CN101432172A - 具有多重灵敏度的车辆稳定性控制系统 - Google Patents

具有多重灵敏度的车辆稳定性控制系统 Download PDF

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Abstract

提供了一种用于为商用车辆提供稳定性控制的系统和方法。该系统可以包括多重可选择的控制调谐模式或灵敏度用于定义该系统何时可以干预以提供校正动作来辅助车辆稳定性。控制调谐模式可以代表不同的车辆配置/状况，且可以提供表示车辆的当前配置/状况的输入数据的源。

Description

具有多重灵敏度的车辆稳定性控制系统
背景技术
电子稳定性控制系统可在诸如卡车/牵引车拖车和公共汽车这样的商用车辆上使用。这些稳定性系统监控车辆的动态运行并在需要提供倾翻(rollover)稳定性或偏航(yaw)稳定性时进行干预。
倾翻稳定性抵消了车辆或车辆组合在转弯时翻倒的趋向。在转弯期间的横向(侧向)加速度在车辆的重心(CG)处产生力，水平地“推动”车辆。轮胎和道路之间的摩擦与该力相反。如果横向力足够高，且轮胎侧向反力(cornering force)尚未饱和，在CG上的离心力可以在外轮处产生转矩。结果，车辆的一侧开始抬离地面，有可能导致车辆倾翻。
偏航稳定性抵消了车辆绕其垂直轴旋转的趋向。在运行期间，如果路面与车辆轮胎之间的摩擦不足以反抗横向力，则一个或多个轮胎可能打滑，导致车辆旋转。
电子稳定性系统通常利用电子控制单元(ECU)，所述电子控制单元包括系统控制逻辑并从各种传感器接收操作信息，诸如车轮速度、横向加速度、偏航速率、和转向角传感器。来自这些传感器的信息允许控制单元辨别何时发生稳定性风险。为特定车族或平台定制的单一控制调谐(control tuning)通常在车辆制造厂商处被上载到系统ECU。对于此特定车辆平台，单一定制的控制调谐定义了传感器读数的何种组合(即，干预阈值)将由于所计算出的稳定性风险而导致ECU采取校正动作。如果超出该阈值，则系统进行干预以协助驾驶员维持稳定性。
另外，一些稳定性系统逻辑可能是有些自适应的。例如，系统可以接收关于车辆负载的操作信息，诸如车辆是拖曳空拖车还是拖曳有负载的拖车。系统的适应性方面可以为有负载的拖车修正干预阈值从而使得该阈值可以不同于用于空载拖车的干预阈值。因为用于特定车辆平台的系统具有单一定制的调谐，然而，如果操作状况相同，则车辆干预阈值将以相同方式发生(即，具有相同的灵敏度)。
在可能的翻滚事件的情况下，系统可以通过超驰控制(override)节气门，并迅速地在选定车轮处施加制动压力以在横向加速度达到临界水平之前使车辆减速而进行干预。在车辆打滑的情况下，系统可以减小节气门并随后制动车辆“四角”的一个或多个(除了可能施加拖车制动以外)，从而施加反力以更好地将车辆与适当的行驶路径对准。
然而，一些商用车辆可能用在多种车辆配置或状况中，这可能导致不同的车辆动态。例如，牵引车可能需要为了一种工作而拖曳单个拖车，并为了另一种工作拖曳双重或三重拖车组合。拖曳双重或三重拖车组合的牵引车可能比相同动态条件下带单个拖车的牵引车具有更大的倾翻或打滑趋向。因为系统的单一调谐是为一种车辆配置或状况所优化的，当车辆的配置或状况改变时稳定性系统可能不能最佳地干预。因而，当车辆配置/状况不同时，车辆的安全性和驾驶性能可能是次优的。
发明内容
本发明一般涉及用于车辆的稳定性系统。更具体地，本发明涉及用于商用车辆的电子稳定性系统，其可以包括多重控制调谐模式或灵敏度用于定义系统何时干预以提供校正动作。
