CN101382594B - 距离测量方法、介质以及测量距离的设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种距离测量方法、介质以及测量距离的设备。所述距离测量方法包括以下步骤：在从距离测量设备向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的光学脉冲信号的时间点的时间段期间，对具有低频率的时钟脉冲信号的脉冲进行计数；在从距离测量设备接收到光学脉冲信号的时间点到接收的光学脉冲信号与时钟脉冲信号彼此对应的时间点的时间段期间，对时钟脉冲信号的脉冲进行计数；使用计数结果计算距离测量设备与目标对象之间的距离。因此，使用光学脉冲信号和时钟脉冲信号可以以高的精度测量距离，从而降低成本和功耗。

Description

距离测量方法、介质以及测量距离的设备
技术领域
本发明的一个或多个实施例涉及一种距离测量方法、介质和设备，更具体地讲，涉及这样一种距离测量方法、介质和设备：将光施加到目标对象并使用往返行程时间测量距离测量设备与目标对象之间的距离，所述往返行程时间包括光被照射到目标对象然后从目标对象被反射回所花费的时间。
背景技术
为了测量距离测量设备与目标对象之间的距离，通常使用这样的方法：将光照射到目标对象、测量往返行程时间、并使用往返行程时间计算距离测量设备与目标对象之间的距离，所述往返行程时间包括光被照射到目标对象然后从目标对象被反射回所花费的时间。在此情况下，通过将往返行程时间除以2以获得光到达目标对象所需的到达时间，并将达到时间乘以光速来计算距离。这里，光速是常数，即，3×108m/s，因此，为了计算准确的距离，精确地测量往返行程时间非常重要。
可使用照射到目标对象的光和从该对象反射的光之间的相位差来计算往返行程时间，这已经在Robert Lange和Peter Seits的标题为“Solid-StateTime-of-Flight Range Camera”(发表在IEEE Journal of quantum electronics，Vol37，NO.3，pp.309-397，March2001)的文章中被公开。然而，对于位于相位差大于360度的距离的对象，使用相位差计算光的往返行程时间的方法不能测量准确的往返行程时间，这是因为相位差以360度的周期重复。
根据美国第2006-353229号专利申请，使用时间数字转换器(TDC)测量光的往返行程时间，因此距离测量设备和对象之间的距离没有限制。TDC对从向对象照射光的时间点到光从对象被反射回的时间点的时间段期间的脉冲信号的脉冲进行计数，来测量光的往返行程时间。然而，为了测量准确的往返行程时间，需要非常短的脉宽，因此脉冲信号必须具有非常高的频率。例如，1mm的精度需要具有几百GHz频率的脉冲信号。即，提高距离测量精度需要使用高频脉冲信号的TDC，因此需要高的功率。
发明内容
本发明的一个或多个实施例提供一种对于距离测量设备与目标对象之间的距离没有限制，使用具有低的频率的时钟脉冲信号，以高的精度计算距离测量设备与目标对象之间的距离的距离测量方法、介质和设备。
根据本发明的一方面，提供一种距离测量方法，该方法包括以下步骤：在第一脉冲信号的往返行程时间期间对第二脉冲信号的脉冲进行计数，所述往返行程时间为从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点；在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此对应的时间点的时间段期间，对第二脉冲信号的脉冲进行计数；使用计数结果计算距离测量设备与目标对象之间的距离。
根据本发明的另一方面，提供一种存储用于执行所述距离测量方法的程序的计算机可读记录介质。
根据本发明的另一方面，提供一种距离测量设备，包括：第一计数器，在从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点的时间段期间，对第二脉冲信号的脉冲进行计数；第二计数器，在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此对应的时间点的时间段期间，对第二脉冲信号的脉冲进行计数；距离计算器，使用第一计数器和第二计数器的计数结果计算距离测量设备与目标对象之间的距离。
根据本发明的一方面，提供这样一种距离测量方法：在从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到接收到从目标对象反射的光学脉冲信号的时间点的时间段期间，对时钟脉冲信号的脉冲进行计数，以获得光学脉冲信号的往返行程时间中的宏观时间；在从接收到光学脉冲信号的时间点到光学脉冲信号与时钟脉冲信号彼此对应的时间点的时间段期间，对时钟脉冲信号的脉冲进行计数，以获得光学脉冲信号的往返行程时间中的微观时间。因此，可准确地测量光学脉冲信号的往返行程时间，并且因此可使用具有低的频率的时钟脉冲信号以高的精度计算距离测量设备与目标对象之间的距离。这降低了成本和功耗。
附图说明
通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明的这些和/或其他方面、特点和优点将会变得清楚并更易于理解，其中：
图1是根据本发明实施例的距离测量设备的框图；
