了闭合钳夹130、132，相对于内管1026和钳夹130、132轴向推进外管1024，以使外管1024的远侧部1024b接合钳夹130、132的后(rear)或背(back)表面，并且用凸轮带动或推动钳夹130、132相对于彼此运动且使偏置构件偏置。当钳夹130、132处于闭合状态时，至少部在外管1024内，为了打开钳夹130、132，外管1024相对于内管1026和钳夹130、132轴向收回，以使外管1024的远侧部1024b脱离钳夹130、132的后或背表面，并且通过未偏压的偏压构件使钳夹130、132相对于彼此分开。

[00405]现在转向图64，显示且描述了用于本公开的末端执行器的驱动组件1142。如图64中所示，驱动组件1142包括可滑动地支撑在至少一个衬套1137上的中心杆或致动杆1136，并且包括近端1136a。驱动组件1142包括可旋转地支撑在销1145上的偏心凸轮1144。凸轮1144的表面与致动杆1136的近端1136a滑动接触。应当预期的是，致动杆636被偏置而与凸轮1144的表面接合或接触。

[00406]驱动组件1142进一步包括支撑在销1145上并且键接到凸轮1144上的齿轮(toothed wheel)或齿轮(gear)1146。驱动组件1142可包括闩647，闩647与齿轮1146的齿可操作地接合从而使齿轮1146仅在单一方向上旋转。

[00407]驱动组件1142进一步包括枢转地支撑在销1149上的钟形曲柄1148。钟形曲柄1148包括远离销1149延伸的一对臂1148a、1148b。驱动组件1142包括棘爪1150，棘爪1150枢转地连接到钟形曲柄1148的臂1148a上且使齿轮1146的齿偏置。棘爪1150被构造为在单一方向上将旋转传递给齿轮1146。

[00408]驱动组件1142进一步包括一对支配或致动线缆1114a、1114b。致动线缆1114a、1114b可连接到钟形曲柄1148的相应的臂648a、1148b上。

[00409]在操作中，当拖动第一致动线缆1114a时，移动钟形曲柄1148的臂1148a以在第一方向上继续拖动棘爪1150。当棘爪1150在第一方向上移动时，齿轮1146在第一方向上旋转，从而使凸轮1144在第一方向上旋转。当凸轮1144旋转时，致动杆1136沿着其外表面延伸以便在轴向远离或接近方向上移动。一旦完成了第一致动线缆1114a的行程或拖动，则第二致动线缆1114b被拖动以重新设置棘爪1150。

[00410]当拖动第二致动线缆1114b时，移动钟形曲柄1148的臂1148b以在第二方向上移动臂1114a，从而在第二方向上推动棘爪1150。当棘爪1150在第二方向上移动时，棘爪1150骑置在齿轮1146的齿上，并且闩1124防止齿轮1146在第二方向上旋转，从而防止凸轮1144在第二方向上旋转。

[00411]不断地重复拖动致动线缆1114a、1114b以在远离和接近方向上移动致动杆1136，从而打开和闭合末端执行器的钳夹，如本文中公开的实施例所描述的。

[00412]如果需要，可以设置第二齿轮1146a和第二棘爪1150a，以便在第二致动线缆1114b被拖动时使凸轮1144在第二方向上旋转。

[00413]在实施例中，应当预期的是，第一锥齿轮可被键接到齿轮1146上，以便齿轮1146的旋转可使第一锥齿轮旋转，并且第二锥齿轮可以可操作地连接到第一锥齿轮上，以便可以利用第一锥齿轮的旋转将轴向旋转经由第二锥齿轮传递给驱动杆。

[00414]现在转向图65，根据本公开的另一个实施例的末端执行器通常表示为1200。末端执行器1200包括通过枢转销1234彼此枢转地相连的一对钳夹1230、1232。每个钳夹1230、1232包括从枢转销1233向近侧延伸的尾部1230a、1232a。

[00415]末端执行器1200进一步包括一对链杆1234、1236，链杆1234、1236枢转地连接到钳夹1230、1232的相应尾部1230a、1232a的端部上。每个链杆1234、1236的自由端彼此枢转地相连接并且可操作地连接到致动线缆1242上。

[00416]在该实施例中，当致动线缆1242相对于枢转销1233在接近方向上移动时，使得钳夹1230、1232朝向彼此靠近。此外，当致动线缆1242相对于枢转销1233在远离方向上移动时，使得钳夹1230、1232彼此分离。与缩放仪机构相似，为了抓取平滑的胃壁等链杆1234、1236使钳夹1230、1232能够相对于彼此打开约180°。

[00417]现在转向图66，显示了将要描述的用于本文所公开的末端执行器的驱动组件1342。如在图66中所示，驱动组件1342包括在其基本径向相对侧枢转地支撑板条1350、1352的滑轮1344。驱动组件1342进一步包括环绕滑轮1344延伸的线缆或带子1345。

[00418]在使用中，当在第一方向上拖动线缆1345的端部时，板条1350被推进，以便选择性地接合针104，并且板条1352被收回。此外，当在第二方向上拖动线缆1345的端部时，板条1352被推进，以便选择性地接合针104，并且板条1350被收回。

[00419]现在转向图67A和67B，显示并描述了用于本文所公开的任何一种末端执行器的驱动组件1442。如图67A和67B中所示，驱动组件1442包括支撑在驱动线缆1414上的凸轮毂1444。凸轮毂1444限定了螺线状凹槽1444b，凹槽1444b被构造为可滑动地且选择性地容纳相应板条1450、1452的随动部1450c、1452c。

[00420]驱动组件1442进一步包括致动管1416，致动管1416延伸到致动线缆1414并且包括支撑在其远端上的凸轮1418。当致动管1416旋转时，凸轮1418的凸起部1418a选择性地接合和脱离形成在板条1450、1452的近端内的凹入部1450b、1452b。

[00421]在操作中，致动管1416旋转90°以使板条1450的凹入部1450b与凸轮1418的凸起部1418a接合。凸起部1418a提升板条1450，从凸轮毂1444的凹槽1444b中拖出随动部1450c。然后致动管1416向前移动，向前移动凸轮1418和板条1450以接合或释放外科手术针。在整个外科手术进程中根据需要重复所述过程。

[00422]在可选实施例中，如图68A和68B中所示，凸轮毂1444可设置有从螺旋状凹槽1444a的最低点向前延伸的纵向延伸狭槽或凹槽1444b。保持隆起1444c可设置在纵向凹槽1444b的近端处或该近端附近。

[00423]如图68A中所示，板条1450可以包括从其近端延伸穿过螺纹块或衬套1451的螺纹部1450d。致动或扭矩线缆1453可以连接到螺纹部1450d以便当致动线缆1453旋转时将随动部1450c推过隆起1444c从而释放外科手术针。

[00424]现在转向图69至101，根据本公开的一个实施例的挠性内窥镜缝合装置通常标明为2000。内窥镜缝合装置2000包括可操作地支撑在手柄组件2200上且从手柄组件2200延伸出的末端执行器2100。

[00425]根据本实施例，末端执行器2100与末端执行器100基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。对于末端执行器2100的结构和操作的详细讨论可参考末端执行器100进行。

[00426]如图72、82至84、90、93、94、97和98中所示，末端执行器2100包括插入在凸轮毂2144和最远关节2112a之间的推力轴承2148。推力轴承2148包括可旋转地支撑在半外壳(housing halves)2148b、2148c中的多个滚珠2148a。

[00427]在使用中，推力轴承2148的第一半外壳2148b经由滚珠2148a相对于推力轴承2148的第二半外壳2148c自由旋转。特别地，推力轴承2148能够使凸轮毂2144相对于最远关节2112a自由或相对自由地轴向旋转。

[00428]手柄组件2200包括外壳2202，外壳2202具有通过诸如螺钉的合适紧固件(未显示)彼此连接的右半部分2202a和左半部分2202b。手柄组件2200包括可操作地支撑在外壳2202上且从该外壳2202延伸出的扳柄2204。如在下文中所详细描述的，扳柄2204在如图69至71和68中所示的第一未致动位置和如图79至81中所示的至少一个第二致动位置之间可移动。在使用中，扳柄2204在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器2100的致动和/或操作。

