CN101498252B - 一种电子节气门控制装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电子节气门控制装置和方法，包括：主处理器，用于在与所述协处理器握手通信后提供驱动电路的使能信号，并根据模拟信号输入电路发送的模拟信号输出节气门驱动信号到驱动电路；协处理器，用于在与所述主处理器握手通信后对模拟信号输入电路进行故障诊断，发生故障时所述协处理器停止驱动电路工作；驱动电路，与电机连接后接入节气门，用于根据接收的节气门驱动信号驱动电机运转而控制节气门开度大小，该方法中协处理器时刻进行模拟信号输入电路故障诊断，出现故障时发出报警信息。本发明发现有问题后立即停止电机运转，使回到初始位置，确保失控状态，汽车安全；利用主处理器控制驱动电路，实现节气门开度的精确控制。
Description
一种电子节气门控制装置和方法
技术领域
[0001] 本发明涉及电控燃油喷射系统的节气门机构装置和控制，以及汽车发动机电子节气门的设计领域，具体涉及一种电子节气门控制装置和方法。
背景技术
[0002] 发动机电子节气门以一套传感器、执行器和电脑板，替代了传统汽车上加速踏板和发动机节气门之间的机械传动结构，电子节气门控制装置用于控制电子节气门开度，它们组成的系统可根据驾驶员意图和动力系统控制要求调节发动机节气门开度，改变发动机扭矩输出，根据不同工况变化动态调整加速踏板到节气门的传递函数，有效降低油耗和排放，优化驾驶性能。
[0003] 如图1所示的是一种现有的电子节气门控制装置的电路原理框图，微处理器接收上位机发出的节气门目标开度信号，同时也接收电子节气门上的开度位置传感器通过反馈信号处理电路传来的反馈信号，微处理器进行运算后产生两路脉宽调制PWM(Pulse Width Modulation)信号，分别为脉宽调制信号PWMl和PWM2，它们输入到驱动电路中，驱动电路的输出驱动信号ETCM+和ETCM-，该驱动信号用于驱动电子节气门电机，微处理器通过调节脉宽调制PWM信号的占空比，可改变流过电子节气门电机的驱动信号ETCM+和ETCM-中电流大小或方向，即可调节电机的输出扭矩，进而控制节气门的开度大小。使用该技术，电子节气门中的控制单元没有与发动机管理系统有机结合起来，且节气门开度的目标值由上位机给出，从而控制的灵活性降低，成本也增大。当电子节气门上的开度位置传感器或加速踏板传感器出现故障时，这时反馈回来的信号或驾驶员的意图就不能正确反映给微处理器，使得电子节气门工作不正常。假如微处理器出现故障时，也没有其他的检测措施，因此安全性也不好。
发明内容
[0004] 为了克服现有电子节气门控制装置的不足，本发明提供一种电子节气门控制装置和方法，该装置与发动机管理系统有机的结合在一块电脑板，利用该方法互相检测运行的正常与否，根据发动机的不同工况算出节气门的目标值，更可靠的输出正向扭矩和负向扭矩，在有故障发生时具有检测措施从而避免了电子节气门电机工作不正常，安全性高。
[0005] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0006] 一种电子节气门控制装置，包括：
[0007] 主处理器，通过串行外设接口与协处理器连接，用于在与所述协处理器握手通信后提供使驱动电路工作的使能信号，并根据模拟信号输入电路发送的模拟信号输出节气门驱动信号到所述驱动电路；所述模拟信号输入电路包括两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器输入电路；
[0008] 所述协处理器，用于在与所述主处理器握手通信后对所述模拟信号输入电路进行故障诊断，故障发生时停止所述驱动电路工作；包括根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断；
[0009] 所述协处理器具体用于求出两路节气门位置传感器的输出电压和，并判断所述电压和与电源电压差值的绝对值是否小于给定值δ，若大于，则判断所述电压和是否在给定的最小值和给定的最大值范围内，若在该范围内，则其中一路节气门位置传感器出现故障， 则判断其中一路节气门位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若小于，则该路节气门位置传感器出现故障，若不小于，则另一路节气门位置传感器出现故障，诊断结束；若不在该范围内，则判断电压之和是否小于给定最小值，若小于，则为电压为零的故障信息， 若大于，则为电压过大的故障信息，诊断结束；
