CN101475047A - 小型水面漂浮物自动清理船 - Google Patents

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唐亮
许敏
李静
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黄锦才
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Abstract

本发明公开了一种小型水面漂浮物自动清理船，包括左右双置船体、船体动力机构、船体转向机构、漂浮物收集机构及控制各机构的遥控装置，各机构的运转由蓄电池提供电能，所述漂浮物收集机构设于两船体之间，分别为船头的转轮和船尾的垃圾箱，所述船体动力机构为分别置于每个船体尾部的螺旋桨，双螺旋桨还作为船体转向机构；本发明装备了图像采集和传送、接受装置、卫星定位装置、太阳能极板和语音装置，使本发明成为一名副其实的远程遥控水上机器人，特别适合在小河沟内巡航，对小河沟内的漂浮物进行适时收集清理。

Description

小型水面漂浮物自动清理船
(一)技术领域：
本发明涉及水面清洁设备，具体说是一种小型水面漂浮物自动清理船。
(二)背景技术：
为清理水面上漂浮的各种漂浮物，如矿泉水瓶、可乐瓶、垃圾、剩菜剩饭、排泄物等，本人提出了一种清洁能力强且机动灵活的水面漂浮物清理装置，包括左右船体、船体动力机构、船体转向机构以及漂浮物收集机构，漂浮物收集机构设于两船体之间，分别为船头的转轮和船尾的垃圾箱，转轮由转轴和叶片构成，转轴左右横置于两船体之间，叶片在转轴上沿径向均匀分布，在水面下叶片的转动方向自船头向船尾，垃圾箱的入口朝向叶片，其入口底部前伸至水面下叶片的最低转动半径位置处；所述转轮同时也为船体的动力机构。向漂浮物收集机构及转向机构提供动力的电机由蓄电池供电，且电机还受遥控装置控制，实现无人化操纵。本实用新型结构独特、机动灵活、清理效果好、在不同水域之间转场容易，特别适合在小水域的江河湖海和水上游乐场中使用。
在实际运用中，上述水面漂浮物清理装置还存在需要改进的地方，首先是叶片不可以反转，反转的叶片会将垃圾箱中的带出；兼作动力的转轮由于受转速的限制，导致水面漂浮物清理装置的行程速度不够，转弯半径较大，工作效率较低；遥控工作只能在人眼观测的范围内进行，工作范围受到限制；蓄电池的功率有限，持续提供电力的时间短。
(三)发明内容：
本发明的目的是提供了一种快速移动、作业时间长且能远程遥控的小型水面漂浮物自动清理船。
能够实现上述目的的小型水面漂浮物自动清理船，包括左右双置船体、船体动力机构、船体转向机构、漂浮物收集机构及控制各机构的遥控装置，各机构的运转由蓄电池提供电能，所述漂浮物收集机构设于两船体之间，分别为船头的转轮和船尾的垃圾箱，转轮包括由动力驱动的转轴和叶片，转轴左右横置于两船体之间，叶片在转轴上沿径向均匀分布，叶片的回转半径使其保持一定的吃水深度，在水面下叶片的转动方向自船头向船尾；网筛式垃圾箱的入口朝向转轮的叶片，其入口底部在水面下向前延伸至叶片的最低转动半径位置处，叶片转动时，将水面上的漂浮物带至垃圾箱入口并强制使其进入垃圾箱内，所不同的是所述转轮不作为船体的动力机构，而是另外设置动力驱动的双螺旋浆作为船体的动力机构，双螺旋浆的设置方式是将单个螺旋浆设于每个船体尾部，双螺旋浆同时正转推动船体前进，同时反转推动船体后退，双螺旋浆同一个正转一个反转时，船体可以实现转弯和原地掉头，因此双螺旋浆还又作为作船体转向机构。
在具备了上述移动功能的情况下，本发明还装备了图像采集和传送、接受装置，图象采集和传送装置由安装在船体上的摄像头、与摄像头连接的远程无线图象、数据传输模块和发射天线构成，传输距离至少为100米，如果更换大功率传输模块和天线，传输距离可以到10公里；摄像头可以观察水面的情况，扩展人的视力范围，方便使用者在岸上和在值班室实施远程垃圾清理，如果把本发明的体积做到比人大时，还能够实施远程救援任务。
本发明在实施远程遥控作业时，使用者需要随时了解其所在的地点方位，为此船体上还可以安装卫星定位模块，遥控装置中配备卫星定位监测器，适时对其到达的地点进行监控和实施调整。
为了长时间作业，为弥补蓄电池电能的不足，本发明在船体上还设置了太阳能极板，天气条件好时利用太阳能极板给蓄电池充电，保证蓄电池有足够的电能，到了关键时候能够保证GPRS和无线通讯畅通，保证指挥中心了解本发明的状况和地点位置。
还可以使本发明具有语言功能，其可以识别人的声音，可以进行与人对话，能够根据人的指令进行工作，可以前进，后退，向左转，向右转，唱歌，开始工作等。
语言部分由MIC、MIC放大、音频功放、喇叭、16位单片机、存储器和控制电路组成；人发出的声音指令，通过MIC接收转换成电信号，经过声音放大器放大输入给单片机进行A/D转换，变成数字信号保存到存储器中，所有使用的指令都要事先进行学习，单片机通过学习，提取说话指令的特征信息保存在存储器中，这样就能够听懂人的声音了。
所述螺旋浆的动力机构包括前进电机、联轴器、传动轴和套筒，前进电机设于船头，通过联轴器与传动轴的一端连接，传动轴的另一端与螺旋浆同轴固连，套筒套装在传动轴上。
螺旋浆动力机构的防水设计是将前进电机位置高于螺旋浆设置，使前进电机位于水面之上，而传动轴由前进电机位置向螺旋浆斜置。
