CN101469993B - 智能型导航装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭露一种智能型导航方法，包含下列步骤：(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；(b)于系统圆中，找出目前位置与目标位置间的多个路径；(c)分别针对每一个路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子；(d)将对应每一个路径的总方向性路径与总影响路径因子相加，以得到多个总和；以及(e)选取对应所有总和中的最小总和的路径作为最佳路径。

Description

智能型导航装置及方法

技术领域

本发明是有关于一种导航方法，且特别是有关于一种智能型导航方法，可先评估最佳路径再计算行驶时间，亦可先评估行驶时间再计算最佳路径。 

背景技术

随着科技的持续发展，全球卫星定位系统(GPS)的应用也变得愈来愈普及。以目前来说，有愈来愈多的车主会于其车辆(vehicle)上，安装全球卫星定位系统，以供导引行进路线之用。 

一般而言，为了找寻最佳路径，车用电子中的导航系统是利用全球卫星定位系统搭配地图，并由使用者的目前位置距离目标位置的最短距离来做参考。然而，传统的导航系统并没有考虑每条街道的车流量、交通状况等因素，使得使用者常常需要耗费更多的行驶时间。 

因此，本发明的范畴是在于提供一种智能型导航方法，进而解决上述问题。 

发明内容

本发明的一范畴在于提供一种智能型导航方法，其是先评估最佳路径再计算行驶时间。 

根据一具体实施例，本发明的智能型导航方法包含下列步骤：(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；(b)于系统圆中，找出目前位置与目标位置间的多个路径；(c)分别针对每一个路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子；(d)将对应每一个路径的总方向性路径与总影响路径因子相加，以得到多个总和；以及(e)选取对应所有总和中的最小总和的路径作为最佳路径。之后，再根据此最佳路径，计算对应的行驶时间。 

本发明的另一范畴在于提供一种智能型导航方法，其是先评估行驶时间再计算最佳路径。 

根据一具体实施例，本发明的智能型导航方法包含下列步骤：(a)根据目 前位置以及目标位置，定义系统圆；(b)于系统圆中，找出目前位置与目标位置间的多个路径；(c)将每一个路径分割成多个区段；(d)分别针对每一个区段计算一评估时间；(e)根据所有评估时间，计算对应每一个路径的行驶时间；以及(f)选取对应最小行驶时间的路径作为最佳路径。 

因此，本发明的智能型导航方法具有下列两项特点：(1)考虑了对应每一个路径的影响路径因子，先评估最佳路径再计算行驶时间；(2)直接评估行驶时间再计算最佳路径。此外，本发明在评估时，可以在行驶的过程中随时修正原先规划好的路径，使得路径规划达到最佳化。 

本发明还提供了一种智能型导航装置，包含：输入模块，用以输入目标位置；无线通讯模块，用以接收车流量信息；定位模块，用以决定目前位置；控制模块，根据该目前位置以及该目标位置，定义系统圆，决定最佳路径；以及显示模块，用以显示该最佳路径。 

关于本发明的优点与精神可以通过以下的发明详述及所附图式得到进一步的了解。 

附图说明

图1是绘示用以说明本发明的地图的示意图。 

图2是绘示根据本发明一具体实施例来定义系统圆的示意图。 

图3是绘示定义图2中系统圆的方法流程图。 

图4是绘示根据本发明另一具体实施例来定义系统圆的示意图。 

图5是绘示定义图4中系统圆的方法流程图。 

图6是绘示使用者的车子移动后，系统圆的变化示意图。 

图7是绘示系统圆中的节点的示意图。 

图8是绘示系统圆外围的道路的示意图。 

图9是绘示评估区段的道路模式的示意图。 

图10是绘示评估时间的方法流程图。 

图11是绘示先评估最佳路径再计算行驶时间的方法流程图。 

图12是绘示先评估行驶时间再计算最佳路径的方法流程图。 

图13是绘示根据本发明一具体实施例的智能型导航装置的功能方块图。 

图14是绘示图13中智能型导航装置通过无线通讯网络与信息分享系统通讯的功能方块图。 

[主要元件标号说明] 