图2示出根据本发明实施例的在一段时间内图1示出的距离测量设备的光接收单元的像素中累积的电荷量的变化；
图3A和图3B分别示出根据本发明实施例的用于解释计算宏观时间和微观时间的方法的光学脉冲信号和时钟脉冲信号；
图4是根据本发明实施例的用于解释使用图1示出的距离测量设备来提高距离测量精度的示图；
图5包括根据本发明实施例的分别用于解释当光学脉冲信号和时钟脉冲信号之间的频率差大时和当该差小时，在像素中累积的电荷量达到峰值时的时间的示图；
图6是根据本发明实施例的距离测量方法的流程图；
图7是根据本发明的另一实施例的距离测量设备的框图；
图8A和图8B分别示出当计数操作停止时的计数结果PmS大于半值时以及当PmS小于半值时的光学脉冲信号和时钟脉冲信号；
图9是根据本发明的另一实施例的距离测量方法的流程图。
具体实施方式
现在，将参照附图更充分地描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出。在附图中，相同的标号始终代表相同的部件。在这点上，可以以许多不同的形式实施本发明的实施例，并且不应被解释为局限于在此阐述的实施例。因此，下面仅通过参照附图描述实施例，以解释本发明的各方面。
图1是根据本发明实施例的距离测量设备的框图。参照图1，根据本发明的当前实施例的距离测量设备包括：时钟脉冲产生器110、光学信号施加单元120、光接收单元130、第一计数器140、检查单元150、第二计数器160和距离计算器170。距离计数器170包括：宏观时间计算模块172、微观时间计算模块174和距离计算模块176。
时钟脉冲产生器110产生具有预定频率的时钟脉冲信号。时钟脉冲信号的脉冲由第一计数器140和第二计数器160进行计数，并用于测量光学脉冲信号的往返行程时间。往返行程时间包括光学脉冲信号被照射到目标对象、从目标对象被反射并被光接收器130接收所花费的时间。
光学脉冲施加单元120在由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号的上升沿将具有预定频率的光学脉冲施加到目标对象。优选地，光学脉冲信号的频率和由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号的频率之差比时钟脉冲信号的频率充分小。
图3A和图3B分别示出根据本发明实施例的用于解释计算宏观时间和微观时间的方法的光学脉冲信号和时钟脉冲信号。光接收单元130接收由光学脉冲施加单元120施加到目标对象然后从目标对象反射的光学脉冲信号。参照图3A，光接收单元130接收到光学脉冲信号时的时间被称为时间2，恰好在时间2之前与光学脉冲信号的脉冲的上升沿对应的时间被称为时间1。
光接收单元130包括当接收光时累积电荷的像素。栅或开关形成在每个像素中，以便：当由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号高时，栅被打开来使光透过，以在像素中累积电荷；当时钟脉冲信号低时，关闭栅来阻挡光，以阻止在像素中累积电荷。
在从光学脉冲产生单元120施加光学脉冲信号的时间点到光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点的时间段期间，第一计数器140对由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，计数的脉冲数量被称为n。
检查单元150检查由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号是否与由光接收单元130接收的光学脉冲信号对应。检查单元150可通过确定时钟脉冲信号的上升沿与光学脉冲信号的上升沿是否彼此对应来检查时钟脉冲信号与光学脉冲信号是否彼此对应。参照图3B，时钟脉冲信号的上升沿和光学脉冲信号的上升沿彼此对应时的时间被称为时间3。
图2示出根据本发明实施例的在一段时间内图1示出的距离测量设备的光接收单元130的像素中累积的电荷量的变化。参照图2，检查单元150检查在光接收单元130中累积的电荷量。这里，可认为在光接收单元130中累积的电荷量达到峰值时的时间为时钟脉冲信号的上升沿和光学脉冲信号的上升沿彼此对应的时间。这是因为当时钟脉冲信号和光学脉冲信号都为高时，光接收单元130累积电荷，因此累积的电荷量在时钟脉冲信号的上升沿和光学脉冲信号的上升沿彼此对应时达到峰值。为此，优选地，光学脉冲信号的脉冲持续时间等于时钟脉冲信号的脉冲持续时间。
在从光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间，第二计数器160对由时钟脉冲产生单元110产生的时钟脉冲信号的脉冲和由光接收单元130接收的光学脉冲信号的脉冲进行计数。这里，计数的时钟脉冲信号的脉冲数量被称为ns，计数的光学脉冲信号的脉冲数量被称为nl。