[0010] 所述驱动电路，与电机连接后接入节气门，用于根据接收的节气门驱动信号驱动电机运转而控制节气门开度大小。
[0011] 该装置中，所述驱动电路内具有电机的故障诊断电路，所述电机出现故障时所述驱动电路将故障发生信号发送到主处理器，所述主处理器接收故障发生信号后提供停止驱动电路工作的使能信号。
[0012] 该装置中，所述节气门驱动信号为脉宽调制方式信号，所述驱动电路根据所述脉宽调制信号的占空比控制电机的输出扭矩。
[0013] 该装置中，所述主处理器采用ST公司型号为ST10F269的16位单片机芯片，所述协处理器采用INFINEON公司型号为)(C866的8位单片机芯片，所述驱动电路采用博世公司型号为CJ220的功率驱动芯片。
[0014] 一种电子节气门控制方法，包括步骤：
[0015] (a)主处理器与协处理器握手通信后，所述主处理器提供使驱动电路工作的使能信号，所述驱动电路工作；
[0016] (b)所述主处理器根据模拟信号输入电路发送的模拟信号输出节气门驱动信号到所述驱动电路，所述驱动电路根据接收的节气门驱动信号驱动电机运转而控制节气门开度大小；
[0017] (c)所述协处理器对模拟信号输入电路进行故障诊断，发生故障时，执行步骤 (d)，没有故障发生时，转去执行步骤（b)；所述的模拟信号输入电路包括两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器输入电路，在步骤（C)中，所述协处理器根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断；
[0018] 所述协处理器根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，包括步骤：
[0019] (cOl)求出两路节气门位置传感器的输出电压和，并判断所述电压和与电源电压差值的绝对值是否小于给定值δ，若大于，执行步骤（c02)；
[0020] (c02)判断所述电压和是否在给定的最小值和给定的最大值范围内，若在该范围内，则其中一路节气门位置传感器出现故障，执行步骤（c03)，若不在该范围内，则执行步骤 (c04)；
[0021] (c03)判断其中一路节气门位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若小于，则该路节气门位置传感器出现故障，若不小于，则另一路节气门位置传感器出现故障，诊断结束；
[0022] (c04)判断电压之和是否小于给定最小值，若小于，则为电压为零的故障信息，若大于，则为电压过大的故障信息，诊断结束；
[0023] (d)所述协处理器发送故障报警信息到所述主处理器，同时所述协处理器提供停止所述驱动电路工作的信号，所述驱动电路接收该信号后停止工作。
[0024] 该方法中，所述协处理器根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断，包括步骤：
[0025] (c-1)分别判断所述两路加速踏板位置传感器的输出电压是否大于给定的最大值，若有任一路加速踏板位置传感器的输出电压大于，则为电压过大故障信息，结束，否则执行步骤（c-2)
[0026] (c-2)分别判断所述两路加速踏板位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若有任一路加速踏板位置传感器的输出电压小于，则为电压为零故障信息，结束，否则执行步骤（c-3)
[0027] (c-3)判断其中一路加速踏板位置传感器的输出电压与另一路加速踏板位置传感器输出电压2倍的差的绝对值是否小于给定值S1，若大于，执行步骤（c-4)；
[0028] (c-4)判断其中一路加速踏板位置传感器的输出电压是否在给定的最小值和最大值范围内，若在该范围内，则该路节气门位置传感器出现故障，若不在该范围内，则另一路节气门位置传感器出现故障。
[0029] 利用本发明的电子节气门控制装置和方法具有以下优点：