[00429]扳柄2204与手柄组件2200的致动机构2210可操作地相关联或以另外的方式连接到手柄组件2200的致动机构2210上(见图70至72和图78至82)。如在下文中所详细描述的，在使用中，扳柄2204在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器2100的两种操作。

[00430]如图70至72和图78至82中所示，致动机构2210包括连接到扳柄2204并且从扳柄2204延伸出的扳柄板2212。扳柄板2212将扳柄2204枢转地连接到外壳2202上。扳柄板2212限定了沿着其近边缘或后边缘2212a的第一齿轮部分2214。扳柄板2212限定了弓形狭槽2216，弓形狭槽2216具有沿着其上边缘形成的第二齿轮部分2216a。狭槽2216具有使其中心位于扳柄2204的枢转轴“Y”(见图73)上的曲率半径。

[00431]齿轮组2220与扳柄板的狭槽2216可操作地相关联。齿轮组2220包括第一齿轮2222和第二齿轮2224，第一齿轮2222被构造为与狭槽2216的第二齿轮部分2216a啮合和/或以另外的方式可操作地接合，第二齿轮2224与第一齿轮2222一样支撑在共用的旋转销2226上。如此，当第一齿轮2222由于扳柄2204的运动而旋转时，第二齿轮2224同时和/或相伴旋转。

[00432]齿轮组2220的第二齿轮2224被构造成为齿条2228的齿2228a啮合和/或以另外的方式可操作地接合。齿条2228限定了贯穿其中的管腔2228b。齿条2228的管腔2228b定向在与枢转轴“Y”相切的方向上。在一个实施例中，齿条2228的管腔2228b同轴设置在手柄组件2200的致动轴的纵向“X”轴上。

[00433]如图70至72和图78至82中所示，致动机构2210包括穿过齿条2228延伸并且与齿条2228可操作地相关联的驱动或致动轴2230，以及在齿条2228的远侧的固定位置处可旋转地支撑在致动轴2230上的随动块2232。致动轴2230可轴向平移并且相对于齿条2228可旋转。通过在随动块2232的远侧和近侧位置处固定到致动轴2230上的一对环钳2232a、2232b使随动块2232相对于致动轴2230轴向地保持在适当位置上。齿条2228和随动块2232通过在它们之间延伸的偏置构件2234，即拉簧彼此连接。

[00434]致动机构2210包括支撑在致动轴2230的近端上的滑动离合器2240。如图74中所示，滑动离合器2240包括远侧部2242，远侧部2242具有远侧锥齿轮2242a和一组近侧端面齿轮齿2242b，远侧锥齿轮2242a被构造为与扳柄2212的第一齿轮部分2214啮合和/或以另外的方式可操作地接合。滑动离合器2240进一步包括近侧部2244，近侧部2244具有一组远侧端面齿轮齿2244a和位于一组远侧端面齿轮齿2244a的近侧的齿轮2244b，所述一组远侧端面齿轮齿2244a被构造为与远侧部2242的一组近侧端面齿轮齿2242b啮合和/或以另外的方式可操作地接合。齿轮2244b限定了一对形成于其中或其上的沿直径对置的齿2244c。如图77、80和83中所示，齿轮2244b键接到致动轴2230上以使齿轮2244b相对于致动轴2244b只能够轴向移动。

[00435]在操作中，如在下文中所详细讨论的，一组远侧端面齿轮齿2244a与一组近侧端面齿轮齿2242b合作以便在单一方向上传递旋转。

[00436]滑动离合器2240的近侧部2244通过偏置构件2246朝向滑动离合器2240的远侧部2242偏置，偏置构件2246诸如设置在外壳2202和滑动离合器2240的近侧部2244之间的压缩弹簧等。棘爪2248与齿轮2244b可操作地相关联，如此使得允许齿轮2244b在单一方向上旋转。

[00437]如图70至72中所示，至少滑动离合器2240的远侧部2242的近侧端面齿轮齿2242b保持在形成于外壳2202中的毂2250内，并且至少从齿轮2244b向近侧延伸的凸台2244d保持在形成于外壳2202中的毂2252内。

[00438]继续参照图69至82，显示并描述了使用和/或操作手柄组件2200的方法。如图78中所示，当扳柄2204处于第一或未致动位置时，齿条2228相对于致动轴2230处于最远位置以使其最近齿2228a与齿轮组2220的第二齿轮2224啮合和/或以另外的方式可操作地接合。此外，如图78中所示，当扳柄2204处于第一或未致动位置时，扳柄板2212的第一齿轮部分2214与滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a间隔一定距离。

[00439]如图78和79中所示，当扳柄2204被压紧(squeezed)或移动到如箭头“A”所示的第二或至少部分致动的位置时，狭槽2216的第二齿轮部分2216a促使齿轮组2220的第一齿轮2222和第二齿轮2224在箭头“B”的方向上旋转。当齿轮组2220的第一和第二齿轮2222、2224在“B”方向上旋转时，第二齿轮2224促使齿条2228在箭头“C”的方向(即接近方向)上移动。当齿条2228向近侧移动时，由于随动块2232经由偏置构件2234连接到齿条2230，因此致动轴2230也在箭头“C”的方向上向近侧移动。致动轴2230的接近运动可导致经由致动线缆2231将末端执行器2100连接到致动轴2230的远端的操作或运动。

[00440]如图79中所示，当扳柄2204被进一步压紧或在箭头“A”的方向上移动时，扳柄板2212的第一齿轮部分2214可操作地接合滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a。当扳柄2204在箭头“A”的方向上移动时，扳柄板2212的第一齿轮部分2214在箭头“D”的方向上将旋转传递给滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a。由于各个齿轮齿2242b、2244a的啮合，滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a的旋转又将旋转传递给滑动离合器2240的近侧部2244，由于近侧部2244的齿轮2244b键接到致动轴2230上，又依次将旋转传递给致动轴2230。

[00441]如图77和80中所示，当滑动离合器2240的近侧部2244的齿轮2244b在箭头“D”的方向上旋转时，棘爪2248骑置且压在其外表面上。

[00442]如图81中所示，当扳柄2204被进一步压紧或在箭头“A”的方向上移动时，齿轮组2220的第二齿轮2224进一步在箭头“B”的方向上旋转，促使齿条2228进一步在箭头“C”的方向上移动。然而，由于致动轴2230已经到了最低点(即，在箭头“C”的方向上的运动停止)，因此促使齿条2228沿着致动轴2230在箭头“C”的方向上移动，并且由于随动块2232沿着致动轴2230轴向固定，因此促使偏置构件2234被拉长。同时或随此产生的情况是，如上所述，扳柄板2212的第一齿轮部分2214进一步使滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a在箭头“D”的方向上旋转，而锥齿轮2242a进一步使致动轴2230在箭头“D”的方向上旋转。致动轴2230在箭头“D”的方向上的旋转可导致经由致动线缆2231连接到致动轴2230的远端的末端执行器2100的另一个操作或运动。

[00443]现在转向图82，当在与箭头“A”的方向相反的箭头“A1”的方向上释放或移动扳柄2204时，齿轮组2220的第二齿轮2224在与箭头“B”相反的箭头“B1”的方向上旋转。通过扳柄2204在箭头“A1”的方向上的运动或者通过齿条2228在与箭头“C”的方向相反的箭头“C1”的方向上的运动，第二齿轮2224在箭头“B1”的方向上运动。由于使齿条2228接近随动块2232的偏置构件2234的收缩，齿条2228在箭头“C1”的方向上运动。使齿条2228接近随动块2232的偏置构件2234的弹簧偏置便于或有助于扳柄2204在箭头“A1”的方向上的返回或运动。当齿条2228在箭头“C1”的方向上运动时，致动轴2230也在箭头“C1”的方向上运动。