距离计数器170使用时钟脉冲信号的脉冲数量n、时钟脉冲信号的脉冲数量ns和光学脉冲信号的脉冲数量nl来计算光学脉冲信号的往返行程时间，将往返行程时间乘以光速，然后将相乘的结果除以2来获得距离测量设备与目标对象的距离D，其中，时钟脉冲信号的脉冲数量n是由第一计数器140在从光学脉冲产生单元120施加光学脉冲信号的时间点到光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点的时间段期间进行计数得到的，时钟脉冲信号的脉冲数量ns是由第二计数器160在从光接收单元130接收光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间进行计数得到的，光学脉冲信号的脉冲数量nl是由第二计数器160在从光接收单元130接收光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间进行计数得到的。参照图3A，光学脉冲信号的往返行程时间对应于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间2的时间段。
在现有技术中，仅在从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间对时钟脉冲信号的脉冲数量进行计数(如图3A所示)，以计算光学脉冲信号的往返行程时间，因此往返行程时间的计算精度降低。因此，应使用具有非常高的频率的时钟脉冲信号以提高精度。然而，在本发明的当前实施例中，计算与从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段对应的宏观时间M和与从时间1到时间2的时间段对应的微观时间R，因此可精确地计算光学脉冲信号的往返行程时间，而不增加时钟脉冲信号的频率。
宏观时间计算模块172计算图3A所示的宏观时间M。具体地说，宏观时间计算模块172将时钟脉冲信号的脉冲数量n乘以时钟脉冲信号的周期S以获得宏观时间M，其中，时钟脉冲信号的脉冲数量n是由第一计数器140在从光学脉冲产生单元120施加光学脉冲信号的时间点到光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点的时间段期间进行计数得到的。即，宏观时间计算模块172使用等式M＝n×S来计算宏观时间M。
随后，微观时间计算模块174计算图3A所示的微观时间R。参照图3B，微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，其中，时钟脉冲信号和光学脉冲信号的上升沿在时间3彼此对应。从时间1到时间3的时间段等于时钟脉冲信号的脉冲数量ns与时钟脉冲信号的周期S的乘积，从时间2到时间3的时间段等于光学脉冲信号的脉冲数量nl与光学脉冲信号的周期L的乘积，其中，时钟脉冲信号的脉冲数量ns是在从光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲的数量，光学脉冲信号的脉冲数量nl是在从光接收单元130接收到光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间的光学脉冲信号的脉冲的数量。因此，微观时间计算模块174使用等式R＝(ns×S)-(nl×L)来计算微观时间R。
距离计算模块176将由宏观时间计算模块172计算的宏观时间M与由微观时间接收模块174计算的微观时间R相加以获得光学脉冲信号的往返行程时间，将往返行程时间乘以光速c，并将相乘的结果除以2以计算距离测量设备与目标对象的距离D。即，距离计算模块176使用等式D＝1/2×c×(M+R)来计算距离测量设备与目标对象的距离。
根据本发明的当前实施例的距离测量设备可提高距离测量精度。例如，当光学脉冲信号的频率为1MHz，时钟脉冲信号的频率为1.000001MHz时，当仅使用时钟脉冲信号时，根据1/2×(光速)×(时钟脉冲信号的周期)来计算测量距离测量设备与目标对象的距离时的测量精度。即，距离精度对应于1/2×(3×108)×1/(1,000001)＝150m。然而，使用时钟脉冲信号和光学脉冲信号两者计算的距离的测量精度可如下被提高。
图4是根据本发明实施例的用于解释使用图1示出的距离测量设备来提高距离测量精度的示图。参照图4，时钟脉冲信号的脉冲和光学脉冲信号的脉冲之间的时间逐渐增加，如R、d1、d2和d3所示，随后其逐渐增加，直到在时间3增至时钟脉冲信号的一个周期。然后，时钟脉冲信号和光学脉冲信号的脉冲之间的时间逐渐增加，以在时间4与初始值R对应。在此情况下，在从时间1到时间4的时间段内，时钟脉冲信号的脉冲数量为1,000,001，光学脉冲信号的脉冲数量为1,000,000。因此，单个时钟脉冲的周期被1,000,000整除以提供具有周期为(1/1000001)/1000000的有效脉冲信号。即，当使用光学脉冲信号和时钟脉冲信号时，测量精度变为150m/1,000,000＝0.15mm，因此该精度比仅使用时钟脉冲信号时达到的精度好1百万倍。这里，在从时间1到时间4的时间段中的光学脉冲信号的脉冲数量(例如，在此情况下的1,000,000)被称为分度数(number of division)。
图5包括根据本发明实施例的分别用于解释当光学脉冲信号和时钟脉冲信号之间的频率差大时和当该差小时，在像素中累积的电荷量达到峰值时的时间的示图。
优选地，由光学脉冲施加单元120施加的光学脉冲信号的频率和由时钟脉冲产生器110产生的时钟脉冲信号的频率满足下面的两个条件。第一，光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率中的一个不能是另一个的整数倍。在本发明的当前实施例中需要检测时钟脉冲信号的上升沿和光学脉冲信号的上升沿彼此对应时的时间3。然而，如果光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率中的一个是另一个的整数倍，则无法检测到时间3。