1：车子                   2、2′：系统圆 

5：智能型导航装置         50：输入模块 

52：无线通讯模块          54：定位模块 

56：控制模块              58：显示模块 

7：无线通讯网络           9：信息分享系统 

A：目前位置               B：目标位置 

C：中间点                 O、O′：圆心 

L1-L13：交通号志          n1-n10：节点 

R1-R9：外围道路           d：距离 

K：车道线数 

S100-S106、S200-S208、S300-S308：流程步骤 

S400-S408、S500-S510：流程步骤 

具体实施方式

首先，为达到上述有关本发明的范畴，所采用的技术手段说明如下。 

建立系统圆

请参阅图1。图1是绘示用以说明本发明的地图的示意图。如图1所示，A点为使用者的车子1所在的目前位置，B点为使用者欲达目的地所在的目标位置。本发明主要考虑许多因素来定出模式和方法，以更准确对A点到B点的路径和时间作评估和计算。为了对计算路径和时间能在准确有效的评估前提下，兼顾节省运算资源和时间耗费，对此提出以系统圆的模式来评估和计算，并有下列两种方式来定义。 

请参阅图2至图3。图2是绘示根据本发明一具体实施例来定义系统圆2的示意图。图3是绘示定义图2中系统圆2的方法流程图。首先，执行步骤S100，连接目前位置A与目标位置B成线段 

。接着，执行步骤S102，选取目前位置A与目标位置B的中间点C。之后，执行步骤S104，将中间点C沿线段 

朝目标位置B移动。当以中间点C为圆心，线段 

为半径，可覆盖目标位置B附近的至少一街道时，执行步骤S106，令O点为系统圆2的圆心，且线段 

为系统圆2的半径。藉此，即可定义出如图2所示的系统圆2。 

请参阅图4至图5。图4是绘示根据本发明另一具体实施例来定义系统 圆2′的示意图。图5是绘示定义图4中系统圆2′的方法流程图。图4中的L1-L13表示各个路口的交通号志，可以是红绿灯或平交道的闪红灯等号志。首先，执行步骤S200，选取目前位置A与目标位置B间的多个路径，每一该多个路径所包含的交通号志于该路径中是不重复且皆位于系统圆内。例如，路径一：L1→L4→L9→L10→L11；路径二L1→L4→L5；路径三：L1→L2→L6；路径四：L1→L2→L3→L8→L13→L12。接着，执行步骤S202，根据所有路径定义一多边形，其中，此多边形的顶点为L9、L12、L13、L8、L3。之后，执行步骤S204，将多边形邻近目标位置B的多个顶点(如图4中的L12、L13、L8)和目前位置A连接，以得到多个三角形。然后，执行步骤S206，计算每一个三角形的外心坐标(如图4中的点P1、P2、P3、P4)。最后，执行步骤S208，将所有三角形的外心坐标平均，以得到平均坐标作为系统圆的圆心0′，且以该平均坐标与目前位置A的线段 

作为系统圆2′的半径。藉此，即可定义出如图4所示的系统圆2′。 

请参阅图6。图6是绘示使用者的车子1移动后，系统圆2的变化示意图。如图6所示，当目前位置A接近目标位置B时，系统圆2会随之缩小。 

节点分析

请参阅图7。图7是绘示系统圆2中的节点n1-n10的示意图。节点的选定为具有交通号志的路口。图7中的箭头代表车流量的方向。节点的车流量分析如下，其单位可用“单位车辆/单位时间”来表示。 

(1)在路口的号志设有和电子收费(ETC)相同的无线读取器(wirelessreader)，可以是光学(如红外线)或射频(RF)等通讯模块。车子上具有同样标准的通讯系统，号志的读取器配合计数器(counter)将单位时间内的单位车辆算出，再以下列方式传到使用者的车子。(a)使用者的车子所选取的路径上的号志，通过网络先传给服务器(server)，由服务器集成数据消息，再通过无线网络传给使用者的车子。这里的集成数据消息是指使用者的车子所选取的路径上的节点车流量。(b)使用者的车子在所选取的路径上的号志，通过无线网络的已知Mesh Network方式，由某号志传给在其附近的使用者的车子。 

(2)可利用GPS定位或手机的基地台定位车子。车子上需具有通讯系统。若是由GPS定位的方法，则车子将其所知的自己位置通过无线网络回报给服务器，由服务器集成数据消息再传给使用者的车子。若是由手机的基地台系统定位车子，则由基地台系统的VLR(Visitor Location Register)集成定位 消息，再传给使用者的车子，使用者的车子再由消息算出所选取的路径上的节点车流量。 

