CN101389924A

CN101389924A - 测量直径的方法和系统以及采用该系统的组装线

Info

Publication number: CN101389924A
Application number: CNA2007800069541A
Authority: CN
Inventors: 克劳德·雅克阔特
Original assignee: Staubli Faverges SCA
Current assignee: Staubli Faverges SCA
Priority date: 2006-02-27
Filing date: 2007-02-26
Publication date: 2009-03-18
Anticipated expiration: 2027-02-26
Also published as: FR2897932A1; US20090259433A1; US7890292B2; CN101389924B; FR2897932B1; WO2007096533A1; EP1989506A1; EP1989506B1

Abstract

用于测量零件上的环形轨道直径的该方法包括：a)沿着测量轨迹移动零件的步骤(162)，b)当零件沿着测量轨迹移动时，用于在不接触零件的情况下测量至少一个参数的步骤(170)，c)根据测量的参数确定环形轨道直径的步骤。在步骤a)中，自动装置连续移动零件，并且其瞬时速度沿着测量轨迹永不为零，同时其瞬时加速度的符号沿着测量轨迹永不改变。

Description

测量直径的方法和系统以及采用该系统的组装线

技术领域

本发明涉及测量直径的方法和系统以及采用该系统的组装线。

背景技术

现存的用于测量零件上环形轨道直径的方法包括：

a)沿着测量轨迹移动所述零件的步骤，

b)当沿着所述测量轨迹移动所述零件时，在不接触所述零件的情况下测量至少一个参数的步骤，所述参数是所述环形轨道的直径的函数，

c)基于在沿着测量轨迹上多个测量点处测量的参数确定所述环形轨道的直径的步骤。

在现有的方法中，采用步进电机沿着测量轨迹移动零件。这样，以预定步长将零件移动然后停止。当零件停止移动时，执行步骤b)。接着，再次以预定步长移动零件，然后再停止以再次执行步骤b)。沿着整个测量轨迹重复该工作模式。

该方法的结果是令人满意的。但是，还是希望能够进一步改进直径的测量精度，并且，最重要的是能够进行更快速的测量。

发明内容

本发明旨在通过提供一种更精确和更快速的测量零件上的环形轨道的直径的方法，从而达到上述目的。

因此，本发明的主题涉及这样一种方法，即，步骤a)由自动装置执行，其中所述自动装置包括固定基座和至少围绕两个轴线活动连接的机械臂，所述机械臂的端部安装有抓取机构，所述抓取机构能够抓取并保持所述零件，而且在步骤a)中，所述自动装置连续移动零件，并且其瞬时速度沿着所述测量轨迹永不为零，同时其瞬时加速度的符号沿着所述测量轨迹永不改变。

在上述方法中，沿着测量轨迹连续地移动零件，且其瞬时加速度的符号永不改变。因此，由于该加速度的影响，沿着轨迹一直保持操作的顺序，并且运动中的减速得以解决。从而，可规律地进行连续测量，从而使步骤c)中进行的推算具有更高的精度。

该方法的实施方式可包括一个或多个如下特征：

-在所述测量步骤中，至少两个参数是由各自的传感器在沿着所述测量轨迹的每一个测量点上同时测得的，所述至少两个参数中的每一个分别表示在测量方向上测量该参数的传感器与所述环形轨道间的距离，用于测量所述两个参数的测量方向是相反的并且所述传感器间的距离保持不变。

-由自动装置执行步骤a)，所述自动装置的机械臂的质量大于或等于20千克；

-在步骤a)中，所述自动装置仅有一个活动连接是受控的；

-步骤b)通过至少一个传感器来执行，所述传感器包括：

·准直光束光源，其能够向环形轨道投射光图案，

·摄像机，其能够获取投射在环形轨道上的光图案的像；

·通过处理器处理获取的像以从这些像中推算出作为环形轨道直径的函数的参数；

-利用机械臂执行步骤a)，所述机械臂在给定位置的静态定位误差严格大于环形轨道直径测量的最大可接受误差，所述静态定位误差是当自动装置试图将抓取机构置于目标位置时，抓取机构的目标位置和抓取机构的实际停留位置之间的最大误差。