[00444]同时或伴随扳柄2204在箭头“A1”的方向上的运动，扳柄板2212的第一齿轮部分2214在与箭头“D”的方向相反的箭头“D1”的方向上将旋转传递给滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a。当滑动离合器2240的远侧部2242的锥齿轮2242a在箭头“D1”的方向上旋转时，其齿轮齿2242b滑过和/或紧靠滑动离合器2240的近侧部2244的齿2244a滑动，并且由于滑动离合器2240的近侧部2244在克服弹簧2246的偏置的箭头“D”的方向上进行凸轮式运动，因此没有旋转传递给滑动离合器2240的近侧部2244。依次，由于滑动离合器2240的近侧部2244不旋转，因此没有旋转传递给致动轴2230。

[00445]如图83中所示，当滑动离合器2240的近侧部2244的齿轮2244b在箭头“D1”的方向上旋转时，棘爪2248紧靠齿轮2244b的齿2244c，防止齿轮2244b在箭头“D1”的方向上旋转，依次又防止致动轴2230在箭头“D1”的方向上旋转。

[00446]致动轴2230在箭头“C1”的方向上的运动可导致经由致动线缆2231连接到致动轴2230的远端的末端执行器2100的又一个操作或运动。

[00447]现在转向图69至73和图75至76，手柄组件2200进一步包括支撑在外壳2202上和/或内的关节式运动机构2270。关节式运动组件2270可以可操作地连接到末端执行器2100，以便将关节式运动传递给末端执行器2100或将任何其他合适的运动或操作传递给末端执行器2100。

[00448]如图69至73和图75至76中所示，关节式运动机构2270包括可旋转地支撑在外壳2202上或内的旋钮或转盘2272，以及键接到转盘2272上且与转盘2272分享公共旋转轴的齿轮组2274。齿轮组2274包括第一齿轮2274a和第二齿轮2274b，每个齿轮都支撑在和键接到延伸穿过所述齿轮且穿过转盘2272的销2276上。

[00449]如图72和73中所示，齿轮组2274的第一齿轮2274a可操作地接合锁定/反馈构件2278，锁定/反馈构件2278包括偏置第一齿轮2274a的齿的指部2278a。在操作中，当齿轮组2274的第一齿轮2274a旋转时，由于转盘2272的旋转，指部2278a骑置在第一齿轮2274a的齿上，从而为使用者提供触觉和/或听觉反馈。此外，当转盘2272不旋转时，指部2278a与第一齿轮2274a的齿相互接合，从而禁止转盘2272的自动旋转，由此有必要锁定或固定转盘2272的位置。

[00450]关节式运动机构2270进一步包括与齿轮组2274的第二齿轮2274b的相对侧可操作地接合并接合在其上的一对对置的齿条2280a、2280b。每个齿条2280a、2280b可滑动地支撑在支撑构件2282的相应沟槽2282a、2282b内。每个齿条2280a、2280b均包括固定到其上的相应关节式运动线缆2284a、2284b。如此，在操作期间，当每个齿条2280a、2280b被移动时，每个相应的关节式运动线缆2284a、2284b也被移动。

[00451]在操作中，正如图75和76中所示，当第二齿轮2274b在箭头“E”的方向上旋转时，由于转盘2272的旋转，第一齿条2280a在接近方向(即，在箭头“F”的方向)上移动，由此使第一关节式运动线缆2284a在箭头“F”的方向上移动，且第二齿条2280b在远离方向(即，在与箭头“F”相反的箭头“F1”的方向)上移动，由此使第二关节式运动线缆2284b在箭头“F1”的方向上移动。应当理解的是，转盘2272在相反方向上的旋转以及由此第二齿轮2274b在与箭头“E”相反的方向上的旋转将导致齿条2280a、2280b和线缆2284a、2284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，转盘2272的旋转可将操作或运动传递给末端执行器2100。

[00452]如图69、71、73至81、91、95、99和100中所示，手柄组件2200进一步包括具有旋钮2310的针装载组件2300，旋钮2310支撑在外壳2202的后端且被构造为能够使外科手术针装载到钳夹2130、2132中。旋钮2310经由螺母2314键接到花键轴2312上。螺母2314具有容纳在形成于旋钮2310中的互补成形凹入部内的成形外表面，使得旋钮2310的旋转导致螺母2314的旋转。螺母2314限定了用于容纳花键轴2312的互补成形外表面的成形管腔2314a(图81)，使得旋钮2310的旋转也导致花键轴2312的旋转。花键轴2312轴向可滑动地设置在螺母2314的管腔2314a内。

[00453]如图73、81、91、95、99和100中所示，花键轴2312的远端贯穿滑动离合器2240并且牢固地固定到致动轴2230的近端上(致动轴2230的远端连接到致动线缆2142)。

[00454]在使用中，为了将外科手术针装载到末端执行器2100的钳夹2130、2132内，旋钮2310被旋转，从而使花键轴2312、致动轴2230、致动线缆2142和凸轮毂2144旋转(如上所述)。当旋钮2310旋转时，板条2150、2152轴向移动直至板条2150、2152的远端与针容纳凹入部2130a、2132a脱离重合(图93)。当板条2150、2152的远端与钳夹2130、2132的容纳凹入部2130a、2132a脱离重合时，外科手术针104插入到容纳凹入部2130a、2132a中的一个。如上所述，然后旋转旋钮2310直至板条2150、2152中的一个的远端接合外科手术针104。

[00455]仅举例来说，内窥镜缝合装置2000可被构造为使得旋钮2310旋转直至听觉或触觉反馈被感觉到(例如，当棘爪2248卡合到齿轮2244b的齿2244c上时)。在这一点上，外科手术针104可插入或装载到没有障碍的钳夹2130、2132的凹入部2130a、2132a内。当外科手术针104处于适当位置时，可以按上述的方式旋转旋钮2310来推进板条2150、2152以接合外科手术针104，并且将外科手术针104锁定在其中的适当位置。

[00456]现在参照图102至110，根据本公开的另一个实施例，用于操作、操纵和/或控制内窥镜装置的手柄组件通常标明为3100。如图105所示，手柄组件3100包括外壳3102，外壳3102具有通过诸如螺钉3102c的合适的紧固元件3102c彼此连接的右半部分3102a和左半部分3102b。

[00457]手柄组件3100包括可操作地支撑在外壳3102中且从外壳3102延伸出的扳柄3104。如将在下文中所详细描述的，扳柄3104可在如图102至104中所示的第一未致动位置和如图109中所示的第二未致动位置之间移动。在使用中，扳柄3104在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器(未显示)的致动和/或操作。

[00458]扳柄3104与手柄组件3100的致动机构3110(见图107)可操作地相关联或以另外的方式连接到手柄组件3100的致动机构3110。如将在下文中所详细描述的，在使用中，扳柄3104在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器的两种操作。

[00459]如图103至105、107、109和110中所示，致动机构3110包括连接到扳柄3104并从扳柄3104延伸出的扳柄板3112。扳柄板3112限定了沿着其近边缘或后边缘3112a的齿轮部分3114。

[00460]致动机构3110包括固定地支撑或连接到扳柄板3112上的凸轮板3116。凸轮板3116固定到扳柄板3112上以便环绕扳柄3104和扳柄板3112的枢转轴“Y”(见图105)旋转。凸轮板3116限定了形成于其中的凸轮狭槽3116a，凸轮狭槽3116a分别包括第一、第二和第三部分3116b、3116c和3116d(见图105)。凸轮狭槽3116a具有基本“S形状”的构造。如图105和107中所示，凸轮随动部3118可滑动地定位在凸轮板3116的凸轮狭槽3116a内。

[00461]致动机构3110包括与凸轮板3116可操作地相关联的凸轮随动块3120。随动块3120经由枢转销3118a等枢转地支撑凸轮随动部3118。在使用中，如将在下文中所详细描述的，当扳柄3140在第一和第二位置之间移动时，凸轮板3116环绕枢转轴“Y”枢转且随动块3120沿着凸轮板3116的凸轮狭槽3116a移动。正如图105和107中所示，随动块3120限定了贯穿其中的管腔3120a。随动块3120的管腔3120a在与枢转轴“Y”相切的方向上定向。在一个实施例中，随动块3120的管腔3120a同轴设置在手柄组件3100的驱动轴的纵向“X”轴上。