第二，光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率之差必须满足充分小于时钟脉冲信号的频率。这是因为如果该差不充分小，则难以检测到时间3。例如，如图5的第一个曲线图所示，当光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率之差充分小时，可容易地检测到像素中累积的电荷量变为峰值时的时间。然而，如图5的第二曲线图所示，当光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率之差大时，难以检测到像素中累积的电荷量变为峰值时的时间。
此外，当使用频率比时钟脉冲信号的频率略小的光学脉冲信号时，由图1所示的第二计数器160在从光接收单元130接收光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间计数的光学脉冲信号的脉冲数量nl比在从光接收单元130接收光学脉冲信号的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间计数的时钟脉冲信号的脉冲数量ns小1，因此微观时间计算模块174可使用ns-1计算微观时间R，而不需要另外地对nl计数。即，微观时间计算模块174可使用等式R＝ns×S-(ns-1)×L来计算微观时间R。随后，距离计算模块176使用等式D＝1/2×c×[n×S+{ns×S-(ns-1)×L}]计算距离D。
图6是根据本发明实施例的距离测量方法的流程图。参照图6，根据本发明的当前实施例的距离测量方法包括在图1示出的距离测量设备中按时间顺序处理的操作，从而图1的距离测量设备的技术精神被应用到根据本发明的当前实施例的距离测量方法。
参照图6，在操作610，图1的距离测量设备将具有预定频率的光学脉冲信号施加到目标对象，并开始对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。优选地，光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率之差比时钟脉冲信号的频率充分小，并且光学脉冲信号的频率和时钟脉冲信号的频率中的一个不是另一个的整数倍。
在操作620，距离测量设备接收从目标对象反射的光学脉冲信号。这里，为了便于解释，接收到光学脉冲信号时的时间被称为时间2，恰好在时间2之前的时钟脉冲信号的脉冲的上升沿被称为时间1。
随后，在操作630，距离测量设备停止对时钟脉冲信号的脉冲进行计数，并再次开始对接收的光学脉冲信号的脉冲和时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，在光学脉冲信号被接收到之前计数的时钟脉冲信号的脉冲数量被称为n。
在操作640，距离测量设备检查时钟脉冲信号是否与接收的光学脉冲信号对应。距离测量设备可通过确定时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与光学脉冲信号的脉冲的上升沿是否彼此对应来检查时钟脉冲信号是否与接收的光学脉冲信号对应。
当时钟脉冲信号与光学脉冲信号不对应时，在操作650，距离测量设备继续对光学脉冲信号的脉冲和时钟脉冲信号的脉冲进行计数。当在操作640时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应时，在操作660，距离测量设备停止对光学脉冲信号的脉冲和时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，计数操作停止的时间被称为时间3，在从光学脉冲信号被接收到的时间点到时钟脉冲信号与光学脉冲信号对应的时间点的时间段期间，时钟脉冲信号的脉冲数量和光学脉冲信号的脉冲数量分别被称为ns和nl。
在操作670，距离测量设备将时钟脉冲信号的脉冲数量n乘以时钟脉冲信号的周期，以计算与从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段对应的宏观时间M，如图3A所示。这被表示为M＝n×S。
在操作680，距离测量设备使用ns和nl计算与从时间1到时间2的时间段对应的微观时间R。具体地讲，微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，如图3B所示。从时间1到时间3的时间段等于时钟脉冲信号的脉冲数量ns与时钟脉冲的周期S之间的乘积，从时间2到时间3的时间段等于光学脉冲信号的脉冲数量nl与光学脉冲信号的周期L之间的乘积。因此，微观时间R对应于R＝(ns×S)-(nl×L)。
在操作690，距离测量设备将在操作670计算的宏观时间M与在操作680计算的微观时间R相加，以计算光学脉冲信号的往返行程时间，并使用等式D＝1/2×c×{M+R}＝1/2×c×{n×S+(ns×S)-(nl×L)}计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