根据应用本发明的原理的装置的一方面，该系统可以适于接收表示车辆配置/状况的输入数据或基于输入数据估计车辆配置/状况。在应用本发明的原理的装置的一个实施例中，驾驶室内的(in-cab)手动开关提供表示车辆配置/状况的输入数据。在另一实施例中，数据总线信号可以包括表示车辆配置/状况的数据。在又一个实施例中，输入数据可以表示下列中的一个或多个：被拖曳的拖车类型，运载的负载类型，和负载的重心位置。
根据应用本发明的原理的系统的另一方面，该系统可以包括多个控制调谐模式。在一个实施例中，该多个控制调谐模式被预编程并存储在电子控制单元的存储器中。在另一实施例中，该系统可以基于由该系统接收的输入数据而自动地选择适当的控制调谐模式。在更具体的实施例中，为商用车辆所拖曳的多种拖挂车(towed vehicle)类型中的每一种提供控制调谐模式。
考虑附图，根据优选实施例的下列说明，应用本发明的原理的装置、系统、和方法的这些以及其它方面及优点对于本领域技术人员是显而易见的。
附图说明
在被并入到说明书中并组成其一部分的附图中，示出了本发明的实施例，其与上面给出的本发明的一般描述、以及下面给出的详细描述一起用来例证应用本发明的原理的实施例。
图1是应用本发明原理的具有多重控制调谐模式的稳定性系统的示例性实施例的示意图；和
图2是示出图1的系统的控制逻辑的流程图。
具体实施方式
本发明设想了为商用车辆提供稳定性控制的一种系统、装置和方法。本发明可以包括多重控制调谐模式或灵敏度用于定义系统何时可以干预以提供校正动作来辅助车辆稳定性。控制调谐模式可以代表不同的车辆配置/状况，且可以提供表示车辆的当前配置/状况的输入数据的源。
尽管本发明的各方面和概念可以在本文中被说明和图解为在示例性实施例中组合体现，这些各方面和概念可以在许多可选实施例中实现，或者单独地实现或者以其各种组合或子组合实现。除非在本文中明确地加以排除，所有这样的组合和子组合意在落入本发明的范围之内。此外，尽管在本文中可能说明关于本发明的各个方面和特征的各种可选实施例，诸如可选材料、结构、配置、方法、设备、软件、硬件、控制逻辑等等，这样的说明并不打算是可得到的可选实施例的完全或穷尽列表，而不论所述可选实施例是当前已知还是在本文中被辨识为常规的、或标准的、或稍后研发的。本领域技术人员可以容易地将本发明的一个或多个方面、概念或特征用在本发明范围内的附加实施例中，即使这种实施例没有在本文中明确披露。另外，即使在本文中可能将本发明的某些特征描述为优选的装置或方面，这样的描述并非旨在暗示这种特征是必需的或必要的，除非明确地如此陈述。此外，可能包括示例性的或代表性的值和范围以帮助理解本发明，然而，这样的值和范围不应被解释为限制性的，且只有当明确地如此陈述时才是临界值或范围。
参考图1，示出了根据本发明原理的用于商用车辆的稳定性系统10的示意图。系统10可能适于检测和监控商用车辆的多种操作参数和状况并进行干预以按照需要采取校正动作来维持稳定性。在图1的示例性实施例中，系统10可以包括一个或多个设备14用于提供表示商用车辆的操作参数或状况的输入数据。例如，设备14可以是一个或多个传感器，诸如但不限于：一个或多个车轮速度传感器16、横向加速度传感器18、转向角传感器20、制动压力传感器22、车辆负载传感器24、和偏航速率传感器26。系统10也可以利用示例性实施例中未说明的附加的设备或传感器或将一个或多个设备或传感器组合到单个单元中。
系统10也可以包括与该一个或多个设备14通信的逻辑应用装置30，诸如控制器或处理器。控制器30可以包括一个或多个输入用于接收来自设备14的输入数据。控制器30可以适于处理输入数据并将原始的或经处理的输入数据与存储的阈值相比较。控制器30也可以包括一个或多个输出用于基于该比较而输送控制信号到一个或多个车辆系统32。该控制信号可以指示系统32干预车辆的操作以启动校正动作。例如，控制器30可以产生并发送控制信号到发动机电子控制单元或驱动(actuate)设备以减小发动机节气门34并使车辆减速。此外，控制器30可以发送控制信号到车辆制动系统以选择性地啮合(engage)制动器。在牵引车-拖车装置中，控制器30可以啮合车辆的拖车部分的一个或多个车轮上的制动器36以及车辆的牵引车部分的一个或多个车轮上的制动器38。各种校正动作是可能的并且可以同时启动多重校正动作。