本方法的这些实施方式也具有以下优点：

-同时测量作为直径的函数的参数，使得直径的测量精度得以提高，因为在进行测量时能够高精度地获知传感器相对于其它传感器的位置，

-采用质量大于20千克的自动装置机械臂，这样可当其沿着测量轨迹移动时，消除振动中的高频成分，并提高直径的测量精度，

-控制自动装置的单一活动连接，以沿着测量轨迹移动零件，使得振动降低，并提高直径的测量精度，

-通过图像处理推算出作为直径函数的参数，使得这些参数能够非常精确地得到测量并使得所述方法对在平行于环形轨道的平面内的传感器的定位中的小误差不敏感，

-采用静态精度严格大于测量预期精度的自动装置简化了该方法的实施，因为满足该条件不需要采用复杂而昂贵的自动装置。

本发明的另一个主题是用于测量零件上环形轨道直径的系统，该系统包括：

-至少一个传感器，其用于在所述零件沿着测量轨迹移动时，在不接触所述零件的情况下测量作为所述环形轨道直径的函数的参数，

-处理器，用于从沿着所述测量轨迹的多个点处测量的参数确定所述环形轨道的直径，

-活动连接的自动装置，其包括固定基座和围绕至少两个轴线活动连接的机械臂，所述机械臂的端部安装有抓取机构，所述抓取机构能够抓取并保持零件，该自动装置沿着测量轨迹移动零件，以及

-至少一个控制器，其用于执行上述测量方法。

本发明的再一个主题是用于具有环形轨道的零件的组装线，该组装线包括：

-用于自动供应待组装零件的上游工作站，

-用于测量待组装零件的环形轨道的直径的系统，以及

-用于根据测得的环形轨道的直径处理所述零件或接收所述零件的下游工作站。

另外，在该组装线中，测量系统是以上描述的测量系统，而且在测量系统中使用的自动装置也用于自动地、在没有人为干涉且不释放零件的情况下，将零件从上游工作站向所述测量系统传送，以及从所述测量系统向下游工作站传送。

该组装线具有如下优点：

-由于自动装置在测量环形轨道时不需要释放零件，所以利用测量系统的自动装置从上游工作站向下游工作站自动转移零件能加快组装线工作。

所述组装线的实施方式可包括一个或多个以下特征：

-处理站是用于将所述零件与根据测得的直径选择的补充零件组装在一起的工作站；

-零件是滚珠轴承的轴承外圈，所述轴承外圈包括设计用于容纳所述滚珠的环形轨道，并且所述补充零件是容纳在所述环形轨道中的滚珠和轴承的其余保持圈。

附图说明

通过阅读以下仅通过非限制性示例进行的说明，并参考以下附图，能够更好地理解本发明：

-图1是滚珠轴承组装线的示意图；

-图2是用于在图1中组装线中进行环形轨道直径测量的系统示意图；

-图3是通过图1中组装线组装的滚珠轴承的半个外圈的立体示意图；

-图4是用于图2中系统的测量头的俯视图；

-图5是由图2中的系统获取的图像的示意图；

-图6示出了采用图1中的组装线进行滚珠轴承组装的过程；

-图7A和7B是两个均具有环形轨道的半个外圈的立体图，其中所述环形轨道的直径能够通过图2中的系统测量，以及

-图8是一个实施方式的立体示意图，在该实施方式中，图2中的系统适于测量环形件外侧的环形轨道的直径。

具体实施方式

图1示出了自动组装滚珠轴承的组装线4。在本说明书的下述部分中，不会详细说明本领域技术人员已经熟知的特征与功能。

组装线4包括一系列自动化单元，每一个单元都被设计用于进行特定的组装工作。为了简化图2，仅示出了用于滚珠轴承外圈的制造单元6和用于组装滚珠轴承的一个单元10。单元6是常规单元，不再进一步详细说明。