定义影响路径因子

请参阅图8。图8是绘示系统圆2外围的道路R1-R9的示意图。为了把车流量和交通号志对使用者的车子所走路径影响做评估，本发明定义影响路径因子ΔA′，如下列公式一所示。 

公式一： $\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{A}}^{\′}=(\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}+\frac{{\stackrel{\→}{M}}^{\′}}{t}{\stackrel{\‾}{C}}^{\′}P)\mathrm{\Δ}{t}_s+\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}\mathrm{\Δ}{t}_f.$

于公式一中， 

表示于一区段中，单位时间的车流量，区段的定义请参照下节所述； 

表示该区段中，车子的平均长度； 

表示外围道路R1-R9任一条中，单位时间的车流量； 表示外围道路R1-R9任一条中，车子的平均长度；Δt_s表示该区段路长除以平均车速的时间；Δt_f表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间；P表示外围道路R1-R9任一条中，车子行驶到某一区段的机率。机率P可以(1)机会均等或(2)信息分享而预知。机会均等是指若遇前面有两条道路，则选择的机率为各50％，以此类推。信息分享为预先知道每台车欲前往的目的地，亦即，若确定通过该区段，则机率P为100％；若确定不通过该区段，则P机率为0％。 

区段分析

区段分析是针对某一区段，以“评估区段的道路模式”来分析。区段分为下列两部分：(1)使用者所在的区段；(2)其它在系统圆内的区段。 

评估区段的道路模式

请参阅图9。图9是绘示评估区段的道路模式的示意图。如图8所示，当在区段分析(1)的情况下，图中的d为使用者的车子1和前方交通号志L的距离。K为该区段的车道线数。于图8中，使用者的车子1是位于第二线道(K＝2)的车道上。d值可以由前述的GPS定位或手机的基地台定位车子、直线上的一维单点定位来得知，其中单点定位的方式可以用封包传送时间、接收信号强度来得知车子在该区段的距离。实际应用时，车子和路边需有相关的定位通讯模块，该模块可设置于路边的号志上。 

假设在d范围内车子的总数为W，W值可由路边的摄影系统、前述的GPS定位或手机的基地台定位车子、直线上的一维单点定位来得知，以判断有多少车子在d范围内。 

为该流量中车子的平均长度，若要简化该长度，也可以一般中型车的标准车长来表示平均长度。本发明进一步定义出比较因子α(如下列公式二所示)，用来评估线道空间占用情况。

公式二： $a=\frac{W}{K}\stackrel{\‾}{C}.$

需说明的是，若是区段分析(2)的情况，则上述d值为该区段路长。 

评估区段的道路模式

在评估路径时，本发明会同时评估动态消息对于路径所造成的影响。动态消息的范畴包含交通事故、道路施工、举办活动以及巷弄中临时停车的车辆等，造成部分或全部路面被占用的信息。动态消息的产生对于路径评估的影响举例说明如下，假设在某区段上，如第一线道(K＝1)，发生意外事故，因此造成车辆无法在第一线道上通行，评估系统在接获此动态消息之后则立即将此区段的K值减一，并且检查此区段是否为最佳路径所经过的区段，若是则重新评估新的最佳路径，并通知使用者新的最佳路径。 

获得动态消息的方法有以下几种：通过车用无线通讯系统以及定位系统广播，以接收动态消息；或者通过车用无线通讯系统定期向行车控制中心查询得知。在接收到动态消息之后，本发明则立即修改区段的车道线数(K值)，并且评估出新的最佳路径以及行车时间。 

另外，对于动态消息所造成的影响，除了可以重新计算以获得最佳路径及行车时间之外，也可以通过建立数据库的方式来学习动态消息所造成的影响，并且在动态消息发生之后通过数据库比对的方式快速推算出新的路径以及行车时间。 

情况条件的判断来评估时间

请参阅图10。图10是绘示评估时间的方法流程图。利用d、α的大小关系以及车流量程度来评估时间。本情况条件的判断使用于评估前述的(1)使用者所在的区段；(2)其它在系统圆内的区段，其方法步骤如下。 

首先，执行步骤S300，判断d和α的大小关系，若d＞α且d不趋近于α，则至步骤S302；若d≤α或d趋近于α，则至步骤S304。 

步骤S302是根据d-a＝V×T′，计算第一评估时间T′，其中V表示使用者的车子在该区段的平均车速。之后，执行步骤S306，判断d内的车流量是否超过预定的门坎，亦即考虑是否有发生d≤α或d趋近于α的可能，若是则跳 至步骤S300，若否则结束。 

