CN101380735A - 一种基于形封闭的对接抓持一体化机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电机安装座(2)上，电机安装座(2)的另一端上安装有对接盘组件(3)，对接盘组件(3)上安装有A机械爪(4A)、B机械爪(4B)；旋转对接头组件(5)安装在安装板组件(1)上。本发明设计了一种能够同时实现机构之间刚性对接和物体抓持两种功能的一体化机构，该机构既可以用于两机构之间的刚性对接，也可以用于某些物体的抓持举放等应用场合。

Description

一种基于形封闭的对接抓持一体化机构

技术领域

本发明涉及一种能够实现机构空间对接、物体抓持等多项功能的一体化机构，既可以在指定空间范围内抓取一定形状的物体，也可以满足两个独立机构之间的相互对接及协作等工作要求。

背景技术

传统的机械手可以实现抓取摆放物体、调整机构位姿等功能，在工业生产、空间作业等领域有广泛用途，但是对于两个独立机构相互定位对接的作业任务要求，传统的机械手则很难满足。因此在同时需要实现抓取物体和定位对接等多项功能的应用场合，一般采用抓取机械手与对接机构分别设计和布置的方法，机构整体比较松散，动作空间受到一定的限制。

发明内容

本发明设计了一种能够同时实现机构之间刚性对接和物体抓持两种功能的一体化机构，该机构既可以用于两机构之间的刚性对接，也可以用于某些物体的抓持举放等应用场合。

本发明是基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电机安装座(2)上，电机安装座(2)的另一端上安装有对接盘组件(3)，对接盘组件(3)上安装有A机械爪(4A)、B机械爪(4B)；旋转对接头组件(5)安装在安装板组件(1)上。

所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：推进螺杆(301)与A电机(1A)的输出轴连接，在A电机(1A)提供的动力源条件下，推进螺杆(301)在滑动套筒(21b)内实现前进或后退的动作，从而使对接盘组件(3)也实现前进或后退的动作。

所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：在A电机(1A)、推进螺杆(301)、滑动套筒(21b)、对接盘组件(3)上的A轴套(37a)、B轴套(38a)的配合作用下，使A机械爪(4A)、B机械爪(4B)实现张开、闭合动作。

在本发明专利中，综合考虑了抓持、空间对接等功能要求特点，设计了一种抓持、对接操作复用一体化机构。该机构基于形封闭机理，采用两个机械爪作为末端夹持器，在需要抓持操作时，可以实现物体抓取等传统机械手功能；在需要对接操作时，可以有效地将两个相邻独立机构牢固联接在一起，从而实现功能复用。该机构结构紧凑，动作灵活；在相互位置偏差较大情况下，能够相互捕捉、定位、对接并牢固联接。该机构在野外自主移动机器人、空间操作机械手、远程遥控设备等领域均有应用前景。另外，本发明将对接盘和机械爪集成为一体，既能够实现大偏差情况下的刚性对接，也可以用于抓持物体，结构紧凑，刚度较高，动作可靠，具有自锁性。