单元10包括：

-用于向单元10自动供应轴承外圈的工作站12，

-用于测量轴承外圈中滚珠轨道直径的工作站14，

-用于将带有滚珠轴承滚珠的轴承外圈和内部保持架组装在一起的工作站16，

-用于组装轴承内圈的工作站18，

-用于向组装线4的其它单元分散组装好的轴承的工作站20，以及

-自动装置22，所述自动装置能够在不释放轴承外圈的情况下，将轴承外圈从工作站12经由工作站14和16移动到工作站20。

工作站12例如包括传送带24和控制该传送带的控制器26，所述传送带24用于将轴承外圈移动到自动装置22的附近。

工作站14装备有用于测量滚珠轨道直径的测量头28和用于控制测量头的控制器30。

工作站16分别与滚珠供应装置32和内圈供应装置34操作地接合。

工作站20例如包括用于将组装好的滚珠轴承从单元10撤走的传送带36和用于控制传送带36的撤空控制器38。

自动装置22包括固定基座和由基座40支撑的机械臂42。

机械臂42围绕至少两个轴线活动连接，且其质量大于20千克。自动装置的静态运动精度高于1/100毫米且典型地高于3/100毫米。与希望获得的小于10微米且优选小于或等于1微米的直径测量精度相比，该静态精度至少高于直径测量预期精度的至少十倍。

这里假设基座40的安装使其在水平面上没有自由度。

这里，机械臂42围绕着六个旋转轴44到49活动连接。轴线44是构成基座40的一部分的垂直轴线，并且机械臂42的第一臂段50围绕该轴线转动。

轴线45是定位于臂段50上的水平轴线，并且机械臂42的第二臂段52围绕该轴线转动。

轴线46也是定位于臂段52的一端的水平轴线，并且机械臂42的第三臂段54围绕该轴线转动。

轴线47是沿着臂段54的纵向方向且与轴线46垂直相交的轴线。臂段54围绕该轴线47旋转。

轴线48是定位于臂段54端部并垂直于轴线47的轴线，且机械臂42的第四臂段56围绕着该轴线转动。

最后，轴线49是定位于臂段56的轴线，并且安装于机械臂42端部的抓取机构围绕着该轴线转动。这里，该机构是钳形机构60，其能够抓取并保持外圈，并释放外圈。

围绕各个轴线的机械臂的运动由自动装置控制器62控制。

单元10也包括单元控制器64，用于控制该单元的各个工作站以组装滚珠轴承。为了实现该目标，控制器64与控制器26、30、38和62，以及工作站16和供应装置32和34中的每一个相连。控制器64例如由可编程的电子计算机构成，所述计算机能够控制图7中示出的方法的执行。为实现此目的，控制器64与存储器66连接，所述存储器64包括用于执行图7中示出的方法的指令，而这些指令由所述电子计算机执行。

图2示出了系统70，所述系统70用于测量在单元10中组装的轴承外圈72的圆形轨道直径。图1中已经示出的元件在图2中具有相同的标记。

该系统70包括自动装置22、测量站14，并且根据具体情况还可包括单元的控制器64。

如这里更详细地示出的，自动装置22能够围绕测量头28对轴承外圈72进行定位，并在测量过程中移动该轴承外圈72。

控制器30包括用于控制测量头28的控制单元74、以及用于处理由测量头28获取的图像的处理器76。

测量头28装备有两个准直光束光源80和82，每一个光源用于向轴承外圈72的轨道投射光图案。因此每一个光源产生波阵面为平面的光波束。这里，该光源80和82分别产生平面光束84和86。这里的术语“平面光束”指能够投射宽度小于长度的光线的光束。例如，当该光束投向与其传播方向垂直的平面时，光线的宽度比长度小十倍。获得的光线以平行于属于头部28的垂直轴线Z排列。