于步骤S304中，若前方号志显示允许通行，则根据 

计算第二评估时间T″。若前方号志显示不允许通行，则根据T″+Δt_f′＝T′″，计算第三评估时间T′″，其中Δt_f′表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间。之后，执行步骤S308，判断d内的车流量是否低于预定的门坎，亦即考虑是否有发生d＞α且d无趋近于α的可能，若是则跳至步骤S300，若否则结束。 

需说明的是，判断即将通过交通号志时，交通号志显示为允许通行或者不允许通行的方法如下。 

情况一：当交通号志显示为允许通行，这时候比较车辆到达交通号志的时间T″与交通号志转变为不允许通行的时间T1，若T″＜T1则可以通过，反之则无法通过。 

情况二：当交通号志显示为不允许通行，这时候比较车辆到达交通号志的时间T″与交通号志转变为可通过的时间T2，若T″＜T2则不可通过，反之则可以通过。 

先评估最佳路径再计算行驶时间

请参阅图11。图11是绘示先评估最佳路径再计算行驶时间的方法流程图。首先，执行步骤S400，根据目前位置以及目标位置，定义系统圆。接着，执行步骤S402，于系统圆中，找出目前位置与目标位置间的多个路径。之后，执行步骤S404，分别针对每一个路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子。然后，执行步骤S406，将对应每一个路径的总方向性路径与总影响路径因子相加，以得到对应每一个路径的多个总和。最后，执行步骤S408，选取对应所有总和中的最小总和的路径作为最佳路径。 

于步骤S404中，针对所有路径的其中之一，总方向性路径是以下列步骤计算得到：将该路径分割成多个区段；以及分别针对每一个区段计算一方向性路径，并且将所有方向性路径相加，以得到总方向性路径。举例而言，图6中绘示两方向性路径 

以及 

则总方向性路径 

于步骤S404中，总影响路径因子是以下列步骤计算得到：根据系统圆，得到多条外围道路；以及分别针对每一条外围道路计算一影响路径因子，并且将所有影响路径因子相加，以得到总影响路径因子。 

在最佳路径决定之后，行驶时间则可根据图10中的方法流程计算得到。 

需说明的是，关于系统圆、影响路径因子等的原理，已详述如上，在此不再赘述。 

先评估行驶时间再计算最佳路径

请参阅图12。图12是绘示先评估行驶时间再计算最佳路径的方法流程图。首先，执行步骤S500，根据目前位置以及目标位置，定义系统圆。接着，执行步骤S502，于系统圆中，找出目前位置与目标位置间的多个路径。之后，执行步骤S504，将每一个路径分割成多个区段。然后，执行步骤S506，分别针对每一个区段计算一评估时间。之后，执行步骤S508，根据所有评估时间，计算对应每一个路径的行驶时间。最后，执行步骤S510，选取对应最小行驶时间的路径作为最佳路径。 

需说明的是，关于系统圆等的原理，已详述如上，在此不再赘述。 

请参阅图13。图13是绘示根据本发明一具体实施例的智能型导航装置5的功能方块图。智能型导航装置5包含输入模块50、无线通讯模块52、定位模块54、控制模块56以及显示模块58。 

输入模块50是用以供使用者输入前述的目标位置。输入方式可为语音输入、按键输入或触控式面板输入。无线通讯模块52是用以接收前述的车流量等信息。定位模块54是用以决定前述的目前位置。定位模块可为已知的GPS模块。控制模块56是用以执行前述的处理或计算步骤，在此不再赘述。显示模块58是用以显示控制模块56所产生的最佳路径。显示模块58可为液晶显示面板或其它显示元件。 

此外，智能型导航装置5可通过无线通讯网络7与信息分享系统9通讯，如图14所示。信息分享系统9可提供智能型导航装置5所需的车流量等信息。信息分享系统9可由多个交通号志及/或多台车辆所组成。于本发明中，交通号志以及车辆是以网络来传递消息，而不需额外的服务器。本发明的智能型导航装置5于接收信息后，再由控制模块56进行相关计算步骤。因此，本发明不会有需要维护服务器的问题发生。 

相较于先前技术，本发明的智能型导航方法具有下列两项特点：(1)可先评估最佳路径再计算行驶时间；(2)可先评估行驶时间再计算最佳路径。此外，本发明在评估时，考虑了对应每一个路径的影响路径因子，可以在行驶的过程中随时修正原先规划好的路径，使得路径规划达到最佳化。 