当转轮反转配合船体后退时，为避免垃圾箱内的垃圾物品倒流，在垃圾箱进口处设有袋口提升装置，提升装置包括框架、曲柄、连杆和提升电机，框架两侧安装于垃圾箱进口两侧垂直滑道中，框架顶部中央铰接连杆的一端，提升电机置于框架正上方，其水平纵向输出轴与曲柄的一端固连，曲柄的另一端与连杆的另一端铰连。转轮正转收集垃圾时，曲柄转动至最低点使框架底部与垃圾箱进口底部平齐，转轮反转时，曲柄转动至最高点使框架底部由垃圾箱进口底部向上提升，提升的最大距离等于曲柄和连杆的长度之和。垃圾收集袋口安装在框架，框架提升时将垃圾收集袋口底部提离水面，转轮反转时垃圾收集袋中的垃圾不会顺流而出。
本发明的有益效果：
1、本发明首先是将各种结构进一步完善，提供了独立的动力机构兼转向机构，使本发明的机动性能得以提高，可以快速到达指定地点作业，在作业过程中轻松完成前进、后退、转弯和原地掉头等动作，特别适合遥控操作。
2、本发明装备了CCD图象传感器，远程图像传输模块和远程数据传输模块，具有图象功能和远程控制功能；CCD图象传感器可以观察水面的情况，并且具有远程图象传输和远程控制功能，方便使用者在岸上和在值班室实施远程垃圾清理。
3、本发明安装卫星定位模块，无论他走到哪里，控制中心都能够找得到他。
4、本发明运用太阳能技术给蓄电池充电，到了关键时候能够保证GPRS和无线通讯畅通，保证指挥中心了解漓江天使的状况和地点位置。
5、本发明还开发了语言功能，他可以识别人的声音，可以进行与人对话，能够根据人的指令进行工作，可以前进，后退，向左转，向右转等动作。
6、本发明具有自动工作模式，可以在水面上自动往返工作，清除水上垃圾，不需要人的操作。
7、本发明能够自动检测蓄电池的电能情况，并且实时的将电能信息发送回指挥中心，当电能不足时，自动切换到节电工作方式。
综合上述，本发明为集各种智能为一身的水上机器人，特别适合在小河沟内巡航和对漂浮物进行及时收集清理。
(四)附图说明：
图1是本发明一种实施方式的立体结构示意图，其视角为由船尾向船。
图2是图1视角由船头向船尾的立体结构示意图。
图3是图1、图2实施方式的俯视图。
图4是图1、图2实施方式中转轮的立体图。
图号标识：1、船体；2、叶片；3、垃圾箱；4、转轴；5、工作电机；6、前进电机；7、连轴器；8、螺旋浆；9、传动轴；10、导水边；11、导水孔；12、蓄电池；13、套筒；14、框架；15、曲柄；16、连杆；17、提升电机；18、转轮盖。
(五)具体实施方式：
本发明小型水面漂浮物自动清理船的机械部分包括船体1、船体动力机构、船体转向机构以及漂浮物收集机构，船体1采用左右位船身结构，左右位船身之间留出等距空位供漂浮物收集机构安装，如图1、图2和图3所示。
所述漂浮物收集机构包括转轮和垃圾箱3，转轮设于船头，由转轴4和叶片2组成，转轴4横向设置，其两端安装于左右船身上的轴承中，4～8片叶片2沿转轴4的径向与之焊接并均匀分布，如图2所示。叶片2的长度至少要使其吃水深度与船体1的吃水深度一致，吃水部分即水面下叶片2的转动方向自船头向船尾；叶片2的两侧边折成直角状的导水边10，导水边10的朝向与叶片2的转动方向相同，叶片2上还开设两导水孔11，两导水孔11距转轴4的距离相等，如图4所示。
所述转轮同时也为本发明小型水面漂浮物自动清理船的前浆。
网筛式垃圾箱3设置在船尾，其进口朝向叶片2，垃圾箱3的底部具有与叶片2一致的吃水深度，垃圾箱3的进口底部向前延伸至水面下叶片2的最低转动半径位置处，垃圾箱3的进口端设置袋口提升装置，垃圾箱3的尾部向后扩展超过船尾，如图1、图2和图3所示。
袋口提升装置包括框架14、曲柄15、连杆16和提升电机17，框架14两侧安装于垃圾箱3进口两侧垂直滑道中，框架14顶部中央铰接连杆16的一端，提升电机17置于框架14正上方的转轮盖18上，其水平纵向输出轴与曲柄15的一端固连，曲柄15的另一端与连杆16的另一端铰连，连杆16的长度大于曲柄15长度。提升电机17带动曲柄15转动至最低点时框架14底部与垃圾箱3进口底部平齐，提升电机17带动曲柄15转动至最高点时框架14底部由垃圾箱3进口底部向上提升，提升的最大距离等于曲柄15和连杆16的长度之和，如图1所示。
所述转轮的动力为工作电机5，工作电机5横向设于其中一个船体1的船身上，工作电机5的输出轴与该船身上对应的转轴4通过连轴器7连接，如图2、图3所示。
所述船体转向机构为双螺旋浆8，单个的螺旋浆8分别置于左右船身尾部，螺旋浆8的动力为前进电机6，前进电机6设于船身船头，其高度在螺旋浆8之上的水面上，前进电机6的输出轴通过连轴器7与传动轴9连接，传动轴9斜向下方与螺旋浆8同轴固连，传动轴9外套装套筒13，如图1、图2、图3所示。
上述工作电机5、前进电机6和提升电机17匀由蓄电池12供电，蓄电池12置于其中一个船体1的船舱内，如图3所示。
所述提升电机17、工作电机5和前进电机6均由岸上遥控装置控制，使本发明小型水面漂浮物自动清理船实现无人驾驶操作。
本发明具有图象功能和远程控制功能，其在船体1上装备了CCD图象传感器，远程图像传输模块和远程数据传输模块。
本发明还在船体1上设计安装了卫星定位模块，无其走到哪里，控制中心都能够找得到他。
本发明还配备了太阳能极板，太阳能极板在正常照度下能够提供12V，0.5A的电能，平时可以给蓄电池12充电，到了关键时候能够保证GPRS和无线通讯畅通，保证指挥中心了解小型水面漂浮物自动清理船的状况和地点位置。
本发明还具有自动工作模式，其可以在水面上自动往返工作，清除水上垃圾，不需要人的操作。
本发明还能够自动检测蓄电池的电能情况，并且实时的将电能信息发送回指挥中心，当电能不足时，自动切换到节电工作方式。