这里，光源80和82可以是如激光的相干单色光束。

光源80和82对称地布置于轴线Z的两侧。

光束84和86的传播方向具有相同轴线，且都垂直于轴线Z。光束84和86的传播方向是相反的。

由轴线Y和Z确定的平面被称作“测量平面”。

图3更详细地示出了轴承外圈72以及光源相对于该轴承外圈的定位。在图3中，该轴承外圈72的转动轴线90是垂直的。

轴承轨道92陷入轴承外圈72的内侧圆周。该轨道92呈环状。其被设计用于容纳待组装滚珠轴承的滚珠。

轨道92在水平面中的截面呈圆形，所述圆形的圆心O位于转动轴线90上。

轨道92的直径Φ是从轨道底部到轨道底部测量的。

该轨道92在测量平面中的垂直截面形成轴线Z两侧的两个圆弧。

如图所示，对于光源82而言，光束86与轨道92相交。因此，在测量平面与轨道92的相交面上形成光线96。测量平面与轴线90平行。

图4示出了置于轴承外圈72内侧的测量头28的俯视图，在该特定情况下，转动轴线90与测量头28的轴线Z重合。

测量头包括两个传感器97和98，其中每一个传感器被设计用于测量其与轨道92之间的距离。所述传感器97和98无自由度地固定在支撑装置100上。

更确切地说，传感器97和98是通过光源80和82与摄像机102和104分别相关联而形成的，其中每一个摄像机能够拍摄由于光束84和86与轨道92相交而产生的光线。

在本说明书的以下部分中，在轴线Z左侧的轨道部分上，所述光束的反射的像的圆弧的中心和半径分别表示为C1和R1。在轴线Z右侧的轨道部分上，所述光束的反射的像的圆弧的中心和半径分别表示为C2和R2。

为此，摄像机102和104分别具有视线106和108，所述视线投向轨道92并在空间中以与光束84和86在轨道92处相交的方式定向。视线106和108与Y方向必须形成非零的角度，这样所拍摄的光线分别在摄像机102和104所拍摄的图像(图5)中产生圆弧110和112。例如，Y方向和视线106与108之间的角度在轴线X和Y形成的平面中大于30°且优选地等于45°。轴线X是正交于轴线Y和Z的轴线。

摄像机102和102无自由度地固定在支撑装置100上。

例如，摄像机102和104可以是CCD(电荷耦合器件)型传感器。

当测量直径Φ时，轴承外圈72沿着圆形路径116移动，所述路径116的中心位于轴线44上。该路径116在X、Y平面内并包括：

-在轴线Y下方超过1毫米的点P0，

-在轴线Y下方例如0.5毫米的点P1，

-在轴线Y上方0.5毫米的点P2，以及

-在轴线Y上方例如1毫米的点P4。

包含在点P1和P2之间的路径116的部分形成测量轨迹118。选取轨迹118以使得在移动轴承外圈72的过程中，轴线90穿过测量平面。

平行于轴线Y的极限位置120和122在它们之间确定了这样一个区域，在该区域中，必须保持轴承外圈的圆心O，这样摄像机102和104获取的图像才能保持清晰，且能被测量系统充分利用。

距离t_i对应于测量平面中从轨道底部到轨道底部的距离。

图5示出了分别由摄像机102和104获取的图像130和132。图像130中像素的位置位于正交参考坐标系中，所述参考坐标系具有坐标原点O2，以及分别平行于轴线Y和Z的轴线Y1和Z1。

类似地，图像132中像素的位置位于正交参考坐标系中，所述参考坐标系具有坐标原点O2，以及分别平行于轴线Y和Z的轴线Y2和Z2。

由于摄像机102和104固定于相同的刚性支撑100上，所以原点O1和O2之间的距离d是固定的。该距离d是可以得到的。例如，距离d是在实验中利用标准参考环形件或其它方式确定的。