[0030] (1)节气门开度的控制精确，由主处理器根据模拟信号输入电路发送的模拟信号对应于发动机的状况来计算出最佳的节气门开度，避免了上位机传输信号的不准确； [0031 ] (2)安全性高，协处理器对主处理器控制电子节气门具有时刻监控的作用，对加速踏板传感器和节气门传感器的电压值进行诊断，一旦发现有问题，立即停止电机运转，回到初始位置，确保不出现失控状态；
[0032] (3)排放降低，电子式节气门控制使得燃烧更加完全；在怠速时又只允许极小的开度来增进稳定燃烧，提高了燃油经济性，排放也得到进一步控制。
附图说明
[0033] 图1为现有的电子节气门控制装置的电路原理框图；
[0034] 图2本发明电子节气门控制装置的电路原理框图；
[0035] 图3表示本发明实施例的电子节气门控制装置的电路板图；
[0036] 图4表示本发明实施例电子节气门控制装置的模拟信号输入电路原理图；
[0037] 图5位发明实施例的驱动电路中H桥的驱动原理图；
[0038] 图6为本发明电子节气门控制方法中节气门位置传感器故障判断程序流程图；
[0039] 图7为本发明电子节气门控制方法中踏板位置传感器故障判断程序流程图。
具体实施方式
[0040] 以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0041] 如图2所示为本发明电子节气门控制装置的电路原理框图，主处理器与协处理器通过串行外设接口 SPIGerial Peripheral hterface)相互通讯，主处理器与两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器输入电路连接，所述的两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器也分别接入协处理器，主处理器与驱动电路连接，用于提供使驱动电路工作的使能信号和控制节气门开度大小的脉宽调制信号，协处理器与驱动电路连接用于在检测到有故障发生时提供关闭驱动电路工作的信号，驱动电路与电机连接，根据接收的脉宽调制信号PWM控制电机正转或反转，同时将电机的工作状态信号反馈到主处理器中。
[0042] 本实施例与现有技术的电子节气门控制装置不同点在于，只有在主处理器与协处理器都工作时，驱动芯片CJ220才会工作，并且协处理器时刻在监控主处理器工作的正常与否，使电子节气门更安全，更可靠。具体的工作过程为：上电后主处理器和协处理器开始建立握手信号，他们之间有个通讯协议，本实施例中主处理器发送字节OxAA给协处理器， 协处理器收到字节OxAA，回复字节0x55给主处理器，主处理器收到了字节0x55，说明两处理器握手成功。握手成功后主处理器才发送使驱动芯片工作的使能信号EN，同时协处理器将关闭驱动芯片工作的信号DI设置为无效，这时驱动芯片才开始工作。若使能信号EN和关闭驱动芯片工作的信号DI中的任一各信号为有效，则驱动芯片不工作。工作时主处理器采集加速踏板位置传感器和节气门位置传感器的信号，并通过软件程序得出发动机的工况， 依据这些信息通过算法得出节气门开度目标值，输出两路脉宽调制信号PWMl和PWM2，该两路信号被发送到驱动芯片，驱动芯片根据接收的两路脉宽调制信号PWMl和PWM2来驱动电机运转。协处理器对两加速踏板传感器值和两节气门位置传感器的输出电压值进行故障诊断，发现故障，给主处理器发出故障报警，并立即关闭驱动芯片工作，使电机回到初始位置， 确保安全。
[0043] 下面说明本实施例中节气门位置传感器故障判断方法，根据标定得到的节气门位置传感器输出电压特性，节气门全关时节气门位置传感器TPSl和节气门全开时节气门位置传感器TPS2的输出电压都不为零；同样，节气门全开时节气门位置传感器TPSl和节气门全关时节气门位置传感器TPS2的输出电压都不是电源电压5V。任一开度时节气门位置传感器TPS与输出电压为节气门位置传感器TPS2有特定的关系，因此可以根据节气门位置传感器的输出电压来判断节气门位置传感器是否有故障。
[0044] 图6为本发明节气门位置传感器故障判断程序流程图。主要包括以下步骤：