[00462]如图103至105、107、109和110中所示，致动机构3110包括延伸穿过随动块3120且与随动块3120可操作地相关联的驱动或致动轴3122。通过在随动块3120的远侧和近侧的相应位置处连接到致动轴3122的一对定位环3124a、3124b使致动轴3122相对于随动块3120轴向固定。如此，致动轴3122相对于随动块3120环绕其纵轴自由旋转，并且随着随动块3120的相应的远离或接近运动而向远侧和近侧移动。

[00463]致动机构3110包括在随动块3120的近侧位置处设置在致动轴3122上的盘簧或压缩弹簧3126。致动机构3110进一步包括在弹簧3126的近侧位置处可旋转地支撑在致动轴3122上的小齿轮3128。小齿轮3128位于致动轴3122上，以便可操作地接合和/或啮合扳柄板3112的齿轮部分3114。

[00464]致动机构3110进一步包括经由螺钉或紧固件3130a固定地支撑或连接到致动轴3122上的齿轮3130。齿轮3130限定了形成于其中或其上的一对沿直径对置的齿3130b。齿轮3130设置在小齿轮3128的近侧位置处且与其摩擦接合。棘爪3132与齿轮3130可操作地相关联，这样使得允许齿轮3130在单一方向上旋转。

[00465]继续参照图102至110，显示且描述了使用和/或操作手柄组件3100的方法。如图103和104中所示，当扳柄3104处于第一或未致动位置时，凸轮随动部3118靠近凸轮板3116的凸轮狭槽3116a的第二部分3116c的远端定位。

[00466]如图109中所示，当扳柄3104被压紧到第二或完全致动位置时，扳柄板3112的齿轮部分3114环绕枢转轴“Y”枢转且使小齿轮3128在第一方向“A”上致动(即，旋转)。由于小齿轮3128可旋转地支撑在致动轴3122上，因此没有旋转传递给致动轴3122。此外，由于小齿轮3128摩擦地接合齿轮3130，因此小齿轮3128的旋转将旋转传递给齿轮3130。然而，如图106和109中所示，通过棘爪3132和齿轮3130的齿3130b的相互接合，防止齿轮3130在箭头“A”的方向上的旋转。

[00467]继续参照图109，同时或伴随小齿轮在箭头“A”的方向上的旋转，当扳柄3104被压紧到第二或完全致动位置时，促使凸轮随动部3118通过凸轮板3116的凸轮狭槽3116a移动。当凸轮随动部3118通过凸轮狭槽3116a移动时，促使随动块3120在如由箭头“B”指示的接近方向上移动。随动块3120在箭头“B”的方向上的运动导致致动轴3122在箭头“B”的方向上的运动。通过位于致动轴3122的远端和近端附近的立柱或导杆3140a、3140b完成致动轴仅在轴向上的运动。

[00468]致动轴3122在箭头“B”的方向上的运动导致可操作地连接到致动轴3122的远端的调节螺钉3142在箭头“B”方向上的运动，这又导致第一致动线缆3144在箭头“B”的方向上的运动。第一致动线缆3144在箭头“B”的方向上的运动可导致末端执行器(未显示)的第一操作或运动，例如末端执行器的钳夹的靠近或打开。在可选实施例(未显示)中，刚性或基本刚性的杆或轴可代替致动线缆3144。

[00469]如图110中所示，在释放扳柄3104或在扳柄3104返回到第一或未致动状态的情况时，扳柄板3112的齿轮部分3114环绕枢转轴“Y”枢转且使小齿轮3128在与第一方向“A”相反的第二方向“C”上致动(即，旋转)。由于小齿轮3128摩擦地接合齿轮3130，小齿轮3128在箭头“C”的方向上的旋转将旋转传递给齿轮3130。如图106和110中所示，由于棘爪3132未与齿轮3130的齿3130b接合而仅在其上滑动，因而允许齿轮130在箭头“C”的方向上的旋转。

[00470]由于齿轮3130键接到或以另外的方式固定地连接到致动轴3122上，齿轮3130在箭头“C”的方向上的旋转也导致致动轴3122的旋转，而这又导致第一致动线缆3144在箭头“C”的方向上的旋转。第一致动线缆3144在箭头“C”的方向上的旋转可导致末端执行器(未显示)的第二操作或运动。

[00471]继续参照图110，同时或伴随小齿轮3128在箭头“C”的方向上的旋转，当扳柄3104移动到或返回到第一或未致动位置时，促使凸轮随动部3118通过凸轮板3116的凸轮狭槽3116a移动。当凸轮随动部3118通过凸轮狭槽3116a移动时，促使随动块3120在由箭头“D”指示的远离方向上移动。随动块3120在箭头“D”的方向上的运动导致致动轴在箭头“D”的方向上的运动。导杆3140a、3140b再一次仅允许致动轴3122在轴向上的运动。

[00472]致动轴3122在箭头“D”的方向上的运动导致调节螺钉3142的运动，而这又导致第一致动线缆3144在箭头“D”的方向上的运动。第一致动线缆3144在箭头“D”的方向上的运动可导致末端执行器(未显示)的第三操作或运动，例如末端执行器的钳夹的靠近或打开。

[00473]通过可操作地连接到外壳3102和扳柄3104并在外壳3102和扳柄3104之间延伸的拉簧3148等推动扳柄3104从第二位置返回或运动到第一位置。

[00474]继续参照图102至110，手柄组件3100进一步包括另一个致动机构或关节式运动控制器3150。关节式运动控制器3150包括可滑动地支撑在形成于外壳3102内的轨道3102d上的滑块3152。滑块3152通过偏置构件3154(即，弹簧夹等)偏置到上升位置。在上升位置，形成在滑块3152上的齿3152a与形成在外壳3102中的齿条3156的齿3156a接合。第二致动线缆3146从滑块3152延伸并且从外壳3102的远端出来以便可操作地接合末端执行器(未显示)。

[00475]在操作中，如图109中所示，当滑块3152在箭头“E”的方向上(即，从最近位置到最远位置)致动或移动时，第二致动线缆3146也在箭头“E”的方向上移动。第二致动线缆在箭头“E”的方向上的运动可导致末端执行器(未显示)的操作，例如，末端执行器在末端执行器的钳夹的靠近或打开方向上进行接合。

[00476]为了在与箭头“E”相反的方向上移动滑块3152，朝向外壳3102按压滑块3152以使其齿3152a脱离齿条3156的齿3156a。以这样的方式，滑块3152能够自由地从最远位置移动到最近位置。

[00477]第一和第二致动线缆3144和3146被装在挠性、非径向延展的套筒3147等内。套筒3147起的作用是确保第一和第二致动线缆3144和3146仅在轴向上平移且不会径向向外偏斜。每个致动线缆3146、3148可由能够传递轴向力或扭力的合适材料，即不锈钢制成。

[00478]现在转向图111至125，根据本发明的另一个实施例，用于操作、操纵和/或控制内窥镜装置的手柄组件通常标明为3200。手柄组件3200包括外壳3202，外壳3202具有通过诸如螺钉的合适的紧固元件(未显示)彼此连接的右半部分3202a和左半部分3202b。

[00479]手柄组件3200包括可操作地支撑在外壳3202内并从其延伸出的扳柄3204。如将在下文中所详细描述的，扳柄3204可在如图111至113和图120中所示的第一未致动位置和如图121至122中所示的至少一个第二致动位置之间移动。在使用中，扳柄3204在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器(未显示)的致动和/或操作。

[00480]扳柄3204与手柄组件3200的致动机构3210(见图112至114和图120至124)可操作地相关联或以另外的方式连接到手柄组件3200的致动机构3210。如将在下文中所详细描述的，在使用中，扳柄3204在第一和第二位置之间的运动导致末端执行器的两种操作。