附图说明

图1是本发明基于形封闭的对接抓持一体化机构的结构图。

图2是本发明安装板组件的结构图。

图3是本发明电机安装座组件的结构图。

图3A是本发明电机安装座组件的电机座的底部结构图。

图4是本发明A机械爪的结构图。

图4A是本发明电机安装座的结构图。

图5是本发明对接盘组件的结构图。

图5A是本发明对接盘组件的另一视角结构图。

图5B是本发明对接盘组件的爆炸示图。

图6是本发明旋转对接头组件的结构图。

图6A是本发明旋转对接头组件的爆炸示图。

图7是本发明对接抓持一体化机构的闭合抓取动作过程图。

图8A是本发明对接抓持一体化机构在进入捕捉范围时的定位对接动作过程图。

图8B是本发明对接抓持一体化机构在对接结束时的定位对接动作过程图。

图中：     1.安装板组件        11.安装板          111.减重孔        112.套筒113.方孔     12.A法兰盘          121.中心通孔       1A.A电机          1B.B电机2.电机安装座 21.电机座           21a.底座           21b.滑动套筒      201.A凸耳202.B凸耳    203.C凸耳           204.D凸耳          205.B键槽         206.A键槽207.E通孔    208.法兰安装槽      209.内沉头孔       211.A转轴         212.B转轴22.B法兰盘        221.中心通孔         23.A导向键       24.B导向键          3.对接盘组件31.推进螺杆       31a.凸台             32.对接盘        32a.盘体            32b.螺纹套筒32c.C滑道         32d.A开口            32e.B开口        33.第一L形座        34.第二L形座35.第三L形座      36.第四L形座         37.A销轴         37a.A轴套           38.B销轴38a.B轴套         301.A对位孔          302.B对位孔      303.C对位孔         304.D对位孔4A.A机械爪        401.A滑道            402.A轴孔        403.A夹持端         4B.B机械爪411.B滑道         412.B轴孔            413.B夹持端      5.旋转对接头组件51.旋转轴         51a.安装盘           52.B滚珠轴承     52a.A滚珠轴承       53.隔套53a.内隔套        54.锁紧螺母          55.A锁紧螺钉     56.B锁紧螺钉501.A定位锥       502.B定位锥          503.C定位锥      504.D定位锥         505.F通孔506.G通孔         507.H通孔            508.I通孔        509.盲孔            510.A螺钉孔511.B螺钉孔       512.螺纹段           513.限位齿

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

本发明设计了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，该机构将A机械爪4A、B机械爪4B与旋转对接头组件5集成于一体，能够实现抓持、捕捉定位等不同任务。

参见图1所示，本发明是一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件1、A机械爪4A、B机械爪4B、对接盘组件3、旋转对接头组件5、电机安装座2、A电机1A、B电机1B组成；

参见图2所示，安装板组件1由安装板11与A法兰盘12组成，A法兰盘12安装在安装板11的套筒112内，A法兰盘12的中心开有中心通孔121。安装板11的两个翅片上开有多个减重孔111，在安装板11的中心位置设有套筒112，套筒112上开有方孔113，方孔113用于观察旋转对接头组件5在旋转时的状态。A法兰盘12的端面上安装有B电机1B，B电机1B的输出轴顺次穿过A法兰盘12的中心通孔121、安装板11的套筒112后与旋转对接头组件5的旋转轴51连接。本发明利用安装板11与机器人本体的连接，可以实现多个机器人的对接。

参见图4所示，A机械爪4A为一体加工成型件，A机械爪4A上设有A滑道401，A机械爪4A的下部设有A轴孔402，A机械爪4A的上部设有A夹持端403；A滑道401用于放置B轴套38a，B轴套38a安装在B销轴38上，B轴套38a在A滑道401内滑动，从而实现在A电机1A的驱动下使A机械爪4A向安装盘51a靠拢，并使A夹持端403卡紧安装盘51a。A轴孔402内放置B转轴212(B转轴212的一端安装在D凸耳204的D通孔中，B转轴212的另一端安装在C凸耳203的C通孔中，所述B转轴212在电机安装座2的电机座21上)，可以使A机械爪4A围绕B转轴212转动。

参见图4A所示，B机械爪4B为一体加工成型件，B机械爪4B上设有B滑道411，B机械爪4B的下部设有B轴孔412，B机械爪4B的上部设有B夹持端413；B滑道411用于放置A轴套37a，A轴套37a安装在A销轴37上，A轴套37a在B滑道411内滑动，从而实现在A电机1A的驱动下使B机械爪4B向安装盘51a靠拢，并使B夹持端413卡紧安装盘51a。B轴孔412内放置A转轴211(A转轴211的一端安装在A凸耳201的A通孔中，A转轴211的另一端安装在B凸耳202的B通孔中，所述A转轴211在电机安装座2的电机座21上)，可以使B机械爪4B围绕A转轴211转动。

在本发明中，A机械爪4A通过A轴孔402与B转轴212的装配实现A机械爪4A与电机安装座2的连接，以及通过在A机械爪4A的A滑道401内放置B轴套38a，解决了A机械爪4A在运动时的摆幅。