通过以上较佳具体实施例的详述，是希望能更加清楚描述本发明的特征与精神，而并非以上述所揭露的较佳具体实施例来对本发明的范畴加以限制。相反地，其目的是希望能涵盖各种改变及具相等性的安排于本发明所欲申请的权利要求范围的范畴内。因此，本发明所申请的权利要求范围的范畴应该根据上述的说明作最宽广的解释，以致使其涵盖所有可能的改变以及具相等性的安排。 

Claims (26)

1.一种智能型导航方法，包含下列步骤：

(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；

(b)于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径；

(c)分别针对每一该等路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子；

(d)将对应每一该等路径的该总方向性路径与该总影响路径因子相加，以得到多个总和；以及

(e)选取对应该等总和中的最小总和的该路径作为最佳路径，

其中该系统圆是以下列步骤定义：

连接该目前位置与该目标位置成第一线段；

选取该目前位置与该目标位置的一中间点；

将该中间点沿该第一线段朝该目标位置移动；以及

当以该中间点为圆心，该目前位置与该中间点连接成的第二线段为半径，可覆盖该目标位置附近的至少一街道时，令该中间点为该系统圆的圆心，且该第二线段为该系统圆的半径。

2.根据权利要求1所述的智能型导航方法，其中于步骤(c)中，针对该等路径的其中之一，该总方向性路径是以下列步骤计算得到：

将该路径分割成多个区段；以及

分别针对每一该等区段计算一方向性路径，并且将该等方向性路径相加，以得到该总方向性路径。

3.根据权利要求1所述的智能型导航方法，其中于步骤(c)中，该总影响路径因子是以下列步骤计算得到：

根据该系统圆，得到多条外围道路；以及

分别针对每一该等外围道路计算一影响路径因子，并且将该等影响路径因子相加，以得到该总影响路径因子，

其中该影响路径因子是以下列公式计算得到：

$\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{A}}^{\′}=(\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}+\frac{{\stackrel{\→}{M}}^{\′}}{t}{\stackrel{\‾}{C}}^{\′}P)\mathrm{\Δ}{t}_s+\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}\mathrm{\Δ}{t}_f,$

其中，表示该目前位置所在的区段中，单位时间的车流量；

表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

表示该外围道路中，单位时间的车流量；表示该外围道路中，车子的平均长度；Δt_s表示该目前位置所在的区段中，该区段路长除以平均车速的时间；Δt_f表示该目前位置所在的区段中，该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间；P表示该外围道路中，车子行驶到某一区段的机率。

4.根据权利要求1所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

计算比较因子a：

其中W表示在该目前位置与一前方号志间的车子总数，K表示该目前位置所在的区段中的车道线数，表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

计算距离d，该距离d表示该目前位置与该前方号志间的距离或某一区段路长；

当d＞a，且d不趋近于a，则根据d-a＝V×T′计算第一评估时间T′，其中V表示使用者的车子在该区段的平均车速；

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示允许通行，则根据

计算第二评估时间T″；以及

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示不允许通行，则根据T″+Δt_f′＝T′″，计算第三评估时间T′″，其中Δt_f′表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间。

5.根据权利要求4所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

接收动态消息；以及

检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则重新评估该最佳路径。

6.一种智能型导航方法，包含下列步骤：

(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；

(b)于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径；

(c)将每一该等路径分割成多个区段；

(d)分别针对每一该等区段计算一评估时间；

(e)根据该等评估时间，计算对应每一该等路径的行驶时间；以及

(f)选取对应最小行驶时间的该路径作为最佳路径，

其中该系统圆是以下列步骤定义：

连接该目前位置与该目标位置成第一线段；

选取该目前位置与该目标位置的一中间点；

将该中间点沿该第一线段朝该目标位置移动；以及

当以该中间点为圆心，该目前位置与该中间点连接成的第二线段为半径，可覆盖该目标位置附近的至少一街道时，令该中间点为该系统圆的圆心，且该第二线段为该系统圆的半径。

7.根据权利要求6所述的智能型导航方法，其中步骤(d)还包含下列步骤：

计算比较因子a：

其中W表示在该目前位置与一前方号志间的车子总数，K表示该目前位置所在的区段中的车道线数，表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