图7是根据本发明的另一实施例的距离测量设备的框图。参照图7，根据本发明的当前实施例的距离测量设备包括：光学脉冲信号施加单元710、第一计数器720、光接收单元730、检查单元740、第二计数器750、计算方法确定单元760、第一距离计算器770和第二距离计算器780。第一计数器720和第二计数器750可仅使用一个计数器来实现。
光学脉冲信号施加单元710在时钟脉冲信号的脉冲的上升沿将光学脉冲信号施加到目标对象。第一计数器720从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。当光接收单元730接收到从目标对象反射的光学脉冲信号，并且在光接收单元730的像素中产生电荷时，第一计数器720停止对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到光接收单元730接收到光学脉冲信号的时间点计数的时钟脉冲信号的脉冲数量被称为PM。
光接收单元730接收从目标对象反射的光学脉冲信号。这里，光接收单元130接收到光学脉冲信号时的时间被称为时间2，恰好在时间2之前与时钟脉冲信号的脉冲的上升沿对应的时间被称为时间1。
检查单元740检查时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与由光接收单元730接收的光学脉冲信号的脉冲的上升沿是否彼此对应。这里，时钟脉冲信号的上升沿与光学脉冲信号的上升沿彼此对应时的时间被称为时间3。检查单元740可检查在光接收单元730的像素中累积的电荷量，并且当累积的电荷量达到峰值时确定时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与光学脉冲信号的脉冲的上升沿彼此对应。
第二计数器750在第一计数器720停止计数后在时钟脉冲信号的每个上升沿对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。第二计数器750在光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值时的时间额外对一个脉冲进行计数，并停止计数。这是因为：由于在光接收单元730的像素中累积的电荷量连续地增加并随后减小，而恰好在累积的电荷量减小之前累积的电荷量对应于峰值，所以直到在光接收单元730的像素中累积的电荷量开始减少时，检查单元740才能够在第二计算器750对时钟脉冲信号的脉冲进行计数时检测到光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值时的时间。当计数操作被停止时的计数结果被称为PmS。
为了检测在光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值时的时间，检查单元740在光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值之后等待第二计数器750额外对一个脉冲进行计数。
计算方法确定单元760确定计数结果PmS是否大于分度数的一半(以下称为半值)，当PmS大于半值时，使第一距离计算器770计算距离测量设备与目标对象之间的距离；当PmS不大于半值时，使第二距离计算器780计算距离测量设备与目标对象之间的距离。
当PmS大于半值时，第一距离计数器770计算距离测量设备与目标对象之间的距离。图8A示出当Pms大于半值时的光学脉冲信号和时钟脉冲信号。
参照图7和图8A，第一距离计数器770使用由第一计数器720获得的PM来计算宏观时间M，使用由第二计数器750获得的PmS来计算微观时间R，将宏观时间M和微观时间R相加来获得光学脉冲信号的往返行程时间，将往返行程时间乘以光速c，并将相乘的结果除以2以获得距离测量设备与目标对象之间的距离D。这里，将相乘的结果除以2是因为光学脉冲信号从距离测量设备达到目标对象所需的时间对应于光学脉冲信号的往返行程时间的一半。即，使用D＝1/2×c×(M+R)来计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
第一距离计算器770使用M＝(PM-1)×S来计算宏观时间。宏观时间M对应于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段，因此宏观时间M等于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量对应于将PM减1获得的值。这是因为：由于PM是在时钟脉冲信号的脉冲的上升沿获得的，所以PM比时钟脉冲信号的脉冲数量大1。
第一距离计算器770使用R＝(PmS-1)×S-(PmS-2)×L来计算微观时间R。微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，从时间1到时间3的时间段等于从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲的脉冲数量对应于将PmS减1获得的值。这是因为：由于第二计数器750在光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值之后额外对一个脉冲计数，所以PM比时钟信号的脉冲数量大1。从时间2到时间3的时间段对应于在从时间2到时间3的时间段期间的光学脉冲信号的脉冲数量与光学脉冲信号的周期L的乘积。光学脉冲信号的脉冲数量比时钟脉冲信号的脉冲数量小1，因此光学脉冲信号的脉冲数量等于PmS-2。因此，第一距离计算器770使用下面的等式来计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