在本发明中，B机械爪4B通过B轴孔412与A转轴211的装配实现B机械爪4B与电机安装座2的连接，以及通过在B机械爪4B的B滑道411内放置A轴套37a，解决了B机械爪4B在运动时的摆幅。

本发明采用相同结构设计的A机械爪4A、B机械爪4B，且A机械爪4A与B机械爪4B相对放置装配在电机安装座2的电机座21的端部，在A电机1A驱动对接盘组件3的推进螺杆31在滑动套筒21b内的滑动条件下，会驱动A机械爪4A、B机械爪4B实现张合动作。当对接盘组件3的对接盘32的盘体32a上的四个对位孔(A对位孔301、B对位孔302、C对位孔303、D对位孔304)与旋转对接头组件5的四个定位锥(A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504)完成对接后，A机械爪4A、B机械爪4B将处于完全闭合状态。反之，四个定位锥离开四个对位孔，A机械爪4A、B机械爪4B将处于张开状态。

参见图5、图5A、图5B所示，对接盘组件3由推进螺杆31、对接盘32、第一L形座33、第二L形座34、第三L形座35、第四L形座36、A销轴37、A轴套37a、B销轴38、B轴套38a组成；推进螺杆31的一端安装在对接盘32的螺纹套筒32b内，推进螺杆31的另一端安装在电机安装座2的电机座21的滑动套筒21b内；第一L形座33与第二L形座34相对放置，且分别安装在对接盘32的A开口32d中；第三L形座35与第四L形座36相对放置，且分别安装在对接盘32的B开口32e中；A轴套37a套接在A销轴37上，且A轴套37a置于B机械爪4B的滑道中，A销轴37的两端分别安装第一L形座33、第二L形座34上；B轴套38a套接在B销轴38上，且B轴套38a置于A机械爪4A的滑道401中，B销轴38的两端分别安装第三L形座35、第四L形座36上。

推进螺杆31的一端上设有凸台31a，另一端上设有螺纹，所述的凸台31a置于电机安装座2的电机座21的底座21a底部的内沉头孔209内。

对接盘32的螺纹套筒32b的外部对称开有A滑槽32c、B滑槽(图中未示出)，A滑槽32c用于电机安装座2的B导向键24在其内滑动，B滑槽用于电机安装座2的A导向键23在其内滑动；对接盘32的盘体32a上设有多个减重孔，盘体32a的四周上设有A对位孔301、B对位孔302、C对位孔303、D对位孔304，A对位孔301、B对位孔302、C对位孔303、D对位孔304分别用于放置旋转对接头组件5的A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504。

参见图6、图6A所示，旋转对接头组件5包括有旋转轴51、A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504、A滚珠轴承52a、B滚珠轴承52、外隔套53、内隔套53a、锁紧螺母54；A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504的锥形端分别穿过旋转轴51的安装盘51a上的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508，A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504的螺纹端分别通过四个螺母安装在安装盘51a的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508上；内隔套53a的外部两端分别连接有A滚珠轴承52a、B滚珠轴承52，且A滚珠轴承52a与B滚珠轴承52之间安装有外隔套53，内隔套53a套接在锁紧螺母54的外部；锁紧螺母54通过一端设有的内螺纹与旋转轴51上的螺纹段512螺纹连接；A锁紧螺钉55、B锁紧螺钉56分别安装在旋转轴51的A螺钉孔510、B螺钉孔511内。

旋转轴51上从左至右设有安装盘51a、限位齿513、螺纹段512、A螺钉孔510、B螺钉孔511，旋转轴51的顶部设有盲孔509，安装盘51a上设有F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508，以及减重孔。限位齿513与B滚珠轴承52的一端面接触，用于阻止B滚珠轴承52在运动时向左移动。螺纹段512上连接有锁紧螺母54，锁紧螺母54能够阻止A滚珠轴承52a在运动时向右移动。

在本发明中，A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503和D定位锥504的锥头端分别与对接盘组件3的A对位孔301、B对位孔302、C对位孔303和D对位孔304对准，从而实现旋转对接头组件5与对接盘组件3的定位对接。