计算距离d，该距离d表示该目前位置与该前方号志间的距离或某一区段路长；

当d＞a，且d不趋近于a，则根据d-a＝V×T′，计算第一评估时间T′，其中V表示使用者的车子在该区段的平均车速；

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示允许通行，则根据

计算第二评估时间T″；以及

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示不允许通行，则根据T″+Δt_f′＝T′″，计算第三评估时间T′″，其中Δt_f′表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间。

8.根据权利要求7所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

接收动态消息；以及

检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则重新评估该最佳路径。

9.一种智能型导航装置，包含：

输入模块，用以输入目标位置；

无线通讯模块，用以接收车流量信息；

定位模块，用以决定目前位置；

控制模块，根据该目前位置以及该目标位置，定义系统圆，决定最佳路径；以及

显示模块，用以显示该最佳路径，

其中该控制模块执行下列步骤以定义该系统圆：

连接该目前位置与该目标位置成第一线段；

选取该目前位置与该目标位置的一中间点；

将该中间点沿该第一线段朝该目标位置移动；以及

当以该中间点为圆心，该目前位置与该中间点连接成的第二线段为半径，可覆盖该目标位置附近的至少一街道时，令该中间点为该系统圆的圆心，且该第二线段为该系统圆的半径。

10.根据权利要求9所述的智能型导航装置，其中该控制模块进一步找出该目前位置与该目标位置间的多个路径，该控制模块分别针对每一该等路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子，该控制模块将对应每一该等路径的该总方向性路径与该总影响路径因子相加，以得到多个总和，并且该控制模块选取对应该等总和中的最小总和的该路径作为该最佳路径。

11.根据权利要求9所述的智能型导航装置，其中该控制模块于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径，该控制模块将每一该等路径分割成多个区段，该控制模块分别针对每一该等区段计算一评估时间，该控制模块根据该等评估时间，计算对应每一该等路径的行驶时间，并且该控制模块选取对应最小行驶时间的该路径作为该最佳路径。

12.根据权利要求9所述的智能型导航装置，其中该无线通讯模块接收动态消息，且该控制模块检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则该控制模块重新评估该最佳路径。

13.根据权利要求9所述的智能型导航装置，通过无线通讯网络与信息分享系统通讯，该信息分享系统可提供该智能型导航装置所需的车流量信息。

14.一种智能型导航方法，包含下列步骤：

(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；

(b)于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径；

(c)分别针对每一该等路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子；

(d)将对应每一该等路径的该总方向性路径与该总影响路径因子相加，以得到多个总和；以及

(e)选取对应该等总和中的最小总和的该路径作为最佳路径，

其中该系统圆是以下列步骤定义：

选取该目前位置与该目标位置间的多个路径；

根据该等路径定义一多边形；

将该多边形邻近该目标位置的多个顶点和该目前位置连接，以得到多个三角形；

计算每一该等三角形的外心坐标；以及

将该等三角形的外心坐标平均，以得到平均坐标作为该系统圆的圆心，且以该平均坐标与该目前位置的线段作为该系统圆的半径。

15.根据权利要求14所述的智能型导航方法，其中于步骤(c)中，针对该等路径的其中之一，该总方向性路径是以下列步骤计算得到：

将该路径分割成多个区段；以及

分别针对每一该等区段计算一方向性路径，并且将该等方向性路径相加，以得到该总方向性路径。

16.根据权利要求14所述的智能型导航方法，其中于步骤(c)中，该总影响路径因子是以下列步骤计算得到：

根据该系统圆，得到多条外围道路；以及

分别针对每一该等外围道路计算一影响路径因子，并且将该等影响路径因子相加，以得到该总影响路径因子，

其中该影响路径因子是以下列公式计算得到：

$\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{A}}^{\′}=(\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}+\frac{{\stackrel{\→}{M}}^{\′}}{t}{\stackrel{\‾}{C}}^{\′}P)\mathrm{\Δ}{t}_s+\frac{\stackrel{\→}{M}}{t}\stackrel{\‾}{C}\mathrm{\Δ}{t}_f,$

其中，表示该目前位置所在的区段中，单位时间的车流量；

表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

表示该外围道路中，单位时间的车流量；

表示该外围道路中，车子的平均长度；Δt_s表示该目前位置所在的区段中，该区段路长除以平均车速的时间；Δt_f表示该目前位置所在的区段中，该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间；P表示该外围道路中，车子行驶到某一区段的机率。