控制器30也可以包括存储器部分40用于存储并访问系统信息，例如系统控制逻辑和控制调谐。然而，存储器部分40可以与控制器30分离。传感器14和控制器30可以是先前存在的系统的一部分或使用先前存在系统的部件。例如，可从本迪克斯商用车辆系统有限责任公司(Bendix commercial vehicle system，LLC)得到的带有
Figure A200780015766D00081
稳定性系统的
Figure A200780015766D00082
ABS-6先进防抱死制动控制器可以被安装到车辆上。BendixESP系统可以利用图1中说明的某些或全部传感器。BendixESP系统的逻辑部件驻留在车辆的防抱死制动系统电子控制单元上，所述电子控制单元可以用于本发明的控制器30。因此，支持本发明的系统10的许多部件可以存在于配备了Bendix ESP系统的车辆中，因而不需要安装附加部件。然而，如果需要，系统10可以利用独立安装的部件。
系统10也可以包括表示商用车辆的配置/状况的输入数据的源42。控制器30可以基于该输入数据感测或估计车辆的配置/状况，且可以基于车辆配置/状况选择控制调谐模式或灵敏度。控制器30可以将从传感器14接收的操作数据与由调谐所提供的信息相比较。系统的该调谐可以包括但不限于：车辆的标称重心高度、用于倾翻干预的横向加速度水平的查找图(look-up map)、用于偏航控制干预的与期望偏航速率的偏航速率差查找图、方向盘角度容差、轮胎变动容差(tire variationallowance)、和在校正动作期间施加的制动压力速率、大小和最大值。
车辆配置/状况是指可能影响车辆的稳定性(翻滚和/或偏航)的一组车辆特性。例如，在具有被拖曳(towed)部分的车辆中，输入数据源42可以传送被拖曳部分的类型。在牵引车-拖车装置中，被牵引车拖曳的拖车的类型可能影响车辆稳定性。例如，当拖曳多重拖车组合(两重和三重)时，这是显然的。在操纵时，带有多重拖车组合的车辆可以呈现出后部单元的放大响应(即后部放大)。为了补偿后部放大，稳定性系统10可以选择使该系统更敏感的调谐(即，比单一拖车状况下更早地发生干预)。例如，可以明确地定义控制调谐以为特定类型的牵引车所拖曳的特定类型的拖车优化稳定性系统的性能。因而，对于拖曳单个拖车、双拖车组合、或三拖车组合的同一牵引车而言，控制调谐可以是不同的。
商用车辆运载的负载类型和负载的重心位置也可能影响车辆稳定性。例如，诸如具有部分填满的隔箱的液舱以及牲畜这样的运动负载可以潜在地影响车辆的转弯和倾翻性能。因而，可以选择更敏感的控制调谐模式以解决运动负载问题。而且，当车辆正在运送重心特别低或特别高的负载(比如一定类型的大型机械或低的扁钢条(flat steel bar))时，单独的控制调谐模式可以是可选择的。
图2示出了用于图1的稳定性系统的控制逻辑的例子的流程图。在车辆启动100时，系统10可以从存储在系统的存储器40内的多重可选调节模式中为不同类型的车辆配置或负载类型选择默认的控制调谐模式102。默认的调谐模式可以基于车辆通常在其中运行的配置/状况而被预编程到系统10的逻辑中。例如，如果车辆通常拖曳带有静止、居中负载的单一拖车，则可以为该特定配置/状况优化系统10的调谐模式，并将该调谐模式设置为该系统的默认调谐模式。