[00481]如图112至114和图120至124中所示，致动机构3210包括连接到扳柄3204并从扳柄3204延伸出的扳柄板3212。扳柄板3212将扳柄3204枢转地连接到外壳3202上。扳柄板3212限定了沿着其近边缘或后边缘3212a的第一齿轮部分3214。扳柄板3212限定了弓形狭槽3216，弓形狭槽3216具有沿着其上边缘形成的第二齿轮部分3216a。狭槽3216具有使其中心位于扳柄3204的枢转轴“Y”(见图113)上的曲率半径。

[00482]齿轮组3220与扳柄板的狭槽3216可操作地相关联。齿轮组3220包括第一齿轮3222和第二齿轮3224，第一齿轮3222被构造为与狭槽3216的第二齿轮部分3216a啮合和/或以另外的方式可操作地接合，第二齿轮3224与第一齿轮3222一样支撑在共用的旋转销3226上。以这样的方式，当第一齿轮3222由于扳柄3204的运动而旋转时，第二齿轮3224同时和/或相伴旋转。

[00483]齿轮组3220的第二齿轮3224被构造为与齿条3228的齿3228啮合和/或以另外的方式可操作地接合。齿条3228限定了贯穿其中的管腔3228b。齿条3228的管腔3228b在与枢转轴“Y”相切的方向上定向。在一个实施例中，齿条3228的管腔3228b同轴设置在手柄组件3200的致动轴的纵向“X”轴上。

[00484]如图112至114和120至124中所示，致动机构3210包括延伸穿过齿条3228并与齿条3228可操作地相关联的驱动或致动轴3230，以及在齿条3228的远侧的固定位置处可旋转地支撑在致动轴3230上的随动块3232。致动轴3230可轴向平移并且相对于齿条3228可旋转。通过在随动块3232的远侧和近侧位置处固定到致动轴3230上的一对环钳3232a、3232b使随动块3232相对于致动轴3230轴向地保持在适当位置上。齿条3228和随动块3232通过在它们之间延伸的偏置构件3234，即拉簧彼此连接。

[00485]致动机构3210包括支撑在致动轴3230的近端上的滑动离合器3240。如图116中所示，滑动离合器3240包括远侧部3242，远侧部3242具有远侧锥齿轮3242a和一组近侧端面齿轮齿3242b，远侧锥齿轮3242a被构造为与扳柄3212的第一齿轮部分3214啮合和/或以另外的方式可操作地接合。滑动离合器3240进一步包括近侧部3244，近侧部3244具有一组远侧端面齿轮齿3244a和位于一组远侧端面齿轮齿3244a的近侧的齿轮3244b，所述一组远侧端面齿轮齿3244a被构造为与远侧部3242的一组近侧端面齿轮齿3242b啮合和/或以另外的方式可操作地接合。齿轮3244b限定了一对形成于其中或其上的沿直径对置的齿3244c。如图119、122和125中所示，齿轮3244b键接到致动轴3230上以使齿轮3244b相对于致动轴3244b只能够轴向移动。

[00486]在操作中，如在下文中所详细讨论的，一组远侧端面齿轮齿3244a与一组近侧端面齿轮齿3242b合作以便在单一方向上传递旋转。

[00487]滑动离合器3240的近侧部3244通过偏置构件3246朝向滑动离合器3240的远侧部3242偏置，偏置构件3246诸如设置在外壳3202和滑动离合器3240的近侧部3244之间的压缩弹簧等。棘爪3248与齿轮3244b可操作地相关联，如此使得允许齿轮3244b在单一方向上旋转。

[00488]如图112至114中所示，至少滑动离合器3240的远侧部3242的近侧端面齿轮齿3242b保持在形成于外壳3202中的毂3250内，至少从齿轮3244b的近侧延伸出的凸台3244d保持在形成于外壳3202中的毂3252内。

[00489]继续参照图111至125，显示且描述了使用和/或操作手柄组件3200的方法。如图120中所示，当扳柄3204处于第一或未致动位置时，齿条3228相对于致动轴3230处于最远位置处以使其最近齿3228a与齿轮组3220的第二齿轮3224啮合和/或以另外的方式可操作地接合。此外，如图120中所示，当扳柄3204处于第一或未致动位置时，扳柄板3212的第一齿轮部分3214与滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a间隔一定距离。

[00490]如图120和121中所示，当扳柄3204被压紧或移动到如由箭头“A”指示的第二或至少部分致动的位置时，狭槽3216的第二齿轮部分3216a促使齿轮组3220的第一齿轮3222和第二齿轮3224在箭头“B”的方向上旋转。当齿轮组3220的第一和第二齿轮3222、3224在“B”方向上旋转时，第二齿轮3224促使齿条3228在箭头“C”(即接近方向)上移动。当齿条3228向近侧移动时，由于随动块3232经由偏置构件3234连接到齿条3230，因此致动轴3230也在箭头“C”的方向上向近侧移动。致动轴3230的接近运动可导致经由致动线缆3231连接到致动轴3230的远端的末端执行器(未显示)的操作或运动。

[00491]如图121中所示，当扳柄3204被进一步压紧或在箭头“A”的方向上移动时，扳柄板3212的第一齿轮部分3214可操作地接合滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a。当扳柄3204在箭头“A”的方向上移动时，扳柄板3212的第一齿轮部分3214在箭头“D”的方向上将旋转传递给滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a。由于各个齿轮齿3242b、3244a的啮合，滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a的旋转又将旋转传递给滑动离合器3240的近侧部3244，由于近侧部3244的齿轮3244b键接到致动轴3230上，近侧部3244又将旋转传递给致动轴3230。

[00492]如图119和122中所示，当滑动离合器3240的近侧部3244的齿轮3244b在箭头“D”的方向上旋转时，棘爪3248骑置且压在齿轮3244b的外表面上。

[00493]如图123中所示，当扳柄3204被进一步压紧或在箭头“A”方向上移动时，齿轮组3220的第二齿轮3224进一步在箭头“B”的方向上旋转，促使齿条3228进一步在箭头“C”的方向上移动。然而，由于致动轴3230已经到了最低点(即，在箭头“C”的方向上的运动停止)，因而促使齿条3228沿着致动轴3230在箭头“C”的方向上移动，并且由于随动块3232沿着致动轴3230轴向固定，因而促使偏置构件3234被拉长。同时或随此产生的情况是，如上所述，扳柄板3212的第一齿轮部分3214进一步使滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a在箭头“D”的方向上旋转，而锥齿轮3242a进一步使致动轴3230在箭头“D”的方向上旋转。致动轴3230在箭头“D”的方向上的旋转可导致经由致动线缆3231连接到致动轴3230的远端上的末端执行器(未显示)的另一个操作或运动。

[00494]现在转向图124，当在与箭头“A”的方向相反的箭头“A1”的方向上释放或移动扳柄3204时，齿轮组3220的第二齿轮3224在与箭头“B”相反的箭头“B1”的方向上旋转。通过扳柄3204在箭头“A1”的方向上的运动或者通过齿条3228在与箭头“C”的方向相反的箭头“C1”的方向上的运动，第二齿轮3224在箭头“B1”的方向上移动。由于使齿条3228接近随动块3232的偏置构件3234的收缩，齿条3228在箭头“C1”的方向上移动。使齿条3228接近动块3232的偏置构件3234的弹簧偏置便于或有助于扳柄3204在箭头“A1”的方向上的返回或运动。当齿条3228在箭头“C1”的方向上移动时，致动轴3230也在箭头“C1”的方向上移动。

[00495]同时或伴随扳柄3204在箭头“A1”的方向上的运动，扳柄板3212的第一齿轮部分3214在与箭头“D”的方向相反的箭头“D1”的方向上将旋转传递给滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a。当滑动离合器3240的远侧部3242的锥齿轮3242a在箭头“D1”的方向上旋转时，其齿轮齿3242b滑过和/或紧靠滑动离合器3240的近侧部3244的齿3244a滑动，并且由于滑动离合器3240的近侧部3244在克服弹簧3246的偏置的箭头“D”的方向上进行凸轮式运动，因此没有旋转传递给滑动离合器3240的近侧部3244。依次，由于滑动离合器3240的近侧部3244不旋转，因此没有旋转传递给致动轴3230。