17.根据权利要求14所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

计算比较因子a：其中W表示在该目前位置与一前方号志间的车子总数，K表示该目前位置所在的区段中的车道线数，

表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

计算距离d，该距离d表示该目前位置与该前方号志间的距离或某一区段路长；

当d＞a，且d不趋近于a，则根据d-a＝V×T′，计算第一评估时间T′，其中V表示使用者的车子在该区段的平均车速；

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示允许通行，则根据

计算第二评估时间T″；以及

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示不允许通行，则根据T″+Δt_f′＝T′″，计算第三评估时间T′″，其中Δt_f′表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间。

18.根据权利要求17所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

接收动态消息；以及

检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则重新评估该最佳路径。

19.一种智能型导航方法，包含下列步骤：

(a)根据目前位置以及目标位置，定义系统圆；

(b)于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径；

(c)将每一该等路径分割成多个区段；

(d)分别针对每一该等区段计算一评估时间；

(e)根据该等评估时间，计算对应每一该等路径的行驶时间；以及

(f)选取对应最小行驶时间的该路径作为最佳路径，

其中该系统圆是以下列步骤定义：

选取该目前位置与该目标位置间的多个路径；

根据该等路径定义一多边形；

将该多边形邻近该目标位置的多个顶点和该目前位置连接，以得到多个三角形；

计算每一该等三角形的外心坐标；以及

将该等三角形的外心坐标平均，以得到平均坐标作为该系统圆的圆心，且以该平均坐标与该目前位置的线段作为该系统圆的半径。

20.根据权利要求19所述的智能型导航方法，其中步骤(d)还包含下列步骤：

计算比较因子a：

其中W表示在该目前位置与一前方号志间的车子总数，K表示该目前位置所在的区段中的车道线数，

表示该目前位置所在的区段中，车子的平均长度；

计算距离d，该距离d表示该目前位置与该前方号志间的距离或某一区段路长；

当d＞a，且d不趋近于a，则根据d-a＝V×T′，计算第一评估时间T′，其中V表示使用者的车子在该区段的平均车速；

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示允许通行，则根据

计算第二评估时间T″；以及

当d≤a，或d趋近于a，且该前方号志显示不允许通行，则根据T″+Δt_f′＝T′″，计算第三评估时间T′″，其中Δt_f′表示该区段的交通号志由不允许通行切换到允许通行的时间。

21.根据权利要求20所述的智能型导航方法，还包含下列步骤：

接收动态消息；以及

检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则重新评估该最佳路径。

22.一种智能型导航装置，包含：

输入模块，用以输入目标位置；

无线通讯模块，用以接收车流量信息；

定位模块，用以决定目前位置；

控制模块，根据该目前位置以及该目标位置，定义系统圆，决定最佳路径；以及

显示模块，用以显示该最佳路径，

其中该控制模块执行下列步骤以定义该系统圆：

选取该目前位置与该目标位置间的多个路径；

根据该等路径定义一多边形；

将该多边形邻近该目标位置的多个顶点和该目前位置连接，以得到多个三角形；

计算每一该等三角形的外心坐标；以及

将该等三角形的外心坐标平均，以得到平均坐标作为该系统圆的圆心，且以该平均坐标与该目前位置的线段作为该系统圆的半径。

23.根据权利要求22所述的智能型导航装置，其中该控制模块进一步找出该目前位置与该目标位置间的多个路径，该控制模块分别针对每一该等路径，计算总方向性路径以及总影响路径因子，该控制模块将对应每一该等路径的该总方向性路径与该总影响路径因子相加，以得到多个总和，并且该控制模块选取对应该等总和中的最小总和的该路径作为该最佳路径。

24.根据权利要求22所述的智能型导航装置，其中该控制模块于该系统圆中，找出该目前位置与该目标位置间的多个路径，该控制模块将每一该等路径分割成多个区段，该控制模块分别针对每一该等区段计算一评估时间，该控制模块根据该等评估时间，计算对应每一该等路径的行驶时间，并且该控制模块选取对应最小行驶时间的该路径作为该最佳路径。

25.根据权利要求22所述的智能型导航装置，其中该无线通讯模块接收动态消息，且该控制模块检查该动态消息是否会影响该最佳路径，若是，则该控制模块重新评估该最佳路径。

26.根据权利要求22所述的智能型导航装置，通过无线通讯网络与信息分享系统通讯，该信息分享系统可提供该智能型导航装置所需的车流量信息。

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