系统10也可以检查车辆104的配置/状况，以确定控制调谐模式是应该继续保持默认模式还是应该被改变到另一控制调谐模式。系统10可以通过从一个或多个输入数据源42接收表示车辆配置/状况的输入数据而将此完成。可能的输入数据源的例子可以包括但不限于，车辆驾驶室内的手动开关、来自拖车上的J2497电力线载波(PLC)或J1939控制器局域网(CAN)的数据总线消息、适于提供表示车辆状况的输入数据的一个或多个传感器、或其它可能的输入数据源。而且，基于一个或多个车辆参数而不是任何上述方法、或将一个或多个车辆参数与任何上述方法结合，控制器12可以利用估计算法来估计车辆配置/状况。
如果系统10确定车辆配置/状况指示(dictate)控制调谐模式的改变，则控制器12可以选择存储器40中存储的多重控制调谐模式之一。例如，如果输入数据表明正使用双拖车组合，系统10可以选择为双拖车组合优化的调谐模式。本领域的普通技术人员将领会到，基于可用的存储器40的量，系统10可以被预编程有与期望一样多的控制调谐模式以反映各种车辆配置/状况。
一旦已选定控制调谐模式，系统10可以基于控制调谐模式确定倾翻干预阈值和偏航控制干预阈值110。这些阈值然后可以在112处应用的稳定性控制算法和控制算法中被激活，从而使得当超出阈值或预测将超出阈值时，系统10将进行干预以维持车辆稳定性。
系统10也可以被编程为可重复地检查车辆状况改变。因而，系统10可以在114确定车辆点火是否开启。如果点火关闭，那么控制逻辑可以在116结束。然而，如果车辆点火开启，那么系统10可以循环回到检查车辆状况的逻辑步骤104。例如，系统10可以包括设备来检测车辆负载是否已改变或移动。可以为静止负载与可移动负载或居中负载与偏移负载定义不同的控制调谐。因此，系统10可以为所检测到的配置/状况选择适当的控制调谐模式。例如，可以选择更敏感的调谐来处理可移动负载，或可以在运载车辆中使用不同调谐，因为负载随着在多个交货地点处卸载许多部分而发生改变。
已经参考优选实施例说明了本发明。在阅读和理解了本说明书之后，其他人可以想到修改和变更。意图是包括所有这些修改和变更，只要它们落在所附权利要求书及其等效物的范围之内。

Claims (26)

1.一种用于辅助商用车辆的稳定性控制的控制器，该控制器包括：
一个或多个输入，用于接收表示该车辆配置的配置数据；
一个或多个输入，用于接收表示稳定性风险的操作数据；
逻辑应用装置，用于基于所接收的配置数据选择多个控制调谐模式之一，该逻辑应用装置适于基于所选择的控制调谐模式确定一个或多个干预阈值，其中该逻辑应用装置将所述操作数据与该一个或多个干预阈值相比较并产生作为该比较的函数的代表校正动作的控制信号；和
输出，用于发送所述控制信号到该车辆的操作系统以启动所述校正动作。
2.如权利要求1所述的控制器，其中所述校正动作包括对车辆制动。
3.如权利要求1所述的控制器，其中所述校正动作包括减小车辆发动机的节气(throttling)。
4.如权利要求1所述的控制器，还包括用于存储该多个控制调谐模式的存储器部分。
5.如权利要求1所述的控制器，其中操作数据包括下列的一个或多个：横向加速度数据、偏航速率数据、车轮速度数据、和转向角数据。
6.如权利要求1所述的控制器，其中商用车辆包括拖挂车，且其中该输入接收表示被拖曳的车辆类型的配置数据。
7.如权利要求1所述的控制器，其中商用车辆包括被拖拉的负载，且其中该输入接收表示该负载的重心位置的配置数据。
8.一种用于提高商用车辆的稳定性的控制器，该控制器包括：
用于接收表示该车辆的配置的输入数据的装置；
用于接收表示该车辆的稳定性风险的操作数据的装置；
处理装置，用于分析该输入数据并基于该输入数据选择多个控制调谐模式之一，该处理装置适于将所述操作数据与所选择的控制调谐模式定义的一个或多个阈值相比较，其中该处理装置适于基于所述操作数据与该一个或多个阈值之间的比较而产生代表校正动作的控制信号；和
用于发送所述控制信号到该车辆的操作系统以启动所述校正动作的装置。