D＝1/2×3×108×{(PM-1)×S+(PmS-1)×S-(PmS-2)×L}
当PmS不大于半值时，第二距离计算器780计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。图8B示出当Pms不大于半值时的光学脉冲信号和时钟脉冲信号。
参照图7和图8B，第二距离计数器780使用由第一计数器720获得PM来计算宏观时间M，使用由第二计数器750获得的PmS来计算微观时间R，将宏观时间M和微观时间R相加来获得光学脉冲信号的往返行程时间，将往返行程时间乘以光速c，并将相乘的结果除以2以获得距离测量设备与目标对象之间的距离D。第二距离计数器780使用不同于第一距离计数器770的计算方法的方法来计算宏观时间M和微观时间R。
首先，第二距离计数器780使用M＝(PM-2)×S来计算宏观时间M。宏观时间M对应于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段，因此宏观时间M等于在从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量对应于将PM减2获得的值。这是因为：PM是直到在光接收单元730的像素中产生电荷时所计数的值，因此PM比在时间1的计数结果大1，并且PM是在时钟脉冲信号的脉冲的上升沿获得的，因此PM比时钟脉冲信号的脉冲数量大1。因此，通过将PM减2获得从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量。
第二距离计数器780使用R＝(PmS×S)-{(PmS-1)×L}来计算微观时间。微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，从时间1到时间3的时间段等于在从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲的脉冲数量对应于PmS。这是因为：PM是从时间1的一个脉冲之后获得的，因此，将PmS1加1。此外，第二计数器750在光接收单元730的像素中累积的电荷量达到峰值之后额外对一个脉冲计数，因此PmS比时钟脉冲信号的脉冲数量大1。因此，从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲的脉冲数量对应于将PmS加1然后将相加结果减去1获得的值，即，PmS。
从时间1到时间3的时间段对应于从时间1到时间3的时间段期间的光学脉冲信号的脉冲数量与光学脉冲信号的周期L的乘积。光学脉冲信号的脉冲数量比时钟脉冲信号的脉冲数量小1，因此光学脉冲信号的脉冲数量等于PmS-1。因此，第二距离计数器780使用下面的等式计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
D＝1/2×3×108×{(PM-2)×S+(PmS×S)-(PmS-1)×L}
图9是根据本发明的另一实施例的距离测量方法的流程图。根据本发明的当前实施例的距离测量方法包括在图7示出的距离测量设备中按时间顺序处理的操作，从而图7的距离测量设备的技术精神被应用到根据本发明的当前实施例的距离测量方法。
参照图9，在操作910，图7的距离测量设备在时钟脉冲信号的上升沿将光学脉冲信号施加到目标对象，并在时钟脉冲信号的每个上升沿对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。在距离测量设备的传感器中接收光的多个像素的每个中形成栅，当施加到传感器的时钟脉冲信号为高时，栅被打开以透过接收的光；当施加到传感器的时钟脉冲信号为低时，栅关闭以阻挡接收的光。形成栅以使像素中累积的电荷量达到峰值时的时间对应于光学脉冲信号与时钟脉冲信号彼此对应时的时间，如参照图2所描述。
在操作920，距离测量设备接收从目标对象反射的光学脉冲信号。光学脉冲信号被距离测量设备施加到目标对象，从目标对象被反射并返回距离测量设备，因此距离测量设备在根据距离测量设备与目标对象之间的距离的时间过去之后接收到光学脉冲信号。这里，当光学脉冲信号被接收到时的时间被称为时间2，恰好在时间2之前的时钟脉冲信号的脉冲的上升沿被称为时间1。
随后，在操作930，当接收到光学脉冲信号并且在传感器的像素中产生电荷时，距离测量设备停止对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，在计数操作被停止时计数的时钟脉冲信号的脉冲数量被称为PM。然后，距离测量设备再次在时钟脉冲信号的每个上升沿对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。