[00496]如图125中所示，当滑动离合器3240的近侧部3244的齿轮3244b在箭头“D1”的方向上旋转时，棘爪3248紧靠齿轮3244b的齿3244c，防止齿轮3244b在箭头“D1”的方向上旋转，依次又防止致动轴3230在箭头“D1”的方向上旋转。

[00497]致动轴3230在箭头“C1”方向上的运动可导致经由致动线缆3231连接到致动轴3230的远端的末端执行器(未显示)的又一个操作或运动。

[00498]现在转向图111至115和图117至118，手柄组件3200进一步包括支撑在外壳3202上和/或内的关节式运动机构3270。关节式运动组件3270可以可操作地连接到末端执行器(未显示)，以便将关节式运动传递给末端执行器或将任何其他合适的运动或操作传递给末端执行器。

[00499]如图111至115和图117至118中所示，关节式运动机构3270包括可旋转地支撑在外壳3202上或内的旋钮或转盘3272，以及键接到转盘3272上且与转盘3272分享公共旋转轴的齿轮组3274。齿轮组3274包括第一齿轮3274a和第二齿轮3274b，每个齿轮都支撑在和键接到延伸穿过所述齿轮且穿过转盘3272的销3276上。

[00500]如图114和115中所示，齿轮组3274的第一齿轮3274a可操作地接合锁定/反馈构件3278，锁定/反馈构件3278包括偏置第一齿轮3274a的齿的指部3278a。在操作中，当齿轮组3274的第一齿轮3274a旋转时，由于转盘3272的旋转，指部3278a骑置在第一齿轮3274a的齿上，从而为使用者提供触觉和/或听觉反馈。此外，当转盘3272不旋转时，指部3278a与第一齿轮3274a的齿相互接合，从而禁止转盘3272的自动旋转，由此有必要锁定或固定转盘3272的位置。

[00501]关节式运动机构3270进一步包括与齿轮组3274的第二齿轮3274b的相对侧可操作地接合并接合在其上的一对对置的齿条3280a、3280b。每个齿条3280a、3280b可滑动地支撑在支撑构件3282的相应沟槽3282a、3282b内。每个齿条3280a、3280b均包括固定到其上的相应关节式运动线缆3284a、3284b。在这种方式下，在操作期间，当每个齿条3280a、3280b被移动时，每个相应的关节式运动线缆3284a、3284b也被移动。

[00502]在操作中，正如图117和118中所示，当第二齿轮3274b在箭头“E”的方向上旋转时，由于转盘3272的旋转，第一齿条3280a在接近方向(即，在箭头“F”的方向)上移动，由此使第一关节式运动线缆3284a在箭头“F”的方向上移动，并且第二齿条3280b在远离方向(即，在与箭头“F”相反的箭头“F1”的方向)上移动，由此使第二关节式运动线缆3284b在箭头“F1”的方向上移动。应当理解的是，转盘3272在相反方向上的旋转以及由此第二齿轮3274b在与箭头“E”相反的方向上的旋转将导致齿条3280a、3280b和线缆3284a、3284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，转盘3272的旋转可将操作或运动传递给末端执行器(未显示)。

[00503]现在转向图126，用于本文中公开的任何一种内窥镜装置、器械和组件的示例性缝合针通常表示为3360。缝合针3360包括针3362，针3362被构造为适于用本文中公开的任何一种内窥镜装置、器械和组件操作的预期目的，并且适于执行包括穿透组织等的外科手术缝合过程。

[00504]根据本领域中的已知技术，缝合针3360包括固定到其上的缝合器“S”。缝合针3360的缝合器“S”可包括单向或带倒钩的缝合器“S”。缝合器“S”包括具有多个从其上延伸出的倒钩3364的细长主体。定位倒钩3364使得倒钩3364促动缝合器“S”克服在相对于倒钩3364面对的方向相反的方向上的运动。

[00505]供外科手术针3360使用的合适的缝合器“S”包括，但不局限于：在专利号为3,123,077的美国专利和专利号为5,931,855的美国专利，以及于2002年9月30日提交的公布号为2004/0060409的美国专利公布中所描述并公开的那些缝合器，将上述每一个文献的全部内容并入到此处作为引用。

[00506]现在转向图127至132，根据本公开的另一实施例，手柄组件通常标明为4200。手柄组件4200与手柄组件2200基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。

[00507]如图127至129、131和132中所示，手柄组件4200包括支撑在外壳4202上和/或内的关节式运动组件4270。关节式运动组件4270可以可操作地连接到上文中所公开的任何一种末端执行器上，以便将多种关节式运动传递给末端执行器或将任何其他合适的运动或操作传递给末端执行器。

[00508]如图127至129和图131至132中所示，关节式运动组件4270包括可旋转地支撑在外壳4202上或内的一对旋钮或转盘4272a、4272b和键接到转盘4272a、4272b上且与转盘4272a、4272b分享公共旋转轴的齿轮组4274。齿轮组4274包括键接到第一转盘4272a上的第一齿轮4274a和键接到第二转盘4272b上的第二齿轮4274b。

[00509]如图128、129、131和132中所示，第一棘轮机构4273a与第一齿轮4274a和第一转盘4272a可操作地相关联，而第二棘轮机构4273b与第二齿轮4274b和第二转盘4272b可操作地相关联。每个棘轮机构4273a、4273b均被构造为保持相应的第一和第二转盘4272a、4272b相对于外壳4202的位置

[00510]在操作中，当第一齿轮4274a旋转时，由于第一转盘4272a的旋转，因此使第一棘轮机构4273a致动，从而为使用者提供触觉和/或听觉反馈，并且相对于外壳4202固定第一转盘4272a的位置。此外，当第一转盘4272a不旋转时，如上所述，第一棘轮机构4273a禁止第一转盘4272的自动旋转，因此有必要锁定或固定第一转盘4272a的位置。第二齿轮4272b的操作与第一齿轮4272a的操作基本相似，由此这里将不会对此进一步详细讨论。

[00511]关节式运动组件4270进一步包括两对对置的齿条4280a、4280b，每对齿条均与相应的第一和第二齿轮4274a、4274b可操作地接合并且设置在第一和第二齿轮4274a、4274b的相对侧。每对齿条4280a、4280b可滑动地支撑在形成于支撑构件4282中的相应沟槽4282a、4282b内。两对齿条4280a、4280b中的每个齿条均包括固定到其上的关节式运动线缆4284a、4284b。这样，在操作期间，当两对齿条4280a、4280b中的每个齿条均被移动时，各个相应的关节式运动线缆4284a、4284b也被移动。

[00512]在操作中，当第一齿轮4274a在第一方向上旋转时，由于第一转盘4272a的旋转，第一对齿条4280a在彼此相对的方向上移动，由此使相应的关节式运动线缆4284a、4284b在彼此相对的方向上移动。应当理解的是，第一转盘4272a在相反方向上的旋转以及由此引起的第一齿轮4274b在相反方向上的旋转将导致相应的一对齿条4280a和线缆4284a、4284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，第一转盘4272b的旋转可将操作、运动或第一关节式运动传递给本文公开的任何一种关节式末端执行器。

[00513]此外，在操作中，当第二齿轮4274b在第一方向上旋转时，由于第二转盘4272b的旋转，第二对齿条4280b在彼此相反的方向上移动，由此使相应的关节式运动线缆4284a、4284b在彼此相反的方向上移动。应当理解的是，第二转盘4272b在相反方向上的旋转以及由此引起的第二齿轮4274b在相反方向上的旋转将导致相应的一对齿条4280a和线缆4284a、4284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，第二转盘4272b的旋转将操作、运动或第二关节式运动传递给本文公开的任何一种关节式末端执行器。