参见图3、图3A所示，电机安装座2由电机座21与B法兰盘22组成，B法兰盘22安装在电机座21的底座21a的法兰安装槽208内；B法兰盘22的中心开有中心通孔221；

电机座21的底座21a上设有法兰安装槽208、内沉头孔209，法兰安装槽208用于将B法兰盘22安装在其内，内沉头孔209内放置对接盘组件3的推进螺杆301的凸台31a；

电机座21的滑动套筒21b的B面、C面上部分别设有A凸耳201、B凸耳202、C凸耳203、D凸耳204，A凸耳201上开有A通孔，B凸耳202上开有B通孔，C凸耳203上开有C通孔，D凸耳204上开有D通孔，且A凸耳201与B凸耳202为一组，C凸耳203与D凸耳204为另一组；A转轴211的一端安装在A凸耳201的A通孔中，A转轴211的另一端安装在B凸耳202的B通孔中。B转轴212的一端安装在D凸耳204的D通孔中，B转轴212的另一端安装在C凸耳203的C通孔中。滑动套筒21b的D面与A面上分别开有A键槽206、B键槽205，A键槽206内安装有A导向键23，B键槽205内安装有B导向键24，A导向键23、B导向键24分别与推进螺杆301上的A滑槽、B滑槽键合，使推进螺杆301只能沿轴向滑动，而不发生转动。滑动套筒21b的中心开有E通孔207，E通孔207用于放置推进螺杆301。

在本发明中推进螺杆301与A电机1A的输出轴连接，在A电机1A提供的动力源条件下，推进螺杆301在滑动套筒21b内实现前进或后退的动作，从而使对接盘组件3也实现前进或后退的动作。在A电机1A、推进螺杆301、滑动套筒21b、对接盘组件3上轴套(A轴套37a、B轴套38a)的配合作用下使A机械爪4A、B机械爪4B实现张开、闭合动作。

在本发明中，A电机1A与B电机1B采用相同结构的电机，可以为瑞士FAULHABER公司生产的2642-12+26-1S43：1+IE2-512型号的直流减速电机。

本发明的一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，利用基于形封闭设计的A机械爪4A、B机械爪4B可以同时实现抓持、定位对接两个不同的任务要求，并且在对接后(四个定位锥与四个对位孔对接上)具有较好的刚性，可以用于传递较大的轴向力和扭矩。本发明对接抓持一体化机构的动作过程可描述如下：

(一)物体抓取动作

参见图7所示，A电机1A输出轴带动推进螺杆31旋转，对接盘组件3的对接盘31伸出，对接盘组件3的A轴套37a、B轴套38a分别在A机械爪4A、B机械爪4B上的A滑道401、B滑道411中滑动，使A机械爪4A与B机械爪4B向内摆动。

随对接盘组件3的对接盘31的伸出距离增大，A机械爪4A与B机械爪4B逐渐闭合，其闭合程度取决于物体大小；

当对接盘组件3上的A轴套37a、B轴套38a分别运动到A机械爪4A、B机械爪4B上的A滑道401、B滑道411的中部后，A机械爪4A与B机械爪4B停止动作，此时对接盘31可自由向前滑行；

(二)定位对接动作

参见图8A、图8B所示，对接盘组件3与旋转对接头组件5相互接近，并调整彼此相对位置。A机械爪4A与B机械爪4B处于张开状态，容许旋转对接头组件5进入其捕捉区域；当进入捕捉范围时，对接盘组件3与旋转对接头组件5接近至一定距离时，A机械爪4A与B机械爪4B开始闭合；对接盘组件3继续推进，当四个定位锥(A定位锥501、B定位锥502、C定位锥503、D定位锥504)分别与四个对位孔(A对位孔301、B对位孔302、C对位孔303、D对位孔304)接触时，A电机1A停止，启动B电机1B对旋转对接头组件5的旋转轴51进行轴向微调，使四个定位锥与四个对位孔精确对准。待四个定位锥与四个对位孔精确对准后，A机械爪4A与B机械爪4B闭合夹紧旋转轴51的前端部，对接过程结束。