在操作940，距离测量设备使用当时钟脉冲信号和光学脉冲信号的上升沿彼此对应时像素中产生的电荷量达到峰值的特性，检查时钟脉冲信号的脉冲的上升沿是否与接收的光学脉冲信号的脉冲的上升沿对应，如上面参照图2所述。
当时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与光学脉冲信号的脉冲的上升沿彼此不对应时，在操作950，距离测量设备在时钟脉冲信号的每个上升沿对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。
当时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与光学脉冲信号的脉冲的上升沿彼此对应时，在操作960，距离测量设备停止对时钟脉冲信号的脉冲进行计数。这里，当计数操作被停止时计数的时钟脉冲信号的脉冲数量被称为PmS，时钟脉冲信号的脉冲的上升沿与光学脉冲信号的脉冲的上升沿对应时的时间，即，计数操作停止时的时间，被称为时间3。
距离测量设备使用在操作930获得的PM来计算宏观时间M，使用在操作960获得的PmS来计算补偿宏观时间M的微观时间R，将宏观时间M和微观时间R相加来获得光学脉冲信号的往返行程时间。然后，距离测量设备将往返行程时间乘以光速c，并将相乘的结果除以2以获得距离测量设备与目标对象之间的距离D。这里，将相乘的结果除以2是因为光学脉冲信号从距离测量设备达到目标对象所需的时间对应于光学脉冲信号的往返行程时间的一半(被称为半值)。即，使用D＝1/2×c×(M+R)来计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。当PmS大于半值时以及当PmS小于半值时，应使用不同的方法来计算宏观时间M和微观时间R。
首先，解释当PmS大于半值时计算宏观时间M和微观时间R的方法。
宏观时间M对应于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段，因此宏观时间M等于在从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量对应于将在操作930获得的PM减1获得的值。这是因为：由于PM是在时钟脉冲信号的脉冲的上升沿获得的，所以PM比时钟脉冲信号的脉冲数量大1。因此，使用下面的等式来计算宏观时间M。
M＝(PM-1)×S
微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，从时间1到时间3的时间段等于在该时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲的脉冲数量对应于将PmS减1获得的值。
从时间2到时间3的时间段对应于在从时间2到时间3的时间段期间的光学脉冲信号的脉冲数量与光学脉冲信号的周期L的乘积。光学脉冲信号的脉冲数量比时钟脉冲信号的脉冲数量小1，因此光学脉冲信号的脉冲数量等于PmS-2。因此，对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差的微观时间R被表示为：R＝(PmS-1)×S-(PmS-2)×L。
因此，在操作970，使用下面的等式来计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
D＝1/2×3×108×{(PM-1)×S+(PmS-1)×S-(PmS-2)×L}
现在描述当PmS不大于半值时计算宏观时间和微观时间R的方法如下。
宏观时间M对应于从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段，因此宏观时间M等于在从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从向目标对象施加光学脉冲信号的时间点到时间1的时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量对应于将在操作930获得的PM减2获得的值。因此，可通过下面的等式来表示宏观时间M。
M＝(PM-2)×S
微观时间R对应于从时间1到时间3的时间段与从时间2到时间3的时间段之差，从时间1到时间3的时间段等于在该时间段期间的时钟脉冲信号的脉冲数量与时钟脉冲信号的周期S的乘积。从时间1到时间3的时间段期间的时钟脉冲的脉冲数量对应于在操作960获得的PmS。此外，从时间2到时间3的时间段对应于在从时间2到时间3的时间段期间的光学脉冲信号的脉冲数量与光学脉冲信号的周期L的乘积。光学脉冲信号的脉冲数量比时钟脉冲信号的脉冲数量小1，因此光学脉冲信号的脉冲数量等于PmS-1。因此，微观时间R被如下表示为：
R＝(PmS×S)-(PmS-1)×L。
因此，在操作970，使用下面的等式来计算距离测量设备与目标对象之间的距离D。
D＝1/2×3×108×{(PM-2)×S+(PmS×S)-(PmS-1)×L}
除了上面描述的实施例，还可通过介质(例如，计算机可读介质)上的计算机可读代码/指令来实现本发明的实施例，以控制至少一个处理部件来实现上述任意实施例。介质可对应于允许计算机可读代码/指令的存储和/或传输的任何介质。