[00514]如图127、128和图130至132中所示，手柄组件4200进一步包括具有旋钮4310的针装载组件4300，旋钮4310支撑在外壳4202的后端且被构造为能够使外科手术针(未显示)装载到本文所公开的末端执行器的钳夹中。旋钮4310经由键接旋转毂4314连接到键接轴4312上。键接旋转毂4314具有容纳在形成于旋钮4310中的互补成形凹入部内的成形外表面，以使旋钮4310的旋转导致键接旋转毂4314的旋转。键接旋转毂4314限定了用于容纳键接轴4312的互补成形外表面的成形管腔4314a(图130)，以使旋钮4310的旋转也导致键接轴4312的旋转。

[00515]键接旋转毂4314包括限定了凸肩4314b的环形凸缘4314a。在使用中，由于通过使凸肩4314b紧靠限位器4314c阻挡键接旋转毂4314在相反方向上的旋转，因此键接旋转毂4314被允许在单一方向上旋转。

[00516]键接旋转毂4314进一步包括限定了平面4314e的远侧环形边沿4314d。键接旋转毂4314的平面4314e被构造为与支撑在外壳4202上或枢转地连接到外壳4202上的释放开关4315选择性地合作和接合。在使用中，当开关4315与键接旋转毂4314的平面4314e重合时，防止了键接旋转毂4314的旋转并且防止了旋钮4310的旋转。当开关4315与键接旋转毂4314的平面4314e不重合时，键接旋转毂4314能够自由旋转，因而旋钮4310能够自由旋转。

[00517]如图128和图130至132中所示，键接轴4312的远端牢固地固定到致动轴4230的近端上(致动轴4230的远端可连接到延伸到末端执行器内的致动线缆上)。

[00518]在使用中，为了将外科手术针装载到末端执行器的钳夹内，释放开关4315被移动以使旋钮4310自由旋转。于是旋钮4310旋转，从而使键接轴4312、致动轴4230、致动线缆和凸轮毂(如上所述)旋转。当旋钮4310旋转时，末端执行器的板条轴向移动直至板条的远端与针容纳凹入部(如上所述)不重合。在板条的远端与钳夹的容纳凹入部不重合的情况下，外科手术针被插入到一个容纳凹入部内。如上所述，然后旋转旋钮4310直至一个板条的远端接合外科手术针。

[00519]当装载外科手术针时，释放开关4315可与键接旋转毂4314的平面4314e再次重合，从而进一步防止旋钮4310的旋转。预期的是，通过合适的偏置构件4315a可使释放开关4315偏置到重合位置。

[00520]手柄组件4200可包括连接到扳柄4204上的棘轮机构4290。棘轮机构4290包括支撑在外壳4202内的齿条4292，以及支撑在扳柄4204上且与齿条4292可操作接合的棘爪4294。棘轮机构4290的构造使得不完成行程扳柄4202不能被打开。

[00521]现在转向图133至142，根据本公开的另一实施例的手柄组件通常标明为5200。手柄组件5200与手柄组件2200基本相似，因此这里仅在对识别其结构和操作上的差异所必要的程度上进行描述。

[00522]如图133至135和图137至140中所示，手柄组件5200包括支撑在外壳5202上和/或内的关节式运动组件5270。关节式运动组件5270可以可操作地连接到上文所公开的任何一种末端执行器上，以便将多种关节式运动传递给末端执行器或将任何其他合适的运动或操作传递给末端执行器。

[00523]如在图133至135和图137至140中所示，关节式运动组件5270包括可旋转地支撑在外壳5202上或内的一对旋钮或转盘5272a、5272b，以及键接到转盘5272a、5272b上且与转盘5272a、5272b分享公共旋转轴的齿轮组5274。齿轮组5274包括键接到第一转盘5272a上的第一齿轮5274a和键接到第二转盘5272b上的第二齿轮5274b。

[00524]如图133至135和图137至140中所示，第一棘轮机构5273a与第一齿轮5274a和第一转盘5272a可操作地相关联，而第二棘轮机构5273b与第二齿轮5274b和第二转盘5272b可操作地相关联。每个棘轮机构5273a、5273b被构造为保持相应的第一和第二转盘5272a、5272b相对于外壳5202的位置。

[00525]在操作中，当第一齿轮5274a旋转时，由于第一转盘5272a的旋转，第一棘轮机构5273a被致动，从而为使用者提供触觉和/或听觉反馈以及固定第一转盘5272a相对于外壳5202的位置。此外，当第一转盘5272a不旋转时，如上所述，第一棘轮机构5273a禁止第一转盘5272的自动旋转，因此有必要锁定或固定第一转盘5272a的位置。第二齿轮5272b的操作与第一齿轮5272a的操作基本相似，因此这里将不会对此进一步详细讨论。

[00526]关节式运动组件5270进一步包括两对对置的齿条5280a、5280b，每对齿条均与相应的第一和第二齿轮5274a、5274b可操作地接合并且设置在相应的第一和第二齿轮5274a、5274b的相对侧。每对齿条5280a、5280b可滑动地支撑在形成于支撑构件5282中的相应沟槽5282a、5282b内。两对齿条5280a、5280b中的每个齿条均包括固定到其上的关节式运动线缆5284a、5284b。这样，在操作期间，当两对齿条5280a、5280b中的每个齿条均被移动时，每个相应的关节式运动线缆5284a、5284b也被移动。

[00527]在操作中，当第一齿轮5274a在第一方向上旋转时，由于第一转盘5272a的旋转，第一对齿条5280a在彼此相反的方向上移动，因而使相应的关节式运动线缆5284a、5284b在彼此相反的方向上移动。应当理解的是，第一转盘5272a在相反方向上的旋转以及因而使第一齿轮5274b在相反方向上的旋转将导致相应的一对齿条5280a和线缆5284a、5284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，第一转盘5272b的旋转可将操作、运动或第一关节式运动传递给末端执行器5100。例如，末端执行器5100可在箭头“A”的方向上进行关节式运动(见图133)。

[00528]此外，在操作中，当第二齿轮5274b在第一方向上旋转时，由于第二转盘5272b的旋转，第二对齿条5280b在彼此相反的方向上移动，因而使相应的关节式运动线缆5284a、5284b在彼此相反的方向上移动。应当理解的是，第二转盘5272b在相反方向上的旋转以及因而使第二齿轮5274b在相反方向上的旋转将导致相应的一对齿条5280a和线缆5284a、5284b在相反方向上的运动和/或移动。因此，第二转盘5272b的旋转将操作、运动或第二关节式运动传递给末端执行器5100。例如，末端执行器5100可在箭头“B”的方向上进行关节式运动(见图133)。

[00529]手柄组件5200进一步包括具有旋钮5310的针装载组件5300，旋钮5310支撑在外壳5202的后端且被构造为能够使外科手术针装载到钳夹中。针装载组件5300与上文显示且描述的针装载组件2300基本相似，由此对于针装载组件5300的结构和操作的详细讨论可参考针装载组件2300进行。

[00530]通常，针装载组件5300包括经由螺母5314键接到花键轴5312上的旋钮5310。螺母5314具有容纳在形成于旋钮5310中的互补成形凹入部内的成形外表面，使得旋钮5310的旋转导致螺母5314的旋转。花键轴5312轴向可滑动地设置在螺母5314的管腔5314a内。花键轴5312的远端贯穿滑动离合器5240且牢固地固定到致动轴5230的近端上(致动轴5230的远端连接到致动线缆5142)。

[00531]在使用中，为了将外科手术针104装载到末端执行器5100的钳夹内，旋钮5310被旋转，从而使花键轴5312、致动轴5230、致动线缆5142和凸轮毂2144旋转(如上所述)。当旋钮5310旋转时，板条2150、2152轴向移动直至板条2150、2152的远端与针容纳凹入部2130a、2132a脱离重合。当板条2150、2152的远端与钳夹2130、2132的容纳凹入部2130a、2132a脱离重合时，外科手术针104插入到容纳凹入部2130a、2132a中的一个。如上所述，然后旋转旋钮5310直至板条2150、2152中的一个的远端接合外科手术针104。