[0045] (al)首先求出节气门位置传感器TPSl和节气门位置传感器TPS2的输出电压和， 并判断该电压sum和与5V电源电压差值的绝对值是否小于设定值δ，本实施例中设定值 δ为0.5V，若小于则节气门位置传感器和电源电压皆正常，诊断结束，若电压和与5V电源电压差值的绝对值大于设定值S，则执行步骤（a2)；
[0046] (a2)判断所述电压sum和是否在给定的最小值min和给定的最大值max范围内， 本实施例中最小值min为1. 5V，最大值max为4. 5V，若在该范围内则说明其中一个传感器出现故障，执行步骤（a3)，若不在该范围内，执行步骤（a5)；
[0047] (a3)判断节气门位置传感器TPSl输出的电压值是否小于给定的最小值mini，若小于，则节气门位置传感器TPSl有故障，节气门位置传感器TPS2正常工作，将节气门位置传感器TPS2的输出电压转换为节气门位置传感器TPSl的电压输出，同时发出TPSl故障报警信号，诊断结束，若节气门位置传感器TPSl输出的电压值大于给定的最小值mini，则说明节气门位置传感TPS2有故障，执行步骤（a4)；
[0048] (a4)将节气门位置传感器TPSl的输出电压转换为节气门位置传感器TPS2的电压输出，同时发出节气门位置传感器TPS2故障报警信号，诊断结束；
[0049] (a5)判断电压之和sum是否小于给定的最小值min，若小于，则说明电源电压过低，发出电压过低的故障报警，若不小于，则说明电源电压大于5V，则发出电压过大的故障报警，诊断结束。
[0050] 同样，根据标定得到的加速踏板位置传感器输出电压特性，踏板在最小时，加速踏板位置传感器PPSl和加速踏板位置传感器PPS2的输出电压大于零；踏板在最大开度时，加速踏板位置传感器PPSl和加速踏板位置传感器PPS2的输出电压都小于5V。任一开度时加速踏板位置传感器PPSl的输出电压为加速踏板位置传感器PPS2输出电压的2倍。据此， 可以判断踏板位置传感器是否有故障。
[0051] 图7为踏板位置传感器故障判断子程序流程图。主要包括以下步骤：
[0052] (bl)首先判断加速踏板位置传感器PPSl的输出电压是否大于给定的最大值 maxl，或加速踏板位置传感器PPS2的输出电压是否大于给定的最大值max2，本实施例中给定的最大值maxl为5V，给定的最大值max2为4. 9V，若其中有任一个大于关系成立，则说明电源电压过大，发出电压过大故障报警，诊断结束，若两个大于关系都不成立，则执行步骤 (b2)；
[0053] (b2)判断加速踏板位置传感器PPSl的输出电压是否小于给定的最小值mini，或加速踏板位置传感器PPS2的输出电压是否小于给的最小值min2，本实施例中给定的最小值mini为0. 8V，给定的最小值min2为0. 4V，若其中有任一个小于关系成立，则电源电压过低，发出电压过低报警信号，诊断结束，若两个小于关系都不成立，则执行步骤（b3)；
[0054] (b3)判断加速踏板位置传感器PPSl的输出电压与加速踏板位置传感器PPS2的输出电压2倍的差的绝对值是否小于给定值S1，本实施例中S1SO^V,若小于，则两个加速踏板位置传感器正常工作，按加速踏板位置传感器PPSl的输出电压计算取平均值，诊断结束，否则执行步骤(b4)；
[0055] (b4)判断加速踏板位置传感器PPSl是否在给定的最小值mini和给定的最大值 maxl范围内，若在该范围内，则说明加速踏板位置传感器PPSl正常工作，加速踏板位置传感器PPS2出现故障，发出故障报警，按加速踏板位置传感器PPSl的输出电压计算取平均值，诊断结束，若不在该范围内，则执行步骤（b5)；
[0056] (b5)判断加速踏板位置传感器PPS2是否在给定的最小值min2和给定的最大值 max2范围内，若在该范围内，则说明加速踏板位置传感器PPS2正常工作，加速踏板位置传感器PPSl出现故障，发出故障报警，按加速踏板位置传感器PPS2的输出电压计算取平均值，诊断结束。