Claims (5)

1、一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电机安装座(2)上，电机安装座(2)的另一端上安装有对接盘组件(3)，对接盘组件(3)上安装有A机械爪(4A)、B机械爪(4B)；旋转对接头组件(5)安装在安装板组件(1)上；

安装板组件(1)由安装板(11)与A法兰盘(12)组成，A法兰盘(12)安装在安装板(11)的套筒(112)内，A法兰盘(12)的中心开有中心通孔(121)；安装板(11)的两个翅片上开有多个减重孔(111)，在安装板(11)的中心位置设有套筒(112)，套筒(112)上开有方孔(113)；A法兰盘(12)的端面上安装有B电机(1B)，B电机(1B)的输出轴顺次穿过A法兰盘(12)的中心通孔(121)、安装板(11)的套筒(112)后与旋转对接头组件(5)的旋转轴(51)连接；

A机械爪(4A)为一体加工成型件，A机械爪(4A)上设有A滑道(401)，A机械爪(4A)的下部设有A轴孔(402)，A机械爪(4A)的上部设有A夹持端(403)；A滑道(401)用于放置B轴套(38a)，B轴套(38a)安装在B销轴(38)上，B轴套(38a)在A滑道(401)内滑动，从而实现在A电机(1A)的驱动下使A机械爪(4A)向安装盘(51a)靠拢，并使A夹持端(403)卡紧安装盘(51a)；A轴孔(402)内放置B转轴(212)，使A机械爪(4A)围绕B转轴(212)转动；

B机械爪(4B)为一体加工成型件，B机械爪(4B)上设有B滑道(411)，B机械爪(4B)的下部设有B轴孔(412)，B机械爪(4B)的上部设有B夹持端(413)；B滑道(411)用于放置A轴套(37a)，A轴套(37a)安装在A销轴(37)上，A轴套(37a)在B滑道(411)内滑动，从而实现在A电机(1A)的驱动下使B机械爪(4B)向安装盘(51a)靠拢，并使B夹持端(413)卡紧安装盘(51a)；B轴孔(412)内放置A转轴(211)，使B机械爪(4B)围绕A转轴(211)转动；

对接盘组件(3)由推进螺杆(31)、对接盘(32)、第一L形座(33)、第二L形座(34)、第三L形座(35)、第四L形座(36)、A销轴(37)、A轴套(37a)、B销轴(38)、B轴套(38a)组成；推进螺杆(31)的一端安装在对接盘(32)的螺纹套筒(32b)内，推进螺杆(31)的另一端安装在电机安装座(2)的电机座(21)的滑动套筒(21b)内；第一L形座(33)与第二L形座(34)相对放置，且分别安装在对接盘(32)的A开口(32d)中；第三L形座(35)与第四L形座(36)相对放置，且分别安装在对接盘(32)的B开口(32e)中；A轴套(37a)套接在A销轴(37)上，且A轴套(37a)置于B机械爪(4B)的滑道中，A销轴(37)的两端分别安装第一L形座(33)、第二L形座(34)上；B轴套(38a)套接在B销轴(38)上，且B轴套(38a)置于A机械爪(4A)的滑道(401)中，B销轴(38)的两端分别安装第三L形座(35)、第四L形座(36)上；推进螺杆(31)的一端上设有凸台(31a)，另一端上设有螺纹，所述的凸台(31a)置于电机安装座(2)的电机座(21)的底座(21a)底部的内沉头孔(209)内；对接盘(32)的螺纹套筒(32b)的外部对称开有A滑槽(32c)、B滑槽，A滑槽(32c)用于电机安装座(2)的B导向键(24)在其内滑动，B滑槽用于电机安装座(2)的A导向键(23)在其内滑动；对接盘(32)的盘体(32a)上设有多个减重孔，盘体(32a)的四周上设有A对位孔(301)、B对位孔(302)、C对位孔(303)、D对位孔(304)，A对位孔(301)、B对位孔(302)、C对位孔(303)、D对位孔(304)分别用于放置旋转对接头组件(5)的A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)；