[00532]继续参照图133、134和图137至142，手柄组件5200的外壳5202可限定贯穿其中的通道5203，通道5203具有开放的远端和开放的近端。通道5203是一定尺寸的且被构造为选择性地容纳和引导穿过其中的外科器械。可被引入且穿过通道5203的合适外科器械包括但不限于内窥镜抓紧器和/或钳子。

[00533]如图137中所示，沟槽5103可连接到或以另外的方式固定到末端执行器5100上。沟槽5103可从通道5203延伸出，从而限定从手柄组件5200起沿着颈部直到或接近工具组件的连续通道。这样，在使用中，外科器械可被推进穿过手柄组件5200的通道5203且穿过沟槽5103，以使外科器械的远端部靠近工具组件，以便帮助或协助外科手术过程。

[00534]如此，通过相同或共同的躯体开口可将末端执行器5100和外科器械引入到目标外科手术部位。

[00535]沟槽5103可被固定到颈部的外表面上，以免与颈部的关节式运动相干涉且堵塞从其上延伸出的通道。可利用粘合剂、绑带、收缩包装等将沟槽5103固定到颈部上。

[00536]尽管已经参照特定实施例特别显示且描述了本公开，但本领域的技术人员应该理解的是，在不脱离本发明的范围和精神的情况下可对形式和细节做出多种修改。因此，认为诸如上文所建议的修改在本发明的范围内，但不限于此。

Claims (32)

1、一种内窥镜缝合装置，包括：

关节式颈部组件，其被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动；

工具组件，其可操作地支撑在所述颈部组件的远端上；以及

缝合针，其与所述工具组件可操作地相关联，其中所述工具组件包括彼此相关联的一对并列钳夹，并且其中每个钳夹均限定了形成在其组织接触表面中的针容纳凹入部。

2、如权利要求1所述的内窥镜缝合装置，进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹上的可轴向平移的针接合板条。

3、如权利要求2所述的内窥镜缝合装置，其中每个板条均包括推进位置，在所述推进位置当所述缝合针处于相应的钳夹中时所述板条的远端与所述缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹。

4、如权利要求2所述的内窥镜缝合装置，其中每个板条均包括缩回位置，在所述缩回位置所述板条的远端与所述缝合针脱离接合。

5、如权利要求2所述的内窥镜缝合装置，其中所述一对板条彼此可操作地连接以便相对于彼此在相反的方向上平移。

6、如权利要求1所述的内窥镜缝合装置，进一步包括可平移地延伸穿过所述颈部组件并且可操作地连接到所述一对钳夹上的致动线缆。

7、如权利要求6所述的内窥镜缝合装置，其中所述致动线缆包括第一位置和第二位置，在所述第一位置所述钳夹彼此间隔，在所述第二位置所述一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

8、如权利要求7所述的内窥镜缝合装置，其中沿所述颈部组件的中心轴设置所述致动线缆。

9、如权利要求1所述的内窥镜缝合装置，进一步包括至少一个关节式运动线缆，所述关节式运动线缆可滑动地延伸穿过所述颈部组件并且具有固定地连接到所述工具组件和所述颈部组件的远端中的一个上的远端。

10、如权利要求9所述的内窥镜缝合装置，其中沿距所述颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置所述关节式运动线缆。

11、如权利要求6所述的内窥镜缝合装置，进一步包括沿所述致动线缆的相对侧可滑动地延伸穿过所述颈部组件的一对关节式运动线缆。

12、如权利要求6所述的内窥镜缝合装置，进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到所述致动线缆的远端以便能够使所述致动线缆相对于所述凸轮毂轴向运动，其中所述凸轮毂在所述致动线缆旋转时旋转。

13、如权利要求12所述的内窥镜缝合装置，其中所述凸轮毂可操作地连接到每个板条的近端上以使所述凸轮毂的旋转导致所述一对板条中的每一个的轴向平移。

14、如权利要求1所述的内窥镜缝合装置，其中所述缝合针包括从其延伸出的一定长度的带倒钩的缝合器。

15、如权利要求1所述的内窥镜缝合装置，进一步包括沿颈部组件的长度的至少一部分延伸的沟槽，所述沟槽限定外科器械选择性地穿过的通道。

16、如权利要求15所述的内窥镜缝合装置，进一步包括被构造为支撑所述颈部组件的手柄组件，其中所述手柄组件限定穿过其中的端部开口的通道并且与由所述沟槽限定的通道连通，其中所述外科器械经由限定在所述手柄组件中的通道被选择性地引入到所述沟槽的通道内。

17、一种内窥镜缝合装置，包括：

末端执行器，其被构造为适于执行至少一对功能；以及

单个致动线缆，其可操作地连接到所述末端执行器上，其中所述致动线缆能够影响至少所述一对功能的操作，其中所述致动线缆能够在其轴向平移时影响所述一对功能的第一操作；以及在其旋转时影响所述一对功能的第二操作。

18、如权利要求17所述的内窥镜缝合装置，其中所述末端执行器包括可操作地支撑在关节式颈部组件的远端上的工具组件，其中所述颈部组件被构造为适于在与其纵轴相交的至少一个方向上进行关节式运动。

19、如权利要求18所述的内窥镜缝合装置，进一步包括与所述工具组件可操作地相关联的缝合针，其中所述工具组件包括彼此相关联的一对并列钳夹，并且其中每个钳夹限定形成在其组织接触表面中的针容纳凹入部。

20、如权利要求19所述的内窥镜缝合装置，进一步包括可滑动地支撑在每个钳夹上的可轴向平移的针接合板条。

21、如权利要求20所述的内窥镜缝合装置，其中每个板条均包括推进位置，在所述推进位置当所述缝合针处于相应的钳夹中时所述板条的一部分与所述缝合针接合从而将所述缝合针固定到所述钳夹，并且其中每个板条均包括缩回位置，在所述缩回位置所述板条与所述缝合针脱离接合。

22、如权利要求21所述的内窥镜缝合装置，其中所述一对板条彼此可操作地连接以便在所述关节式运动线缆旋转时相对于彼此在相反的方向上平移。

23、如权利要求19所述的内窥镜缝合装置，其中所述致动线缆的轴向往复平移导致所述一对钳夹的打开和闭合。

24、如权利要求23所述的内窥镜缝合装置，其中所述致动线缆可平移地延伸穿过所述颈部组件。

25、如权利要求23所述的内窥镜缝合装置，其中所述致动线缆包括第一位置和第二位置，在所述第一位置所述钳夹彼此间隔，在所述第二位置所述一对钳夹彼此处于闭合间隔关系。

26、如权利要求18所述的内窥镜缝合装置，进一步包括至少一个关节式运动线缆，所述关节式运动线缆可滑动地延伸穿过所述颈部组件并且具有固定地连接到所述工具组件和所述颈部组件的远端中的一个上的远端。

27、如权利要求26所述的内窥镜缝合装置，其中沿距所述颈部组件的中心轴间隔一定距离的轴设置所述关节式运动线缆。

28、如权利要求20所述的内窥镜缝合装置，进一步包括凸轮毂，所述凸轮毂键接到所述致动线缆上以便能够使所述致动线缆相对于所述凸轮毂轴向平移，其中所述凸轮毂在所述致动线缆旋转时旋转。

29、如权利要求28所述的内窥镜缝合装置，其中所述凸轮毂可操作地连接到每个板条的近端上以使所述凸轮毂的旋转导致所述一对板条中的每一个的轴向平移。

30、如权利要求19所述的内窥镜缝合装置，其中所述缝合针包括从其延伸出的一定长度的带倒钩的缝合器。

31、如权利要求17所述的内窥镜缝合装置，进一步包括沿颈部组件的长度的至少一部分延伸的沟槽，所述沟槽限定外科器械选择性地穿过的通道。

32、如权利要求31所述的内窥镜缝合装置，进一步包括被构造为支撑所述颈部组件的手柄组件，其中所述手柄组件限定穿过其中的端部开口的通道并且与由所述沟槽限定的通道连通，其中所述外科器械经由限定在所述手柄组件中的通道被选择性地引入到所述沟槽的通道内。

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