9.如权利要求8所述的控制器，还包括用于存储该多个控制调谐模式的装置。
10.如权利要求8所述的控制器，其中所述商用车辆包括拖挂车，且其中车辆的配置包括被拖曳的车辆类型。
11.如权利要求8所述的控制器，其中校正动作包括对车辆制动。
12.一种用于商用车辆的稳定性控制系统，该系统包括：
表示车辆配置的输入数据的源；
存储器部分，用于存储该系统的两个或更多个可选择的灵敏度；
控制器，其与输入数据的源和存储器部分通信，该控制器适于接收所述输入数据并基于所述输入数据从存储器部分选择该两个或更多个系统灵敏度之一；和
与控制器通信的设备，用于发送操作数据到控制器，其中控制器适于分析该操作数据以确定是否存在稳定性风险并发送控制信号到该车辆的操作系统以基于该确定启动校正动作。
13.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中商用车辆包括一个或多个拖挂车，且其中车辆配置包括被拖曳的车辆类型。
14.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中商用车辆包括被拖拉的负载，且其中车辆配置包括该负载的重心位置。
15.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中输入数据的源是下列的至少其中之一：手动开关、数据总线消息、驾驶状况估计算法、和能够感测被拖曳的车辆类型的一个或多个传感器。
16.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中存储器部分是控制器的组成部分。
17.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中控制器是车辆防抱死制动系统电子控制单元。
18.如权利要求12所述的稳定性控制系统，其中校正动作包括在车辆的一个或多个车轮上施加制动。
19.一种用于具有被拖曳部分的车辆的稳定性控制系统，该系统包括：
用于发送表示被拖曳部分的配置的配置信号的设备；
一个或多个传感器，用于感测该车辆的稳定性风险；
存储器部分，用于存储多个可选择的控制调谐模式；
与用于发送配置信号的设备、该一个或多个传感器以及该存储器部分通信的处理器，该处理器适于接收所述配置信号并基于所述配置信号选择该多个可选择的控制调谐模式之一，该处理器还适于响应于来自该一个或多个传感器的所感测的车辆稳定性风险的输入而产生控制信号；和
与处理器通信的车辆制动系统，该车辆制动系统适于响应于所述控制信号而在车辆的一个或多个车轮上施加制动。
20.如权利要求19所述的稳定性控制系统，其中处理器是防抱死制动系统电子控制单元。
21.如权利要求19所述的稳定性控制系统，其中用于发送表示被拖曳部分的配置的信号的设备是手动开关设备。
22.一种用于为商用车辆提供稳定性控制的方法，该方法包括以下步骤：
接收表示车辆配置的输入数据；
基于该输入数据选择多个存储的控制调谐模式之一；
实施所选择的控制调谐模式；和
发送代表校正动作的控制信号。
23.如权利要求22所述的方法，还包括以下步骤：
基于所选择的控制调谐模式确定一个或多个干预阈值；
接收表示车辆稳定性风险的操作数据；
将所述操作数据与该一个或多个干预阈值相比较；
其中发送控制信号的步骤基于将所述操作数据与该一个或多个干预阈值相比较的步骤。
24.如权利要求22所述的方法，还包括响应于控制信号而在车辆的一个或多个车轮上施加制动的步骤。
25.如权利要求22所述的方法，还包括响应于控制信号而驱动节气门以减小车辆速度的步骤。
26.如权利要求22所述的方法，其中车辆配置包括被拖曳的车辆类型。
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