圆弧110以点C1为圆心、以半径R1为半径。

圆弧112以点C2为圆心、以半径R2为半径。

极限位置120和122对应于图像130中的极限位置134和136，点C1必须位于极限位置134和136之间，这样才能保证获取的图像是清晰的，并且其处理过程在适当的条件下进行。

现在结合图6中的过程对组装线4的运行进行说明。

这里，组装滚珠轴承的过程开始于步骤150，即由单元6制造轴承外圈72。

接着，在步骤152中，工作站12自动地将轴承外圈72从单元6运送到可被自动装置22抓取的位置。在步骤154中，当处于该位置时，自动装置22通过其钳形机构抓取并保持轴承外圈72，并将其运输至测量直径Φ的工作站。然后，测量该直径Φ的阶段开始。在阶段156开始时，即在步骤158中，自动装置22摆放轴承外圈72使其中心O与位置PO重合。

然后，自动装置继续移动轴承外圈72，并使其中心O沿着路径116从点P0向P4移动。更精确地，在步骤160中，自动装置22在所述路径中点P0和P1之间的部分加速移动轴承外圈72，从而使轴承外圈72达到预定的速度。

接着，在步骤162中，当自动装置沿着点P1和P2之间的轨迹118移动零件时，对自动装置进行控制使得轴承外圈72在轨迹116的该部分的移动保持恒定的瞬时速度。

一旦自动装置到达点P2，在步骤164中，自动装置22则减慢轴承外圈72的移动，这样轴承外圈72停留在点P4处。

在步骤160、162和164中，仅对可使自动装置22围绕轴线44转动的活动连接进行控制。

当到达点P4时，在步骤166中，自动装置22便将轴承外圈72运送至组装站16。

在步骤170中，与步骤162同时，摄像机104和106同时获取图像130和132。

随后，通过三角测量法计算距离t_i。例如，在步骤172中，根据圆弧110和112的形状，计算图像130和132中点C1和C2的位置，以及半径R1和R2的值。可采用最小二乘法进行该计算。

在该阶段的步骤174中，处理器76检查点C1的坐标是否位于极限位置134和136之间。在肯定的情况下，在步骤176中，处理器76根据点C1和C2的位置、在步骤172中确定的半径R1和R2的值以及距离d的值计算距离t_i。在步骤176中，距离t_i的值得以记录。

在步骤178中，如果点C1没有位于极限位置134和136之间，控制单元74则通过控制器64使轴承外圈72沿着Y方向移动以将圆心O移回极限位置120和122之间。在该步骤178中，控制器62发出指令使机械臂42作为步骤172中测量的点C1的位置的函数运动。

当步骤176或步骤178完成时，程序返回步骤170。

当零件沿着轨迹118移动时，步骤170到178以恒定时间间隔重复若干次。例如，轨迹118包括一百个以上的测量点，且优选包括一百二十个以上的测量点。测量点是进行距离t_i测量的位置。

这里，在轨迹118上仅进行距离t_i的测量。在执行步骤164和166的同时，处理器76执行阶段180以分析测量距离t_i的相干性以消除测量的异常值。这种异常值可能由轨道表面上的灰尘和其它污染物引起。例如，在阶段180的开始，在执行步骤182的过程中，处理器76根据所有测量距离和代表每个测量点之间距离的信息计算直径Φ。处理器76采用例如最小二乘法确定圆的方程，其最好地拟合了作为测量点函数的距离t_i的变化规律。寻找的直径值是曲线中能置于两个测量点间并能精确地计算的最大值。这里，测量点间的时间间隔越恒定，换句话说，移动速度越恒定，则以圆形的拟合就越精确。