[0057] 图3是本技术发明实施例的主控电路原理图，本电路包含了三个芯片，Ul是主处理器，采用的是ST公司的16位单片机ST10F269芯片，U2是协处理器，采用的是INFINEON 公司的8位单片机)(C866，TO是驱动芯片，采用的是博世公司的功率片CJ220。主处理器第 129管脚与驱动芯片CJ220的使能管脚EN连接，给出使能信号EN高电平为有效值，即使能了驱动芯片；主处理器第19管脚，第22管脚两路输出脉宽调制信号PWMl和PWM2，分别接驱动芯片CJ220的第3脚和第9脚，脉宽调制信号PWMl为节气门开度目标值的占空比，脉宽调制信号PWM2的占空比为0 %时，电机正转，脉宽调制信号PWMl的占空比为100 %时，PWM2 为节气门开度目标值的占空比时，电机反转；主处理器第1¾管脚与驱动芯片CJ220的状态返回信号DC-SF连接，同时跟上拉电阻R43相连接，DC-SF信号为高电平，电机运行正常， 否则为电机运行不正常，有故障发生；主处理器第39管脚、34管脚、35管脚，36管脚和协处理器的第16管脚、17管脚、20管脚、21管脚，分别和节气门位置传感器TPS1、节气门传感器 TPS2、加速踏板位置传感器PPSl、加速踏板位置传感器PPS2经RC滤波电路后连接，通过这些连接主处理器时刻采集驾驶员的意图和节气门的实际位置；主处理器第111管脚、第112 管脚、第113管脚分别与协处理器的第2管脚、第3管脚、第4管脚连接，主要是主处理器和协处理器进行通讯；协处理器的第9脚接驱动芯片CJ220的18脚用于提供关闭信号DC-DI， 主处理器和协处理器进行握手后，关闭信号DC-DI为低电平，即为无效值，不影响驱动芯片的工作，在出现故障时，给高电平，即为有效值，停止驱动芯片CJ220工作；驱动芯片CJ220 的第6脚、第7脚接电机的正极，第14脚、第15脚接电机的负极，驱动电机正转和反转。
[0058] 图4是本发明实施例的模拟信号RC滤波电路，加速踏板位置传感器信号SPSl-ad 经电阻R55、R59，电容C88、C91、C93组成的滤波电路滤波后，输出加速踏板位置传感器信号 PPSl到主处理器、协处理器的AD通道上。加速踏板位置传感器信号SPS2-ad、节气门位置传感器TPSl-ad、节气门位置传感器TPS2-ad都采用了 RC滤波电路，经滤波后输出给主处理器、协处理器。
[0059] 图5表示本技术发明实施例的驱动电路中H桥的驱动原理图，电子节气门控制中， 直流电动机不可避免会以正、反转的状态工作，这时需要使用H型脉宽调制PWM驱动系统。 其工作原理如图5所示：4个开关管Ql、Q4、Q2、Q3，其中开关管Ql、Q4为一组，开关管Q2、 Q3为另一组。同一组的开关管同步导通或关断，不同组的开关管的导通与关断正好相反。 当开关管Q1、Q4同时导通时，电流方向如A所示，电机产生正向扭矩；当开关管Q2、Q3同时导通时，电流方向如B所示，电机产生反相扭矩。因此采用H桥驱动电路可以控制直流电机的正反转。
[0060] 本实施例中节气门位置传感器和踏板位置传感器采用了硬件冗余设计，提高了系统的可靠性，也为故障判断提供了方便，当一个传感器出现故障时，系统能检测出来并分析故障原因
[0061 ] 总之，电子节气门控制装置以传感器组，执行器和电脑板取代了传统节气门的连接及控制，开度在任何工况下都由驱动电机控制。踏板的输入信号被看作是驾驶员的转矩需求，发动机管理系统协调各功能模块的转矩需求后确定最终输出转矩，由此决定实际进气量，并输出相应的控制信号使节气门到达目标开度，协处理器对主处理器控制电子节气门具有时刻监控的作用，对加速踏板传感器和节气门传感器的电压值进行诊断，一旦发现有问题，立即停止电机运转，回到初始位置，确保不出现失控状态。 [0062] 虽然本发明是具体结合一个优选实施例示出和说明的，但熟悉该技术领域的人员可以理解，其中无论在形式上还是在细节上都可以做出各种改变，这并不背离本发明的精神实质和专利保护范围。
Claims (6)
1. 一种电子节气门控制装置，其特征在于，包括：主处理器，通过串行外设接口与协处理器连接，用于在与所述协处理器握手通信后提供使驱动电路工作的使能信号，并根据模拟信号输入电路发送的模拟信号输出节气门驱动信号到所述驱动电路；所述模拟信号输入电路包括两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器输入电路；所述协处理器，用于在与所述主处理器握手通信后对所述模拟信号输入电路进行故障诊断，故障发生时停止所述驱动电路工作；包括根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断；所述协处理器具体用于求出两路节气门位置传感器的输出电压和，并判断所述电压和与电源电压差值