所述计算机可读代码/指令可以以各种方式在介质上进行记录/传送，例如包括计算机可读记录介质的介质。计算机可读记录介质的示例包括：磁记录设备、光盘、磁光盘和/或半导体存储器(例如，RAM、ROM等)。磁记录设备的示例包括：硬盘装置(HDD)、柔性盘(FD)和磁带(MT)。光盘的示例包括：DVD(数字通用盘)、DVD-RAM、CD-ROM(压缩盘-只读存储器)、CD-R(可记录)/可写和DVD-R(可记录/可写)。所述介质还可以是分布式网络，从而可以以分布式的方式存储/传送和执行计算机可读代码。此外，仅作为示例，处理组件可包括处理器或计算机处理器，并且处理组件可进行分布并/或包括在单个装置中。
例如，可在计算硬件(计算设备)和/或软件中实现实施例，例如，(非限制示例中的)能够存储、检索、处理和/或输出处书记和/或与其他计算机通信的任何计算机。软件包括计算机可读代码/指令。计算机可读代码/指令可形成程序。软件的实施产生的结果可被显示在计算硬件的显示器上。实现实施例的程序/软件可被记录在包括上述计算机可读记录介质的计算机可读介质上。实现实施例的程序/软件还可通过传输通信介质被传输。传输通信介质的示例包括载波信号。
此外，根据本发明的一方面，可实现上述特征、功能和/或操作的任意组合。
尽管已经参照其不同实施例具体示出和描述了本发明的多个方面，但是应该理解，这些实示例性实施例应被仅认为是描述性的而非限制性的目的。任何缩小或扩大一个实施例中的一方面的功能性或能力不应被当作在不同实施例中的各个扩大或缩小的类似特征，即，每个实施例内的特征或方面的描述通常被认为对于在剩余的实施例中的其他类似特征或方面是可行的。
尽管已经显示和描述了几个实施例，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种距离测量方法，该方法包括以下步骤：
在第一脉冲信号的往返行程时间期间对用于计算宏观时间的第二脉冲信号的脉冲进行计数，所述往返行程时间为从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点；
在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致的时间点的时间段期间，对用于计算微观时间的第二脉冲信号的脉冲进行计数；
基于计数结果使用宏观时间和微观时间计算距离测量设备与目标对象之间的距离。
2.如权利要求1所述的距离测量方法，其中，第一脉冲信号是具有预定频率的光学脉冲信号。
3.如权利要求1所述的距离测量方法，其中，第一脉冲信号的频率和第二脉冲信号的频率中的一个不是另一个的整数倍。
4.如权利要求1所述的距离测量方法，其中，计算距离测量设备与目标对象之间的距离的步骤包括：
使用计数的第二脉冲信号的脉冲数量计算第一脉冲信号的往返行程时间；
使用计算的往返行程时间和光速计算所述距离。
5.如权利要求4所述的距离测量方法，其中，计算往返行程时间的步骤包括：
使用在从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点的时间段期间计数的第二脉冲信号的脉冲数量，计算往返行程时间中的宏观时间；
使用在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致的时间点的时间段期间计数的第二脉冲信号的脉冲数量，计算往返行程时间中的微观时间；
将宏观时间和微观时间相加以计算往返行程时间。
6.如权利要求1所述的距离测量方法，其中，当接收从目标对象反射的第一脉冲信号的像素中累积的电荷量达到峰值时，接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致。
7.一种距离测量设备，包括：
第一计数器，在从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点的时间段期间，对用于计算宏观时间的第二脉冲信号的信号进行计数；
第二计数器，在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致的时间点的时间段期间，对用于计算微观时间的第二脉冲信号的脉冲进行计数；
距离计算器，基于第一计数器和第二计数器的计数结果使用宏观时间和微观时间计算距离测量设备与目标对象之间的距离。
8.如权利要求7所述的距离测量设备，其中，第一脉冲信号是具有预定频率的光学脉冲信号。
9.如权利要求7所述的距离测量设备，其中，第一脉冲信号的频率和第二脉冲信号的频率中的一个不是另一个的整数倍。
10.如权利要求7所述的距离测量设备，其中，距离计算器包括：
宏观时间计算模块，使用在从距离测量设备向目标对象施加第一脉冲信号的时间点到距离测量设备接收到从目标对象反射的第一脉冲信号的时间点的时间段期间计数的第二脉冲信号的脉冲数量，计算宏观时间；
微观时间计算模块，使用在从距离测量设备接收到第一脉冲信号的时间点到接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致的时间点的时间段期间计数的第二脉冲信号的脉冲数量，计算微观时间；
距离计算模块，使用宏观时间和微观时间计算所述距离。
11.如权利要求7所述的距离测量设备，其中，当接收从目标对象反射的第一脉冲信号的像素中累积的电荷量达到峰值时，接收的第一脉冲信号与第二脉冲信号彼此一致。
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