在步骤182中，处理器76也计算相对于应当测得的理论距离t′_i的测量距离t_i的标准差，该理论距离是根据先前计算出的直径Φ得到的。接着，在步骤184中，处理器76去除与本应测得的相应的理论距离值相差两个标准差以上的测量距离t_i。

当完成阶段180时，在步骤186中，处理器再次确定直径Φ，并为此仅采用在阶段180中未去除的测量值。在步骤186中为计算直径Φ而执行的方法与在步骤182中执行的方法类似。至此，阶段156已经结束。

在步骤190中，一旦直径Φ得以测量，控制器64则根据该测得的直径Φ向工作站16发出指令。

在步骤192中，作为这些指令的响应，工作站16选择具有适合于测得的直径Φ的直径的滚珠，并将这些滚珠以及轴承外圈和轴承内圈组装起来。

在步骤198中，一旦滚珠轴承的组装完成，自动装置22将组装好的滚珠轴承运送至工作站20。在步骤200中，工作站20将组装好的滚珠轴承向组装线中的其它单元分散。

从步骤154开始，一直到步骤198，自动装置22都未将轴承外圈72释放，从而显著地加快滚珠轴承的组装。

许多其它实施方式也是可能的。例如，可采用除了用于实施准直光束以外的技术构造传感器97、98。比如，可采用超声波传感器。

以恒定时间间隔获取图像不是必须的。零件沿着轨迹118移动的瞬时速度也不一定要保持恒定。另一方面，零件沿着轨迹118移动的瞬时加速度必须连续地保持大于或等于零，或者小于或等于零。例如，在变化的实施方式中，自动装置22从点P1到P2持续地加速。在该情况下，如果需要在获取图像时圆心O在两个时间点之间移动的距离保持恒定，则获取图像的时间间隔必须随着圆心O移动速度的提高而缩短。

这里，在摄像机102和104所获取的图像立即被处理以推算距离t_i的情况下描述了图6中的过程。作为一种变体，当圆心O不再沿着轨迹118移动时，可以记录图像并进行后期处理。

这里说明的测量系统和方法可适合于测量具有矩形横截面的轨道204(图7A)的直径，以及圆柱面206(图7B)的内径。

这里说明的系统和方法也可适合于测量陷入环形件210外圆周的轨道208(图8)的直径。为此，当测量轨道直径时，比如光源80和82可置于环形件210的外侧，而不是像图4所示出的内侧。

这里说明的测量系统和方法不限于测量环形件的环形轨道，也适合于测量各种类型的筒形件或管件的直径。

除了用于匹配待组装的零件，测量的直径也可用于控制圈形件的制造质量。在该情况下，测量的直径可用于判定测量内径不在预定范围内的零件为不合格。零件的测量直径也可简单地储存起来，留到在后续的其它制造步骤中使用。在该情况下，位于测量系统下游的工作站可以仅是一个用于接收零件的工作站。

测量头28可包括两个以上的传感器。例如，在一个变化的实施方式中，该测量头包括三个传感器，所述三个传感器的测量方向相互偏移2π/3弧度。

在控制器30通过控制器64与控制器62通信的情况下描述了系统4。在一个变化的实施方式中，控制器直接连接到控制器62上，这样无需通过单元控制器就可与控制器62通信。

最后，即使自动装置不以持续的非零瞬时速度和符号不变的瞬时加速度沿着测量轨迹移动，通过采用相同的自动装置沿着测量轨迹移动轴承外圈和将零件从一个组装站运送至另一个组装站，节省了组装过程的时间。相应地，在一个变化的实施方式中，如果仅追求组装过程中的时间节省，而不需要同时改善轨迹测量精度，测量系统或方法则不实施用于提高测量精度的特征。