的绝对值是否小于给定值δ，若大于，则判断所述电压和是否在给定的最小值和给定的最大值范围内，若在该范围内，则其中一路节气门位置传感器出现故障，则判断其中一路节气门位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若小于，则该路节气门位置传感器出现故障，若不小于，则另一路节气门位置传感器出现故障，诊断结束；若不在该范围内，则判断电压之和是否小于给定最小值，若小于，则为电压为零的故障信息，若大于，则为电压过大的故障信息，诊断结束；所述驱动电路，与电机连接后接入节气门，用于根据接收的节气门驱动信号驱动电机运转而控制节气门开度大小。
2.如权利要求1所述的电子节气门控制装置，其特征在于，所述驱动电路内具有电机的故障诊断电路，所述电机出现故障时所述驱动电路将故障发生信号发送到主处理器，所述主处理器接收故障发生信号后提供停止驱动电路工作的使能信号。
3.如权利要求1所述的电子节气门控制装置，其特征在于，所述节气门驱动信号为脉宽调制方式信号，所述驱动电路根据所述脉宽调制信号的占空比控制电机的输出扭矩。
4.如权利要求1所述的电子节气门控制装置，其特征在于，所述主处理器采用ST公司型号为ST10F269的16位单片机芯片，所述协处理器采用INFINEON公司型号为)(C866的8 位单片机芯片，所述驱动电路采用博世公司型号为CJ220的功率驱动芯片。
5. 一种电子节气门控制方法，其特征在于，包括步骤：(a)主处理器与协处理器握手通信后，所述主处理器提供使驱动电路工作的使能信号， 所述驱动电路工作；(b)所述主处理器根据模拟信号输入电路发送的模拟信号输出节气门驱动信号到所述驱动电路，所述驱动电路根据接收的节气门驱动信号驱动电机运转而控制节气门开度大(c)所述协处理器对模拟信号输入电路进行故障诊断，发生故障时，执行步骤（d)，没有故障发生时，转去执行步骤（b)；所述的模拟信号输入电路包括两路节气门位置传感器输入电路和两路加速踏板位置传感器输入电路，在步骤（c)中，所述协处理器根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断；所述协处理器根据节气门位置传感器输出的电压进行节气门位置传感器故障诊断，包括步骤：(cOl)求出两路节气门位置传感器的输出电压和，并判断所述电压和与电源电压差值的绝对值是否小于给定值δ，若大于，执行步骤（c02)；(c02)判断所述电压和是否在给定的最小值和给定的最大值范围内，若在该范围内， 则其中一路节气门位置传感器出现故障，执行步骤（c03)，若不在该范围内，则执行步骤 (c04)；(c03)判断其中一路节气门位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若小于，则该路节气门位置传感器出现故障，若不小于，则另一路节气门位置传感器出现故障，诊断结束；(c04)判断电压之和是否小于给定最小值，若小于，则为电压为零的故障信息，若大于， 则为电压过大的故障信息，诊断结束；(d)所述协处理器发送故障报警信息到所述主处理器，同时所述协处理器提供停止所述驱动电路工作的信号，所述驱动电路接收该信号后停止工作。
6.如权利要求5所述的电子节气门控制方法，其特征在于，所述协处理器根据加速踏板位置传感器输出的电压进行加速踏板位置传感器故障诊断，包括步骤：(c-1)分别判断所述两路加速踏板位置传感器的输出电压是否大于给定的最大值，若有任一路加速踏板位置传感器的输出电压大于，则为电压过大故障信息，诊断结束，否则执行步骤（c-2)；(c-2)分别判断所述两路加速踏板位置传感器的输出电压是否小于给定的最小值，若有任一路加速踏板位置传感器的输出电压小于，则为电压为零故障信息，诊断结束，否则执行步骤（c-3)；(c-3)判断其中一路加速踏板位置传感器的输出电压与另一路加速踏板位置传感器输出电压2倍的差的绝对值是否小于给定值S1，若大于，执行步骤（c-4)；(c-4)判断其中一路加速踏板位置传感器的输出电压是否在给定的最小值和最大值范围内，若在该范围内，则该路节气门位置传感器出现故障，若不在该范围内，则另一路节气门位置传感器出现故障。
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