Claims (7)

1、小型水面漂浮物自动清理船，包括左右双置船体(1)、船体动力机构、船体转向机构、漂浮物收集机构及控制各机构的遥控装置，各机构的运转由蓄电池(12)提供电能，所述漂浮物收集机构设于两船体(1)之间，分别为船头的转轮和船尾的垃圾箱(3)，转轮包括由电机驱动的转轴(4)和叶片(2)，转轴(4)左右横置于两船体(1)之间，叶片(2)在转轴(4)上沿径向均匀分布，水面下的叶片(2)的转动方向自船头向船尾，垃圾箱(3)为网筛结构，其进口朝向叶片(2)，其进口底部伸至水面下叶片(2)的最低转动半径位置处，其特征在于：所述船体动力机构为动力驱动的双螺旋浆(8)，单个螺旋浆(8)设于每个船体(1)尾部，双螺旋浆(8)还兼作船体转向机构。
2、根据权利要求1所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：还装备了图像采集和传送、接受装置，图象采集和传送装置由安装在船体(1)上的摄像头、与摄像头连接的远程无线图象、数据传输模块和发射天线构成，图像接受装置由配置在遥控装置中的远程无线图象、数据接收模块和视频采集卡构成。
3、根据权利要求2所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：船体(1)上还安装了卫星定位模块，遥控装置中配备卫星定位监测器。
4、根据权利要求3所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：船体(1)上还设置了给蓄电池(12)充电的太阳能极板。
5、根据权利要求1～4中任何一种所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：每个螺旋浆(8)的动力机构包括前进电机(6)、联轴器(7)、传动轴(9)和套筒(13)，前进电机(6)设于船头，通过联轴器(7)与传动轴(9)的一端连接，传动轴(9)的另一端与螺旋浆(8)同轴固连，套筒(13)套装在传动轴(9)上。
6、根据权利要求5所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：前进电机(6)位置高于螺旋浆(8)，传动轴(9)由前进电机(6)位置向螺旋浆(8)斜置。
7、根据权利要求1～4中任何一种所述的小型水面漂浮物自动清理船，其特征在于：垃圾箱(3)进口设有袋口提升装置，提升装置包括框架(14)、曲柄(15)、连杆(16)和提升电机(17)，框架(14)两侧安装于垃圾箱(3)进口两侧垂直滑道中，框架(14)顶部中央铰接连杆(16)的一端，提升电机(17)置于框架(14)正上方，其水平纵向输出轴与曲柄(15)的一端固连，曲柄(15)的另一端与连杆(16)的另一端铰连；曲柄(15)转动至最低点时框架(14)底部与垃圾箱(3)进口底部平齐，曲柄(15)转动至最高点时框架(14)底部由垃圾箱(3)进口底部向上提升，提升的最大距离等于曲柄(15)和连杆(16)的长度之和。
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