Claims

1.一种用于测量零件上的环形轨道的直径的方法，包括：

a)沿着测量轨迹移动所述零件的步骤(162)，

b)当沿着所述测量轨迹移动所述零件时，在不接触所述零件的情况下测量至少一个参数的步骤(170)，所述参数是所述环形轨道的直径的函数，

c)基于在沿着测量轨迹上多个测量点处测量的参数确定所述环形轨道的直径的步骤(186)，

其特征在于，步骤a)由自动装置执行，其中所述自动装置包括固定基座和至少围绕两个轴线活动连接的机械臂，所述机械臂的端部安装有抓取机构，所述抓取机构能够抓取并保持所述零件，而且在步骤a)中，所述自动装置连续移动零件，并且其瞬时速度沿着所述测量轨迹永不为零，同时其瞬时加速度的符号沿着所述测量轨迹永不改变。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述测量步骤中，至少两个参数(C1、C2)是由各自的传感器在沿着所述测量轨迹的每一个测量点上同时测得的，所述至少两个参数(C1、C2)中的每一个分别表示在测量方向上测量该参数的传感器与所述环形轨道间的距离，用于测量所述两个参数(C1、C2)的测量方向是相反的并且所述传感器间的距离保持不变。

3.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中，步骤a)(162)由自动装置执行，所述自动装置的机械臂的质量大于或等于20千克。

4.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中，在步骤a)中，所述自动装置仅有一个活动连接(44)是受控的。

5.如前述权利要求中的任何一项所述的方法，其中，步骤b)由至少一个传感器(97、98)执行，所述传感器包括：

- 用以将光图案(96)投射至所述环形轨道上的准直光束光源(80、82)，

- 用以获取投射到所述环形轨道上的光图案的像的摄像机(102、104)，以及

- 通过处理器(76)处理所获取的像以从这些像中推算出作为所述环形轨道的直径的函数的参数(C1、C2)。

6.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中，步骤a)由机械臂(42)执行，所述机械臂(42)在给定位置的静态定位误差严格大于环形轨道直径测量的最大可接受误差，所述静态定位误差是在自动装置试图将抓取机构置于目标位置时，所述抓取机构的目标位置和所述抓取机构的实际停留位置之间的最大误差。

7.一种用于测量零件上的环形轨道直径的系统，该系统包括：

- 至少一个传感器(97、98)，其用于在所述零件沿着测量轨迹(118)移动时，在不接触所述零件的情况下测量作为所述环形轨道的直径的函数的参数(C1、C2)，以及

- 处理器(76)，用于从沿着所述测量轨迹的多个点处测量的参数(C1、C2)确定所述环形轨道的直径，

其特征在于，该系统还包括：

- 活动连接的自动装置(22)，其包括固定基座和围绕至少两个轴线活动连接的机械臂，所述机械臂的端部安装有用于抓取并保持所述零件的抓取机构，所述自动装置沿着所述测量轨迹移动所述零件，以及

- 至少一个控制器(30、62、64)，用于执行如前述权利要求中任意一项所述的测量方法。

8.一种用于具有环形轨道的零件的组装线，该组装线包括：

- 用于自动供应待组装的零件的上游工作站(12)，

- 用于测量待组装的零件的环形轨道的直径的系统(70)，以及

- 用于根据测得的所述环形轨道的直径处理所述零件或接收所述零件的下游工作站(16)，

其特征在于，所述测量系统是如权利要求7所述的系统，用于所述测量系统的自动装置(22)也用于自动地、在无人为干涉且不释放所述零件的情况下，将所述零件从所述上游工作站向所述测量系统传送，以及从所述测量系统向所述下游工作站传送。

9.如权利要求8所述的组装线，其中，所述处理站(16)是用于将所述零件与根据测得的直径选择的补充零件组装在一起的工作站。

10.如权利要求9所述的组装线，其中，所述零件是滚珠轴承的轴承外圈(72)，所述轴承外圈(72)包括设计用于容纳所述滚珠的环形轨道(92)，并且所述补充零件是容纳在所述环形轨道中的滚珠和轴承的其余保持圈。