旋转对接头组件(5)包括有定位锥头(51)、A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)、A滚珠轴承(52a)、B滚珠轴承(52)、外隔套(53)、内隔套(53a)、锁紧螺母(54)；A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)的锥形端分别穿过定位锥头(51)的安装盘(51a)上的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)的螺纹端分别通过四个螺母安装在安装盘(51a)的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)上；内隔套(53a)的外部两端分别连接有A滚珠轴承(52a)、B滚珠轴承(52)，且A滚珠轴承(52a)与B滚珠轴承(52)之间安装有外隔套(53)，内隔套(53a)套接在锁紧螺母(54)的外部；锁紧螺母(54)通过一端设有的内螺纹与定位锥头(51)上的螺纹段(512)螺纹连接；A锁紧螺钉(55)、B锁紧螺钉(56)分别安装在定位锥头(51)的A螺钉孔(510)、B螺钉孔(511)内；定位锥头(51)上从左至右设有安装盘(51a)、限位齿(513)、螺纹段(512)、A螺钉孔(510)、B螺钉孔(511)，定位锥头(51)的顶部设有盲孔(509)，安装盘(51a)上设有F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，以及减重孔。

电机安装座(2)由电机座(21)与B法兰盘(22)组成，B法兰盘(22)安装在电机座(21)的底座(21a)的法兰安装槽(208)内；B法兰盘(22)的中心开有中心通孔(221)；电机座(21)的底座(21a)上设有法兰安装槽(208)、内沉头孔(209)，B法兰盘(22)安装在法兰安装槽(208)内，内沉头孔(209)内用于放置对接盘组件(3)的推进螺杆(301)的凸台(31a)；电机座(21)的滑动套筒(21b)的B面、C面上部分别设有A凸耳(201)、B凸耳(202)、C凸耳(203)、D凸耳(204)，A凸耳(201)上开有A通孔，B凸耳(202)上开有B通孔，C凸耳(203)上开有C通孔，D凸耳(204)上开有D通孔，且A凸耳(201)与B凸耳(202)为一组，C凸耳(203)与D凸耳(204)为另一组；A转轴(211)的一端安装在A凸耳(201)的A通孔中，A转轴(211)的另一端安装在B凸耳(202)的B通孔中；B转轴(212)的一端安装在D凸耳(204)的D通孔中，B转轴(212)的另一端安装在C凸耳(203)的C通孔中；滑动套筒(21b)的D面与A面上分别开有A键槽(206)、B键槽(205)，A键槽(206)内安装有A导向键(23)，B键槽(205)内安装有B导向键(24)，A导向键(23)、B导向键(24)分别与推进螺杆(301)上的A滑槽、B滑槽键合，使推进螺杆(301)只能沿轴向滑动，而不发生转动；滑动套筒(21b)的中心开有E通孔(207)，E通孔(207)用于放置推进螺杆(301)。

2、根据权利要求1所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：A机械爪(4A)通过A轴孔(402)与B转轴(212)的装配实现A机械爪(4A)与电机安装座(2)的连接，以及通过在A机械爪(4A)的A滑道(401)内放置B轴套(38a)，解决了A机械爪(4A)在运动时的摆幅。

3、根据权利要求1所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：B机械爪(4B)通过B轴孔(412)与A转轴(211)的装配实现B机械爪(4B)与电机安装座(2)的连接，以及通过在B机械爪(4B)的B滑道(411)内放置A轴套(37a)，解决了B机械爪(4B)在运动时的摆幅。

4、根据权利要求1所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：推进螺杆(301)与A电机(1A)的输出轴连接，在A电机(1A)提供的动力源条件下，推进螺杆(301)在滑动套筒(21b)内实现前进或后退的动作，从而使对接盘组件(3)也实现前进或后退的动作。

5、根据权利要求1所述的基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：在A电机(1A)、推进螺杆(301)、滑动套筒(21b)、对接盘组件(3)上的A轴套(37a)、B轴套(38a)的配合作用下，使A机械爪(4A)、B机械爪(4B)实现张开、闭合动作。

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